CN111361555B - 一种车辆的控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提出了一种车辆的控制方法，车辆的控制方法包括：根据制动信号，获取需求制动减速度；判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；若是，则根据第一预设规则控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行安全制动。本公开实施方式的车辆的控制方法通过在有碰撞风险时，根据预设规则，控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。本公开还公开了一种车辆的控制装置、车辆及非临时性计算机可读存储介质。

Description

一种车辆的控制方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车辆的制动控制领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术

相关技术中，车辆的制动系统通常根据刹车踏板的踩踏情况进行制动，然而驾驶员尤其是新手往往难以掌控踩踏刹车踏板的力度，若遇到紧急情况，驾驶员踩踏刹车踏板的力度不够，车辆的制动力不足，易造成安全事故；同时，若驾驶员判断失误，在没有碰撞危险时，驾驶员踩踏刹车踏板的力度过大，过大的制动力会引起驾驶员及乘坐人员不必要的恐慌和不舒适感，同时造成能量的损耗和对制动系统零部件的损耗。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本公开提出了一种车辆的控制方法，所述车辆的控制方法包括：根据制动信号，获取需求制动减速度；判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；若是，则根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，其中所述安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为所述车辆与前方障碍物的相对速度，t1为所述安全时间。

本公开实施方式的车辆的控制方法通过判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据预设规则，控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

在某些实施方式中，所述根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行制动，包括：对比所述安全制动减速度及所述需求制动减速度的大小；根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，控制所述车辆安全制动。

在某些实施方式中，所述车辆的控制方法还包括：若在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物没有碰撞风险，则根据第二预设规则控制所述车辆以所述需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动。

在某些实施方式中，所述根据第二预设规则控制所述车辆以所述需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动，包括：对比所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度的大小；根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，控制所述车辆制动。

在某些实施方式中，所述安全时间为以最大制动减速度进行制动时所需的最短制动时间及预留时间的和，其中所述最短制动时间t2满足：t2＝v/aMAX，其中v为所述相对速度，aMAX为所述车辆的最大制动减速度；所述预留时间根据用户界面的输入确定。

在某些实施方式中，所述判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，包括：获取所述车辆与所述障碍物的距离；根据所述距离及所述相对速度，计算碰撞预估时间t3，所述碰撞预估时间t3满足t3＝s/v, 其中s为所述距离，v为所述相对速度；对比所述碰撞预估时间与所述安全时间的大小；若所述碰撞预估时间大于所述安全时间，则确定在所述安全时间内所述车辆与障碍物没有碰撞风险；若所述碰撞预估时间小于或等于所述安全时间，则确定在所述安全时间内所述车辆与障碍物有碰撞风险。

在某些实施方式中，所述车辆包括液压制动系统及再生制动系统，所述根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，控制所述车辆安全制动，包括：根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，获取需求制动力矩；获取当前再生制动系统的可用制动力矩；判断所述可用制动力矩是否大于或等于所述需求制动力矩；若是，则控制所述再生制动系统生成所述需求制动力矩；若否，则控制所述再生制动系统生成所述可用制动力矩，并控制所述液压制动系统生成剩余制动力矩，所述剩余制动力矩为所述需求制动力矩与所述可用制动力矩的差。

在某些实施方式中，其特征在于，所述车辆包括液压制动系统及再生制动系统，根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，控制所述车辆安全制动，包括：根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，获取需求制动力矩；获取当前再生制动系统的可用制动力矩；判断所述可用制动力矩是否大于或等于所述需求制动力矩；若是，则控制所述再生制动系统生成所述需求制动力矩；若否，则控制所述再生制动系统生成所述可用制动力矩，并控制所述液压制动系统生成剩余制动力矩，所述剩余制动力矩为所述需求制动力矩与所述可用制动力矩的差。

本公开还提出了一种车辆的控制装置包括：获取模块，用于根据制动信号，获取需求制动减速度；判断模块，用于判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；控制模块，用于根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行制动，其中所述安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为所述车辆与前方障碍物的相对速度，t1为所述安全时间。

本公开实施方式的车辆的控制装置通过判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，并在有碰撞风险时获取安全制动减速度，根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，控制所述车辆安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

本公开还提出了一种车辆，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的车辆控制控制方法。

本公开实施方式的车辆通过判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据预设规则，控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

本公开还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制控制方法。

本公开实施方式的非临时性计算机可读存储介质，在其上存储的上述实施方式的车辆的控制方法对应的程序被执行时，通过判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据预设规则，控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

本公开的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本公开第一实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2为本公开第二实施例的车辆的控制方法的流程图；

图3为本公开第三实施例的车辆的控制方法的流程图；

图4为本公开第四实施例的车辆的控制方法的流程图；

图5为本公开第五实施例的车辆的控制方法的流程图；

图6为本公开第六实施例的车辆的控制方法的流程图；

图7为本公开第七实施例的车辆的控制方法的流程图；

图8为本公开第一实施例的车辆的控制装置结构框图；

图9为本公开第二实施例的车辆的控制装置结构框图；

图10为本公开第三实施例的车辆的控制装置结构框图；

图11为本公开第一实施例的车辆的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开实施方式的车辆的控制方法、控制装置、车辆及非临时性计算机可读存储介质。

请参阅图1，本公开实施例的车辆的控制方法，包括步骤：

S1：根据制动信号，获取需求制动减速度；

S2：判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；

S3：若是，则根据第一预设规则控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行安全制动，其中安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为车辆与前方障碍物的相对速度，t1为安全时间。

具体地，当驾驶员踩下踏板时，获取制动信号，并通过车身电子稳定系统获取需求制动减速度。车辆与前方的障碍物的相对速度可以通过雷达测距，并根据相邻两次测距的间隔时间和距离差计算获得。

本公开实施方式的车辆的控制方法通过判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据预设规则，控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

请参阅图2，在某些实施方式中，根据第一预设规则控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行制动，包括步骤：

S31：对比安全制动减速度及需求制动减速度的大小；

S32：根据安全制动减速度及需求制动减速度中较大的一个，控制车辆安全制动。

可以理解，因在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物有碰撞风险，此时为保障制动安全，采用较大的制动减速度进行制动。具体地，若需求制动减速度小于安全制动减速度，意味着驾驶员踩踏刹车踏板的力度不足，需以较大的安全制动减速度进行制动。若需求制动减速度大于安全制动减速度，意味着驾驶员意识到碰撞风险，为保障行车安全，以驾驶员实际需求的制动减速度进行制动。

如此，通过在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据安全制动减速度及需求制动减速度中较大的一个，控制车辆安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

在某些实施方式中，车辆的控制方法还包括步骤S4：若在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物没有碰撞风险，则根据第二预设规则控制车辆以需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动。

具体地，在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物没有碰撞风险时，为了避免因强度过大的制动带来乘车的不舒适，需限制制动减速度，此时以预设的阈值制动减速度为限。进一步地，可以通过进行模拟实验，在不同制动减速度时，测试乘车人员的舒适感，进而获取在满足乘车舒适的条件下的阈值制动减速度。

此外，可以根据车辆当前的再生制动系统的回馈能力，确定阈值制动减速度的大小，以能量的损耗。在再生制动时，制动能量通过电动机转化为电能，而电动机吸收制动能量的能力依赖于电动机的速度，在其额定转速范围内制动时，再生制动系统的制动能力与车速正相关。因此，可以根据再生制动系统的回馈能力，确定阈值制动减速度的大小以提高能量的利用率。

如此，通过根据第二预设规则控制车辆以需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动可以实现限制制动强度，避免因制动强度过大造成乘车人员的不舒适，并减少能量的消耗，提高车辆的行车里程。

请参阅图3，在某些实施方式中，根据第二预设规则控制车辆以需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动，包括：

S41：对比需求制动减速度与阈值制动减速度的大小；

S42：根据需求制动减速度与阈值制动减速度中较小的一个，控制车辆制动。

如此，通过在没有碰撞风险时，根据需求制动减速度与阈值制动减速度中较小的一个，控制车辆制动，可以避免因制动强度过大造成乘车人员的不舒适，并减少能量的消耗，提高车辆的行车里程，同时减少因较大的制动力对制动系统的零部件造成损耗。

在某些实施方式中，安全时间为以最大制动减速度进行制动时所需的最短制动时间及预留时间的和，其中最短制动时间t2满足：t2＝v/aMAX，其中v 为相对速度，aMAX为车辆的最大制动减速度；预留时间根据用户界面的输入确定。

具体地，预留时间包括制动系统响应时间。根据用户界面输入确定预留时间可以设置安全等级，例如将取值范围限定为2-8秒，安全等级越高，预留时间越充足，用户可以通过拖动能量条对预留时间进行调节。

如此，可以实现驾驶员根据自身的安全需求自动调节安全时间。

请参阅图4-5，在某些实施方式中，判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，包括：

S21：获取车辆与障碍物的距离；

S22：根据车辆与障碍物的距离及相对速度，计算碰撞预估时间t3，碰撞预估时间t3满足t3＝s/v,其中s为距离，v为相对速度；

S23：对比碰撞预估时间与安全时间的大小；

S24：若碰撞预估时间大于安全时间，则确定在安全时间内车辆与障碍物没有碰撞风险；

S25：若碰撞预估时间小于或等于安全时间，则确定在安全时间内车辆与障碍物有碰撞风险。

可以理解，碰撞预估时间为车辆在不进行制动的情况下以当前速度前行时与障碍物碰撞所需的最短时间，若该碰撞预估时间大于安全时间，则说明在安全时间内车辆与障碍物没有碰撞风险，若碰撞预估时间小于安全时间，则说明在安全时间内车辆与障碍物有碰撞风险。

如此，可以根据车辆与障碍物的距离及相对速度，计算碰撞预估时间，并比较碰撞预估时间和安全时间的大小判断在预设的安全时间内车辆与障碍物是否有碰撞风险。

请参阅图6，在某些实施方式中，车辆包括液压制动系统及再生制动系统，根据安全制动减速度及需求制动减速度中较大的一个，控制车辆安全制动，包括：

S321：根据安全制动减速度及需求制动减速度中较大的一个，获取需求制动力矩；

S322：获取当前再生制动系统的可用制动力矩；

S323：判断可用制动力矩是否大于或等于需求制动力矩；

S324：若是，则控制再生制动系统生成需求制动力矩；

S325：若否，则控制再生制动系统生成可用制动力矩，并控制液压制动系统生成剩余制动力矩，剩余制动力矩为需求制动力矩与可用制动力矩的差。

具体的，在再生制动时，制动能量通过电动机转化为电能，而电动机吸收制动能量的能力依赖于电动机的速度，在其额定转速范围内制动时，再生制动系统的可用制动力矩与车速正相关。

如此，通过获取再生制动系统的可用制力矩，优先利用再生制动系统的可用制力矩进行制动，可以充分利用再生制动系统的回馈能力，提高能量的利用率；然后通过液压制动系统补足剩余的制动力矩，可以根据提供足够的需求制动力矩。

请参阅图7，在某些实施方式中，车辆包括液压制动系统及再生制动系统，根据需求制动减速度与阈值制动减速度中较小的一个，控制车辆安全制动，包括：

S421：根据需求制动减速度与阈值制动减速度中较小的一个，获取需求制动力矩；

S422：获取当前再生制动系统的可用制动力矩；

S423：判断可用制动力矩是否大于或等于需求制动力矩；

S424：若是，则控制再生制动系统生成需求制动力矩；

S425：若否，则控制再生制动系统生成可用制动力矩，并控制液压制动系统生成剩余制动力矩，剩余制动力矩为需求制动力矩与可用制动力矩的差。

如此，通过根据需求制动减速度与阈值制动减速度中较小的一个，获取需求制动力矩，并充分利用再生制动系统的可用制力矩进行制动，可以充分利用再生制动系统的回馈能力，提高能量的利用率；然后通过液压制动系统补足剩余的制动力矩，可以根据提供足够的需求制动力矩。

请参阅图8，本公开还提供了一种车辆的控制装置100，包括：获取模块 10，用于根据制动信号，获取需求制动减速度；判断模块20，用于判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；控制模块30，用于根据第一预设规则控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行制动，其中安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为车辆与前方障碍物的相对速度，t1为安全时间。

具体地，可以通过雷达测距，并根据相邻两次测距的间隔时间和距离差，计算车辆与障碍物的相对速度。

本公开实施方式的车辆的控制装置100通过判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，并在有碰撞风险时获取安全制动减速度，根据安全制动减速度及需求制动减速度中较大的一个，控制车辆安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

请参阅图9，在某些实施方式中，控制模块30包括第一对比模块31及第一控制子模块，

第一对比模块31，用于对比安全制动减速度及需求制动减速度的大小；

第一控制子模块，用于根据安全制动减速度及需求制动减速度中较大的一个，控制车辆安全制动。

可以理解，因在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物有碰撞风险，此时为保障制动安全，采用较大的制动减速度进行制动。具体地，若需求制动减速度小于安全制动减速度，意味着驾驶员踩踏刹车踏板的力度不足，需以较大的安全制动减速度进行制动。若需求制动减速度大于安全制动减速度，意味着驾驶员意识到碰撞风险，为保障行车安全，以驾驶员实际需求的制动减速度进行制动。

如此，通过在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据安全制动减速度及需求制动减速度中较大的一个，控制车辆安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

在某些实施方式中，控制模块30还用于在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物没有碰撞风险时，根据第二预设规则控制车辆以需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动。

具体地，在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物没有碰撞风险时，为了避免因强度过大的制动带来乘车的不舒适，需限制制动减速度，此时以预设的阈值制动减速度为限。进一步地，可以通过进行模拟实验，在不同制动减速度时，测试乘车人员的舒适感，进而获取在满足乘车舒适的条件下的阈值制动减速度。

此外，可以根据车辆当前的再生制动系统的回馈能力，确定阈值制动减速度的大小，以能量的损耗。在再生制动时，制动能量通过电动机转化为电能，而电动机吸收制动能量的能力依赖于电动机的速度，在其额定转速范围内制动时，再生制动系统的制动能力与车速正相关。因此，可以根据再生制动系统的回馈能力，确定阈值制动减速度的大小以提高能量的利用率。

如此，通过根据第二预设规则控制车辆以需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动可以实现限制制动强度，避免因制动强度过大造成乘车人员的不舒适，并减少能量的消耗，提高车辆的行车里程。

请参阅图10，在某些实施方式中，控制模块30还包括第二对比模块33 及第二控制子模块34：

第二对比模块33用于对比需求制动减速度与阈值制动减速度的大小；

第二控制子模块34用于根据需求制动减速度与阈值制动减速度中较小的一个，控制车辆制动。

如此，通过在没有碰撞风险时，根据需求制动减速度与阈值制动减速度中较小的一个，控制车辆制动，可以避免因制动强度过大造成乘车人员的不舒适，并减少能量的消耗，提高车辆的行车里程，同时减少因较大的制动力对制动系统的零部件造成损耗。

在某些实施方式中，安全时间为以最大制动减速度进行制动时所需的最短制动时间及预留时间的和，其中最短制动时间t2满足：t2＝v/aMAX，其中v 为相对速度，aMAX为车辆的最大制动减速度；预留时间根据用户界面的输入确定。

具体地，预留时间包括制动系统响应时间。根据用户界面输入确定预留时间可以设置安全等级，例如将取值范围限定为2-8秒，安全等级越高，预留时间越充足，用户可以通过拖动能量条对预留时间进行调节。

如此，可以实现驾驶员根据自身的安全需求自动调节安全时间。

在某些实施方式中，判断模块20进一步用于：获取车辆与障碍物的距离；根据距离及相对速度，计算碰撞预估时间t3，碰撞预估时间t3满足t3＝s/v, 其中s为距离，v为相对速度；对比碰撞预估时间与安全时间的大小；若碰撞预估时间大于安全时间，则确定在安全时间内车辆与障碍物没有碰撞风险；若碰撞预估时间小于安全时间，则确定在安全时间内车辆与障碍物有碰撞风险。

可以理解，碰撞预估时间为车辆在不进行制动的情况下以当前速度前行时与障碍物碰撞所需的最短时间，若该碰撞预估时间大于安全时间，则说明在安全时间内车辆与障碍物没有碰撞风险，若碰撞预估时间小于安全时间，则说明在安全时间内车辆与障碍物有碰撞风险。

如此，可以根据车辆与障碍物的距离及相对速度，计算碰撞预估时间，并比较碰撞预估时间和安全时间的大小判断在预设的安全时间内车辆与障碍物是否有碰撞风险。

在某些实施方式中，车辆包括液压制动系统及再生制动系统，第一控制子模块进一步用于：根据安全制动减速度及需求制动减速度中较大的一个，获取需求制动力矩；获取当前再生制动系统的可用制动力矩；判断可用制动力矩是否大于或等于需求制动力矩；若是，则控制再生制动系统生成需求制动力矩；：若否，则控制再生制动系统生成可用制动力矩，并控制液压制动系统生成剩余制动力矩，剩余制动力矩为需求制动力矩与可用制动力矩的差。

具体的，在再生制动时，制动能量通过电动机转化为电能，而电动机吸收制动能量的能力依赖于电动机的速度，在其额定转速范围内制动时，再生制动系统的可用制动力矩与车速正相关。

如此，通过获取再生制动系统的可用制力矩，优先利用再生制动系统的可用制力矩进行制动，可以充分利用再生制动系统的回馈能力，提高能量的利用率；然后通过液压制动系统补足剩余的制动力矩，可以根据提供足够的需求制动力矩。

在某些实施方式中，第二控制子模块34进一步用于：根据需求制动减速度与阈值制动减速度中较小的一个，获取需求制动力矩；获取当前再生制动系统的可用制动力矩；判断可用制动力矩是否大于或等于需求制动力矩；若是，则控制再生制动系统生成需求制动力矩；若否，则控制再生制动系统生成可用制动力矩，并控制液压制动系统生成剩余制动力矩，剩余制动力矩为需求制动力矩与可用制动力矩的差。

如此，通过根据需求制动减速度与阈值制动减速度中较小的一个，获取需求制动力矩，并充分利用再生制动系统的可用制力矩进行制动，可以充分利用再生制动系统的回馈能力，提高能量的利用率；然后通过液压制动系统补足剩余的制动力矩，可以根据提供足够的需求制动力矩。

本公开还提出了一种车辆200，包括处理器21、存储器22；其中，处理器 21通过读取存储器22中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的车辆的控制方法。

本公开实施方式的车辆通过判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据预设规则，控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

本公开还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制控制方法。

本公开实施方式的非临时性计算机可读存储介质，在其上存储的上述实施方式的车辆的控制方法对应的程序被执行时，通过判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据预设规则，控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的控制方法包括：

根据制动信号，获取需求制动减速度；

判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；

若是，则根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，其中所述安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为所述车辆与前方障碍物的相对速度，t1为所述安全时间；所述安全时间为以最大制动减速度进行制动时所需的最短制动时间及预留时间的和，其中所述最短制动时间t2满足：t2＝v/aMAX，其中v为所述相对速度，aMAX为所述车辆的最大制动减速度；所述预留时间根据用户界面的输入确定。

2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行制动，包括：

对比所述安全制动减速度及所述需求制动减速度的大小；

根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，控制所述车辆安全制动。

3.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的控制方法还包括：若在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物没有碰撞风险，则根据第二预设规则控制所述车辆以所述需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动。

4.如权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据第二预设规则控制所述车辆以所述需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动，包括：

对比所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度的大小；

根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，控制所述车辆制动。

5.如权利要求1-4任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，包括：

获取所述车辆与所述障碍物的距离；

根据所述距离及所述相对速度，计算碰撞预估时间t3，所述碰撞预估时间t3满足t3＝s/v,其中s为所述距离，v为所述相对速度；

对比所述碰撞预估时间与所述安全时间的大小；

若所述碰撞预估时间大于所述安全时间，则确定在所述安全时间内所述车辆与障碍物没有碰撞风险；

若所述碰撞预估时间小于或等于所述安全时间，则确定在所述安全时间内所述车辆与障碍物有碰撞风险。

6.如权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括液压制动系统及再生制动系统，所述根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，控制所述车辆安全制动，包括：

根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，获取需求制动力矩；

获取当前再生制动系统的可用制动力矩；

判断所述可用制动力矩是否大于或等于所述需求制动力矩；

若是，则控制所述再生制动系统生成所述需求制动力矩；

若否，则控制所述再生制动系统生成所述可用制动力矩，并控制所述液压制动系统生成剩余制动力矩，所述剩余制动力矩为所述需求制动力矩与所述可用制动力矩的差。

7.如权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括液压制动系统及再生制动系统，根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，控制所述车辆安全制动，包括：

根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，获取需求制动力矩；

获取当前再生制动系统的可用制动力矩；

判断所述可用制动力矩是否大于或等于所述需求制动力矩；

若是，则控制所述再生制动系统生成所述需求制动力矩；

若否，则控制所述再生制动系统生成所述可用制动力矩，并控制所述液压制动系统生成剩余制动力矩，所述剩余制动力矩为所述需求制动力矩与所述可用制动力矩的差。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据制动信号，获取需求制动减速度；

判断模块，用于判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；

控制模块，用于根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行制动，其中所述安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为所述车辆与前方障碍物的相对速度，t1为所述安全时间；所述安全时间为以最大制动减速度进行制动时所需的最短制动时间及预留时间的和，其中所述最短制动时间t2满足：t2＝v/aMAX，其中v为所述相对速度，aMAX为所述车辆的最大制动减速度；所述预留时间根据用户界面的输入确定。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-7中任一所述的车辆的控制方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆的控制方法。

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