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CN111366901A - 标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置 - Google Patents

标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置 Download PDF

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CN111366901A
CN111366901A CN202010146529.XA CN202010146529A CN111366901A CN 111366901 A CN111366901 A CN 111366901A CN 202010146529 A CN202010146529 A CN 202010146529A CN 111366901 A CN111366901 A CN 111366901A
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Abstract

本申请公开了一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置。其中，该方法包括：获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；获取角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。本申请解决了现阶段通过车载毫米波雷达的专业标准化的标定车间对车载毫米波雷达进行标定，成本较高的技术问题。

Description

标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置。
背景技术
在自动驾驶领域，毫米波雷达是自动驾驶车辆重要的传感器之一，在实现自动驾驶的功能中起着至关重要的作用。车载毫米波雷达可测量观测范围内的目标的方位角度、目标到毫米波雷达的距离、目标运动速度等重要信息。
因此，准确获得车载毫米波雷达的安装位置和安装方位角度是自动驾驶研发工作的重要一环。现阶段，汽车生产商一般通过车载毫米波雷达的专业标准化标定车间对车载毫米波雷达的方位角度安装偏差进行标定。专用标定车间需要特定场地，建设成本高，对普通自动驾驶研发公司来说成本比较高。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置，以至少解决现阶段通过专业标准化的标定车间对车载毫米波雷达进行标定成本较高的技术问题，定，大大提高毫米波雷达标定的便捷性和经济性。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种校准车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法，包括：获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；获取角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。
可选地，在获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标之前，上述方法还包括：以车辆轮轴在地面的投影线段和投影线段的垂线确定一个平面，垂线为经过投影线段的中点且与地面平行的垂线；以投影线段的中点为原点，在平面上建立平面直角坐标系，其中，垂线为平面直角坐标系的X轴，朝向车头方向为X轴的正方向，轮轴在地面投影所在直线为平面直角坐标系的Y轴，符合右手系规则。
可选地，获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，包括：获取角反射器在地面的投影点分别与轮轴的两端在地面的投影点的距离，以及轮轴的长度；依据距离及轮轴的长度确定角反射器在平面直角坐标系中的第一坐标。
可选地，在依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差之前，上述方法还包括：获取毫米波雷达在预设平面直角坐标系中的第三坐标。
可选地，依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差，包括：依据第一坐标、第二坐标及第三坐标确定毫米波雷达的实际方位角度；依据实际方位角度与预设方位角度标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。
可选地，在依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差之后，上述方法还包括：比对毫米波雷达的方位角度安装偏差与预设阈值；如果方位角度安装偏差大于或等于预设阈值，控制对毫米波雷达的实际方位角度进行调整；如果方位角度安装偏差小于预设阈值，拒绝对毫米波雷达的实际方位角度进行调整。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法，包括：在车辆的交互界面中显示角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；在交互界面中显示角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；在交互界面中显示毫米波雷达的方位角度安装偏差，方位角度安装偏差依据第一坐标和第二坐标标定得到。
可选地，在车辆的交互界面中显示角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标之前，上述方法还包括：以车辆轮轴在地面的投影线段和投影线段的垂线确定一个平面，垂线为经过投影线段的中点且与地面平行的垂线；以投影线段的中点为原点，在平面上建立平面直角坐标系，其中，垂线为平面直角坐标系的X轴，朝向车头方向为X轴的正方向，轮轴在地面投影所在直线为平面直角坐标系的Y轴，符合右手系规则。
可选地，在车辆的交互界面中显示角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标之前，上述方法还包括：获取角反射器在地面的投影点分别与轮轴的两端在地面的投影点的距离，以及轮轴的长度；依据距离及轮轴的长度确定角反射器在平面直角坐标系中的第一坐标。
可选地，在交互界面中显示毫米波雷达的方位角度安装偏差之前，上述方法还包括：获取毫米波雷达在预设平面直角坐标系中的第三坐标；依据第一坐标、第二坐标及第三坐标确定毫米波雷达的实际方位角度；依据实际方位角度与预设方位角度标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。
可选地，在交互界面中显示毫米波雷达的方位角度安装偏差之后，上述方法还包括：比对毫米波雷达的方位角度安装偏差与预设阈值；如果毫米波雷达的方位角度安装偏差大于或等于预设阈值，在交互界面上显示报警提示。
可选地，在交互界面上显示报警提示之后，上述方法还包括：在接收到对毫米波雷达的实际方位角度进行调整的指令后，控制对实际方位角度进行调整；在交互界面上显示调整之后的毫米波雷达的方位角度。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的装置，包括：第一获取模块，用于获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；第二获取模块，用于获取角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；标定模块，用于依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的装置，包括：第一显示模块，用于在车辆的交互界面中显示角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；第二显示模块，用于在交互界面中显示角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；第三显示模块，用于在交互界面中显示毫米波雷达的方位角度安装偏差，方位角度安装偏差依据第一坐标和第二坐标标定得到。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，无人驾驶车辆包括：毫米波雷达，设置在无人驾驶车辆上，用于在无人驾驶车辆行驶的过程中，检测预设范围内的目标；控制器，与毫米波雷达通信连接，用于执行以上的标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法对毫米波雷达的方位角度安装偏差进行标定。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的系统，包括：毫米波雷达，设置在无人驾驶车辆上，用于在无人驾驶车辆行驶的过程中，检测预设范围内的目标；角反射器，布设在毫米波雷达的前方位置，用于反射毫米波雷达发射的电磁波信号；控制器，设置在无人驾驶车辆上，与毫米波雷达通信连接，用于执行以上的标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法对毫米波雷达的方位角度安装偏差进行标定。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法。
在本申请实施例中，采用获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；获取角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差的方式，通过建立车辆的车身坐标系，然后确定角反射器在该车身坐标系中的坐标，利用角反射器在该车身坐标系中的坐标和角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的坐标标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差，从而实现了快速高效地对车载毫米波雷达的方位角度安装偏差进行标定的技术效果，进而解决了现阶段通过专业标准化的标定车间对车载毫米波雷达进行标定成本较的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种计算角反射器在平面直角坐标系中坐标信息的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种计算车载毫米波雷达的安装方位角度的示意图；
图4是根据本申请实施例的另一种标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法的流程图；
图5是根据本申请实施例的一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的装置的结构图；
图6是根据本申请实施例的另一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的装置的结构图；
图7是根据本申请实施例的一种无人驾驶车辆的结构图；
图8是根据本申请实施例的一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的系统的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：
角反射器：它是利用金属板材根据不同用途做成的不同规格的雷达电磁波反射器。当雷达电磁波照射到角反射器后反射，产生很强的回波信号，并被雷达接收。
根据本申请实施例，提供了一种校准车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系。
根据本申请的一个可选的实施例，为了提高毫米波雷达的校准效率，可以在每个毫米波雷达的前面摆放一个散射电磁波的工具(角反射器)。具体的，角反射器布设在毫米波雷达前方靠近波束中心线的位置。
优选地，可以将多个角反射器拼接在一起，用于校准毫米波雷达，这样无需再调整角反射器的角度，可以提高毫米波雷达的校准效率。
步骤S104，获取角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系。角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的坐标是已知的。
步骤S106，依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。
通过上述步骤，通过建立车辆的车身坐标系，然后确定角反射器在该车身坐标系中的坐标，利用角反射器在该车身坐标系中的坐标和角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的坐标标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差，从而实现了快速高效地对车载毫米波雷达的方位角度安装偏差进行标定的技术效果。实现了可以不通过专业化、标准化的标定车间对车载毫米波雷达进行标定，大大提高毫米波雷达标定的便捷性和经济性。
根据本申请的一个可选的实施例，在执行步骤S102之前，以车辆轮轴在地面的投影线段和投影线段的垂线确定一个平面，垂线为经过投影线段的中点且与地面平行的垂线；以投影线段的中点为原点，在平面上建立平面直角坐标系，其中，垂线为平面直角坐标系的X轴，朝向车头方向为X轴的正方向，轮轴在地面投影所在直线为平面直角坐标系的Y轴，符合右手系规则。
在本申请的一个可选的实施例中，步骤S102可以通过以下方法实现：获取角反射器在地面的投影点分别与轮轴的两端在地面的投影点的距离，以及轮轴的长度；依据距离及轮轴的长度确定角反射器在平面直角坐标系中的第一坐标。
图2是根据本申请实施例的一种计算角反射器在平面直角坐标系中坐标信息的示意图，如图2所示,在每个待校准毫米波雷达正前方摆放一个角反射器。以角反射器C为例，确定该角反射器在图2所示的坐标系中的位置，分别测量出角反射器C到左后车轮与地面的交点A的距离d1，角反射器C到右后车轮与地面的交点B的距离d2,则可以计算角反射器C在该坐标系中的坐标：
Figure BDA0002400950000000071
Figure BDA0002400950000000072
其中，d为车轮到其所在的轮轴中点的距离，也就是整个轮轴长度的二分之一。同理可以计算得到其他角反射器在图2所示坐标系中的坐标。
可选地，在执行步骤S106之前，还需要获取毫米波雷达在预设平面直角坐标系中的第三坐标。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S106通过以下方法实现：依据第一坐标、第二坐标及第三坐标确定毫米波雷达的实际方位角度；依据实际方位角度与预设方位角度标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。
图3是根据本申请实施例的一种计算车载毫米波雷达的安装方位角度的方法的示意图，如图3所示，仍以右前方毫米波雷达校准为例，假设该毫米波雷达在图示车身坐标系中的位置为R(x0，x0)(该坐标在安装毫米波雷达时已知)，角反射器C在毫米波雷达局部坐标系中的坐标为(xr，yr)，可计算得到毫米波雷达安装的方位角度：
Figure BDA0002400950000000073
同理，可以计算出其他毫米波雷达的方位角度。
通过上述方法计算出毫米波雷达的方位角度之后，根据预先设定的方位角度比对，便可得到毫米波雷达的方位角度安装偏差。
在本申请的一些可选的实施例中，在步骤S106执行完成之后，比对毫米波雷达的方位角度安装偏差与预设阈值；如果方位角度安装偏差大于或等于预设阈值，控制对毫米波雷达的实际方位角度进行调整；如果方位角度安装偏差小于预设阈值，拒绝对毫米波雷达的实际方位角度进行调整。
在计算出毫米波雷达的方位角度安装偏差后，与预设阈值比较，如果毫米波雷达的方位角度安装偏差超过该预设阈值，需要对该毫米波雷达的安装方位角度进行调整。如果方位角度安装偏差未超过该预设阈值，则不需要对该毫米波雷达的安装方位角度进行调整。
通过上述方法，可以在任意空旷场地完成车载毫米波雷达的校准和标定，无需再花费昂贵代价建立专门校准车载毫米波雷达的标定区间。
图4是根据本申请实施例的另一种标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法的流程图，如图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤S402，在车辆的交互界面中显示角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S402中的交互界面可以是位于车辆驾驶室内的人机交互界面，当启动车载毫米波雷达的位置校准功能后，在该人机交互界面中显示角反射器在预设的平面直角坐标系中的位置信息。
步骤S404，在交互界面中显示角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系。
步骤S406，在交互界面中显示毫米波雷达的方位角度安装偏差，方位角度安装偏差依据第一坐标和第二坐标标定得到。
步骤S402至步骤S406提供了另一种标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法，需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
在本申请的一些可选的实施例中，在执行步骤S402之前：以车辆轮轴在地面的投影线段和投影线段的垂线确定一个平面，垂线为经过投影线段的中点且与地面平行的垂线；以投影线段的中点为原点，在平面上建立平面直角坐标系，其中，垂线为平面直角坐标系的X轴，朝向车头方向为X轴的正方向，轮轴在地面投影所在直线为平面直角坐标系的Y轴，符合右手系规则。
根据本申请的一个可选的实施例，在执行步骤S402之前，还需要获取角反射器在地面的投影点分别与轮轴的两端在地面的投影点的距离，以及轮轴的长度；依据距离及轮轴的长度确定角反射器在平面直角坐标系中的第一坐标。
图2是根据本申请实施例的一种计算角反射器在平面直角坐标系中坐标信息的示意图，如图2所示,在每个待校准毫米波雷达正前方摆放一个角反射器。以角反射器C为例，确定该角反射器在图2所示的坐标系中的位置，分别测量出角反射器C到左后车轮与地面的交点A的距离d1，角反射器C到右后车轮与地面的交点B的距离d2,则可以计算角反射器C在该坐标系中的坐标：
Figure BDA0002400950000000091
Figure BDA0002400950000000092
其中，d为车轮到其所在的轮轴中点的距离，也就是整个轮轴长度的二分之一。同理可以计算得到其他角反射器在图2所示坐标系中的坐标。
根据本申请的一个可选的实施例，在执行步骤S406之前，获取毫米波雷达在预设平面直角坐标系中的第三坐标。
图3是根据本申请实施例的一种计算车载毫米波雷达的安装方位角度的方法的示意图，如图3所示，仍以右前方毫米波雷达校准为例，假设该毫米波雷达在图示车身坐标系中的位置为R(x0，y0)(该坐标在安装毫米波雷达时已知)，角反射器C在毫米波雷达局部坐标系中的坐标为(xr，yr)，可计算得到毫米波雷达安装的方位角度：
Figure BDA0002400950000000093
同理，可以计算出其他毫米波雷达的方位角度。
通过上述方法计算出毫米波雷达的方位角度之后，根据预先设定的方位角度比对，便可得到毫米波雷达的方位角度安装偏差。
在本申请的一个可选的实施例，在步骤S406执行完成之后，比对毫米波雷达的方位角度安装偏差与预设阈值；如果毫米波雷达的方位角度安装偏差大于或等于预设阈值，在交互界面上显示报警提示。
在计算出毫米波雷达的安装方位角度安装偏差后，与预设阈值比较，如果位角度安装偏差大于或等于所述预设阈值，在车辆的人机交互界面上显示报警提示信号，以提醒用户对车载毫米波雷达的方位角度安装进行校准。
在本申请的一个可选的实施例中，在交互界面上显示报警提示之后，在接收到对毫米波雷达的实际方位角度进行调整的指令后，控制对实际方位角度进行调整；在交互界面上显示调整之后的毫米波雷达的方位角度。
在毫米波雷达的位置校准完成之后，在人机交互界面上显示校准完成之后的位置，提示维护人员校准完成。
图5是根据本申请实施例的一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的装置的结构图，如图5所示，该装置包括：
第一获取模块50，用于获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系。
第二获取模块52，用于获取角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系。
标定模块54，用于依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。
需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图6是根据本申请实施例的另一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的装置的结构图，如图6所示，该装置包括：
第一显示模块60，用于在车辆的交互界面中显示角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系。
第二显示模块62，用于在交互界面中显示角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系。
第三显示模块64，用于在交互界面中显示毫米波雷达的方位角度安装偏差，方位角度安装偏差依据第一坐标和第二坐标标定得到。
需要说明的是，图6所示实施例的优选实施方式可以参见图4所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图7是根据本申请实施例的一种无人驾驶车辆的结构图，如图7所示，该无人驾驶车辆包括：
毫米波雷达70，设置在无人驾驶车辆上，用于在无人驾驶车辆行驶的过程中，检测预设范围内的目标；
控制器72，与毫米波雷达70通信连接，用于执行以上的标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法对毫米波雷达70的方位角度安装偏差进行标定。
图8是根据本申请实施例的一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的系统的结构图，如图8所示，该系统包括：
毫米波雷达80，设置在无人驾驶车辆上，用于在无人驾驶车辆行驶的过程中，检测预设范围内的目标。
角反射器82，布设在毫米波雷达80的前方位置，用于反射毫米波雷达80发射的电磁波信号。
控制器84，设置在无人驾驶车辆上，与毫米波雷达80通信连接，用于执行以上的标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法对毫米波雷达的方位角度安装偏差进行标定。
本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法。
上述存储介质用于存储执行以下功能的程序：获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；获取角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。
本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的标定车载毫米波雷达的方位角度安装偏差的方法。
处理器用于运行执行以下功能的程序：获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；获取角反射器在毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，局部坐标系是以毫米波雷达的天线波束中心与毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；依据第一坐标和第二坐标标定毫米波雷达的方位角度安装偏差。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法，其特征在于，包括：
获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，所述角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，所述平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；
获取所述角反射器在所述毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，所述局部坐标系是以所述毫米波雷达的天线波束中心与所述毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；
依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标之前，所述方法还包括：
以所述车辆轮轴在地面的投影线段和所述投影线段的垂线确定一个平面，所述垂线为经过所述投影线段的中点且与地面平行的垂线；
以所述投影线段的中点为原点，在所述平面上建立平面直角坐标系，其中，所述垂线为所述平面直角坐标系的X轴，朝向车头方向为X轴的正方向，所述轮轴在地面投影所在直线为所述平面直角坐标系的Y轴，符合右手系规则。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，包括：
获取所述角反射器在地面的投影点分别与所述轮轴的两端在地面的投影点的距离，以及所述轮轴的长度；
依据所述距离及所述轮轴的长度确定所述角反射器在所述平面直角坐标系中的第一坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差之前，所述方法还包括：
获取所述毫米波雷达在所述预设平面直角坐标系中的第三坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差，包括：
依据所述第一坐标、所述第二坐标及所述第三坐标确定所述毫米波雷达的实际方位角度；
依据所述实际方位角度与预设方位角度标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差之后，所述方法还包括：
比对所述毫米波雷达的方位角度安装偏差与预设阈值；
如果所述方位角度安装偏差大于或等于所述预设阈值，控制对所述毫米波雷达的实际方位角度进行调整；
如果所述方位角度安装偏差小于所述预设阈值，拒绝对所述毫米波雷达的实际方位角度进行调整。
7.一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法，其特征在于，包括：
在车辆的交互界面中显示角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，所述角反射器布设在所述毫米波雷达的前方位置，所述平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；
在所述交互界面中显示所述角反射器在所述毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，所述局部坐标系是以所述毫米波雷达的天线波束中心与所述毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；
在所述交互界面中显示所述毫米波雷达的方位角度安装偏差，所述方位角度安装偏差依据所述第一坐标和所述第二坐标标定得到。
8.一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取角反射器在预设平面直角坐标系中的第一坐标，其中，所述角反射器布设在毫米波雷达的前方位置，所述平面直角坐标系是以车辆轮轴在地面的投影线段的中点为原点建立的坐标系；
第二获取模块，用于获取所述角反射器在所述毫米波雷达的局部坐标系中的第二坐标，其中，所述局部坐标系是以所述毫米波雷达的天线波束中心与所述毫米波雷达的天线面的交点为原点建立的坐标系；
标定模块，用于依据所述第一坐标和所述第二坐标标定所述毫米波雷达的方位角度安装偏差。
9.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括：
毫米波雷达，设置在所述无人驾驶车辆上，用于在所述无人驾驶车辆行驶的过程中，检测预设范围内的目标；
控制器，与所述毫米波雷达通信连接，用于执行权利要求1至7中任意一项所述的标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法对所述毫米波雷达的方位角度安装偏差进行标定。
10.一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的系统，其特征在于，包括：
毫米波雷达，设置在无人驾驶车辆上，用于在所述无人驾驶车辆行驶的过程中，检测预设范围内的目标；
角反射器，布设在所述毫米波雷达的前方位置，用于反射所述毫米波雷达发射的电磁波信号；
控制器，设置在所述无人驾驶车辆上，与所述毫米波雷达通信连接，用于执行权利要求1至7中任意一项所述的标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法对所述毫米波雷达的方位角度安装偏差进行标定。
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