CN111366324A - 电子式冲击测试机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电子式冲击测试机，控制装置、升降装置以及冲击装置，所述冲击装置包含机架与冲击物，所述冲击物活动安装于所述机架上，所述升降装置包含提取机构及驱动机构，所述驱动机构直接或间接地连接并驱动所述提取机构进行升降动作，所述控制装置与所述升降装置电连接，控制所述驱动机构驱动所述提取机构升降至预设低位和预设高位，且控制所述提取机构提取或释放所述冲击物，使所述冲击物可相对于所述机架在重力作用下沿竖直方向下落。本发明的电子式冲击测试无需通过人力将冲击物提升至试验要求的高度再将冲击物释放，精度更加准确且节省人力，能够有效提高冲击测试的结果精确度。

Description

电子式冲击测试机

技术领域

本发明属于检测测试领域，尤其涉及一种电子式冲击测试机。

背景技术

冲击测试是一种确定军民用设备在经受外力冲撞或作用时产品的安全性、可靠性以及有效性的测试方法。

目前，在进行冲击测试时，通常是采用一带有刻度的指示杆再由人力将冲击物提起至指示杆上标定的高度，再进行冲击测试，一般来说，通过人力提升冲击重物除了浪费人力外，提升的高度也不准确，可能会影响后续的冲击测试的结果，从而导致测试结果不准确。

故，需要一种能够节省人力且精确度高的电子式冲击测试机。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够节省人力且精确度高的电子式冲击测试机。

为了实现上述目的，本发明提供一种电子式冲击测试机，包括控制装置、升降装置以及冲击装置，冲击装置包含机架与冲击物，冲击物活动安装于机架上，升降装置包含提取机构及驱动机构，驱动机构直接或间接地连接并驱动提取机构进行升降动作，控制装置与升降装置电连接，控制驱动机构驱动提取机构升降至预设低位和预设高位，且控制提取机构提取或释放冲击物，使冲击物可相对于机架在重力作用下沿竖直方向下落。

与现有技术相比，本发明可通过提取机构自动抓取冲击物，通过驱动机构带动冲击物升高到预设的高位，并控制提取机构释放冲击物，以使冲击物自由下落至待测物上，无需通过人力将冲击物提升至试验要求高度再将冲击物释放，精度更加准确且节省人力，能够有效提高冲击测试的结果精确度。

较佳地，电子式冲击测试机包括测试台，测试台设置于冲击物下方并用于承载并固定待测物。

较佳地，机架上沿竖直方向设置有滑动轨道，冲击物滑动安装于滑动轨道上，提取机构提取冲击物并可在驱动机构的带动下沿滑动轨道上升至预设高位。

具体地，滑动轨道下端具有开口以使冲击物在重力作用下可全部脱离或部分脱离滑动轨道。

较佳地，机架上活动安装有一安装件，冲击物承载于安装件上，安装件可相对于机架移动以脱离冲击物的移动轨道。其中，安装件可以是转动安装或者可拆卸地安装于机架上的安装台，冲击物承载于安装台上；安装件也可以为滑动安装于机架上并可与冲击物卡合连接的活动插销，活动插销可滑动伸出机架并伸入冲击物的卡合槽内，以使冲击物挂于活动插销上，使用时，拔出活动插销即可使得冲击物相对于机架自由升降。

较佳地，驱动机构包括步进马达和竖直设置的丝杆，步进马达与丝杆相连并带动丝杆转动，提取机构配合安装于丝杆上并可随丝杆转动相对于机架滑动。

较佳地，提取机构包括安装架、提取件以及驱动件，驱动机构与安装架相连并带动安装架升降动作，驱动件安装于安装架上，且驱动件与提取件相连并带动提取件动作以抓取或释放冲击物。

具体地，提取件包括转动安装于安装架上并抓取冲击物的钩爪部，驱动件带动钩爪部转动伸缩动作以提起或释放冲击物，结构简单，易于实现。

更具体地，提取件绕转动轴转动安装于安装架上，且提取件在转动轴的两相对侧分别形成钩爪部和与驱动件相连的操作部，驱动件与操作部相连并带动操作部绕转动轴转动，从而使得钩爪部转动以抓取或释放冲击物。

具体地，驱动件包括汽缸和连动杆，连动杆的一端与汽缸转动连接，另一端与提取件转动连接。

更具体地，汽缸为超薄型汽缸。

具体地，机架沿竖直方向设置有一下端具有开口的滑动通道，滑动通道沿滑动方向开设有纵向滑槽，冲击物滑动安装于滑动通道内，且冲击物上与纵向滑槽对应的位置上设有与提取机构配合的抓取把手或抓取槽，驱动件可带动提取件伸出并与抓取把手卡合，从而抓取冲击物。

更具体地，冲击物上与纵向滑槽对应的位置上凸设有与提取机构配合的抓取把手，抓取把手从纵向滑槽伸出滑动通道，驱动件可带动提取件伸出并与卡合于提取把手下方，从而抓取冲击物。

具体地，电子式冲击测试机还包括限位塞，限位塞可安装于机架上并可打开或封闭滑动通道下端的开口。封闭滑动通道下端的开口，可防止冲击物掉落，在使用时打开限位塞以露出下端开口方便冲击物掉落至待测物上。

较佳地，滑动通道外侧沿着纵向滑槽设置有指示冲击物高度的刻度。该方案使得在将冲击物提升至提升高度的过程中，可通过带有刻度的滑动通道直接进行观察提升高度，避免由于操作失误导致提升高度设置错误，从而影响冲击测试的结果。

较佳地，提取机构上设有惯性传感器或重量传感器，惯性传感器或重量传感器在提取机构处于静止状态时输出停止信号，控制装置在冲击物处于预设高度且接收到停止信号后控制提取机构释放冲击物，增加测量的准确性。

较佳地，冲击物沿竖直方向滑动安装于机架上，便于提取机构抓取冲击物的同时，也便于提取机构释放冲击物后冲击物在重力作用下自由下落。

较佳地，电子式冲击测试机还包括锁定件，锁定件安装于机架上，并可将冲击物锁定于预设低位或释放冲击物，便于提取机构在预设低位处抓取冲击物。

电子式冲击测试机还包括输入模块，输入模块依据外部的信号生成对应的高度数据，控制装置依据高度数据修改预设高位的参数值。

电子式冲击测试机还包括输入模块，输入模块还依据外部的控制命令生成启动命令、提起命令和释放命令，控制装置依据启动命令控制驱动机构动作以使提取机构移动至预设低位，依据提起命令控制提取机构动作以抓取冲击物，并在抓取冲击物后控制驱动机构动作以使提取机构升高至预设高位，依据释放命令控制提取机构释放冲击物。

附图说明

图1是本发明电子式冲击测试机中提取机构移动至预设低位的示意图。

图2是图1的局部放大图。

图3是本发明电子式冲击测试机中提取机构在预设低位提起冲击物的示意图。

图4是本发明电子式冲击测试机中提取机构移动至预设高位的示意图。

图5是图4的局部放大图。

图6是本发明冲击物的结构示意图。

图7是本发明电子式冲击测试机控制部分的结构框图。

图8是本发明第二实施例中电子式冲击测试机测试前的部分结构示意图。

图9是本发明第二实施例中电子式冲击测试机中的部分结构示意图。

图10是本发明第二实施例中冲击物落至最低位置的部分结构示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清晰的理解，先对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

参考图1、图2，本发明提供一种电子式冲击测试机100，包括控制装置 11、升降装置和冲击装置，冲击装置包括机架10和冲击物40，冲击物40活动安装于机架10上，升降装置包括提取机构50和驱动机构20，驱动机构20带动提取机构50升降动作，控制装置11与升降装置电连接，控制驱动机构20 驱动提取机构50升降至预设低位和预设高位，且控制提取机构50抓取或释放冲击物40，使得冲击物可相对于机架10在重力作用下沿垂直方向下落。工作时，控制装置11控制驱动机构20带动提取机构50移动至预设低位，并控制提取机构50在预设低位抓取冲击物40后，带动冲击物40移动至预设高位再释放，使所述冲击物40可相对于所述机架10在重力作用下沿竖直方向下落。

在本实施例中，冲击物40滑动安装于机架10并可相对于机架10沿竖直方向自由移动。当然，冲击物40也可以直接承载于机架10或者挂于机架10 上，然后通过提取机构50直接提取冲击物40并将冲击物40移动至测试区域，然后通过驱动机构20带动冲击物40上升至预设高位再释放。当然，也可以在机架10上活动设置安装件，冲击物40也可以直接通过承载于机架10或者挂于机架10的测试区域内，然后在提取机构50提取冲击物40后，拆卸或者控制安装件脱离测试区域，当冲击物40通过驱动机构20上升至预设高位再释放后，会在重力作用下自由下落至待测物上。

于本发明一较佳实施例中，待测物可放置于一般地面之上，亦可针对待测物的类型，设置有测试台61，所述测试台61用于承载放置待测物，且可利用其他辅助装置对待测物进行固定，同时，所述测试台61之使用材料须具有一定程度之刚性以提供待测物足够的支撑力，不会吸收待测物受冲击物40撞击时所受到的作用力，进而提升检测之精度。

参考图2、图5和图6，于本发明一较佳实施例中，机架10沿竖直方向设置有一下端具有开口的滑动通道31，测试台61设于滑动通道311的开口下方，冲击物40滑动安装于滑动通道31内，并可相对于滑动通道31在重力作用下自由下落，并通过滑动通道31的开口落至测试台61的待测物上。当然，冲击物并非要通过滑动通道311安装于机架10内，也可以在机架10上沿竖直方向设置其他滑动轨道，例如，在机架10上沿竖直方向开设纵向滑槽，在冲击物的一侧设置与纵向滑槽滑动配合的滑块，冲击物通过滑块与纵向滑槽滑动连接，此时冲击物裸露于机架外。

参考图1和图5，驱动机构20包括步进马达21和竖直设置的丝杆22，步进马达21与丝杆22相连并带动丝杆22转动，提取机构50配合安装于丝杆22 上并可随丝杆22转动相对于机架10滑动。其中，步进马达21控制丝杆22转动时，每转动一圈，丝杆22升降1cm，从而通过步进马达21的转动角度控制丝杆22的升降行程，控制精度高。

参考图1至图5，提取机构50包括安装架53、提取件52以及驱动件(51、 54)，驱动机构20与安装架53相连并带动安装架53升降动作，驱动件(51、 54)安装于安装架53上，且驱动件(51、54)与提取件52相连并带动提取件 52动作以抓取或释放冲击物40。提取件52包括转动安装于安装架53上并抓取冲击物40的钩爪部521，驱动件(51、54)带动钩爪部521转动伸缩动作以提起或释放冲击物40。本实施例中，驱动机构20直接与提取机构50连接，当然驱动机构20也可以间接地与提取机构50以控制提取机构50动作。

参考图2和图5，提取件52绕转动轴523转动安装于安装架53上，且提取件52在转动轴523的两相对侧分别形成钩爪部521和与驱动件(51、54) 相连的操作部522，驱动件(51、54)与操作部522相连并带动操作部522绕转动轴523转动，从而使得钩爪部521转动以抓取或释放冲击物40。其中，钩爪部521通过其上的卡钩与冲击物40上的把手卡合连接，以提起冲击物40。

其中，驱动件(51、54)包括汽缸51和连动杆54，连动杆54的一端与汽缸51转动连接，另一端与提取件52转动连接。汽缸51为超薄型汽缸。

参考图2、图5和图6，机架10沿竖直方向设置有一下端具有开口的滑动通道31，测试台61设于滑动通道的开口下方，滑动通道31沿滑动方向开设有纵向滑槽32，冲击物40滑动安装于滑动通道31内，且冲击物40上与纵向滑槽32对应的位置上凸设有与钩爪部521配合的抓取把手41，抓取把手41从纵向滑槽32凸伸出滑动通道31，驱动件(51、54)可带动提取件52的钩爪部521伸出并与抓取把手41卡合，从而抓取冲击物40。当然，述冲击物40上与纵向滑槽32对应的位置上也可以开设有对应的抓取槽，驱动件(51、54)可带动提取件52的钩爪部521通过纵向滑槽32伸入抓取槽并与抓取槽卡合，从而抓取冲击物40。其中，在本实施例中，冲击物40为纵向设置的圆柱体。

本实施例中，纵向滑槽32并未贯穿至滑动通道31的下端，纵向滑槽32 下端封闭，冲击物40可沿滑动通道31的下端开口部分滑出开口下端并撞击待测物。当然，在另一方面中，纵向滑槽32贯穿至滑动通道31的下端开口。

参考图2和图5，电子式冲击测试机100还包括限位塞36，限位塞36安装于机架10上并可打开或封闭滑动通道31下端的开口处，封闭开口以防止冲击物40掉落，便于提取机构50抓取冲击物40，在使用时打开限位塞以露出下端开口方便冲击物40掉落。当然，也可以通过其他锁定件将冲击物40锁定于预设低位，在提取机构50抓取冲击物40后接触锁定。在一优选方案中，控制装置可直接与该锁定件相连，并在提取机构50抓取冲击物40后自动控制锁定件接触冲击物40的锁定。

继续参考图2，在滑动通道31的预设低位的对应位置，开设有连通纵向滑槽32的横槽35，冲击物40位于预设低位时与横槽35对应的位置开设有定位孔42，一定位销34穿过横槽35插入定位孔42内，以防止冲击物40未经允许而在滑动通道31内滑动，在进行冲击测试时，将定位销34从定位孔42内拔出以解锁冲击物40的滑动。

参考图2和图5，滑动通道31外侧沿着纵向滑槽32设置有指示冲击物40 高度的刻度33。

较佳者，提取机构50上设有惯性传感器或重量传感器(图中未示)，惯性传感器或重量传感器在提取机构50处于静止状态时输出停止信号，控制装置11在冲击物40处于预设高度且接收到停止信号后控制提取机构50释放冲击物40，增加测量的准确性。

参考图7，电子式冲击测试机100还包括输入模块62，输入模块62包括高度调节轮621，操作高度调节轮621可生成对应的高度数据，控制装置11 依据高度数据修改预设高位的参数值，即旋转高度调节轮621可调节预设高位的具体高度值。当然，由于可能采用不同结构规格的冲击物40，故不可避免的需要调节预设低位的位置，操作人员依然可以通过高度调节轮621生成对应的高度数据，控制装置11依据高度数据修改预设低位的参数值。

参考图7，输入模块62还包括提取按钮622和启动按钮623，操作启动按钮可生产启动命令，操作提取按钮622可生成对应的提起命令和释放命令，控制装置11依据启动命令控制升降驱动机构20动作，以使提取机构50移动至预设低位，依据提起命令控制提取机构50动作以抓取预设低位的冲击物40，并在抓取冲击物40后控制升降驱动机构20动作，以带动抓取了冲击物40的提取机构50升高至预设高位，依据释放命令控制提取机构50释放冲击物40，本实施例中，控制装置11可在提起冲击物40后自动控制冲击物40升至预设高位，并在挺稳后自动释放完成冲击测试，实现自动控制。其中，释放命令可通过提取按钮622依据外部的控制命令生成，也可以在冲击物40升至预设高位且处于静止状态时时自动生成释放命令。

具体地，控制装置11在测试结束后还对冲击测试的结果进行记录。

参考图7，电子式冲击测试机100还包括显示屏30，控制装置11与显示屏30相连并显示预设高度的参数值、提取机构50的状态以及惯性传感器或重量传感器感应到的状态。

当然，输入模块62还可以通过其他方式输入对应的启动命令、释放命令和高度数据，并不限于上述方式，例如通过触摸显示屏直接替换上述输入模块 62和显示屏30。

请参考图1至图7，电子式冲击测试机100的具体操作方式如下：将待测物放置于电子式冲击测试机100的测试台61上，若此时的预设高位数值正确则直接进行下一步操作，若预设高位的参数值不符，则调节高度调节轮输入正确的高度数值作为预设高位的参数值，控制装置11依据该高度数据设定预设高位的数值，设置完毕后，按下启动按钮以生成启动命令，控制装置11控制驱动机构20动作，步进马达21带动丝杆22转动，使提取机构50下降至预设低位(如图1所示)，按下提取按钮以生成提取命令，控制装置11控制驱动件(51、54)动作，驱动件(51、54)带动提取件52转动以使钩爪部521伸出并与冲击物40的抓取把手41卡合，此时冲击物40挂于提取件52上(如图 3所示)，拔出定位销34、打开限位塞36，控制驱动机构20动作使冲击物40 上升至预设高位，在此过程中，可通过观察冲击物40沿滑动通道31的上升高度判断设定的升降高度是否有误，待冲击物40升降至预设高位且控制装置接11收到惯性传感器或重量传感器的静止信号时(如图4所示)，输入释放命令，控制装置11控制汽缸51伸缩动作使提取件52释放冲击物40，冲击物40在重力作用下自由下落且冲击物的下半部分穿过滑动通道31的开口落在对测试台 61的待测物(图中未示)上，以进行冲击测试。

当需要进行二次冲击测试时，依据冲击物40现在所在位置调节预设低位的数值，按下启动按钮，控制装置11控制驱动机构20动作，使提取机构50 下降至新的预设低位，按下提取按钮以输入提取命令，控制装置11控制提取机构50提取冲击物40，控制驱动机构20动作使冲击物40上升至预设高位，待冲击物40升降至预设高位且控制装置接11收到惯性传感器或重量传感器的静止信号时，按下提取按钮以输入释放命令，控制装置11控制提取机构50释放冲击物40。

当需要进行第三次至第N次冲击测试时，直接按下启动按钮，控制装置11 控制驱动机构20动作，使提取机构50下降至新的预设低位，按下提取按钮以输入提取命令，控制装置11控制提取机构50提取冲击物40，控制驱动机构 20动作使冲击物40上升至预设高位，待冲击物40升降至预设高位且控制装置接11收到惯性传感器或重量传感器的静止信号时，按下提取按钮以输入释放命令，控制装置11控制提取机构50释放冲击物40。

参考图8至图10，为本发明第二实施例，与第一实施例不同的是，在该实施例中，电子式冲击测试机100a的机架10上设有一个安装套71，安装套71 上开设有一安装孔73，冲击物40a上设有与安装件72卡合的定位孔44，安装件72穿过安装孔73与定位孔44卡合连接，以将冲击物40a安装于安装套71 上，当然，安装套71也可以由其他的结构取代，不一定呈套状。

为了便于提取机构抓取冲击物40a，冲击物40a上设有凸设有与抓取机构配合的卡块43。

其中，在本实施例中，提取机构包括夹紧气缸和多个夹取块，所述夹紧气缸带动多个夹取块相对移动以夹取或释放冲击物40a。为了便于夹取块抓取冲击物40a，冲击物40a的上端的两相对侧设有与抓取块卡合的抓取槽，两抓取块可相对伸入抓取槽抓取冲击物40a。

为了防止冲击物40a测试时脱离机架10，安装套71上开设有可与卡块43 卡合的卡槽74，防止冲击物40a在重力作用下脱离安装套71。其中，为了便于冲击物40a落入安装套71，安装套71的上端开口大于下端开口，且下端开口大于或等于冲击物40a的直径，卡槽74的入口逐渐增大，以便于卡块43伸入卡合。

参考图8和10，为冲击测试前，冲击物40a安装于安装套71上的示意图。参考图9和图10为冲击测试时，冲击物40a被提取至预设高度并释放后，冲击物40a在重力作用下自由下落的结构示意图。参考图10，冲击物40a下降的最低位置，其中，测试台61上待测物高于或等于该最低位置，以使待测物处于冲击物40a的下落轨迹上。

以上仅为本发明所优选的实施例，不能以此来限定本发明的权利范围。在本发明的构思范围内，可以合理地做出相应的变化。因此，本发明的保护范围应以权利要求书为准。

Claims (18)

1.一种电子式冲击测试机，其特征在于：包括控制装置、升降装置以及冲击装置，所述冲击装置包含机架与冲击物，所述冲击物活动安装于所述机架上，所述升降装置包含提取机构及驱动机构，所述驱动机构直接或间接地连接并驱动所述提取机构进行升降动作，所述控制装置与所述升降装置电连接，控制所述驱动机构驱动所述提取机构升降至预设低位和预设高位，且控制所述提取机构提取或释放所述冲击物，使所述冲击物可相对于所述机架在重力作用下沿竖直方向下落。

2.如权利要求1所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述电子式冲击测试机包括测试台，所述测试台设置于所述冲击物下方并用于承载并固定待测物。

3.如权利要求1所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述机架上沿竖直方向设置有滑动轨道，所述冲击物滑动安装于所述滑动轨道上，所述提取机构提取所述冲击物并可在所述驱动机构的带动下沿所述滑动轨道上升至预设高位。

4.如权利要求3所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述滑动轨道下端具有开口以使所述冲击物在重力作用下可全部脱离或部分脱离所述滑动轨道。

5.如权利要求1所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述机架上活动安装有一安装件，所述冲击物承载于所述安装件上，所述安装件可相对于所述机架移动以脱离所述冲击物的移动轨道。

6.如权利要求1所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述驱动机构包括步进马达和竖直设置的丝杆，所述步进马达与所述丝杆相连并带动所述丝杆转动，所述提取机构配合安装于所述丝杆上并可随所述丝杆转动相对于所述机架滑动。

7.如权利要求1所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述提取机构包括安装架、提取件以及驱动件，所述驱动机构与所述安装架相连并带动所述安装架升降动作，所述驱动件安装于所述安装架上，且所述驱动件与所述提取件相连并带动所述提取件动作以抓取或释放冲击物。

8.如权利要求7所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述提取件包括转动安装于所述安装架上并抓取冲击物的钩爪部，所述驱动件带动所述钩爪部转动伸缩动作以提起或释放冲击物。

9.如权利要求8所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述提取件绕转动轴转动安装于所述安装架上，且所述提取件在所述转动轴的两相对侧分别形成所述钩爪部和与所述驱动件相连的操作部，所述驱动件与所述操作部相连并带动所述操作部绕所述转动轴转动，从而使得所述钩爪部转动以抓取或释放冲击物。

10.如权利要求7所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述驱动件包括汽缸和连动杆，所述连动杆的一端与所述汽缸转动连接，另一端与所述提取件转动连接。

11.如权利要求7所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述机架沿竖直方向设置有一下端具有开口的滑动通道，所述滑动通道沿滑动方向开设有纵向滑槽，所述冲击物滑动安装于所述滑动通道内，且所述冲击物上与所述纵向滑槽对应的位置上设有与所述提取机构配合的抓取把手或抓取槽，所述驱动件可带动所述提取件伸出并与所述抓取把手卡合，从而抓取所述冲击物。

12.如权利要求11所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述冲击物上与所述纵向滑槽对应的位置上凸设有与所述提取机构配合的抓取把手，所述抓取把手从所述纵向滑槽伸出所述滑动通道，所述驱动件可带动所述提取件伸出并与卡合于所述提取把手下方，从而抓取所述冲击物。

13.如权利要求11所述的电子式冲击测试机，其特征在于：还包括限位塞，所述限位塞安装于所述机架上并可打开或封闭所述滑动通道下端的开口。

14.如权利要求11所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述滑动通道外侧沿着所述纵向滑槽设置有指示冲击物高度的刻度。

15.如权利要求1所述的电子式冲击测试机，其特征在于：所述提取机构上设有惯性传感器或重量传感器，所述惯性传感器或重量传感器在所述提取机构处于静止状态时输出停止信号，所述控制装置在所述冲击物处于预设高度且接收到所述停止信号后控制所述提取机构释放所述冲击物。

16.如权利要求1所述的电子式冲击测试机，其特征在于：还包括锁定件，所述锁定件安装于所述机架上，并可将所述冲击物锁定于所述预设低位或释放所述冲击物。

17.如权利要求1所述的电子式冲击测试机，其特征在于：还包括输入模块，所述输入模块依据外部的信号生成对应的高度数据，所述控制装置依据所述高度数据修改所述预设高位的参数值。

18.如权利要求1所述的电子式冲击测试机，其特征在于：还包括输入模块，所述输入模块还依据外部的控制命令生成启动命令、提起命令和释放命令，所述控制装置依据所述启动命令控制所述驱动机构动作以使所述提取机构移动至预设低位，依据所述提起命令控制所述提取机构动作以抓取冲击物，并在抓取所述冲击物后控制所述驱动机构动作以使所述提取机构升高至预设高位，依据所述释放命令控制所述提取机构释放冲击物。

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