CN111346682B - 液体精确抽吸配比系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种液体精确抽吸配比系统，涉及医学设备领域，包括横跨各个工位的抽吸装卸轨道，在抽吸装卸轨道上设有可滑动的抽吸装卸机械臂，在抽吸机械臂座上设有由驱动装置分别独立驱动的上抽吸滑块和下抽吸滑块，在上抽吸滑块上设有用于卡住抽吸装置的抽吸杆端头的上抽吸定位块，在下抽吸滑块上设有用于卡住抽吸装置的抽吸套管的下抽吸定位块。通过设置的抽吸装卸系统，能够实现液体的自动配比，并实现试管的自动化装卸，大幅提高效率。

Description

液体精确抽吸配比系统

技术领域

本发明涉及医学设备领域，特别是一种液体精确抽吸配比系统。

背景技术

接受人工授精或体外受精与胚胎移植技术的患者，配偶精液需要通过洗涤优化，去除精浆、不活动精子、白细胞等杂质，提取活动力好，质量优质的精子用来受精。

现有技术的缺陷：目前，不管采用哪种方法进行精液洗涤优化，都是人工操作，人工操作存在以下局限性：

1、重复同样的操作，工作量大，时间久，效率低。例如某中心每天洗涤优化精液人次达30人左右，每天需要至少需要2个人不断重复同样的操作流程，也要花费至少一个整个上午的时间才能完成。

2、目前人工操作，对于洗涤的精液量，加入的各种洗涤液无法准确定量，造成计算洗涤后精液浓度不准确，需要重新估量后再调节洗涤后精液浓度用于受精。

3、也有采用负压吸附设备进行加入的方案，但是该方案加入的量很难确保精确。

在其他很多涉及医学领域的操作过程中，均需要采用将精确配比的液体加入到某个容器中的操作。尤其是涉及需要从一个容器抽取定量液体，然后注入到另一容器，且每次抽取的装置仅能应用一次，以免污染其他液体，现有的操作均为人工操作。在中国专利文献CN110358673A记载了一种细胞分离系统及方法，通过升降装置和注射器实现了抽吸操作，但是该方案在需要更换抽吸装置的过程非常不便。而且设置管路会影响液体抽吸量的精度，从而导致液体配比不精确，因为管路本身也具有一定的容量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种液体精确抽吸配比系统，能够实现液体的自动精确配比，优选的方案中，并能够同时实现试管操作的自动装卸。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种液体精确抽吸配比系统，包括横跨各个工位的抽吸装卸轨道，在抽吸装卸轨道上设有可滑动的抽吸装卸机械臂，在抽吸机械臂座上设有由驱动装置分别独立驱动的上抽吸滑块和下抽吸滑块，在上抽吸滑块上设有用于卡住抽吸装置的抽吸杆端头的上抽吸定位块，在下抽吸滑块上设有用于卡住抽吸装置的抽吸套管的下抽吸定位块。

优选的方案中，所述的抽吸机械臂座竖直布置；

上抽吸滑块和下抽吸滑块也沿着竖直方向滑动；

在下抽吸滑块下方还设有用于抓取试管的抓取机械爪，抓取机械爪的内空的投影，与上抽吸定位块和下抽吸定位块的内空投影至少部分重叠 。

优选的方案中，所述的上抽吸定位块分为两部分，包括顶住抽吸杆膨大头部顶部的限位片，和夹持在抽吸杆的开口环形定位块，开口环形定位块位于抽吸杆膨大头部的下方，且开口处略小于抽吸杆的外径；

所述的下抽吸定位块分为两部分，包括位于抽吸套管膨大部上方和下方的开口环形定位块，其中下方的开口环形定位块的开口处略小于抽吸套管的外径。

优选的方案中，在抽吸装卸轨道的一个工位还设有抽吸装置供应装置，抽吸装置供应装置内设有抽吸装置推送气缸，用于将抽吸装置安装在抽吸装卸机械臂。

优选的方案中，所述的抽吸装置供应装置的结构为，它包括抽吸装置导轨，多个抽吸装置设置在抽吸装置导轨内，在抽吸装置导轨朝向抽吸装卸机械臂的一侧设有抽吸装置推动缺口，抽吸装置推动缺口的位置设有柔性挡片，在另一侧设有抽吸装置推送气缸，用于将一个抽吸装置从抽吸装置推动缺口推出并使抽吸杆端头和抽吸套管分别卡在抽吸装卸机械臂的上抽吸定位块和下抽吸定位块上。

优选的方案中，抽吸装置导轨入口处的位置向上弯折，以使其内的抽吸装置在重力作用下向缺口的位置集中。

优选的方案中，在抽吸装置导轨的一侧还设有用于驱动抽吸装置的抽吸装置摩擦轮，抽吸装置摩擦轮用于使抽吸装置紧密排列。

优选的方案中，所述的上抽吸滑块和下抽吸滑块的驱动装置包括两组独立布置的，丝杠螺母机构、齿轮齿条机构、皮带驱动机构或直线电机机构；

上抽吸螺母滑块和下抽吸螺母滑块同时升降实现抽吸装置的升降动作，上抽吸螺母滑块与下抽吸螺母滑块之间的距离变化，实现抽吸装置的抽吸动作。

优选的方案中，所述的上抽吸滑块和下抽吸滑块的驱动装置为丝杠螺母机构，在抽吸机械臂座上设有互相平行的第一抽吸丝杆和第二抽吸丝杆，第一抽吸电机与第一抽吸丝杆连接，第二抽吸电机与第二抽吸丝杆连接，上抽吸螺母滑块与第二抽吸丝杆螺纹连接，下抽吸螺母滑块与第一抽吸丝杆螺纹连接；

上抽吸螺母滑块和下抽吸螺母滑块同时升降实现抽吸装置的升降动作，上抽吸螺母滑块与下抽吸螺母滑块之间的距离变化，实现抽吸装置的抽吸动作。

优选的方案中，还设有取抽吸装置楔块，高度位于上抽吸滑块和下抽吸滑块之间，以通过取抽吸装置楔块使抽吸装置与抽吸装卸机械臂分离；

或者在上抽吸滑块和下抽吸滑块至少其中一个设置顶推机构，以通过顶推使抽吸装置与抽吸装卸机械臂分离。

本发明提供了一种液体精确抽吸配比系统，通过设置的抽吸装卸系统，能够实现液体的自动配比，并实现试管的自动化装卸，大幅提高效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的抽吸装卸机械臂的结构示意图。

图2为本发明的整体结构俯视示意图。

图3为本发明中抽吸装置的结构示意图。

图4为本发明的抽吸装卸机械臂的驱动结构示意图。

图5为本发明的抽吸装置供应装置的结构示意图。

图6为本发明的抽吸装卸机械臂的侧视结构示意图。

图7为本发明的抽吸装卸机械臂的立体结构示意图。

图8为本发明的精确供液装置的侧视结构示意图。

图中：离心装置1，精确供液装置2，注射器201，供液管202，底座203，管定位块204，活塞定位螺母滑块205，供液丝杆206，供液电机207，抽吸装卸轨道3，同步带31，行走驱动装置32，抽吸装卸机械臂4，抽吸机械臂座41，第一抽吸电机42，第二抽吸电机43，第一抽吸丝杆44，第二抽吸丝杆45，上抽吸螺母滑块46，上抽吸定位块461，下抽吸螺母滑块47，下抽吸定位块471，抓取机械爪48，吸管供应装置5，吸管51，吸管导轨52，吸管摩擦轮53，吸液轨道6，取吸管装置7，取吸管机械爪71，吸液机械臂8，压盖装置9，卸管皮带10，消毒装置11，吸管导轨12，废液容器13，卸下的试管14，取抽吸装置楔块15，溜槽16，装入试管码读取装置17，装试管皮带18，装吸管导轨19，待装试管20，精液瓶码读取装置21，精液瓶导轨22，精液瓶23，瓶拨轮24，抽吸装置供应装置25，抽吸装置推送气缸251，抽吸装置摩擦轮252，抽吸装置导轨253，抽吸装置推动缺口254，抽吸装置26，抽吸杆膨大头部261，抽吸套管膨大部262，抽吸杆263，抽吸套管264，抽吸活塞头265，壳体27。

具体实施方式

实施例1：

如图1、2中，一种液体精确抽吸配比系统，包括横跨各个工位的抽吸装卸轨道3，在抽吸装卸轨道3上设有可滑动的抽吸装卸机械臂4，优选的方案如图4中，所述的抽吸装卸机械臂4与抽吸装卸轨道3之间设有行走驱动装置32，以使抽吸装卸机械臂4沿着抽吸装卸轨道3行走；本例中的行走驱动装置32优选采用同步带驱动结构，同步带的两端固定安装在抽吸装卸轨道3上，主动轮两侧设有从动轮，同步带绕过从动轮和主动轮，主动轮与电机连接，从动轮和主动轮均安装在抽吸装卸机械臂4上，通过驱动主动轮的旋转实现抽吸装卸机械臂4的行走。可替换的方案采用齿轮齿条驱动结构，其中齿条固定安装在抽吸装卸轨道3上，齿轮安装在抽吸装卸机械臂4上，齿轮与电机连接。或者采用皮带驱动结构，皮带机构安装在抽吸装卸轨道3上，皮带机构与电机连接，皮带与抽吸装卸机械臂4固定连接。

在抽吸机械臂座41上设有由驱动装置分别独立驱动的上抽吸滑块和下抽吸滑块，在上抽吸滑块上设有用于卡住抽吸装置26的抽吸杆263端头的上抽吸定位块461，在下抽吸滑块上设有用于卡住抽吸装置26的抽吸套管264的下抽吸定位块471。由此结构，通过对上抽吸滑块和下抽吸滑块的驱动控制，实现抽吸装置26的升降动作和抽吸动作。

如图3中，所述的抽吸装置26包括抽吸杆263和抽吸套管264，抽吸杆263滑动密封的安装在抽吸套管264内，抽吸杆263位于抽吸套管264内的端头设有抽吸活塞头265。本例中优选的，抽吸活塞头265和抽吸杆263采用相同的材质，在抽吸杆263的另一端还设有用于夹持的抽吸杆膨大头部261。在抽吸套管264的上部端头设有用于夹持的抽吸套管膨大部262。

采用直通的抽吸套管264结构，与传统的注射器相比，简化了抽吸装置的结构，尤其是减少抽吸过程中液流速度的急剧变化，减少器械原因造成的精子活力下降。而且进一步优化的结构，也便于加工和生产，降低器械的成本。

优选的方案如图1、6、7中，所述的抽吸机械臂座41竖直布置；

上抽吸滑块和下抽吸滑块也沿着竖直方向滑动；

如图7在下抽吸滑块下方还设有用于抓取试管的抓取机械爪48，抓取机械爪48的内空的投影，与上抽吸定位块461和下抽吸定位块471的内空投影至少部分重叠 。抓取机械爪48采用电磁铁驱动结构，该结构为现有技术。

优选的方案中，所述的上抽吸定位块461分为两部分，包括顶住抽吸杆膨大头部261顶部的限位片，和夹持在抽吸杆263的开口环形定位块，开口环形定位块位于抽吸杆膨大头部261的下方，且开口处略小于抽吸杆263的外径；

所述的下抽吸定位块471分为两部分，包括位于抽吸套管膨大部262上方和下方的开口环形定位块，其中下方的开口环形定位块的开口处略小于抽吸套管264的外径。

优选的方案如图1、5中，在抽吸装卸轨道3的一个工位还设有抽吸装置供应装置25，抽吸装置供应装置25内设有抽吸装置推送气缸251，用于连续的将抽吸装置26安装在抽吸装卸机械臂4。由此结构，能够简化抽吸装卸机械臂4的结构，即无需再设置Y轴运动方向，降低成本，提高控制精度。而且也无需设置专门用于可动的夹持抽吸装置26机械爪。

优选的方案如图5中，所述的抽吸装置供应装置25的结构为，它包括抽吸装置导轨253，多个抽吸装置26设置在抽吸装置导轨253内，在抽吸装置导轨253朝向抽吸装卸机械臂4的一侧设有抽吸装置推动缺口254，抽吸装置推动缺口254的位置设有柔性挡片，在另一侧设有抽吸装置推送气缸251，用于将一个抽吸装置26从抽吸装置推动缺口254推出并使抽吸杆263端头和抽吸套管264分别卡在抽吸装卸机械臂4的上抽吸定位块461和下抽吸定位块471上。

优选的方案如图5中，抽吸装置导轨253入口处的位置向上弯折，以使其内的抽吸装置26在重力作用下向缺口254的位置集中。

优选的方案如图5中，在抽吸装置导轨253的一侧还设有用于驱动抽吸装置26的抽吸装置摩擦轮252，抽吸装置摩擦轮252用于使抽吸装置26紧密排列。由于抽吸装置摩擦轮252的作用，在抽吸装置推动缺口254位置必定有一个抽吸装置26，从而确保自动控制的可靠性。

优选的方案如图1中，所述的上抽吸滑块和下抽吸滑块的驱动装置包括两组独立布置的，丝杠螺母机构、齿轮齿条机构、皮带驱动机构或直线电机机构；齿轮齿条机构、皮带驱动机构或直线电机机构在图中未示出。

上抽吸螺母滑块46和下抽吸螺母滑块47同时升降实现抽吸装置26的升降动作，上抽吸螺母滑块46与下抽吸螺母滑块47之间的距离变化，实现抽吸装置26的抽吸动作。

优选的方案如图1、6、7中，所述的上抽吸滑块和下抽吸滑块的驱动装置为丝杠螺母机构，在抽吸机械臂座41上设有互相平行的第一抽吸丝杆44和第二抽吸丝杆45，第一抽吸电机42与第一抽吸丝杆44连接，第二抽吸电机43与第二抽吸丝杆45连接，上抽吸螺母滑块46与第二抽吸丝杆45螺纹连接，下抽吸螺母滑块47与第一抽吸丝杆44螺纹连接；

上抽吸螺母滑块46和下抽吸螺母滑块47同时升降实现抽吸装置26的升降动作，上抽吸螺母滑块46与下抽吸螺母滑块47之间的距离变化，实现抽吸装置26的抽吸动作。

优选的方案如图2中，还设有取抽吸装置楔块15，高度位于上抽吸滑块和下抽吸滑块之间，取抽吸装置楔块15优选位于待装试管供应装置与卸下的试管输送装置之间，结构类似一个钩子，以通过取抽吸装置楔块15使抽吸装置26与抽吸装卸机械臂4分离。通过取抽吸装置楔块15使用过的抽吸装置26被卸下，落入到下方的溜槽16上，收集后统一处理。

或者在上抽吸滑块和下抽吸滑块至少其中一个设置顶推机构，以通过顶推使抽吸装置26与抽吸装卸机械臂4分离。顶推机构优选采用一电磁铁，以将抽吸装置26从开口环形定位块内顶出。

实施例2：

以下以密度梯度离心+上游法洗涤优化精液为例对本发明的使用方法加以说明。

如图1~8中，在精确供液装置2的三个注射器201中分别装入密度梯度离心液、离心液和上游液，密度梯度离心液和上游液为现有技术中精液洗涤优化中常用的液体。其中精确供液装置2位于离心装置1的一个工位，吸液机械臂8位于离心装置1的一个工位，抽吸装卸机械臂4位于离心装置1的一个工位，合计占用离心装置1的三个工位。此处的工位是指离心装置1停止旋转时，设定离心装置1停止时，试管所处的位置，如图1中离心装置1能够同时离心4支试管，则在停止时能够提供4个工位，也有采用5~16试管的，原则上能够提供更多的工位。以便同时处理多份精液。

将消毒后的抽吸装置26放入到抽吸装置供应装置25的抽吸装置导轨253内，将待装试管20装入到装吸管导轨19内，将吸管51装入到吸管供应装置5内，检查无误后，放入多份精液瓶23，至精液瓶导轨22内。再次检查无误后，启动设备。

抽吸装卸机械臂4移动到抽吸装卸轨道3的最右端，使上抽吸螺母滑块46和下抽吸螺母滑块47的高度位于预设的位置，抽吸装置推送气缸251动作，将一支抽吸装置26推送到抽吸装卸机械臂4上，并可靠固定在上抽吸定位块461和下抽吸定位块471上。同时精液瓶码读取装置21扫描当前精液瓶23，读取编码信息，装入试管码读取装置17扫描当前待装试管20，读取编码信息，将二者的编码信息关联。抽吸装卸机械臂4移动至当前精液瓶23上方，上抽吸螺母滑块46和下抽吸螺母滑块47同时降下，直至抽吸套管264的底部接近精液瓶23的瓶底，上抽吸螺母滑块46向上运行预设的距离，抽取3ml精液。上抽吸螺母滑块46和下抽吸螺母滑块47同时升起，抽吸装置26从精液瓶23离开。抽吸装卸机械臂4移动至当前待装试管20上方，上抽吸螺母滑块46向下运行，将精液注入到当前的待装试管20内。抽吸装卸机械臂4移动至取抽吸装置楔块15的位置，或者顶推装置动作，将抽吸装置26从抽吸装卸机械臂4脱离，抽吸装置26落入到溜槽16，收集后统一处理。抽吸装卸机械臂4再次移动到当前待装试管20上方，下抽吸螺母滑块47向下运动，抓取机械爪48将当前待装试管20抓取，抽吸装卸机械臂4移动到离心装置1的工位上方，将待装试管20放入到离心装置1，离心装置1旋转一个角度，使另一个工位位于抽吸装卸机械臂4下方。重复上述步骤，使离心装置1的待装试管20全部装满。在装待装试管20的过程中，已有的待装试管20经过精确供液装置2下方时，供液电机207动作，优选的，供液电机207为步进电机，通过转动预设的角度，将9ml密度梯度离心液装入到待装试管20内。待装试管20装入完成后，离心装置1的转动架小角度往复摇摆，使待装试管20内的液体混匀。1000转离心20min，转速和离心时间为可选项。吸液机械臂8运行至吸管供应装置5的上方，下降连接一根吸管，吸液机械臂8运行至离心装置1上方，利用吸管将上清液吸取，并通过管路排到废液容器13内。吸取一支试管后。吸液机械臂8运动至取吸管装置7上方，吸液机械臂8下降一定高度，取吸管装置7的机械爪动作将吸管51夹紧，吸液机械臂8升起一定高度，吸管51脱离。取吸管装置7的机械爪张开，吸管51落下后集中处理。吸液机械臂8再次运行至吸管供应装置5的上方取一根吸管51，吸取下一支试管内的上清液。依次类推，直至完成所有试管的上清液吸取。在转换工位过程中，精确供液装置2再次为吸取后的试管加入9ml离心液，1000转离心10min。再次吸取上清液，离心装置1的转动架以较高的速度小角度往复摇摆，震荡沉淀。精确供液装置2为每个试管加入上游液。抽吸装卸机械臂4移动到离心装置1上方，抽吸装卸机械臂4降下，抓取机械爪48将试管抓取至卸下的试管输送装置，每抓取一支卸下的试管14，则卸管皮带10转动一个角度，让出新的空位，直至所有试管抓取到卸下的试管输送装置。当卸下的试管14经过压盖装置9的下方，这由设置在吸管导轨12一侧的光电传感器采集信息。压盖装置9将试管盖压在卸下的试管14上。全部洗涤优化完成后，报警提醒操作人员继续处理。待所有样本被取出后，消毒装置11启动，将壳体27内的空间进行消毒处理。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种液体精确抽吸配比系统，包括横跨各个工位的抽吸装卸轨道（3），在抽吸装卸轨道（3）上设有可滑动的抽吸装卸机械臂（4），其特征是：在抽吸机械臂座（41）上设有由驱动装置分别独立驱动的上抽吸滑块和下抽吸滑块，在上抽吸滑块上设有用于卡住抽吸装置（26）的抽吸杆（263）端头的上抽吸定位块（461），在下抽吸滑块上设有用于卡住抽吸装置（26）的抽吸套管（264）的下抽吸定位块（471）；

所述的抽吸装置（26）包括抽吸杆（263）和抽吸套管（264），抽吸杆（263）滑动密封的安装在抽吸套管（264）内，抽吸杆（263）位于抽吸套管（264）内的端头设有抽吸活塞头（265），在抽吸杆（263）的另一端还设有用于夹持的抽吸杆膨大头部（261），在抽吸套管（264）的上部端头设有用于夹持的抽吸套管膨大部（262），抽吸套管（264）采用直通的结构，以减少抽吸过程中液流速度的急剧变化；

所述的抽吸机械臂座（41）竖直布置；

上抽吸滑块和下抽吸滑块也沿着竖直方向滑动；

所述的上抽吸定位块（461）分为两部分，包括顶住抽吸杆膨大头部（261）顶部的限位片，和夹持在抽吸杆（263）的开口环形定位块，开口环形定位块位于抽吸杆膨大头部（261）的下方，且开口处略小于抽吸杆（263）的外径；

所述的下抽吸定位块（471）分为两部分，包括位于抽吸套管膨大部（262）上方和下方的开口环形定位块，其中下方的开口环形定位块的开口处略小于抽吸套管（264）的外径；

所述的上抽吸滑块和下抽吸滑块的驱动装置为丝杠螺母机构，在抽吸机械臂座（41）上设有互相平行的第一抽吸丝杆（44）和第二抽吸丝杆（45），第一抽吸电机（42）与第一抽吸丝杆（44）连接，第二抽吸电机（43）与第二抽吸丝杆（45）连接，上抽吸螺母滑块（46）与第二抽吸丝杆（45）螺纹连接，下抽吸螺母滑块（47）与第一抽吸丝杆（44）螺纹连接；

上抽吸螺母滑块（46）和下抽吸螺母滑块（47）同时升降实现抽吸装置（26）的升降动作，上抽吸螺母滑块（46）与下抽吸螺母滑块（47）之间的距离变化，实现抽吸装置（26）的抽吸动作；

在下抽吸滑块下方还设有用于抓取试管的抓取机械爪（48），抓取机械爪（48）的内空的投影，与上抽吸定位块（461）和下抽吸定位块（471）的内空投影至少部分重叠 ；

在抽吸装卸轨道（3）的一个工位还设有抽吸装置供应装置（25），抽吸装置供应装置（25）内设有抽吸装置推送气缸（251），用于将抽吸装置（26）安装在抽吸装卸机械臂（4）；

还设有取抽吸装置楔块（15），高度位于上抽吸滑块和下抽吸滑块之间，以通过取抽吸装置楔块（15）使抽吸装置（26）与抽吸装卸机械臂（4）分离；

或者在上抽吸滑块和下抽吸滑块至少其中一个设置顶推机构，以通过顶推使抽吸装置（26）与抽吸装卸机械臂（4）分离；

所述的抽吸装置供应装置（25）的结构为，它包括抽吸装置导轨（253），多个抽吸装置（26）设置在抽吸装置导轨（253）内，在抽吸装置导轨（253）朝向抽吸装卸机械臂（4）的一侧设有抽吸装置推动缺口（254），抽吸装置推动缺口（254）的位置设有柔性挡片，在另一侧设有抽吸装置推送气缸（251），用于将一个抽吸装置（26）从抽吸装置推动缺口（254）推出并使抽吸杆（263）端头和抽吸套管（264）分别卡在抽吸装卸机械臂（4）的上抽吸定位块（461）和下抽吸定位块（471）上；

抽吸装置导轨（253）入口处的位置向上弯折，以使其内的抽吸装置（26）在重力作用下向缺口（254）的位置集中；

在抽吸装置导轨（253）的一侧还设有用于驱动抽吸装置（26）的抽吸装置摩擦轮（252），抽吸装置摩擦轮（252）用于使抽吸装置（26）紧密排列。

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