CN111290365A - 伺服系统监测方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种伺服系统监测方法、装置、计算机设备和存储介质。涉及伺服系统计算领域，该方法应用于伺服系统中，伺服系统包括多个结构组件，每个结构组件上预留有多个监测信号端口，包括：获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。通过本发明实施例，当各个结构组件上的各个参考信号的特征参数正常，那么说明，伺服系统没有故障，当各个结构组件上的各个参考信号中的某一个或几个参考信号不正常，那么说明伺服系统故障，且该不正常的参考信号为造成伺服系统故障的原因。

Description

伺服系统监测方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及伺服系统技术领域，特别是涉及一种伺服系统监测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

伺服系统主要由控制器、驱动器和电机组成。由于伺服系统为运动部件，其发生故障时对其他设备组件的影响不可预知，因此，伺服系统发生故障时往往会带来较大的损失。有鉴于此，对伺服系统的故障检测一直以来都是工程中特别关注的重点问题。

现有技术中，对伺服系统进行故障检测的过程是：在控制器以及驱动器的设计电路中预留信号比较电路，通过比较电路确定控制器和/或驱动器是否存在故障，当存在故障时，会触状态标志位发生变化，例如状态标志位从0变为1，控制器通过状态标志位的变化向操作人员反馈伺服系统故障。

然而，上述方法中，只能得到伺服系统发生故障这一事实结果，而不能检测出故障发生的原因。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够确定出伺服系统的故障发生原因的伺服系统监测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种伺服系统监测方法，应用于伺服系统中，伺服系统包括多个结构组件，每个结构组件上预留有多个监测信号端口，该方法包括：

获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；

对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；

根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。

在其中一个实施例中，根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障之后，该方法还包括：

当多个结构组件中存在发生故障的结构组件时，获取发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数；

根据发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息，告警消息用于指示发生故障的结构组件需要检修。

在其中一个实施例中，根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否正常之后，该方法包括：

获取伺服系统的历史监测结果，历史监测结果包括每次监测得到的各结构组件的各参考信号及其特征参数；

根据各历史监测结果拟合得到各参考信号对应的老化曲线；

根据各参考信号的老化曲线预测各参考信号对应的结构组件的可用寿命。

在其中一个实施例中，对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值之前，该方法还包括：

获取不同环境应力条件下各参考信号对应的参数老化曲线；

对各参数老化曲线中的前兆波形和后续波形进行特征提取，得到前兆特征参数和后续特征参数；

根据前兆特征参数和后续特征参数确定各特征参数对应的判断阈值，得到阈值集合，阈值集合中包括不同环境应力下，各参考信号对应的判断阈值。

在其中一个实施例中，对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值，包括：

获取监测时刻的环境应力；

根据监测时刻的环境应力从阈值集合中确定各参考信号对应的判断阈值。

在其中一个实施例中，环境应力包括工作应力和自然环境应力，获取不同环境应力条件下各参考信号对应的参数老化曲线，该方法还包括：

对多种预设的工作应力和多种预设的自然环境应力进行排列组合，得到多种应力组合；

根据各应力组合，对伺服系统的各结构组件进行极限测试，得到各参考信号对应的参数老化曲线。

一种伺服系统监测装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；

第二获取模块，用于对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；

判断模块，用于根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。

在其中一个实施例中，该装置还包括：

第三获取模块，用于当多个结构组件中存在发生故障的结构组件时，获取发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数；

告警模块，用于根据发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息，告警消息用于指示发生故障的结构组件需要检修。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；

对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；

根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；

对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；

根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。

上述伺服系统监测方法、装置、计算机设备和存储介质，应用于伺服系统中，伺服系统包括多个结构组件，各结构组件上预留有多个监测信号端口，该方法包括：通过监测信号端口获取各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。通过本发明实施例，当各个结构组件上的各个参考信号的特征参数正常，那么说明，伺服系统没有故障，当各个结构组件上的各个参考信号中的某一个或几个参考信号不正常，那么说明伺服系统故障，且该不正常的参考信号为造成伺服系统故障的原因。

附图说明

图1为一个实施例中伺服系统监测方法的应用环境图；

图2为一个实施例中伺服系统监测方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中伺服系统监测方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中伺服系统监测方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中伺服系统监测方法的流程示意图；

图6为一个实施例中环境应力的组合示意图；

图7为另一个实施例中伺服系统监测方法的流程示意图；

图8为一个实施例中伺服系统监测装置的结构框图；

图9为一个实施例中伺服系统监测装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的伺服系统监测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，该应用环境包括服务器101和伺服系统102。其中，服务器101可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。伺服系统102可以包括多个结构组件，各结构组件上预留有多个监测信号端口。可选的，多个结构组件可以是控制器、驱动器和作动器，可选的，作动器可以是电机。

本实施例中，伺服系统102可以运行固定的测试用例，伺服系统102在运行测试用例时，可以通过伺服系统102上预留的多个监测信号端口采集参考信号，可选的，可以多次采集每个结构组件上的每个参考信号。

服务器101可以获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数。服务器101可以对每个特征参数，获取该特征参数对应的判断阈值，并根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否正常。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种伺服系统监测方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：

步骤201，获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数。

本实施例中，各结构组件的多个参考信号可以是预先存储在服务器的数据库中的，当执行步骤201时，服务器可以从数据库中获取各结构组件的多个参考信号。

可选的，本实施例中，各结构组件的多个参考信号可以是服务器直接测量得到的，其中，可以令伺服系统运行固定的测试用例，并通过各结构组件的监测信号端口采集该伺服系统运行该测试用例的过程中的参考信号。

本实施例中，服务器获取各结构组件的多个参考信号的过程可以是：采用探针工装台(平铺结构)或者钩针(非平铺结构)等方式通过伺服系统中预留的监测信号端口来获取参考信号。以平铺结构的探针工装台为例，平铺结构结构组件采用精密治具与之配套，根据结构组件上的电路板上的对应测试点位置放置探针，根据不同的测试点的电气特性，分别针对性地选用特定功能的探针，例如可以是高频探针、大电流探针、开关探针、直探针、二爪型探针、圆柱探针、星型探针等等。通过工装加固后与PCBA(英文：Printed CircuitBoard Assembly；中文：印刷电路板组件)上的测试点紧密接触来获取参考信号。

本实施例中，伺服系统可以包括多个结构组件，每个结构组件上可以设置多个监测信号端口，每个监测信号端口可以对应该结构组件的至少一个参考信号。

可选的，本申请实施例中，多个结构组件可以包括控制器、驱动器和作动器等。

本实施例中，控制器上的多个监测信号端口可以用于采集如表1中所示的参考信号；驱动器上的多个监测信号端口可以用于采集如表2中所示的参考信号；作动器上的多个监测信号端口可以用于采集如表3中所示的参考信号。

表1

表2

表3

需要说明的是，表1、表2和表3仅示例性地示出了各个结构组件的多个参考信号，实际的各个结构组件的多个参考信号可以比表1、表2和表3中示出的更多，也可以比表1、表2和表3中示出的少。

本实施例中，提取各参考信号的特征参数的方式有多种，例如可以是求均值、求最大值、求最小值、求方差、求标准差，求峰值，求均方根，求峰值因子，求峭度，求偏斜度等。根据表1、表2和表3中示出的参考信号可以看出，每个结构组件上的参考信号的差异较大，无法采用统一的特征参数提取方法进行提取，因此，本实施例中，对于每个参考信号，可以根据该参考信号的信号特性采用适合的特征参数提取方法，本实施例在此不进行限制。

步骤202，对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值。

本实施例中，服务器可以预先存储有与上述表1、表2以及表3中示出的每一个参考信号对应的判断阈值，判断阈值用于判断对应的特征参数是否在正常范围内。

需要说明的是，服务器中还可以存储表1、表2和表3中没有示出的参考信号所对应的判断阈值。

对于每个特征参数，服务器可以根据特征参数的类型，从预存的多个判断阈值中，确定出该特征参数对应的判断阈值。

步骤203，根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。

本实施例中，对于每个特征参数，服务器可以将该特征参数与其对应的判断阈值进行比较，当所有特征参数均符合对应的判断阈值时，说明各结构组件没有故障，即该伺服系统正常。

本实施例中，当结构组件中的任意一个或多个参考信号的特征参数不符合对应的判断阈值时，判断该结构组件故障。当伺服系统中的任意一个或多个结构组件故障，则该伺服系统故障。

此时，服务器可以获取每个特征参数与对应的判断阈值的比较结果，并可以获得所有判断结果为不正常的特征参数以及参考信号，该些不正常的特征参数以及参考信号即为造成伺服系统故障的原因。

上述伺服系统监测方法，应用于伺服系统中，伺服系统包括多个结构组件，每个结构组件上预留有多个监测信号端口，该方法包括：通过监测信号端口获取各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。通过本发明实施例，当每个结构组件上的各个参考信号的特征参数正常，那么说明，伺服系统没有故障，当各个结构组件上的各个参考信号中的某一个或几个参考信号不正常，那么说明伺服系统故障，且该不正常的参考信号为造成伺服系统故障的原因。相比于现有技术中，通过状态位来确定伺服系统故障的方式，本伺服系统监测方法可以直接获取伺服系统发生故障的原因，提高了伺服系统监测的效率。

在一个实施例中，如图3所示，步骤203之后，该伺服系统监测方法还可以包括以下步骤：

步骤301，当多个结构组件中存在发生故障的结构组件时，获取该发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数。

本实施例中，通过步骤203可以确定发生故障的结构组件，服务器可以获取发生故障的结构组件的全部参考信号以及每个参考信号的特征参数。

当某一结构组件发生故障时，说明该结构组件的特征参数中存在不符合判断阈值的特征参数，需要说明的是，该发生故障的结构组件的特征参数中还可以能存在负荷对应判断阈值的特征参数。本实施例中，服务器不仅获取该不符合对应判断阈值的特征参数以及参考信号，而且获取该发生故障的结构组件的符合判断阈值的特征参数以及参考信号。

步骤302、根据该发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息，该告警消息用于指示该发生故障的结构组件需要检修。

服务器可以根据该发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息。伺服系统的监测人员可以获取该告警消息，并获取该告警消息中的发生故障的结构组件的全部参考信号以及每个参考信号的特征参数。

可选的，服务器可以将该告警消息发送给可视化终端，可视化终端可以显示该告警消息中的该发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数。

由于伺服系统中，某一结构组件上的某一参考信号会受到同一结构组件中其他参考信号的影响，也会受到其他结构组件上的参考信号的影响，因此，某一参考信号的特征参数不符合对应的判断阈值的原因可能并不是该参考信号所对应的硬件本身发生故障，而可能是其他硬件发生故障导致该参考信号故障。为了准确地确定出导致伺服系统故障的原因，本实施例中，服务器可以将发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息，这样伺服系统的监测人员可以通过分析该发生故障的结构组件中的不符合对应判断阈值的特征参数以及参考信号、符合判断阈值的特征参数以及参考信号来判断出故障的传播路径，从而确定出，导致伺服系统故障的问题的根本原因。

在一个实施例中，如图4所示，步骤203之后，该伺服系统监测方法还可以包括以下步骤：

步骤401，获取伺服系统的历史监测结果。

历史监测结果包括每次监测得到的各结构组件的各参考信号及其特征参数。

本申请实施例中，伺服系统在出厂时，可以对伺服系统执行步骤201-步骤203所公开的伺服系统监测方法，并得到各结构组件的多个参考信号以及特征参数。可选的，服务器可以将出厂时监测得到的各结构组件的多个参考信号以及特征参数存储为历史监测结果。

此外，伺服系统在正常运行的过程中，可以定期或者不定期地进行监测，服务器可以记录每次监测的得到的参考信号及其特征参数和监测时间。

可选的，伺服系统出厂后，若长时间未使用，则需要定期监测。或者，在长期放置后，需要使用时，也需要对伺服系统进行监测以确定伺服系统的各个结构组件是否故障。综上，服务器也可以将监测得到的参考信号及其特征参数记录下来，形成历史监测结果。

步骤402，根据各历史监测结果拟合得到各参考信号对应的老化曲线。

对于每个结构组件的每个参考信号，服务器可以获取步骤401中公开的每次监测得到的参考信号及其特征参数，并将该参考信号对应的特征参数通过拟合软件进行拟合，得到该参考信号对应的老化曲线。

步骤403，根据各参考信号的老化曲线预测各参考信号对应的结构组件的可用寿命。

服务器可以从参考信号的老化曲线中确定出该参考信号的特征参数不符合对应判断阈值时的目标时间点。服务器还可以根据该参考信号的当前特征参数确定出当前时刻该参考信号在该老化曲线中的当前时间点，目标时间点与当前时间点的差值即根据该参考信号预测出的该参考信号对应的结构组件的可用寿命。

每个结构组件对应的参考信号有多个，那么就可以得到预测结果。以结构组件为控制器为例，例如控制器对应五个参考信号，根据每个参考信号确定的控制器的可用寿命分别是3个月、3.5个月，4个月，2.8个月以及10个月。那么可以确定，该控制器的可用寿命为2.8个月。

本实施例，在伺服系统无故障时，可以预测该伺服系统每个结构组件的可用寿命，这样当可用寿命临近时，操作人员可以有准备地更换或者检修伺服系统，以避免伺服系统硬性损坏，对伺服系统的其他结构组件造成不可控的破坏性影响。

在一个实施例中，如图5所示，步骤202之前，该伺服系统监测方法还可以包括以下步骤：

步骤501，获取不同环境应力条件下各参考信号对应的参数老化曲线。

本实施例中，在伺服系统的开发阶段，可以对伺服系统的每个结构组件进行极限测试，以获取各结构组件的各参考信号对应的参数老化曲线。

在一种可选的实现方式中，测试用例的环境应力包括工作应力和自然环境应力。其中，工作应力可以是指伺服系统的工作负载，自然环境应力可以是指温度和湿度。服务器获取获取不同环境应力条件下各参考信号对应的参数老化曲线的过程可以包括以下步骤：

A，对多种预设的工作应力和多种预设的自然环境应力进行排列组合，得到多种应力组合。

其中，多种预设的工作应力，可以如图6所示，例如可以是50％负载、80％负载、100％负载以及120％负载等几种情况。多种预设的自然环境应力可以分为(温度65°，湿度70％)、(温度85°，湿度70％)、(温度105°，湿度70％)等几种情况。

通过排列组合，可以得到多种应力组合，例如(50％负载，温度65°，湿度70％)、(100％负载，温度65°，湿度70％)、(120％负载，温度85°，湿度70％)等等。

需要说明的是，本实施例中，应力组合的设置可以根据伺服系统的实际工作的环境应力来设置。

B，根据各应力组合，对伺服系统的各结构组件进行极限测试，得到各参考信号对应的参数老化曲线。

本实施例中，可以选取同一批次的伺服系统的多个样品作为测试和分析对象，通过改变环境应力，在工装台上运行相同的测试用例，并采集所有参考信号，将数据记录并保存下来。

其中，改变环境应力可以是通过设置应力组合集来实现，例如可以建立以单应力或多应力为变量的多种应力组合集，每个应力组合集中各应力组合中的一项或者多项工作应力(或缓解应力)会发生改变。

首先，在正常环境应力下，控制伺服系统运行特定的测试用例，并同步采集参考信号，对各参考信号进行特征参数提取和记录。

然后，根据应力组合集，持续改变环境应力，并控制伺服系统运行特定的测试用例，其中，持续改变环境应力，即将应力组合集中的各应力组合分别施加到伺服系统上改变环境应力，从而实现对伺服系统进行老化加速和失效以及故障激发。

进一步的，服务器可以同步采集伺服系统老化、失效以及故障激发过程中的参考信号。对各参考信号进行特征参数提取。

可以根据正常环境应力下的各参考信号的特征参数以及改变环境应力时，各各参考信号的特征参数进行数据拟合，从而得到各参考信号对应的参数老化曲线。

可以对每一种应力组合集按照上述过程，确定出在不同的环境应力变量下，每一种参考信号对应的参数老化曲线。

步骤502，对各参数老化曲线中的前兆波形和后续波形进行特征提取，得到前兆特征参数和后续特征参数。

本实施例中，对于每一种参考信号对应的参数老化曲线，该参考信号的特征参数在对应的参数老化曲线中不符合对应判断阈值时的波形位置为故障位置，故障位置之前的特定波形为前兆波形，故障位置之后的特定波形为后续波形。

不同的参考信号对应的参数老化曲线的前兆波形和后续波形可以是不相同的。

可以对前兆波形和后续波形进行分析，得到前兆特征参数和后续特征参数。

可选的，可以将前兆波形对应的特征参数确定为前兆特征参数，将后续波形对应的特征参数确定为后续特征参数。

步骤503，根据前兆特征参数和后续特征参数确定各特征参数对应的判断阈值，得到阈值集合。

本实施例中，可以将一组前兆特征参数和后续特征参数可以作为一个参考信号的特征参数对应的的判断阈值。

本实施例中，不同的环境应力下，每个参考信号可以对应不同的参数老化曲线，而每一个参数老化曲线可以得到一组前兆特征参数和后续特征参数，即每一个参数老化曲线可以得到一个判断阈值。因此，对于每个参考信号，在不同的环境应力下，可以有不同的判断阈值。

本实施例，通过在改变环境应力，从而在不同的环境应力下，确定出各个参考信号对应的判断阈值。提高了判断阈值的精度，使得根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障的判断结果更加准确，从而避免误判。

在一个实施例中，如图7所示，步骤403之后，该伺服系统监测方法还可以包括以下步骤：

步骤701，获取监测时刻的环境应力。

监测时刻是指对伺服系统进行监测的时刻。监测时刻的的环境应力可以工作应力和自然环境应力。

步骤702，根据监测时刻的环境应力从阈值集合中确定各参考信号对应的判断阈值。

服务器可以根据监测时刻的环境应力，从数据库中获取该种环境应力条件下，各参考信号对应的判断阈值。

本实施例中，通过不同的环境应力，确定各参考信号对应的判断阈值，提高了判断阈值的精度，从而使得根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障的判断结果更加准确。

应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种伺服系统监测装置，该装置包括：第一获取模块801、第二获取模块802以及判断模块803，其中：

第一获取模块801，用于获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；

第二获取模块802，用于对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；

判断模块803，用于根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。

在一个实施例中，如图9所示，该装置还包括：

第三获取模块901，用于当多个结构组件中存在发生故障的结构组件时，获取发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数；

告警模块902，用于根据发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息，告警消息用于指示发生故障的结构组件需要检修。

在一个实施例中，该装置还包括：

第四获取模块，用于获取伺服系统的历史监测结果，历史监测结果包括每次监测得到的各结构组件的各参考信号及其特征参数；

第五获取模块，用于根据各历史监测结果拟合得到各参考信号对应的老化曲线；

预测模块，用于根据各参考信号的老化曲线预测各参考信号对应的结构组件的可用寿命。

在一个实施例中，第二获取模块802还包括获取不同环境应力条件下各参考信号对应的参数老化曲线；对各参数老化曲线中的前兆波形和后续波形进行特征提取，得到前兆特征参数和后续特征参数；根据前兆特征参数和后续特征参数确定各特征参数对应的判断阈值，得到阈值集合，阈值集合中包括不同环境应力下，各参考信号对应的判断阈值。

在一个实施例中，第二获取模块802还包括获取监测时刻的环境应力；根据监测时刻的环境应力从阈值集合中确定各参考信号对应的判断阈值。

在一个实施例中，第二获取模块802还包括对多种预设的工作应力和多种预设的自然环境应力进行排列组合，得到多种应力组合；根据各应力组合，对伺服系统的各结构组件进行极限测试，得到各参考信号对应的参数老化曲线。

关于伺服系统监测装置的具体限定可以参见上文中对于伺服系统监测方法的限定，在此不再赘述。上述伺服系统监测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种种伺服系统监测方法。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当多个结构组件中存在发生故障的结构组件时，获取发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数；根据发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息，告警消息用于指示发生故障的结构组件需要检修。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取伺服系统的历史监测结果，历史监测结果包括每次监测得到的各结构组件的各参考信号及其特征参数；根据各历史监测结果拟合得到各参考信号对应的老化曲线；根据各参考信号的老化曲线预测各参考信号对应的结构组件的可用寿命。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取不同环境应力条件下各参考信号对应的参数老化曲线；对各参数老化曲线中的前兆波形和后续波形进行特征提取，得到前兆特征参数和后续特征参数；根据前兆特征参数和后续特征参数确定各特征参数对应的判断阈值，得到阈值集合，阈值集合中包括不同环境应力下，各参考信号对应的判断阈值。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取监测时刻的环境应力；根据监测时刻的环境应力从阈值集合中确定各参考信号对应的判断阈值。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对多种预设的工作应力和多种预设的自然环境应力进行排列组合，得到多种应力组合；根据各应力组合，对伺服系统的各结构组件进行极限测试，得到各参考信号对应的参数老化曲线。

本申请实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取通过监测信号端口得到的各结构组件的多个参考信号，并提取各参考信号的特征参数；对于每个特征参数，获取特征参数对应的判断阈值；根据各特征参数及其对应的判断阈值确定各特征参数对应的结构组件是否故障。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：当多个结构组件中存在发生故障的结构组件时，获取发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数；根据发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息，告警消息用于指示发生故障的结构组件需要检修。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：获取伺服系统的历史监测结果，历史监测结果包括每次监测得到的各结构组件的各参考信号及其特征参数；根据各历史监测结果拟合得到各参考信号对应的老化曲线；根据各参考信号的老化曲线预测各参考信号对应的结构组件的可用寿命。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：获取不同环境应力条件下各参考信号对应的参数老化曲线；对各参数老化曲线中的前兆波形和后续波形进行特征提取，得到前兆特征参数和后续特征参数；根据前兆特征参数和后续特征参数确定各特征参数对应的判断阈值，得到阈值集合，阈值集合中包括不同环境应力下，各参考信号对应的判断阈值。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：获取监测时刻的环境应力；根据监测时刻的环境应力从阈值集合中确定各参考信号对应的判断阈值。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：对多种预设的工作应力和多种预设的自然环境应力进行排列组合，得到多种应力组合；根据各应力组合，对伺服系统的各结构组件进行极限测试，得到各参考信号对应的参数老化曲线。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种伺服系统监测方法，其特征在于，应用于伺服系统中，所述伺服系统包括多个结构组件，每个所述结构组件上预留有多个监测信号端口，所述方法包括：

获取通过所述监测信号端口得到的各所述结构组件的多个参考信号，并提取各所述参考信号的特征参数；

对于每个所述特征参数，获取所述特征参数对应的判断阈值；

根据各所述特征参数及其对应的判断阈值确定各所述特征参数对应的结构组件是否故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述特征参数及其对应的判断阈值确定各所述特征参数对应的结构组件是否故障之后，所述方法还包括：

当所述多个结构组件中存在发生故障的结构组件时，获取所述发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数；

根据所述发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息，所述告警消息用于指示所述发生故障的结构组件需要检修。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述特征参数及其对应的判断阈值确定各所述特征参数对应的结构组件是否正常之后，所述方法包括：

获取所述伺服系统的历史监测结果，所述历史监测结果包括每次监测得到的各所述结构组件的各所述参考信号及其特征参数；

根据各所述历史监测结果拟合得到各所述参考信号对应的老化曲线；

根据各所述参考信号的老化曲线预测各所述参考信号对应的结构组件的可用寿命。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每个所述特征参数，获取所述特征参数对应的判断阈值之前，所述方法还包括：

获取不同环境应力条件下各所述参考信号对应的参数老化曲线；

对各所述参数老化曲线中的前兆波形和后续波形进行特征提取，得到前兆特征参数和后续特征参数；

根据所述前兆特征参数和后续特征参数确定各所述特征参数对应的判断阈值，得到阈值集合，所述阈值集合中包括不同环境应力下，各所述参考信号对应的判断阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对于每个所述特征参数，获取所述特征参数对应的判断阈值，包括：

获取监测时刻的环境应力；

根据所述监测时刻的环境应力从所述阈值集合中确定各所述参考信号对应的判断阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境应力包括工作应力和自然环境应力，所述获取不同环境应力条件下各所述参考信号对应的参数老化曲线，方法还包括：

对多种预设的工作应力和多种预设的自然环境应力进行排列组合，得到多种应力组合；

根据各所述应力组合，对伺服系统的各所述结构组件进行极限测试，得到各所述参考信号对应的参数老化曲线。

7.一种伺服系统监测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取通过所述监测信号端口得到的各所述结构组件的多个参考信号，并提取各所述参考信号的特征参数；

第二获取模块，用于对于每个所述特征参数，获取所述特征参数对应的判断阈值；

判断模块，用于根据各所述特征参数及其对应的判断阈值确定各所述特征参数对应的结构组件是否故障。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三获取模块，用于当所述多个结构组件中存在发生故障的结构组件时，获取所述发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数；

告警模块，用于根据所述发生故障的结构组件的所有参考信号及其特征参数生成告警消息，所述告警消息用于指示所述发生故障的结构组件需要检修。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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