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CN111267734A - 大型运输车辆安全防护系统及其预警方法 - Google Patents

大型运输车辆安全防护系统及其预警方法 Download PDF

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CN111267734A
CN111267734A CN202010252050.4A CN202010252050A CN111267734A CN 111267734 A CN111267734 A CN 111267734A CN 202010252050 A CN202010252050 A CN 202010252050A CN 111267734 A CN111267734 A CN 111267734A
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CN
China
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vehicle
target
real
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system processing
Prior art date
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CN202010252050.4A
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朱思悦
张旭
代孝森
陆孝松
李松
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Shanghai Shentian Industrial Co ltd
Original Assignee
Shanghai Shentian Industrial Co ltd
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Abstract

本发明涉及一种大型运输车辆安全防护系统及其预警方法,包含:S1、系统上电自检;S2、毫米波雷达组件将实时探测到的障碍物目标信息,以及摄像头组件将实时摄录到的道路图像信息均传输至系统处理终端;S3、系统处理终端实时对每个目标均赋予雷达置信因子和摄像头置信因子;S4、实时计算每个目标的总置信度,并根据总置信度实时判断该目标是否为真实目标;S5、根据当前车速、真实目标,对起步时正前方目标,或行驶中正前方目标、或转向时侧面目标、或变道时侧面目标、或变道时后方目标进行预警。本发明结合雷达、摄像头以及车辆行驶参数信息,扩大探测范围,用于车辆前方盲区检测、侧方防碰撞、后方盲区检测。

Description

大型运输车辆安全防护系统及其预警方法
技术领域
本发明涉及一种大型运输车辆的安全防护系统及其预警方法,特别涉及对于驾驶员视觉盲区的目标探测技术。
背景技术
随着ADAS(高级驾驶辅助系统,Advanced Driving Assistant System)技术的发展和车辆信息化技术的提高,车辆的安全防护手段已经从早先的只依靠后视镜,转向灯等的被动展示、告知,朝着依靠超声波探头、雷达、摄像头等的主动探测技术发展。
虽然相关技术首先在乘用车上得到了普及和发展,然而大型车辆在发生事故时,无论是与小车相撞还是碾压到行人或非机动车,往往会产生更加恶劣的社会影响和严重的经济损失,所以对相关技术的需求更为急迫和必要。大型车辆通常较为笨重,制动转向不灵活,如渣土车;或有固定的线路要求,必须经常进行变道、出入站等操作,如公交车;同时大车在转弯时影响区域较大,以及驾驶员存在视觉盲区,时常导致其他车辆、人员被撞的交通事故发生。
目前,对道路目标的探测手段主要有超声波探头、毫米波雷达、视频摄像头、激光雷达等,各种手段在特定的场景下都有各自的优势。如超声波探头成本低廉,毫米波雷达具有全天候探测能力,视频摄像头能够准确给出目标特征属性,而激光雷达有最好的角分辨能力。然而,如果单以某一种技术手段来说的话,以上技术又各自存在劣势。如超声波探头探测距离过近,毫米波雷达的角分辨能力不容易做高,视频摄像头受天气影响大以及激光雷达成本高昂。
山东天海科技股份有限公司申请的发明专利《一种车辆右转弯的智能防撞装置》(公开号:CN109229096)介绍了使用激光雷达模块,毫米波雷达模块和摄像头模块对车辆右侧盲区进行探测的方法。该专利虽然使用了多种技术手段融合的方式,但是其中激光雷达目前过于昂贵,不利于实际大批量产业化使用,且该方案只针对车辆右侧的盲区探测。
武汉盛硕电子有限公司申请的发明专利《一种车辆右转弯高级方法和装置》(公开号:CN108944671A)介绍了通过介入电子地图和车身信息,精确识别和标记转弯路口,在车辆准备右转弯时比对车身信息,提醒右侧行人和车辆的方法。该专利除同样只在右转弯时起作用外,同时由于未使用主动探测型传感器,无论盲区是否有目标都会进行报警,无法给司机和目标车辆一个明确的有无危险的指示,造成各方均无法判断危险;尤其是当遇到一方存在侥幸思想或没有礼让的情况,仍然会有碰撞危险,久而久之其效果会持续下降直至与现有转向灯一样。
山东省科学院自动化研究所申请的发明专利《一种多功能车辆先进驾驶辅助系统与方法》(公开号:CN105966312B)介绍了使用至少4个鱼眼摄像头和至少一个高动态窄角度模拟摄像头方案,完成包括防碰撞预警等功能。该专利使用了纯视觉的传感器组合,理所当然会受到雨水、扬尘等不良气候条件的影响。
另外,现有技术中涉及到具体报警策略的研究和阐述均相对较少。在传感器技术高速发展的今天,探测到有危险的目标已不是主要的技术瓶颈,而更加贴合人类司机驾驶习惯,主动滤除探测到但是没有危险的目标,做到在驾驶员正常驾驶时不会误报警,不会影响驾驶员的驾驶感受,目前哪怕在相当多量产小型汽车上的安全防护系统也存在不足。因此在这一点上,更需要不同的传感器相互之间取长补短,相互融合。
基于上述,本发明提出一种大型运输车辆安全防护系统及其预警方法,有效解决现有技术中存在的缺点和限制。
发明内容
本发明的目的是提供一种大型运输车辆安全防护系统及其预警方法,结合雷达、摄像头等多种探测技术的优势以及车辆行驶参数信息,降低成本,扩大应用场景和探测范围,能够用于车辆的前方盲区检测,侧方防碰撞,后方盲区检测等预警功能。
为实现上述目的,本发明提供一种大型运输车辆安全防护系统,包含:系统处理终端,获取车辆的行驶参数信息;毫米波雷达组件,安装在车辆外车身上,与系统处理终端连接,探测车辆周围的障碍物目标并传输至系统处理终端;摄像头组件,安装在车辆外车身上,与系统处理终端连接,摄录车辆周围的道路图像并传输至系统处理终端;报警显示终端,与系统处理终端连接,系统处理终端根据摄像头组件摄录的道路图像判断当前车辆行驶状态,并从该道路图像中提取特征目标、且与毫米波雷达组件探测的障碍物目标进行匹配,结合获取的行驶参数信息,判断发现高置信度目标,触发报警显示终端发出报警信息。
所述的毫米波雷达组件包含:前向雷达,安装在车辆车头正中间,探测车辆前部盲区的障碍物目标;左转弯辅助雷达,安装在车辆左侧前端顶角,探测车辆驾驶台左前侧盲区的障碍物目标;右转弯辅助雷达,安装在车辆右侧前端顶角,探测车辆驾驶台右前侧盲区的障碍物目标;左变道辅助雷达,安装在车辆左侧后端顶角,探测车辆左后侧盲区的障碍物目标;右变道辅助雷达,安装在车辆右侧后端顶角,探测车辆右后侧盲区的障碍物目标。
所述的摄像头组件包含:前视摄像头,安装在车辆车头正中间,摄录车辆前部盲区的道路图像;左车体侧面监视摄像头,安装在车辆左侧车身后部顶角,摄录车辆左侧车身盲区的道路图像;右车体侧面监视摄像头,安装在车辆右侧车身后部顶角,摄录车辆右侧车身盲区的道路图像。
本发明还提供一种大型运输车辆安全防护预警方法,采用上述的安全防护系统实现,包含以下步骤:
S1、安全防护系统上电自检;
S2、毫米波雷达组件中的各个雷达将实时探测到的障碍物目标信息传输至系统处理终端;摄像头组件中的各个摄像头将实时摄录到的道路图像信息传输至系统处理终端;
S3、系统处理终端根据接收到的障碍物目标信息和道路图像信息,实时对于每个目标均赋予雷达置信因子和摄像头置信因子;
S4、实时计算每个目标的总置信度,并根据总置信度实时判断该目标是否为真实目标;
S5、根据当前车速,以及S4中得到的真实目标,对于车辆起步时的正前方目标,或车辆行驶中的正前方目标、或车辆转向时的侧面目标、或车辆变道时的侧面目标、或车辆变道时的后方目标进行预警。
所述的S3中,具体包含以下步骤:
S31、系统处理终端根据接收到的由各个摄像头摄录的道路图像,判断当前车辆行驶状态;
S32、系统处理终端根据车辆行驶状态、当前时间、以及接收到的由各个雷达探测到的障碍物目标,为每个障碍物目标赋予雷达置信因子;
S33、系统处理终端根据接收到的由各个摄像头摄录的道路图像,从中提取特征目标;系统处理终端根据车辆行驶状态、当前时间、以及提取的特征目标,为每个特征目标赋予摄像头置信因子;
S34、系统处理终端将障碍物目标和特征目标进行匹配,根据匹配结果及当前时间,分别为每个障碍物目标赋予摄像头置信因子,以及为每个特征目标赋予雷达置信因子。
其中,当某个目标只被某个雷达探测到时,其摄像头置信因子置0;或者当某个目标只被某个摄像头摄录到时,其雷达置信因子置0。
所述的S4中,具体包含以下步骤:
S41、对于每个障碍物目标和特征目标,系统处理终端将其各自的雷达置信因子和摄像头置信因子进行相加,得到每个目标的初步总置信度;
S42、系统处理终端将每个目标的初步总置信度分别与获取的行驶参数信息融合,得到每个目标的总置信度;
S43、对于每个目标,系统处理终端判断其总置信度是否大于预设的置信度阈值;如是,判断该目标为真实目标;如否,滤除该目标。
所述的S5中,具体包含以下步骤:
S51、若当前车速小于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为直行,且S4中得到的真实目标中存在车辆正前方目标,系统处理终端若判断得到该目标与车辆间的实时距离在5米范围内,触发报警显示终端发出报警信息;
S52、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为直行,且S4中得到的真实目标中存在车辆正前方目标,系统处理终端根据该目标与车辆间的实时距离以及车辆实时车速,若计算得到TTC小于3秒,触发报警显示终端发出报警信息;
S53、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为转向,且S4中得到的真实目标中存在车辆侧前方目标,系统处理终端触发报警显示终端发出报警信息;
S54、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为变道,且S4中得到的真实目标中存在车辆侧后方目标,系统处理终端若判断得到该目标与车辆间的实时距离在4米范围内,或系统处理终端根据该目标与车辆间的实时距离以及车辆实时车速,若计算得到TTC小于3秒,触发报警显示终端发出报警信息;
S55、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为变道,且S4中得到的真实目标中存在车辆车身两侧目标,系统处理终端若判断得到该目标与车辆车身侧面距离小于侧方距离限值距离时,触发报警显示终端发出报警信息。
所述的S52中,还包含以下步骤:当TTC小于3秒,报警显示终端发出报警信息时,系统处理终端判断车辆的实时车速是否大于危险车速阈值;如是,则触发报警显示终端提高报警等级。
其中,所述的静态探测速度阈值为5公里/小时,所述的危险车速阈值为30公里/小时,所述的侧方距离限值距离为1.5米。
综上所述,本发明所提供的大型运输车辆安全防护系统及其预警方法,通过将毫米波雷达、摄像头等不同探测手段相结合,充分发掘不同探测技术的优势,做到相互补偿,相互修正。同时以现代车辆信息技术作为辅助,使安全防护系统的报警信息更加准确可信,误报率更低,更加符合驾驶员的驾驶习惯。本发明在将防护范围从单纯转弯的基础上拓展至整车车身周边以及正前方相当距离的同时,还取消了激光雷达的使用,降低了成本,更易于产业化推广。
附图说明
图1为本发明中的大型运输车辆安全防护系统的结构示意图;
图2为本发明中的大型运输车辆安全防护系统的探测区域示意图;
图3为本发明中的大型运输车辆安全防护预警方法的流程图。
具体实施方式
以下结合图1~图3,通过优选实施例对本发明的技术内容、构造特征、所达成目的及功效予以详细说明。
如图1所示,为本发明提供的大型运输车辆安全防护系统,包含:基于STM32F7xx平台的系统处理终端1,该系统处理终端1具备CAN、RS485、以太网等通信接口,与车辆驾驶系统连接,获取车辆的行驶参数信息;毫米波雷达组件2,安装在车辆外车身上,与系统处理终端1连接,探测车辆周围的障碍物目标信息并传输至系统处理终端1;摄像头组件3,安装在车辆外车身上,与系统处理终端1连接,摄录车辆周围的道路图像信息并传输至系统处理终端1;报警显示终端4,与系统处理终端1连接,系统处理终端1根据摄像头组件3摄录的道路图像信息判断当前车辆行驶状态(包括有无变道或转向、是否有可通行条件等),并从该道路图像信息中提取特征目标(包括行人、非机动车、机动车等),且与毫米波雷达组件2探测的障碍物目标进行匹配,结合获取的行驶参数信息(包括档位、车速、转向灯是否开启等信息),滤除低置信度目标,判断发现高置信度目标,进而触发报警显示终端4发出报警信息(包括报警位置及报警等级等)。
如图2所示,所述的毫米波雷达组件2至少包含:前向雷达21,安装在车辆车头正中间高度适当的位置,朝向道路前方,探测车辆前部盲区A的障碍物目标,防止车辆前部碰撞;左转弯辅助雷达22,安装在车辆左侧(驾驶员侧)前端顶角,探测车辆驾驶台左前侧盲区B的障碍物目标,防止车辆驾驶台左前侧的短距离碰撞以及左转向碰撞;右转弯辅助雷达23,安装在车辆右侧(副驾驶员侧)前端顶角,探测车辆驾驶台右前侧盲区B的障碍物目标,防止车辆驾驶台右前侧的短距离碰撞以及右转向碰撞;左变道辅助雷达24,安装在车辆左侧(驾驶员侧)后端顶角,探测车辆左后侧盲区C的障碍物目标,防止车辆左侧变道碰撞;右变道辅助雷达25,安装在车辆右侧(副驾驶员侧)后端顶角,探测车辆右后侧盲区C的障碍物目标,防止车辆右侧变道碰撞。
如图2所示,所述的摄像头组件3至少包含:前视摄像头31,安装在车辆车头正中间高度适当的位置,朝向道路前方,摄录车辆前部盲区A的道路图像,防止车辆前部碰撞;左车体侧面监视摄像头32,安装在车辆左侧车身后部顶角,朝向车辆前方偏下的方向,摄录车辆左侧车身盲区E的道路图像,防止车辆左侧车身碰撞;右车体侧面监视摄像头33,安装在车辆右侧车身后部顶角,朝向车辆前方偏下的方向,摄录车辆右侧车身盲区E的道路图像,防止车辆右侧车身碰撞。
在本发明的优选实施例中,所述的系统处理终端1与车辆驾驶系统通过I/O接口、或RS485接口、或CAN0高速接口连接,可与不同信息化程度的大型运输车辆匹配,获取车速、档位、转向等行驶参数信息。所述的系统处理终端1与毫米波雷达组件2中的各个雷达通过CAN1高速接口连接(与车辆总线隔离),获取探测到的障碍物目标信息。所述的系统处理终端1与摄像头组件3中的各个摄像头通过AV接口连接,获取摄录到的道路图像信息。
如图3所示,本发明还提供一种大型运输车辆安全防护预警方法,采用上述的安全防护系统实现,包含以下步骤:
S1、安全防护系统上电自检;
S2、毫米波雷达组件2中的各个雷达将实时探测到的障碍物目标信息传输至系统处理终端1;摄像头组件3中的各个摄像头将实时摄录到的道路图像信息传输至系统处理终端1;
S3、系统处理终端1根据接收到的障碍物目标信息和道路图像信息,实时对于每个目标均赋予雷达置信因子和摄像头置信因子;
S4、实时计算每个目标的总置信度,并根据总置信度实时判断该目标是否为真实目标;至此完成目标检测,后续步骤进入报警逻辑;
S5、根据当前车速,以及S4中得到的真实目标,对于车辆起步时的正前方目标,或车辆行驶中的正前方目标、或车辆转向时的侧面目标、或车辆变道时的侧面目标、或车辆变道时的后方目标进行预警。
所述的S1中,由系统处理终端1控制各个雷达或摄像头进行硬件自检,如果发现故障存在,则触发报警显示终端4发出报警信号,并显示相应故障信息。
所述的S3中,具体包含以下步骤:
S31、系统处理终端1根据接收到的由各个摄像头摄录的道路图像,判断当前车辆行驶状态,包括:静止、车道内直行、直行变道、转弯;
S32、系统处理终端1根据车辆行驶状态、当前时间、以及接收到的由各个雷达探测到的障碍物目标,为每个障碍物目标赋予雷达置信因子α;
S33、系统处理终端1根据接收到的由各个摄像头摄录的道路图像,从中提取特征目标,包括:行人、非机动车、机动车;系统处理终端1根据车辆行驶状态、当前时间、以及提取的特征目标,为每个特征目标赋予摄像头置信因子β;
S34、系统处理终端1将障碍物目标和特征目标进行匹配,根据匹配结果及当前时间,分别为每个障碍物目标赋予摄像头置信因子β,以及为每个特征目标赋予雷达置信因子α。
在本发明的优选实施例中,当一个目标只有被雷达探测到时,其摄像头置信因子置0;或者当一个目标只有被摄像头摄录到时,其雷达置信因子置0。具体的,例如当车辆在右转弯时,右转弯辅助雷达23探测到右前侧存在花坛,对其赋予相应的雷达执行因子α;但是右车体侧面监视摄像头33摄录的图像中未探测到花坛,则该花坛的摄像头置信因子β为0。
在本发明的优选实施例中,当车辆在变道至最右道时,右转弯辅助雷达23会探测到路边的树木,并对其赋予相应的雷达执行因子α=0.5;但是在右车体侧面监视摄像头33摄录的图像中未发现行人或非机动车,又或者从图像中判断得到该树木实际上位于隔离栏杆之后,属于不可能碰撞到的目标,因此其摄像头置信因子β为0。
所述的S4中,具体包含以下步骤:
S41、对于每个障碍物目标和特征目标,系统处理终端1将其各自的雷达置信因子和摄像头置信因子进行相加,得到每个目标的初步总置信度;
S42、系统处理终端1将每个目标的初步总置信度分别与获取的行驶参数信息融合,包括车辆位置(即表示目标与车辆之间的相对距离)、车速等信息,得到每个目标的总置信度;
S43、对于每个目标,系统处理终端1判断其总置信度是否大于预设的置信度阈值;如是,判断该目标为真实目标;如否,滤除该目标。
所述的S5中,具体包含以下步骤:
S51、若当前车速小于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为直行,且S4中得到的真实目标中存在车辆正前方目标,系统处理终端1若判断得到该目标与车辆间的实时距离在5米范围内,触发报警显示终端4发出报警信息;该判断逻辑主要用于防止大型运输车辆在起步时对横穿车头的行人、非机动车等的碰撞;
S52、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为直行,且S4中得到的真实目标中存在车辆正前方目标,系统处理终端1根据该目标与车辆间的实时距离以及车辆实时车速,若计算得到TTC(预碰撞时间)小于3秒,触发报警显示终端4发出报警信息;
S53、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为转向,且S4中得到的真实目标中存在车辆侧前方目标,系统处理终端1触发报警显示终端4发出报警信息;在该过程中,需要正确判断实时车辆行驶状态确实为转向,由此可避免车辆在正常直道行驶时出现误报警;
S54、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为变道,且S4中得到的真实目标中存在车辆侧后方目标,系统处理终端1若判断得到该目标与车辆间的实时距离在4米范围内,或系统处理终端1根据该目标与车辆间的实时距离以及车辆实时车速,若计算得到TTC小于3秒,触发报警显示终端4发出报警信息;该判断逻辑主要用于防止大型运输车辆在变道时被后方车辆追尾;
S55、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为变道,且S4中得到的真实目标中存在车辆车身两侧目标,系统处理终端1若判断得到该目标与车辆车身侧面距离小于侧方距离限值距离时,触发报警显示终端4发出报警信息;该判断逻辑主要用于防止大型运输车辆在变道时与侧方车辆发生碰撞,且避免车辆在正常直道行驶时出现误报警。
所述的S52中,还包含以下步骤:当TTC小于3秒,报警显示终端4发出报警信息时,系统处理终端1判断车辆的实时车速是否大于危险车速阈值;如是,则触发报警显示终端4提高报警等级,例如可加深发出的报警颜色,或增大发出的报警声音。
在本发明的优选实施例中,所述的静态探测速度阈值为5公里/小时,所述的危险车速阈值为30公里/小时,所述的侧方距离限值距离为1.5米。
综上所述,本发明所提供的大型运输车辆安全防护系统及其预警方法,通过将毫米波雷达、摄像头等不同探测手段相结合,充分发掘不同探测技术的优势,做到相互补偿,相互修正。同时以现代车辆信息技术作为辅助,使安全防护系统的报警信息更加准确可信,误报率更低,更加符合驾驶员的驾驶习惯。本发明在将防护范围从单纯转弯的基础上拓展至整车车身周边以及正前方相当距离的同时,还取消了激光雷达的使用,降低了成本,更易于产业化推广。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍,但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后,对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此,本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种大型运输车辆安全防护系统,其特征在于,包含:
系统处理终端,获取车辆的行驶参数信息;
毫米波雷达组件,安装在车辆外车身上,与系统处理终端连接,探测车辆周围的障碍物目标并传输至系统处理终端;
摄像头组件,安装在车辆外车身上,与系统处理终端连接,摄录车辆周围的道路图像并传输至系统处理终端;
报警显示终端,与系统处理终端连接,系统处理终端根据摄像头组件摄录的道路图像判断当前车辆行驶状态,并从该道路图像中提取特征目标、且与毫米波雷达组件探测的障碍物目标进行匹配,结合获取的行驶参数信息,判断发现高置信度目标,触发报警显示终端发出报警信息。
2.如权利要求1所述的大型运输车辆安全防护系统,其特征在于,所述的毫米波雷达组件包含:
前向雷达,安装在车辆车头正中间,探测车辆前部盲区的障碍物目标;
左转弯辅助雷达,安装在车辆左侧前端顶角,探测车辆驾驶台左前侧盲区的障碍物目标;
右转弯辅助雷达,安装在车辆右侧前端顶角,探测车辆驾驶台右前侧盲区的障碍物目标;
左变道辅助雷达,安装在车辆左侧后端顶角,探测车辆左后侧盲区的障碍物目标;
右变道辅助雷达,安装在车辆右侧后端顶角,探测车辆右后侧盲区的障碍物目标。
3.如权利要求1所述的大型运输车辆安全防护系统,其特征在于,所述的摄像头组件包含:
前视摄像头,安装在车辆车头正中间,摄录车辆前部盲区的道路图像;
左车体侧面监视摄像头,安装在车辆左侧车身后部顶角,摄录车辆左侧车身盲区的道路图像;
右车体侧面监视摄像头,安装在车辆右侧车身后部顶角,摄录车辆右侧车身盲区的道路图像。
4.一种大型运输车辆安全防护预警方法,其特征在于,采用如权利要求1~3中任一项所述的安全防护系统实现,包含以下步骤:
S1、安全防护系统上电自检;
S2、毫米波雷达组件中的各个雷达将实时探测到的障碍物目标信息传输至系统处理终端;摄像头组件中的各个摄像头将实时摄录到的道路图像信息传输至系统处理终端;
S3、系统处理终端根据接收到的障碍物目标信息和道路图像信息,实时对于每个目标均赋予雷达置信因子和摄像头置信因子;
S4、实时计算每个目标的总置信度,并根据总置信度实时判断该目标是否为真实目标;
S5、根据当前车速,以及S4中得到的真实目标,对于车辆起步时的正前方目标,或车辆行驶中的正前方目标、或车辆转向时的侧面目标、或车辆变道时的侧面目标、或车辆变道时的后方目标进行预警。
5.如权利要求4所述的大型运输车辆安全防护预警方法,其特征在于,所述的S3中,具体包含以下步骤:
S31、系统处理终端根据接收到的由各个摄像头摄录的道路图像,判断当前车辆行驶状态;
S32、系统处理终端根据车辆行驶状态、当前时间、以及接收到的由各个雷达探测到的障碍物目标,为每个障碍物目标赋予雷达置信因子;
S33、系统处理终端根据接收到的由各个摄像头摄录的道路图像,从中提取特征目标;系统处理终端根据车辆行驶状态、当前时间、以及提取的特征目标,为每个特征目标赋予摄像头置信因子;
S34、系统处理终端将障碍物目标和特征目标进行匹配,根据匹配结果及当前时间,分别为每个障碍物目标赋予摄像头置信因子,以及为每个特征目标赋予雷达置信因子。
6.如权利要求5所述的大型运输车辆安全防护预警方法,其特征在于,当某个目标只被某个雷达探测到时,其摄像头置信因子置0;或者当某个目标只被某个摄像头摄录到时,其雷达置信因子置0。
7.如权利要求5所述的大型运输车辆安全防护预警方法,其特征在于,所述的S4中,具体包含以下步骤:
S41、对于每个障碍物目标和特征目标,系统处理终端将其各自的雷达置信因子和摄像头置信因子进行相加,得到每个目标的初步总置信度;
S42、系统处理终端将每个目标的初步总置信度分别与获取的行驶参数信息融合,得到每个目标的总置信度;
S43、对于每个目标,系统处理终端判断其总置信度是否大于预设的置信度阈值;如是,判断该目标为真实目标;如否,滤除该目标。
8.如权利要求7所述的大型运输车辆安全防护预警方法,其特征在于,所述的S5中,具体包含以下步骤:
S51、若当前车速小于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为直行,且S4中得到的真实目标中存在车辆正前方目标,系统处理终端若判断得到该目标与车辆间的实时距离在5米范围内,触发报警显示终端发出报警信息;
S52、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为直行,且S4中得到的真实目标中存在车辆正前方目标,系统处理终端根据该目标与车辆间的实时距离以及车辆实时车速,若计算得到TTC小于3秒,触发报警显示终端发出报警信息;
S53、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为转向,且S4中得到的真实目标中存在车辆侧前方目标,系统处理终端触发报警显示终端发出报警信息;
S54、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为变道,且S4中得到的真实目标中存在车辆侧后方目标,系统处理终端若判断得到该目标与车辆间的实时距离在4米范围内,或系统处理终端根据该目标与车辆间的实时距离以及车辆实时车速,若计算得到TTC小于3秒,触发报警显示终端发出报警信息;
S55、若当前车速大于预设的静态探测速度阈值,同时实时车辆行驶状态为变道,且S4中得到的真实目标中存在车辆车身两侧目标,系统处理终端若判断得到该目标与车辆车身侧面距离小于侧方距离限值距离时,触发报警显示终端发出报警信息。
9.如权利要求8所述的大型运输车辆安全防护预警方法,其特征在于,所述的S52中,还包含以下步骤:当TTC小于3秒,报警显示终端发出报警信息时,系统处理终端判断车辆的实时车速是否大于危险车速阈值;如是,则触发报警显示终端提高报警等级。
10.如权利要求9所述的大型运输车辆安全防护预警方法,其特征在于,所述的静态探测速度阈值为5公里/小时,所述的危险车速阈值为30公里/小时,所述的侧方距离限值距离为1.5米。
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