Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

CN111190229B - 一种磁目标探测方法 - Google Patents

一种磁目标探测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111190229B
CN111190229B CN202010047659.8A CN202010047659A CN111190229B CN 111190229 B CN111190229 B CN 111190229B CN 202010047659 A CN202010047659 A CN 202010047659A CN 111190229 B CN111190229 B CN 111190229B
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic
formula
error
vector
magnetic target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010047659.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111190229A (zh
Inventor
潘东华
林生鑫
金银锡
葛宇航
李立毅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN202010047659.8A priority Critical patent/CN111190229B/zh
Publication of CN111190229A publication Critical patent/CN111190229A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111190229B publication Critical patent/CN111190229B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G01V3/081—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices the magnetic field is produced by the objects or geological structures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/14—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G01R33/022—Measuring gradient

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Measuring Magnetic Variables (AREA)
  • Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)

Abstract

本发明提出了一种磁目标探测方法，所述探测方法包括以下步骤：步骤一、先利用STAR法计算位置向量和磁矩向量初值；步骤二、接着计算新的位置向量和磁矩向量；步骤三、重复步骤二直至前后两次位置向量的差值满足收敛条件或者迭代次数达到限制。本发明对方向误差和距离误差产生的机理都进行了揭示，并提出了一种利用迭代法同时对方向误差和距离误差进行补偿的NSM；NSM分别将STAR法、LSM、WSM的平均定位误差减小了95.1％、46.0％、43.3％，进一步提高了三种磁探测方法的磁探测精度。

Description

一种磁目标探测方法
技术领域
本发明涉及一种磁目标探测方法，属于磁探测技术领域。
背景技术
磁探测可实时探测非配合的磁目标，是众多领域的研究热点。在军事工程领域，可用于探测水下潜艇、未爆炸物(UXO)、磁性障碍物等。在医疗研究领域，可用于无线胶囊跟踪、靶向癌细胞的检测、舌头跟踪等。在地球物理领域，可用于矿产勘探、洞穴测绘、地磁场演变等。
磁探测方法是磁探测的核心研究内容，磁探测方法的改进是提高磁探测精度重要手段。地磁场是地球的固有性质，不受地磁场影响的磁探测方法才能得到广泛的使用。Wiegert基于磁梯度张量的不变量，提出了标量三角测量与测距(STAR)法。STAR法不仅可以实时地探测磁目标，而且探测精度不受地磁场影响，受到了广泛的关注。由于非球面系数的存在，STAR法在计算磁目标的距离和方向时都会产生误差，称为“非球面误差”。为了进一步提高STAR法的探测精度，现有研究对非球面误差进行了补偿。
在现有的改进的STAR法中，存在如下问题：
1、只补偿STAR法的方向误差，并且无法在实际磁探测中使用。
2015年，有学者利用迭代法对方向误差进行了补偿，本文将这种磁探测方法称为SSM。在探测距离为8～11.31m的范围内，SSM的探测误差不超过1％。但SSM只对方向误差进行了补偿，并没有对距离误差进行补偿。并且SSM只能在信噪比大于200的工况下使用，这种工况几乎不可能在实际磁探测中出现。因此，SSM无法在实际磁探测中使用。
2、对方向误差和距离误差都进行了补偿，但提升的探测精度非常有限。
2015年，有学者提出了不含非球面系数的磁梯度张量的不变量，对STAR法的方向误差和距离误差都进行了补偿，本文将这种磁探测方法称为LSM。当磁目标在平行于x-y平面的圆形轨迹上运动时，相比STAR法，LSM的探测误差只减小了10.9％。因此，LSM只补偿了小部分的非球面误差，所提升的探测精度非常有限。
3、只补偿STAR法的方向误差，限制了探测精度的进一步提升。
2016年，有学者利用修正的磁梯度张量的不变量和迭代法补偿了STAR法的方向误差，本文将这种磁探测方法称为WSM。当磁目标在平行于x-y平面的圆形轨迹上运动时，相比STAR法，WSM的探测误差减小了68.5％。方向误差是非球面误差的主要组成部分，但如果不对STAR法的距离误差也进行补偿，就无法进一步提升磁探测精度。
发明内容
本发明的目的是提出一种磁目标探测方法，以解决SSM只补偿STAR法的方向误差，并且无法在实际磁探测中使用；LSM对方向误差和距离误差都进行了补偿，但提升的探测精度非常有限；WSM只补偿STAR法的方向误差，限制了探测精度的进一步提升的问题。
一种磁目标探测方法，所述探测方法包括以下步骤：
步骤一、先利用STAR法计算位置向量和磁矩向量初值；
步骤二、接着利用式(12)和式(13)计算新的位置向量和磁矩向量，其中，所述式(12)为：
Figure BDA0002370006350000021
其中
Figure BDA0002370006350000022
表示z轴正方向的非球面系数，
Figure BDA0002370006350000023
表示z轴负方向的非球面系数，
Figure BDA0002370006350000024
表示z轴正方向的CT，CT为磁梯度张量的不变量，
Figure BDA0002370006350000025
表示z轴负方向的CT，Dz为基线距离，
Figure BDA0002370006350000026
为传感器指向磁目标的位置向量，
Figure BDA0002370006350000027
为(0,0,1)，▽C为补偿后的磁梯度张量的不变量，
所述式(13)为：
Figure BDA0002370006350000028
式中，
Figure BDA0002370006350000029
步骤三、重复步骤二直至前后两次位置向量的差值满足收敛条件或者迭代次数达到限制。
进一步的，在步骤一中，具体的，以张量梯度仪中心为原点建立空间直角坐标系，根据磁偶极子模型计算出磁目标的全张量
Figure BDA00023700063500000210
Figure BDA00023700063500000211
式(1)中，真空磁导率μ0＝4π×10-7T·m/A，
Figure BDA00023700063500000212
为磁矩向量，
Figure BDA00023700063500000213
为传感器指向磁目标的位置向量，r为
Figure BDA00023700063500000214
的大小，δij是克罗内克函数，i,j＝x,y,z，利用式(1)可计算出磁梯度张量的不变量CT：
Figure BDA0002370006350000031
式(2)中，M是磁矩向量的大小，磁目标的方向向量
Figure BDA0002370006350000032
为：
Figure BDA0002370006350000033
其中，
Figure BDA0002370006350000034
代表磁目标相对于张量梯度仪的方向，简称为磁目标的方向，k的值是随着磁目标的方向的变化而变化的：
Figure BDA0002370006350000035
式中，γ是
Figure BDA0002370006350000036
与
Figure BDA0002370006350000037
的夹角，根据式(2)、(4)，得到：
Figure BDA0002370006350000038
其中，
Figure BDA0002370006350000039
是
Figure BDA00023700063500000310
的单位向量，方向误差是非球面误差的主要组成部分，带有偏差的方向向量
Figure BDA00023700063500000311
为：
Figure BDA00023700063500000312
式中：
Figure BDA00023700063500000313
假设距离r的计算没有误差，定义方向误差ω：
Figure BDA00023700063500000314
将式(6)代入式(7)可得：
Figure BDA00023700063500000315
从式(8)可以看出方向误差ω与距离r成线性关系，与夹角γ成非线性关系，为了对非球面误差进行补偿，定义补偿后的磁梯度张量的不变量▽C，
Figure BDA00023700063500000316
结合式(5)和式(9)可得到：
Figure BDA00023700063500000317
由式(10)可知，▽C指向磁目标，结合正六面体结构的张量梯度仪，可得到距离r的方程。
Figure BDA0002370006350000041
结合式(10)和式(11)可得到磁目标的位置向量
Figure BDA0002370006350000042
Figure BDA0002370006350000043
计算出磁目标的位置向量后，根据式(1)和最小二乘法计算磁矩向量：
Figure BDA0002370006350000044
式中：
Figure BDA0002370006350000045
本发明的主要优点是：
(1)STAR法的非球面误差包含方向误差和距离误差两个部分，本文对方向误差和距离误差产生的机理都进行了揭示，并提出了一种利用迭代法同时对方向误差和距离误差进行补偿的NSM。
(2)NSM分别将STAR法、LSM、WSM的平均定位误差减小了95.1％、46.0％、43.3％，进一步提高了这三种磁探测方法的磁探测精度。
附图说明
图1为当距离r＝0.5m时，不同夹角γ下的方向误差；
图2为磁目标运动轨迹示意图；
图3为磁探测方法在圆形轨迹上的定位误差。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种磁目标探测方法，所述探测方法包括以下步骤：
步骤一、先利用STAR法计算位置向量和磁矩向量初值；
步骤二、接着利用式(12)和式(13)计算新的位置向量和磁矩向量，其中，所述式(12)为：
Figure BDA0002370006350000051
其中
Figure BDA0002370006350000052
表示z轴正方向的非球面系数，
Figure BDA0002370006350000053
表示z轴负方向的非球面系数，
Figure BDA0002370006350000054
表示z轴正方向的CT，CT为磁梯度张量的不变量，
Figure BDA0002370006350000055
表示z轴负方向的CT，Dz为基线距离，
Figure BDA0002370006350000056
为传感器指向磁目标的位置向量，
Figure BDA0002370006350000057
为(0,0,1)，▽C为补偿后的磁梯度张量的不变量，
所述式(13)为：
Figure BDA0002370006350000058
式中，
Figure BDA0002370006350000059
步骤三、重复步骤二直至前后两次位置向量的差值满足收敛条件或者迭代次数达到限制。
在本部分优选实施例中，在步骤一中，具体的，磁探测中磁目标一般可被视作磁偶极子。以张量梯度仪中心为原点建立空间直角坐标系，根据磁偶极子模型可计算出磁目标的全张量
Figure BDA00023700063500000510
Figure BDA00023700063500000511
式(1)中真空磁导率μ0＝4π×10-7T·m/A，
Figure BDA00023700063500000512
为磁矩向量，
Figure BDA00023700063500000513
为传感器指向磁目标的位置向量，r是
Figure BDA00023700063500000514
的大小。δij是克罗内克函数，i,j＝x,y,z。利用式(1)可计算出磁梯度张量的不变量CT：
Figure BDA00023700063500000515
式(2)中M是磁矩向量的大小。在STAR法中非球面系数k被假设是一个常值，则CT只和距离r相关，CT的梯度▽CT后指向磁目标。磁目标的方向向量
Figure BDA00023700063500000516
为：
Figure BDA0002370006350000061
Figure BDA0002370006350000062
代表磁目标相对于张量梯度仪的方向，将其简称为磁目标的方向。实际上，k的值是随着磁目标的方向的变化而变化的。
Figure BDA0002370006350000063
式中γ是
Figure BDA0002370006350000064
与
Figure BDA0002370006350000065
的夹角。根据式(2)、(4)可得到：
Figure BDA0002370006350000066
Figure BDA0002370006350000067
是
Figure BDA0002370006350000068
的单位向量，由式(5)可知，▽CT不再指向磁目标，这是STAR法存在方向误差的根本原因。方向误差是非球面误差的主要组成部分。带有偏差的方向向量
Figure BDA0002370006350000069
为：
Figure BDA00023700063500000610
式中
Figure BDA00023700063500000611
假设距离r的计算没有误差，定义方向误差ω：
Figure BDA00023700063500000612
将式(6)代入式(7)可得：
Figure BDA00023700063500000613
从式(8)可以看出方向误差ω与距离r成线性关系，与夹角γ成非线性关系。当距离不变时，方向误差只与夹角γ。当距离r＝0.5m时，不同夹角γ下的方向误差ω，如图1所示。从图中可以看出当γ＝60°或者γ＝120°时，方向误差最大；当γ＝0°或者γ＝90°或者γ＝180°时，没有方向误差。
为了对非球面误差进行补偿，定义补偿后的磁梯度张量的不变量▽C。
Figure BDA00023700063500000614
结合式(5)和式(9)可得到：
Figure BDA00023700063500000615
由式(10)可知，▽C指向磁目标。结合正六面体结构的张量梯度仪，可得到距离r的方程。
Figure BDA0002370006350000071
其中
Figure BDA0002370006350000072
表示z轴正方向的非球面系数，
Figure BDA0002370006350000073
表示z轴负方向的非球面系数。
Figure BDA0002370006350000074
表示z轴正方向的CT，
Figure BDA0002370006350000075
表示z轴负方向的CT，Dz为基线距离。结合式(10)和式(11)可得到磁目标的位置向量
Figure BDA0002370006350000076
Figure BDA0002370006350000077
计算出磁目标的位置向量后，根据式(1)和最小二乘法计算磁矩向量。
m＝(AT·A)-1AT·G (13)
式中：
Figure BDA0002370006350000078
下面提供一具体实施例：
令磁目标在平行于x-y平面的圆形轨迹T1上运动，如图2所示。在轨迹T1中，高度h＝0.25m，半径R＝0.433m。地磁场幅值为55000nT，地磁偏角为-10°，地磁倾角为60°。探测距离r、磁矩向量
Figure BDA0002370006350000079
基线距离D、传感器的分辨率S、高斯白噪声的标准差σ的值如表1所示。在此工况中，先不考虑张量梯度仪的标定误差。
Figure BDA00023700063500000710
表1仿真条件
因为磁矩向量是由位置向量计算得到的，所以用定位误差δ来衡量探测误差。
Figure BDA00023700063500000711
其中xt、yt、zt分别是磁目标在x、y、z方向上坐标的真实值，xc、yc、zc分别是x、y、z方向上坐标的计算值。用平均定位误差
Figure BDA0002370006350000081
来衡量磁探测方法的探测精度，
Figure BDA0002370006350000082
越小，探测精度越高。图3展示了磁探测方法在圆形轨迹上的定位误差。从图中可以看出NSM的定位误差是最小的。磁探测方法在轨迹T1上定位误差的平均值如表2所示。从表中可以看出，NSM分别将STAR法、LSM、WSM的平均定位误差减小了95.1％、46.0％、43.3％，进一步提高了三种磁探测方法的磁探测精度。
Figure BDA0002370006350000083
表2磁探测方法的平均定位误差。

Claims (2)

1.一种磁目标探测方法，其特征在于，所述探测方法包括以下步骤：
步骤一、先利用STAR法计算位置向量和磁矩向量初值；
步骤二、接着利用式(12)和式(13)计算新的位置向量和磁矩向量，其中，所述式(12)为：
Figure FDA0003397796510000011
其中
Figure FDA00033977965100000115
表示z轴正方向的非球面系数，
Figure FDA00033977965100000116
表示z轴负方向的非球面系数，
Figure FDA00033977965100000117
表示z轴正方向的CT，CT为磁梯度张量的不变量，
Figure FDA00033977965100000118
表示z轴负方向的CT，Dz为基线距离，
Figure FDA0003397796510000012
为传感器指向磁目标的位置向量，
Figure FDA0003397796510000013
为(0,0,1)，
Figure FDA0003397796510000014
为补偿后的磁梯度张量的不变量，
所述式(13)为：
Figure FDA0003397796510000015
式中，
Figure FDA0003397796510000016
步骤三、重复步骤二，直至前后两次位置向量的差值满足收敛条件或者迭代次数达到限制，
在步骤一中，具体的，以张量梯度仪中心为原点建立空间直角坐标系，根据磁偶极子模型计算出磁目标的全张量
Figure FDA0003397796510000017
Figure FDA0003397796510000018
式(1)中，真空磁导率μ0＝4π×10-7T·m/A，
Figure FDA0003397796510000019
为磁矩向量，
Figure FDA00033977965100000110
为传感器指向磁目标的位置向量，r为
Figure FDA00033977965100000111
的大小，δij是克罗内克函数，i＝x,y,z，j＝x,y,z，利用式(1)可计算出磁梯度张量的不变量CT：
Figure FDA00033977965100000112
式(2)中，M是磁矩向量的大小，磁目标的方向向量
Figure FDA00033977965100000113
为：
Figure FDA00033977965100000114
其中，k的值是随着磁目标的方向的变化而变化的：
Figure FDA0003397796510000021
式中，γ是
Figure FDA0003397796510000022
与
Figure FDA0003397796510000023
的夹角，根据式(2)、(4)，得到：
Figure FDA0003397796510000024
其中，
Figure FDA0003397796510000025
是
Figure FDA0003397796510000026
的单位向量，方向误差是非球面误差的主要组成部分，带有偏差的方向向量
Figure FDA0003397796510000027
为：
Figure FDA0003397796510000028
式中：
Figure FDA0003397796510000029
假设距离r的计算没有误差，定义方向误差ω：
Figure FDA00033977965100000210
将式(6)代入式(7)可得：
Figure FDA00033977965100000211
从式(8)可以看出方向误差ω与距离r成线性关系，与夹角γ成非线性关系。
2.根据权利要求1所述的一种磁目标探测方法，其特征在于，在步骤二中，具体的，为了对非球面误差进行补偿，定义补偿后的磁梯度张量的不变量▽C，
Figure FDA00033977965100000212
结合式(5)和式(9)可得到：
Figure FDA00033977965100000213
由式(10)可知，
Figure FDA00033977965100000214
指向磁目标，结合正六面体结构的张量梯度仪，可得到距离r的方程，
Figure FDA00033977965100000215
结合式(10)和式(11)可得到磁目标的位置向量
Figure FDA00033977965100000216
Figure FDA0003397796510000031
计算出磁目标的位置向量后，根据式(1)和最小二乘法计算磁矩向量：
Figure FDA0003397796510000032
式中：
Figure FDA0003397796510000033
CN202010047659.8A 2020-01-16 2020-01-16 一种磁目标探测方法 Active CN111190229B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010047659.8A CN111190229B (zh) 2020-01-16 2020-01-16 一种磁目标探测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010047659.8A CN111190229B (zh) 2020-01-16 2020-01-16 一种磁目标探测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111190229A CN111190229A (zh) 2020-05-22
CN111190229B true CN111190229B (zh) 2022-02-15

Family

ID=70708191

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010047659.8A Active CN111190229B (zh) 2020-01-16 2020-01-16 一种磁目标探测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111190229B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111854797B (zh) * 2020-07-09 2024-06-18 兖矿集团有限公司 一种基于旋转法的全张量定位系统误差修正方法
CN112050799B (zh) * 2020-08-19 2022-11-18 哈尔滨工程大学 一种基于磁梯度张量缩并量之比的测距定位方法
CN114440870B (zh) * 2021-12-29 2023-06-27 宜昌测试技术研究所 一种基于自适应互补滤波的九轴磁罗盘姿态获取方法
CN114739275A (zh) * 2022-04-29 2022-07-12 中国人民解放军陆军工程大学 一种基于正六面体磁探测装置的磁性目标定位方法及系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005083467A1 (en) * 2004-02-23 2005-09-09 Oxford Geoservice Limited Method and apparatus for gradient electromagnetic induction well logging
US7932718B1 (en) * 2009-03-12 2011-04-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy System and method using magnetic anomaly field magnitudes for detection, localization, classification and tracking of magnetic objects
CN108227005A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 中国科学院电子学研究所 一种目标定位及识别方法
CN107272069B (zh) * 2017-06-13 2019-02-26 哈尔滨工程大学 基于磁异常梯度的磁性目标追踪方法
CN108562945B (zh) * 2018-05-21 2019-05-17 中南大学 一种多磁性运动目标体的定位方法及其装置
CN109975879B (zh) * 2019-03-29 2020-06-26 中国科学院电子学研究所 一种基于磁传感器阵列的磁偶极子目标跟踪方法
CN110095738B (zh) * 2019-04-15 2021-03-12 哈尔滨工业大学 磁梯度仪参数设计方法
CN110007350B (zh) * 2019-04-15 2020-08-25 哈尔滨工业大学 一种磁探测方法盲区的分析方法
CN110333536B (zh) * 2019-07-22 2021-04-02 哈尔滨工程大学 一种测距线性定位算法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111190229A (zh) 2020-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111190230B (zh) 一种基于磁梯度张量的探测方法
CN111190229B (zh) 一种磁目标探测方法
CN107272069B (zh) 基于磁异常梯度的磁性目标追踪方法
US6476610B1 (en) Magnetic anomaly sensing system and methods for maneuverable sensing platforms
CN105891755B (zh) 航空器挂载式磁通门磁梯度张量仪的校正方法
CN108761399B (zh) 一种无源雷达目标定位方法与装置
CN103323855B (zh) 一种基线动态测量系统的精度获取方法
CN110146839A (zh) 一种移动平台磁梯度张量系统校正方法
CN108931241A (zh) 基于磁总场梯度和磁张量模量梯度的磁目标单点定位方法
CN111551996B (zh) 基于磁张量的合作磁目标实时定位方法
CN109725360B (zh) 基于磁梯度张量不变量的单点定位方法
CN109407159A (zh) 一种地磁全要素传感器姿态误差校正方法
Gao et al. Development and calibration of an accurate 6-degree-of-freedom measurement system with total station
Cui et al. Approximate closed-form TDOA-based estimator for acoustic direction finding via constrained optimization
CN109725361B (zh) 基于磁梯度张量不变量的一种磁性目标定位方法
Lin et al. Improvement and omnidirectional analysis of magnetic gradient tensor invariants method
CN110736484A (zh) 基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法
CN103307968A (zh) 机器人承载平台姿态的检测方法
Pang et al. A new misalignment calibration method of portable geomagnetic field vector measurement system
Xu et al. Simulation Analysis of Magnetic Gradient Full‐Tensor Measurement System
CN107543541A (zh) 一种适合室内自由运动载体的地磁定位方法
CN108106597A (zh) 全捷联激光导引头在目标出线性视场情况下角度测量方法
Chi et al. Error Calibration of Cross Magnetic Gradient Tensor System with Total Least‐Squares Method
CN115096294B (zh) 一种多参量水下磁目标体定位方法
CN106197477A (zh) 一种室内定位航向误差校正方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant