CN111161527B - 自驾车远端监控系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自驾车远端监控系统及其方法，包括资料处理模块接收车载系统所传递的车载系统信息，且资料处理模块包括筛选单元以及信息转换单元，筛选单元获取车载系统信息中的原始车身资料，并滤除不符合阈值的原始车身资料，产生车辆参数信息，信息转换单元则接收车辆参数信息，并根据车辆参数估测出车身环境信息；异常分析模块接收车辆参数信息及车身环境信息，将车辆参数信息及车身环境信息带入比对条件产生比对结果，并对应比对结果产生异常警示信号至远端服务器显示。本发明能提前检测车辆动态异常，及车载系统的感测系统的异常。

Description

自驾车远端监控系统及其方法

技术领域

本发明有关一种车载联合控制系统，特别是指一种能有效分析车载系统状态的自驾车远端监控系统及其方法。

背景技术

自动驾驶系统(Autonomous Drive System，ADS)是无人的自驾系统。通常自动驾驶系统需通过车速传感器、方向角传感器、影像传感器、雷达传感器等各种环境传感器来感测车身信息及环境信息，令自动驾驶系统能根据车身信号及环境信息产生控制车辆的信号，并根据产生的控制车辆的信号自动控制车辆行驶。

目前大多数的自动驾驶技术在传感器发生故障时，会收集资料来进行故障或异常诊断分析，而非在传感器发生异常前，预先估测传感器可能失效；或者，当前多数自动驾驶技术必须等到传感器或是车辆动态具有明确的错误，系统才会发出警示，例如影像传感器或雷达传感器完全接收不到信号，或者信号传递延迟一分钟以上等明确的错误，控制系统接收命令后才会停止自动驾驶，但当系统检测到异常时，这些错误的信息往往都已经被作为自动驾驶的参数，以致于产生失误的自动驾驶控制信号，已严重危胁到驾驶者以及其他路人的安全。

再者，随着自动驾驶技术逐渐成熟，目前已有业者发展出自驾车队来取代人力车队，鉴于自驾车队的接收信息较多，若自驾车营运时能通过资料收集与统计分析来自动判断车辆的动向及自动驾驶系统的传感器可能发生的问题等，则可令后台控制端充分掌握自驾车的当前状态，并且在远端直接协助操控自驾车或车辆派遣等，对于自驾车队将具有显著的帮助。

发明内容

本发明的主要目的，在于提供一种自驾车远端监控系统及其方法，其在后台能收集车载系统的车载系统信息，并根据车载系统信息评估自驾车各系统的状态，以提前检测运行时候车辆动态异常，以及自驾车的感测系统异常，能有效提升自驾系统的行车安全。

本发明的另一目的，在于提供一种自驾车远端监控系统及其方法，其能应用在自驾车的车队营运管理，即搜集自驾车的所有大数据信息，有效进行后台远端监控，例如纪录统计行车动向或针对行车状态进行评估，从而提供车队在营运上的管理，如远端协控或车辆派遣等。

为达上述目的，本发明提供一种自驾车远端监控系统，其可接收一车载系统所传递的车载系统信息，自驾车远端监控系统包括一资料处理模块、一异常分析模块以及一远端服务器。其中资料处理模块包括一筛选单元以及一信息转换单元，筛选单元可获取车载系统信息中的原始车身资料，并滤除不符合阈值的原始车身资料，产生车辆参数信息；信息转换单元连接筛选单元，以接收车辆参数信息，并根据车辆参数估测出车身环境信息。异常分析模块连接资料处理模块，接收车辆参数信息及车身环境信息，将车辆参数信息及车身环境信息带入比对条件产生比对结果，并对应比对结果产生异常警示信号，并将其传递至与异常分析模块连接的远端服务器，令远端服务器对应显示异常警示信号。

根据本发明的实施例，异常分析模块更包括一蛇行异常评估单元设有比对条件，其可为蛇行异常评估比对条件包括根据手/自驾状态信息定义车辆为自驾状态后，获取车速信息、方向角信息及行车轨迹信息，并当车速信息大于一实时预设车速，方向角信息大于一实时预设方向角，及行车轨迹信息比对一预设轨迹信息大于一实时轨迹误差值成立时，则产生异常警示信号，若不成立则获取位置信息，以比对相同位置的历史预设方向角以及历史预设轨迹信息，以判断方向角信息大于历史预设方向角，及行车轨迹信息比对历史预设轨迹信息大于一历史轨迹误差值成立时，产生异常警示信号。

根据本发明的实施例，异常分析模块更包括一电池健康状态评估单元设有比对条件，其可为电池健康状态评估比对条件包括获取残电量递减信息，当残电量递减信息大于一电量递减预设信息成立时，则产生异常警示信号，若不成立持续比对残电量递减信息与一历史残电量递减预设信息，当残电量递减信息大于历史残电量递减预设信息，则产生异常警示信号。

根据本发明的实施例，异常分析模块更包括一障碍物距离检测异常评估单元设有比对条件，其可为障碍物距离检测异常评估比对条件包括接收复数同一时间点的障碍物距离信息，当同一时间点的其中一障碍物距离信息与其他障碍物距离信息不符时，则产生异常警示信号。

根据本发明的实施例，异常分析模块更包括一障碍物数量检测异常评估单元设有比对条件，其可为障碍物数量检测异常评估比对条件包括接收同一时间点的复数障碍物数量信息，当同一时间点的其中一障碍物数量信息与其他障碍物数量信息不符时，则产生异常警示信号。

根据本发明的实施例，异常分析模块更包括一障碍物种类检测异常评估单元设有比对条件，其可为障碍物种类检测异常评估比对条件包括接收同一时间点的复数障碍物种类信息，当同一时间点的其中一障碍物种类信息与其他障碍物种类信息不符合时，则产生异常警示信号。

根据本发明的实施例，异常分析模块更包括一障碍物检测信号延迟异常评估单元设有比对条件，其可为障碍物检测信号延迟异常评估比对条件包括接收同一时间点的复数障碍物时间与对应的相对位置距离信息，当同一时间点的其中一障碍物时间与对应的相对位置距离信息与其他障碍物时间与对应的相对位置距离信息不符合时，则产生异常警示信号。

根据本发明的实施例，异常分析模块更包括动态异常评估单元设有比对条件，其可为动态异常评估比对条件包括将车速信息以及动力输出信息与一动力对应表进行比对，不符合时则产生异常警示信号。

另外，本发明也提供一种自驾车远端监控方法，包括下列步骤，首先接收车载系统信息以获取车载系统信息中的原始车辆参数，并滤除不符合阈值的原始车辆参数，以产生车辆参数信息；接着根据车辆参数信息估测出车身环境信息；最后将车辆参数信息及车身环境信息带入比对条件，以产生比对结果，并对应比对结果产生异常警示信号。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的自驾车远端监控系统方块图；

图2为本发明的自驾车远端监控方法步骤流程图；

图3为本发明蛇行异常评估比对条件产生比对结果的步骤流程图；

图4为本发明电池健康状态评估比对条件产生比对结果的步骤流程图；

图5为本发明纵向动态异常走势曲线比对图；

图6A为本发明侧向动态的转向角信息的异常走势曲线比对图；

图6B为本发明侧向动态的动力输出信息的异常走势曲线比对图。

符号说明：

1、自驾车远端监控系统；10、资料处理模块；12、筛选单元；14、信息转换单元；20、异常分析模块；21、蛇行异常评估单元；22、电池健康状态评估单元；23、障碍物距离检测异常评估单元；24、障碍物数量检测异常评估单元；25、障碍物种类检测异常评估单元；26、动态异常评估单元；27、障碍物检测信号延迟异常评估单元；30、远端服务器；2、车载系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种自驾车远端监控系统及其方法，其在后台能收集车载系统的车载系统信息，并根据车载系统信息评估自驾车各系统的状态，以提前检测运行时候车辆动态异常，以及自驾车的感测系统异常，能有效提升自驾系统的行车安全。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本实施例的自驾车远端监控系统可供安装在后台的控制端，以接收所有自动驾驶车辆的车载系统所检测到的所有大数据，能有效统计车辆的行车动向，同时令后台监控人员有效监控自动驾驶车辆的实时驾驶状态，并且能根据车载系统所传递的数据，评估自驾车各系统的状态，以提前检测运行时的车辆动态异常，以及自驾车的感测系统异常，能有效提升自驾系统的行车安全。

为了能了解本发明的结构设计，请参照图1，以详细说明本发明自驾车远端监控系统1，自驾车远端监控系统1可利用有线或无线的方式接收一自驾车上的车载系统2所传递的车载系统信息，自驾车远端监控系统1通过设定车身控制系统、感测系统、车载通讯系统等各种异常条件，以根据车载系统信息更加严格的判断车身控制系统的动力底盘、车身控制是否出现异常，以及自驾系统的决策、感测、定位系统是否发生异常，或是车载通讯系统的资料传输是否异常。

如图1所示，自驾车远端监控系统1的架构可应用在具有计算及储存功能的计算机中，以估算并储存各项车载信息，自驾车远端监控系统1包括有一资料处理模块10、一异常分析模块20以及一远端服务器30。其中资料处理模块10信号连接车载系统2，以接收车载系统2传递的车载系统信息；资料处理模块10包括有一筛选单元12连接一信息转换单元14，其中筛选单元12可用以获取车载系统信息中的原始车身资料，并滤除不符合阈值的原始车身资料，以产生车辆参数信息，其中车辆参数信息可包括电池残电量信息(State of Charge，SOC)、车速信息、方向角信息、位置信息、光达信息、雷达信息、摄影机信息、刹车信息、动力输出信息、手/自驾状态信息、行驶里程数信息或车载系统诊断信息；信息转换单元14则接收筛选单元12所产生的车辆参数信息，并根据车辆参数估测出车身环境信息，车身环境信息包括行车轨迹信息、残电量递减信息、障碍物距离信息、障碍物数量信息、障碍物种类信息、障碍物时间与对应的相对位置距离信息等信息，其中信息转换单元14根据车速信息及方向角信息估测行车轨迹信息，电池残电量信息及行驶里程数信息估测残电量递减信息，根据光达信息、雷达信息、摄影机信息分别估测出复数障碍物距离信息、障碍物数量信息或障碍物时间与对应的相对位置距离信息，根据摄影机信息估测障碍物种类信息。

异常分析模块20连接资料处理模块10，以接收资料处理模块10所产生的车辆参数信息及车身环境信息，令异常分析模块20将车辆参数信息及车身环境信息带入比对条件产生比对结果，并对应比对结果产生异常警示信号。其中异常分析模块20内包括有一蛇行异常评估单元21、一电池健康状态评估单元22、一障碍物距离检测异常评估单元23、一障碍物数量检测异常评估单元24、一障碍物种类检测异常评估单元25、一障碍物检测信号延迟异常评估单元27以及一动态异常评估单元26，通过上述的所有异常评估单元设定车身控制系统、感测系统、车载通讯系统的各种异常条件，以根据车载系统信息更加严格的判断车身控制系统的动力底盘、车身控制是否出现异常，以及自驾系统的决策、感测、定位系统等装置是否发生异常，或是车载通讯系统的资料传输是否异常。

远端服务器30可为设置在后台的计算机，其包括有显示荧幕(图中未示)，远端服务器30连接异常分析模块20，以接收异常分析模块20产生的异常警示信号，并通过远端服务器30显示荧幕显示异常警示信号，以提供给后台监控人员参考，令监控人员适时提出对应机制。除此之外，远端服务器30更可接收车载系统2所产生的车载系统信息，并显示车载系统2的车载系统诊断信息，如自动驾驶行驶轨迹，检测不到传感器的信号，自驾系统解离，或资料传输异常等，令后台的监控人员能得知自驾车各系统目前遭遇到的状况，以对应提出解决机制。

在说明完本发明自驾车远端监控系统1架构后，接续说明自驾车远端监控系统1所使用的自驾车远端监控方法，请配合参照图1与图2，首先进入步骤S10，资料处理模块10接收到车载系统2产生的所有车载系统信息，如所有自动驾驶行驶轨迹、车身参数及外界环境参数等。接着进入步骤S20，资料处理模块10的筛选单元12获取车载系统信息中的原始车辆参数，并滤除不符合阈值的原始车辆参数，产生车辆参数信息；举例来说，筛选单元12可根据使用者设定选择想要的原始车辆参数，如仅获取电池残电量信息(SOC)、车速信息、方向角信息、位置信息、光达信息、雷达信息、摄影机信息、刹车信息、动力输出信息(如电/油门信号)、车载系统诊断信息、手/自驾状态信息(如手/自驾信号、自动驾驶脱离事件原因、自动驾驶急按钮信号)等车辆信息。接着筛选单元12即可将上述的原始车辆参数与阈值进行比对，本实施例举例阈值可为车速阈值、残电量阈值、总电压阈值或总电流阈值；详细来说，当接收到的原始车辆参数为极大值或极小值表示为异常，因此本实施例将车速阈值、残电量阈值、总电压阈值或总电流阈值的数值设定为极大值，令车速阈值设定为时速255公里，残电量阈值设定为100％，总电压阈值设定为600伏特(V)，总电流阈值设定为255安培(A)，当车速信息、用电量信息、总电压信息或总电流信息超过上述设定的阈值时，筛选单元12就会直接将上述异常的车速信息、用电量信息、总电压信息或总电流信息滤除，以留下作为后续分析的车辆参数信息。

接着进入步骤S30，筛选单元12将车辆参数信息传递给信息转换单元14，令信息转换单元14根据车辆参数信息估测出车身环境信息，车身环境信息包括行车轨迹信息、残电量递减信息、障碍物距离信息、障碍物数量信息、障碍物种类信息、障碍物时间与对应的相对位置距离信息。其中信息转换单元14根据车速信息及方向角信息估测行车轨迹信息；残电量递减信息则用以显示车辆行进多少公里后，电池的残电量使用了多少百分比，因此残电量递减信息根据电池信息的电池残电量及行驶里程数估测出；复数障碍物距离信息、障碍物数量信息、及障碍物时间与对应的相对位置距离信息则由光达信息、雷达信息、摄影机信息分别估测出，障碍物种类信息由摄影机信息估测出，每一个光达信息、雷达信息及摄影机信息皆可估测出至少一个障碍物距离信息、障碍物数量信息、障碍物时间与对应的相对位置距离信息。

最后进入步骤S40，资料处理模块10产生具有可靠度的车辆参数信息及车身环境信息之后传递给异常分析模块20，令异常分析模块20将车辆参数信息及车身环境信息带入比对条件中，以产生比对结果，并对应比对结果产生异常警示信号至远端服务器30显示，以提供给监测人员参考。其中比对条件包括有蛇行异常评估比对条件、电池健康状态评估比对条件、障碍物距离检测异常评估比对条件、障碍物检测数量异常评估比对条件、障碍物检测种类异常评估比对条件、障碍物检测信号延迟异常评估比对条件以及动态异常评估比对条件，以下详细说明各种比对条件的方法。

请参照图1与图3，以说明蛇行异常评估比对条件的步骤，蛇行异常评估比对条件产生比对结果的步骤在蛇行异常评估单元21内进行，蛇行异常评估比对条件的步骤如下，首先进入步骤S410，蛇行异常评估单元21根据手/自驾状态信息判断当车辆为自驾状态时，进入步骤S412，蛇行异常评估单元21获取车辆参数信息中的车速信息、方向角信息及行车轨迹信息，接着进入步骤S414，蛇行异常评估单元21判断车速信息是否大于一实时预设车速，方向角信息是否大于一实时预设方向角，及行车轨迹信息比对预设轨迹信息是否大于一实时轨迹误差值；本实施例举例实时预设车速为时速20公里，实时预设方向角为5度，实时轨迹误差值为70公分。因此当车速信息大于时速20公里，方向角信息大于5度，及行车轨迹信息比对预设轨迹信息大于70公分时，表示车辆目前已符合蛇行的异常行驶状态，此时就须进入到步骤S416，蛇行异常评估单元21产生异常警示信号至远端服务器30显示；但若否，上述条件皆没有达到，则进入步骤S418，蛇行异常评估单元21会再获取车辆参数信息目前的位置信息以比对相同位置的历史预设方向角以及历史预设轨迹信息，当方向角信息大于历史预设方向角，及行车轨迹信息比对历史预设轨迹信息大于一历史轨迹误差值成立时，产生异常警示信号至远端服务器30显示；举例来说，蛇行异常评估单元21根据位置信息取得某路段的位置，以获取过去相同路段的历史资料，比对当时的历史方向角以及轨迹等，以通过历史参数比对，提升可靠度，本实施例举例历史预设方向角为3度，历史轨迹误差值为50公分，当方向角信息大于3度，及行车轨迹信息比对历史预设轨迹信息大于50公分时，则产生异常警示信号至远端服务器30显示。

接下来请参照图1与图4，以说明电池健康状态评估比对条件的步骤，电池健康状态评估比对条件产生比对结果的步骤在电池健康状态评估单元22内进行，电池健康状态评估比对条件步骤如下，首先进入步骤S420，电池健康状态评估单元22获取车身环境信息的残电量递减信息。接着进入步骤S422，电池健康状态评估单元22判断残电量递减信息是否大于一电量递减预设信息。若是，在本实施例中，电量递减预设信息为行走10公里仅能耗损5％的电力，因此若电量递减信息行走10公里所耗损的电力为10％时，表示电量递减信息大于电量递减预设信息，此时进入步骤S424，产生异常警示信号，并传递至远端服务器30显示；若否，则进入步骤S426，进行历史续航力比对，比对残电量递减信息与一历史残电量递减预设信息，当残电量递减信息大于历史残电量递减预设信息，则产生异常警示信号。

其中，历史残电量递减预设信息为过去的电量递减信息，若过去的电量递减信息为行走10公里所耗损的电力为4％，则将其设定为历史残电量递减预设信息，因此当电量递减信息行走10公里所耗损的电力为6％时，表示电量递减信息大于历史残电量递减预设信息，此时就会产生异常警示信号至远端服务器30中显示。

请参照图1，接下来说明障碍物距离检测异常评估比对条件产生比对结果的方法，障碍物距离检测异常评估比对条件产生比对结果的方法在障碍物距离检测异常评估单元23中进行估测，障碍物距离检测异常评估单元23可先接收复数传感器所检测同一时间点的复数障碍物距离信息，复数障碍物距离信息为光达信息、雷达信息、摄影机信息同一时间点分别产生的障碍物距离信息，用以进行上述传感器检测结果的交叉比对，当同一时间点的其中一障碍物距离信息与其他障碍物距离信息不符时，则产生异常警示信号至远端服务器30显示。举例来说，光达信息及摄影机信息所产生的障碍物距离信息均为10公分，但雷达信息所产生的障碍物距离信息为20公分时，雷达信息所产生的障碍物距离信息与其他传感器产生的距离信息明显不同，此时，障碍物距离检测异常评估单元23则产生异常警示信号至远端服务器30显示，使监测人员能根据异常警示信号，检查光达、摄影机及雷达等传感器是否发生异常。

请继续参照图1，接下来说明障碍物数量检测异常评估比对条件产生比对结果的方法，障碍物数量检测异常评估比对条件产生比对结果的方法在障碍物数量检测异常评估单元24中进行，障碍物数量可应用在检测障碍物数量是否发生异常，或者是感知融合异常。障碍物数量检测异常评估比对条件判断标准如下所述，障碍物数量异常评估单元24接收同一时间点的复数障碍物数量信息，该复数障碍物数量信息为光达信息、雷达信息、摄影机信息同一时间点分别产生的障碍物数量信息，当同一时间点的其中一障碍物数量信息与其他障碍物数量信息不符时，则产生异常警示信号。举例来说，光达信息及摄影机信息所产生的障碍物数量信息为2个，但雷达信息所产生的障碍物数量信息为1个或检测不到时，可发现雷达信息所产生的障碍物数量信息与其他传感器产生的障碍物数量信息明显不同，此时，障碍物数量异常评估单元24产生异常警示信号至远端服务器30显示，使监测人员可根据异常警示信号，检查光达、摄影机及雷达等传感器是否发生异常。

请继续参照图1，接下来说明障碍物种类异常检测评估比对条件产生比对结果的方法，障碍物种类异常检测评估比对条件产生比对结果的方法在障碍物种类检测异常评估单元25中进行，障碍物种类异常评估单元25接收同一时间点的复数障碍物种类信息，该复数障碍物种类信息为多个摄影机信息同一时间点分别产生的障碍物种类信息，当同一时间点的其中一障碍物种类信息与其他障碍物种类信息不符合时，则产生异常警示信号。举例来说，其中二个障碍物种类信息判断结果为机车，但另一障碍物种类信息所产生的障碍物种类信息却判断为汽车时，可得知摄影机所产生的障碍物种类信息与其他传感器产生的障碍物种类信息明显不同，此时，障碍物种类异常评估单元25产生异常警示信号至远端服务器30显示，使监测人员可根据异常警示信号，检查传感器是否发生异常。

请继续参照图1，接下来说明障碍物检测信号延迟异常评估比对条件产生比对结果的方法，障碍物检测信号延迟异常评估比对条件产生比对结果的方法在障碍物检测信号延迟异常评估单元27中进行，用来判断多个传感器之间的信号是否发生延迟，障碍物检测信号延迟异常评估单元27判断方法如下所述，障碍物检测信号延迟异常评估单元27接收同一时间点的复数障碍物时间与对应的相对位置距离信息，当同一时间点的其中一障碍物时间与对应的相对位置距离信息，与其他障碍物时间与对应的相对位置距离信息不符合时，则产生异常警示信号。其中，障碍物时间与对应的相对位置距离信息分别为目前系统纪录的时间，以及障碍物出现的位置。举例来说，若光达信息及摄影机信息所产生的障碍物时间与对应的相对位置距离信息，皆标示在获取影像的10分钟后，出现一移动车辆，但雷达信息所产生的障碍物时间与对应的相对位置距离信息却标示在获取影像的12分钟后，才出现一移动车辆，因此可得知雷达信息所产生的障碍物时间与对应的相对位置距离信息，与其他传感器产生的障碍物时间与对应的相对位置距离信息明显不同，雷达传感器检测信号可能产生延迟，此时障碍物检测信号延迟异常评估单元27产生异常警示信号至远端服务器30显示，使监测人员可根据异常警示信号，检查光达、摄影机及雷达等传感器是否发生异常。障碍物检测信号延迟异常评估单元27在评估时，不仅可获取几分钟前，属于过去的复数障碍物时间与对应的相对位置距离信息进行比对，也可获取当前的障碍物时间与对应的相对位置距离信息进行比对，本发明不予以限制。

请继续参照图1，接下来说明动态异常评估比对条件产生比对结果的方法，动态异常评估比对条件产生比对结果的方法在动态异常评估单元26中进行，动态异常评估单元26可评估侧向动态异常以及纵向动态异常。

首先，说明动态异常评估单元26评估纵向动态异常的状态，请配合参照图5，动态异常评估单元26获取车速信息以及动力输出信息，并与一动力对应表进行比对。比对结果为不符合时，产生异常警示信号至远端服务器30显示。在本实施例中，动力输出信息为电流输出信息，动力对应表则为历史车速信息以及历史动力输出信息的走势曲线图，如图5所示，动态异常评估单元26在比对时，将车速信息以及动力输出信息的走势曲线图，与动力对应表的历史车速信息以及历史动力输出信息的走势曲线图进行比对，若两者的曲线未能吻合时，产生异常警示信号。

接下来，请配合参照图6A与图6B，说明动态异常评估单元26评估纵向动态异常时，动态异常评估单元26获取转向角信息以及动力输出信息，并将转向角信息以及动力输出信息与一转向对应表进行比对。其中，转向对应表为历史转向角信息以及历史动力输出信息的走势曲线图，若比对结果不符合，产生异常警示信号至远端服务器30显示，在本实施例中，动力输出信息为电流输出信息，转向对应表则为历史转向角信息以及历史动力输出信息的走势曲线图。如图6A所示，当动态异常评估单元26在比对纵向动态异常时，先根据转向角信息的走势曲线图取得相同的历史转向角信息的走势曲线图；接着如图6B所示，获取对应历史转向角信息的走势曲线图的历史动力输出信息的走势曲线图，与动力输出信息进行比对，当两者曲线未能吻合时，产生异常警示信号。

综上所述，本发明能在后台收集车载系统的车载系统信息，并根据车载系统信息评估自驾车各系统的状态，以提前检测运行时候车辆动态异常，及自驾车的感测系统异常，能有效提升自驾系统的行车安全，且本发明能搜集自驾车的所有大数据信息，以有效纪录统计行车动向，并针对行车状态进行评估，以提升自动驾驶的行车安全；另一方面，统计分析结果也可供后台进行实时监控、大众运输车队调度派遣，甚至是由后台进行远端协控或紧急处置等目的，以作为自驾车营运管理。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (17)

1.一种自驾车远端监控系统，用于接收一车载系统所传递的车载系统信息，其特征在于，该自驾车远端监控系统包括：

一资料处理模块，接收该车载系统信息，该资料处理模块包括：

一筛选单元，获取该车载系统信息中的原始车身资料，并滤除不符合阈值的该原始车身资料，产生车辆参数信息；及

一信息转换单元，连接该筛选单元，接收该车辆参数信息，并根据该车辆参数信息估测出车身环境信息；

一异常分析模块，连接该资料处理模块，接收该车辆参数信息及该车身环境信息，将该车辆参数信息及该车身环境信息带入比对条件产生比对结果，并对应该比对结果产生异常警示信号，其中该异常分析模块的该比对条件包括一历史参数，该异常分析模块将该历史参数比对该车辆参数信息或该车身环境信息，以产生该比对结果；以及

一远端服务器，连接该异常分析模块，接收并对应显示该异常警示信号；

其中该异常分析模块还包括一蛇行异常评估单元，该蛇行异常评估单元设有该比对条件，该比对条件为蛇行异常评估比对条件包括根据手/自驾状态信息定义该车辆为自驾状态后，获取车速信息、方向角信息及行车轨迹信息，并当该车速信息大于一实时预设车速值，该方向角信息大于一实时预设方向角，及该行车轨迹信息比对一预设轨迹信息大于一实时轨迹误差值成立时，则产生该异常警示信号，若不成立则获取位置信息，以比对相同位置的历史预设方向角以及历史预设轨迹信息，以判断该方向角信息大于该历史预设方向角，及该行车轨迹信息比对该历史预设轨迹信息大于一历史轨迹误差值成立时，产生该异常警示信号。

2.根据权利要求1所述的自驾车远端监控系统，其特征在于，其中该车辆参数信息包括电池残电量信息、车速信息、方向角信息、位置信息、光达信息、雷达信息、摄影机信息、刹车信息、动力输出信息、手/自驾状态信息、行驶里程数信息或车载系统诊断信息；其中该车身环境信息包括行车轨迹信息、残电量递减信息、障碍物距离信息、障碍物数量信息、障碍物种类信息、障碍物时间与对应的相对位置距离信息；其中该信息转换单元根据该车速信息及该方向角信息估测该行车轨迹信息；根据该电池残电量信息及该行驶里程数信息估测该残电量递减信息；根据该光达信息、该雷达信息、该摄影机信息分别估测出复数该障碍物距离信息、该障碍物数量信息或该障碍物时间与对应的相对位置距离信息；根据该摄影机信息估测该障碍物种类信息。

3.根据权利要求2所述的自驾车远端监控系统，其特征在于，其中该异常分析模块还包括一电池健康状态评估单元，该电池健康状态评估单元设有该比对条件，该比对条件为电池健康状态评估比对条件包括获取该残电量递减信息，当该残电量递减信息大于一电量递减预设信息成立时，则产生该异常警示信号，若不成立持续比对该残电量递减信息与一历史残电量递减预设信息，当该残电量递减信息大于该历史残电量递减预设信息，则产生该异常警示信号。

4.根据权利要求2所述的自驾车远端监控系统，其特征在于，其中该异常分析模块还包括一障碍物距离检测异常评估单元，该障碍物距离检测异常评估单元设有该比对条件，该比对条件为障碍物距离检测异常评估比对条件包括接收同一时间点的复数该障碍物距离信息，当同一时间点的其中一该障碍物距离信息与其他该障碍物距离信息不符时，则产生该异常警示信号。

5.根据权利要求2所述的自驾车远端监控系统，其特征在于，其中该异常分析模块还包括一障碍物数量检测异常评估单元，该障碍物数量检测异常评估单元设有该比对条件，该比对条件为障碍物数量检测异常评估比对条件并且包括接收同一时间点的复数该障碍物数量信息，当同一时间点的其中一该障碍物数量信息与其他该障碍物数量信息不符时，则产生该异常警示信号。

6.根据权利要求2所述的自驾车远端监控系统，其特征在于，其中该异常分析模块还包括一障碍物种类检测异常评估单元，该障碍物种类检测异常评估单元设有该比对条件，该比对条件为障碍物种类检测异常评估比对条件并且包括接收同一时间点的复数该障碍物种类信息，当同一时间点的其中一该障碍物种类信息与其他该障碍物种类信息不符合时，则产生该异常警示信号。

7.根据权利要求2所述的自驾车远端监控系统，其特征在于，其中该异常分析模块还包括一障碍物检测信号延迟异常评估单元，该障碍物检测信号延迟异常评估单元设有该比对条件，该比对条件为障碍物检测信号延迟异常评估比对条件包括接收同一时间点的复数该障碍物时间与对应的相对位置距离信息，当同一时间点的其中一该障碍物时间与对应的相对位置距离信息与其他该障碍物时间与对应的相对位置距离信息不符合时，则产生该异常警示信号。

8.根据权利要求2所述的自驾车远端监控系统，其特征在于，其中该异常分析模块还包括一动态异常评估单元，该动态异常评估单元设有该比对条件，该比对条件为动态异常评估比对条件包括，将该车速信息以及该动力输出信息与一动力对应表进行比对，不符合时则产生该异常警示信号，其中该动力对应表为历史车速信息以及历史动力输出信息的走势曲线图；或将该方向角信息以及该动力输出信息与一转向对应表进行比对，不符合时则产生该异常警示信号，其中该转向对应表为历史转向角信息以及历史动力输出信息的走势曲线图。

9.根据权利要求2所述的自驾车远端监控系统，其特征在于，其中该远端服务器接收并显示该车载系统信息中的车载系统诊断信息。

10.一种自驾车远端监控方法，其特征在于，包括下列步骤：

接收车载系统信息；

获取该车载系统信息中的原始车辆参数，并滤除不符合阈值的该原始车辆参数，产生车辆参数信息；

根据该车辆参数信息估测出车身环境信息；以及

将该车辆参数信息及该车身环境信息带入比对条件，以产生比对结果，并对应该比对结果产生异常警示信号，其中该比对条件包括一历史参数，将该历史参数比对该车辆参数信息或该车身环境信息，以产生该比对结果；

其中该将该车辆参数信息及该车身环境信息带入比对条件，以产生比对结果，并对应该比对结果产生异常警示信号的步骤，该比对条件为蛇行异常评估比对条件，包括下列步骤：

根据手/自驾状态信息定义该车辆为自驾状态；

获取车速信息、方向角信息及行车轨迹信息；以及

判断该车速信息是否大于一实时预设车速，该方向角信息大于一实时预设方向角，及该行车轨迹信息比对该预设轨迹信息大于一实时轨迹误差值：

若是，产生该异常警示信号；及

若否，获取位置信息，用以比对相同位置的历史预设方向角以及历史预设轨迹信息，当该方向角信息大于该历史预设方向角，及该行车轨迹信息比对该历史预设轨迹信息大于一历史轨迹误差值成立时，产生该异常警示信号。

11.根据权利要求10所述的自驾车远端监控方法，其特征在于，其中该车辆参数信息包括电池残电量、车速信息、方向角信息、位置信息、光达信息、雷达信息、摄影机信息、刹车信息、动力输出信息、手/自驾状态信息、行驶里程数信息或车载系统诊断信息；其中该车身环境信息包括行车轨迹信息、残电量递减信息、障碍物距离信息、障碍物数量信息、障碍物种类信息、障碍物时间与对应的相对位置距离信息；其中该根据该车辆参数信息估测出车身环境信息包括根据该车速信息及该方向角信息估测该行车轨迹信息；该电池信息及该行驶里程数信息估测该残电量递减信息；该光达信息、该雷达信息、该摄影机信息分别估测出复数该障碍物距离信息、该障碍物数量信息或该障碍物时间与对应的相对位置距离信息；根据该摄影机信息估测该障碍物种类信息。

12.根据权利要求11所述的自驾车远端监控方法，其特征在于，其中将该车辆参数信息及该车身环境信息带入比对条件，以产生比对结果，并对应该比对结果产生异常警示信号的步骤，该比对条件为电池健康状态评估比对条件，包括下列步骤：

获取该残电量递减信息；

判断该残电量递减信息是否大于一电量递减预设信息：

若是，产生该异常警示信号；及

若否，比对该残电量递减信息与一历史残电量递减预设信息，当该残电量递减信息大于该历史残电量递减预设信息，则产生该异常警示信号。

13.根据权利要求11所述的自驾车远端监控方法，其特征在于，其中将该车辆参数信息及该车身环境信息带入比对条件，以产生比对结果，并对应该比对结果产生异常警示信号的步骤，该比对条件为障碍物距离检测异常评估比对条件，包括下列步骤：接收同一时间点的复数该障碍物距离信息，当同一时间点的其中一该障碍物距离信息与其他该障碍物距离信息不符时，则产生该异常警示信号。

14.根据权利要求11所述的自驾车远端监控方法，其特征在于，其中将该车辆参数信息及该车身环境信息带入比对条件，以产生比对结果，并对应该比对结果产生异常警示信号的步骤，该比对条件为障碍物数量检测异常评估比对条件，包括下列步骤：接收同一时间点的复数该障碍物数量信息，当同一时间点的其中一该障碍物数量信息与其他该障碍物数量信息不符时，则产生该异常警示信号。

15.根据权利要求11所述的自驾车远端监控方法，其特征在于，其中将该车辆参数信息及该车身环境信息带入比对条件，以产生比对结果，并对应该比对结果产生异常警示信号的步骤，该比对条件为障碍物种类检测异常评估比对条件，包括下列步骤：接收同一时间点的复数该障碍物种类信息，当同一时间点的其中一该障碍物种类信息与其他该障碍物种类信息不符合时，则产生该异常警示信号。

16.根据权利要求11所述的自驾车远端监控方法，其特征在于，其中将该车辆参数信息及该车身环境信息带入比对条件，以产生比对结果，并对应该比对结果产生异常警示信号的步骤，该比对条件为障碍物检测信号延迟异常评估比对条件，包括下列步骤：接收同一时间点的复数该障碍物时间与对应的相对位置距离信息，当同一时间点的其中一该障碍物时间与对应的相对位置距离信息与其他该障碍物时间与对应的相对位置距离信息不符合时，则产生该异常警示信号。

17.根据权利要求11所述的自驾车远端监控方法，其特征在于，其中将该车辆参数信息及该车身环境信息带入比对条件，以产生比对结果，并对应该比对结果产生异常警示信号的步骤，该比对条件为动态异常评估比对条件，包括下列步骤：

将该车速信息以及动力输出信息与一动力对应表进行比对，不符合时则产生该异常警示信号，其中该动力对应表为历史车速信息以及历史动力输出信息的走势曲线图；或

将该方向角信息以及该动力输出信息与一转向对应表进行比对，不符合时则产生该异常警示信号，其中该转向对应表为历史转向角信息以及历史动力输出信息的走势曲线图。

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