Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

CN111152242A - 一种机械臂控制方法 - Google Patents

一种机械臂控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111152242A
CN111152242A CN202010129220.XA CN202010129220A CN111152242A CN 111152242 A CN111152242 A CN 111152242A CN 202010129220 A CN202010129220 A CN 202010129220A CN 111152242 A CN111152242 A CN 111152242A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
sensor
signal
motion
mechanical arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010129220.XA
Other languages
English (en)
Inventor
徐航
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Selward Internet Of Things Technology Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202010129220.XA priority Critical patent/CN111152242A/zh
Publication of CN111152242A publication Critical patent/CN111152242A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机械臂控制方法，由传感器输出信号直接转换为驱动信号，控制机械臂运动。所述手臂的弯曲部两侧的前臂和后臂上安装随手臂做伸曲运动的护具，传感器的两端分别安装在前臂和后臂所在护具上，机械臂包括一端铰接连接的上机械臂和下机械臂，伺服电缸两端分别连接上机械臂和下机械臂。本发明护具上安装线性位移传感器，在手臂的伸曲运动驱动下发生长度变化，输出位移信号，运动控制模块将此位移信号直接按比例转换成脉冲信号驱动伺服电缸移动对应长度，由于位移传感器和伺服电缸响应时间都很短，可以实现机械臂快速跟随人的手臂做精准运动。

Description

一种机械臂控制方法
技术领域
本发明涉及一种机械臂控制方法，属于机械臂控制技术领域。
背景技术
机械臂的动作需要控制信号来实现，现有的机械臂的控制信号要么来自上位机，要么来自姿态传感器，这两种方式，都很难使机械臂做到实时灵敏的精准随动。
发明内容
本发明为了解决当前技术中存在的问题，提供一种能实现实时灵敏精确随动的机械臂控制方法。
为达到上述目的，本发明所采用的技术手段是：一种机械臂控制方法，由传感器输出信号直接转换为驱动信号，控制机械臂运动。
进一步的，所述传感器为位移传感器。
更进一步的，所述传感器为线性位移传感器。
进一步的，所述传感器输出信号直接转换为驱动信号是指：传感器跟随手臂的伸曲运动发生长度变化， 输出位移信号，机械臂的运动控制模块将此位移信号直接按比例转换成脉冲信号驱动伺服电缸移动对应长度。
更进一步的，所述手臂的弯曲部两侧的前臂和后臂上安装随手臂做伸曲运动的护具，传感器的两端分别安装在前臂和后臂所在护具上，机械臂包括一端铰接连接的上机械臂和下机械臂，伺服电缸两端分别连接上机械臂和下机械臂。
本发明的有益技术效果是：护具上安装线性位移传感器，在手臂的伸曲运动驱动下发生长度变化， 输出位移信号，运动控制模块将此位移信号直接按比例转换成脉冲信号驱动伺服电缸移动对应长度，由于位移传感器和伺服电缸响应时间都很短，可以实现机械臂快速跟随人的手臂做精准运动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的阐述。
图1 本发明手臂部分的结构示意图；
图2 本发明机械臂部分的结构示意图。
图中：1、手臂，2、传感器，3、护具，4、上机械臂，5、伺服电缸，6、下机械臂。
具体实施方式
一种机械臂控制方法，由传感器2输出信号直接转换为驱动信号，控制机械臂运动。
作为具体实现部件的举例，所述传感器为位移传感器。
作为其中一种结构，所述传感器为线性位移传感器。
所述传感器输出信号直接转换为驱动信号是指：传感器2跟随手臂1的伸曲运动发生长度变化， 输出位移信号，机械臂的运动控制模块将此位移信号直接按比例转换成脉冲信号驱动伺服电缸5移动对应长度。
如图1、2所示，所述手臂1的弯曲部两侧的前臂和后臂上安装随手臂做伸曲运动的护具3，传感器2的两端分别安装在前臂和后臂所在护具3上，机械臂包括一端铰接连接的上机械臂4和下机械臂6，伺服电缸5两端分别连接上机械臂4和下机械臂6。当人的手臂1做出伸或曲运动时，传感器2跟随人的手臂1的伸曲运动，会发生长度变化，同时输出位移信号，该位移信号输送至机械臂的运动控制模块，将此位移信号直接按比例转换成脉冲信号驱动伺服电缸5移动对应长度，图2中结构，伺服电缸5的运动使得上机械臂4和下机械臂6实现伸或曲运动。
本发明护具上安装线性位移传感器，在手臂的伸曲运动驱动下发生长度变化， 输出位移信号，运动控制模块将此位移信号直接按比例转换成脉冲信号驱动伺服电缸移动对应长度，由于位移传感器和伺服电缸响应时间都很短，可以实现机械臂快速跟随人的手臂做精准运动。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机械臂控制方法，其特征在于：由传感器输出信号直接转换为驱动信号，控制机械臂运动。
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于：所述传感器为位移传感器。
3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于：所述传感器为线性位移传感器。
4.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于：所述传感器输出信号直接转换为驱动信号是指：传感器跟随手臂的伸曲运动发生长度变化， 输出位移信号，机械臂的运动控制模块将此位移信号直接按比例转换成脉冲信号驱动伺服电缸移动对应长度。
5.根据权利要求4所述的机械臂控制方法，其特征在于：所述手臂的弯曲部两侧的前臂和后臂上安装随手臂做伸曲运动的护具，传感器的两端分别安装在前臂和后臂所在护具上，机械臂包括一端铰接连接的上机械臂和下机械臂，伺服电缸两端分别连接上机械臂和下机械臂。
CN202010129220.XA 2020-02-28 2020-02-28 一种机械臂控制方法 Pending CN111152242A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010129220.XA CN111152242A (zh) 2020-02-28 2020-02-28 一种机械臂控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010129220.XA CN111152242A (zh) 2020-02-28 2020-02-28 一种机械臂控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111152242A true CN111152242A (zh) 2020-05-15

Family

ID=70566656

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010129220.XA Pending CN111152242A (zh) 2020-02-28 2020-02-28 一种机械臂控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111152242A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3247979A (en) * 1962-12-14 1966-04-26 Programmed & Remote System Cor Manipulator control system
CN104622585A (zh) * 2015-03-13 2015-05-20 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种腹腔镜微创手术机器人主从同构式遥操作主手
CN105686834A (zh) * 2016-01-17 2016-06-22 北京工业大学 一种用于检测人体上肢肩部盂肱关节运动信息的穿戴外骨骼机构
CN106426270A (zh) * 2016-12-15 2017-02-22 徐航 一种机械臂关节结构
CN110142736A (zh) * 2019-06-25 2019-08-20 山东大学 一种主从同构机械臂系统
CN110561396A (zh) * 2019-11-07 2019-12-13 湖南生物机电职业技术学院 高精度快速反应机械手

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3247979A (en) * 1962-12-14 1966-04-26 Programmed & Remote System Cor Manipulator control system
CN104622585A (zh) * 2015-03-13 2015-05-20 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种腹腔镜微创手术机器人主从同构式遥操作主手
CN105686834A (zh) * 2016-01-17 2016-06-22 北京工业大学 一种用于检测人体上肢肩部盂肱关节运动信息的穿戴外骨骼机构
CN106426270A (zh) * 2016-12-15 2017-02-22 徐航 一种机械臂关节结构
CN110142736A (zh) * 2019-06-25 2019-08-20 山东大学 一种主从同构机械臂系统
CN110561396A (zh) * 2019-11-07 2019-12-13 湖南生物机电职业技术学院 高精度快速反应机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205097207U (zh) 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器
CN108673538B (zh) 机械手指和机械手
CN109834719A (zh) 一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法
KR101263684B1 (ko) 어드미턴스 변환을 이용한 로봇 직접교시 장치
CN208438336U (zh) 带有机械臂的高空作业装置
CN111152242A (zh) 一种机械臂控制方法
CN109521784B (zh) 一种触觉感知式可穿戴上肢外骨骼无人机控制系统及方法
CN111515981A (zh) 一种肢体动作相对位置数据的采集方法
CN216442542U (zh) 一种智能双臂机器人
CN111360852A (zh) 一种随动机械臂的控制方法
CN108945139A (zh) 吸盘电动伸缩器
CN207509259U (zh) 一种用于机器人的可测力末端执行装置
CN211063480U (zh) 一种高精度电动缸
CN205058074U (zh) 一种机械臂空间定位设备
CN112904794A (zh) 一种集成plc、视觉或力反馈的一体化执行机构
CN209373435U (zh) 一种无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构
CN219302664U (zh) 一种自动化激光雷达的升降器
CN216328333U (zh) 一种模拟机械手的可编程机器人
CN208759581U (zh) 一种柔性手指六轴工业机器人
CN220362581U (zh) 一种柔性仿人机械臂
CN218639700U (zh) 视觉传感器姿态与位置可调的机器人末端被动柔顺气动扭力执行器
CN212978392U (zh) 一种工业机器人抓手
CN113799099B (zh) 驱动组件、有源外骨骼运动模组及有源外骨骼机器人
CN217908300U (zh) 一种指关节可控的手功能康复机械手
CN111390880A (zh) 一种随动机器人关节的控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201010

Address after: 234000 1211 science and technology building, No.8, Zhuyi Road, high tech Zone, Suzhou City, Anhui Province

Applicant after: Suzhou selward Internet of things Technology Co.,Ltd.

Address before: 234000 Anhui city of Suzhou Province, the Milky Way Yongqiao district two road Conrad Jinxiu Jiangnan District 57 building 108

Applicant before: Xu Hang

TA01 Transfer of patent application right
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200515

RJ01 Rejection of invention patent application after publication