CN111159459A - 地标定位方法、装置、计算机设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请具体涉及一种地标定位方法、装置、计算机设备以及存储介质，所述方法包括：通过获取汽车外部景象对应的待识别图像；获取待识别图像内地标的地标位置信息与景深信息；获取地标的坐标信息；根据地标的坐标信息在预设地标数据库查找地标对应的地标描述信息；获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据用户描述信息与地标描述信息，查找地标中的定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。本申请通过汽车摄像头获取当前的外界图像，而后对图像中的地标进行识别，通过用户的描述信息，来确定地标中的目的地标，进行目的地定位，通过用户对于目标地点的描述来提升目标地点定位精度，可以有效降低定位出错的概率，提高地标定位的效率。

Description

地标定位方法、装置、计算机设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种地标定位方法、装置、计算机设备以及存储介质。

背景技术

定位是指确定方位。随着科学技术的发展，出现了GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)等定位系统，通过这些定位系统可以精确地确定用户的当前位置。

然而当在车辆内对用户行驶的目标地点进行定位时，如果目标地点是街道的话，街道地址长而复杂，这导致无论是使用触屏、按钮及刻度盘，还是语音输入，街道地址都需要花很长时间才能被输入到汽车的导航系统中，并且由于名称相同的道路容易混淆：同一区域的多个地址可能会使用相同的名称，这意味着驾驶员或汽车有可能选择错误的目的地，不可避免地会出现错误，影响地标定位的效率。

发明内容

基于此，有必要针对街道地址输入导航系统复杂，影响定位效率的技术问题，提供一种能够提高地标定位效率的地标定位方法、装置、计算机设备以及存储介质。

一种地标定位方法，包括：

获取汽车外部景象对应的待识别图像，所述待识别图像由汽车的车载摄像头提供；

获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据所述地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取所述地标的坐标信息，所述地标位置信息为所述地标在所述待识别图像内的位置信息；

根据所述地标的坐标信息在预设地标数据库查找所述地标对应的地标描述信息；

获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据所述用户描述信息与所述地标描述信息，查找所述地标中的定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息，所述用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

在其中一个实施例中，所述获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据所述地标位置信息、景深信息与汽车当前的坐标信息，获取所述地标的坐标信息包括：

获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息；

根据所述地标位置信息确定所述地标相对汽车的方向信息，根据景深信息确定所述地标相对汽车的距离信息；

根据所述汽车当前的坐标信息、所述地标相对汽车的方向信息与距离信息，确定所述地标的坐标信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述地标位置信息确定所述地标相对汽车的方向信息包括：

根据所述地标的地标位置信息获取所述地标距图像纵平分线的距离；

获取所述待识别图像的图像横边半长以及所述车载摄像头的最大收视角度；

根据所述地标距图像纵平分线的距离、所述图像横边半长以及所述最大收视角度，确定所述地标相对汽车的方向信息。

在其中一个实施例中，所述获取所述待识别图像内地标的地标位置信息与景深信息包括：

将所述待识别图像输入预设地标识别模型，识别所述待识别图像内地标的地标位置信息；

根据所述地标位置信息，通过激光雷达获取所述地标的景深信息。

在其中一个实施例中，所述获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据所述用户描述信息与所述地标描述信息，查找所述地标中的定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息包括：

获取定位目标地点对应的用户描述信息，提取所述用户描述信息中的描述关键词；

通过模糊匹配对所述描述关键词与所述地标描述信息进行匹配；

当存在与所述匹配关键词匹配的地标描述信息时，将所述与所述匹配关键词匹配的地标描述信息对应的地标作为定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息。

在其中一个实施例中，所述通过模糊匹配对所述描述关键词与所述地标描述信息进行匹配之后，还包括：

当不存在与所述匹配关键词匹配的地标描述信息时，对待识别图像内地标进行标注后推送所述标注后待识别图像至用户；

接收用户根据所述待识别图像反馈的目标选择信息，将所述目标选择信息对应的地标作为定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息。

一种地标定位装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取汽车外部景象对应的待识别图像，所述待识别图像由汽车的车载摄像头提供；

地标信息获取模块，用于获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据所述地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取所述地标的坐标信息，所述地标位置信息为所述地标在所述待识别图像内的位置信息；

描述信息获取模块，用于根据所述地标的坐标信息在预设地标数据库查找所述地标对应的地标描述信息；

目标定位模块，用于获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据所述用户描述信息与所述地标描述信息，查找所述地标中的定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息，所述用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

在其中一个实施例中，所述地标信息获取模块具体用于：

根据所述地标位置信息确定所述地标相对汽车的方向信息，根据景深信息确定所述地标相对汽车的距离信息；

根据所述汽车当前的坐标信息、所述地标相对汽车的方向信息与距离信息，确定所述地标的坐标信息。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取汽车外部景象对应的待识别图像，所述待识别图像由汽车的车载摄像头提供；

获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据所述地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取所述地标的坐标信息，所述地标位置信息为所述地标在所述待识别图像内的位置信息；

根据所述地标的坐标信息在预设地标数据库查找所述地标对应的地标描述信息；

获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据所述用户描述信息与所述地标描述信息，查找所述地标中的定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息，所述用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取汽车外部景象对应的待识别图像，所述待识别图像由汽车的车载摄像头提供；

获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据所述地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取所述地标的坐标信息，所述地标位置信息为所述地标在所述待识别图像内的位置信息；

根据所述地标的坐标信息在预设地标数据库查找所述地标对应的地标描述信息；

获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据所述用户描述信息与所述地标描述信息，查找所述地标中的定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息，所述用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

上述地标定位方法、装置、计算机设备以及存储介质，通过获取汽车外部景象对应的待识别图像；获取待识别图像内地标的地标位置信息与景深信息；根据地标位置信息、景深信息与汽车当前的坐标信息，获取地标的坐标信息；根据地标的坐标信息在预设地标数据库查找地标对应的地标描述信息；获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据用户描述信息与地标描述信息，查找地标中的定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。本申请通过汽车摄像头获取当前的外界图像，而后对图像中的地标进行识别，通过用户的描述信息，来确定地标中的目的地标，进行目的地定位，通过用户对于目标地点的描述来提升目标地点定位精度，可以有效降低定位出错的概率，提高地标定位的效率。

附图说明

图1为一个实施例中地标定位方法的应用环境图；

图2为一个实施例中地标定位方法的流程示意图；

图3为一个实施例中图2的步骤S400的子流程示意图；

图4为一个实施例中图2的步骤S800的子流程示意图；

图5为一个实施例中地标定位装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的地标定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，其中，终端102设置于汽车上，与车载摄像头连接，终端102还与定位服务器104连接；首先终端102通过车载摄像头获取汽车外部景象对应的待识别图像，而后将这些待识别图像发送至定位服务器104来进行定位操作；定位服务器104获取汽车外部景象对应的待识别图像，并获取待识别图像内地标的地标位置信息与景深信息，地标位置信息为地标在待识别图像内的位置信息；根据地标位置信息、景深信息与汽车当前的坐标信息，获取地标的坐标信息；根据地标的坐标信息在预设地标数据库查找地标对应的地标描述信息；获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据用户描述信息与地标描述信息，查找地标中的定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息，用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。其中终端102具体可以为一个车载终端。定位服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。需要指出的是，本申请地标定位方法，还可以直接应用于终端102，用户在终端102上操作，由终端来执行该地标定位方法。

如图2所示，在其中一个实施例中，本申请的地标定位方法，通过定位服务器实现，具体包括以下步骤：

S200，获取汽车外部景象对应的待识别图像，待识别图像由汽车的车载摄像头提供。

其中待识别图像是汽车通过车载摄像头拍摄到的图像，这些图像具体可以由汽车车身上朝向汽车外部的多个摄像头采集到的图像，这些图像可以覆盖车身周围360度方向，本申请的地标定位方法可以从采集到的图像中寻找用户输入的目标地点，进行地标定位。首先在定位开始时，终端控制汽车的车载摄像头进行拍摄，获取汽车周围外部景象对应的待识别图像，而后将这些待识别图像发送至定位服务器。

S400，获取待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取地标的坐标信息，地标位置信息为地标在待识别图像内的位置信息；

具体的，坐标信息指的是地标或汽车在世界坐标系内的坐标信息。地标是指在某地方具有独特地理特色的建筑物或者自然物，游客或其他一般人可以看图而认出自己身在何方，有北斗星的作用，例如摩天大楼、教堂、寺庙、雕像、灯塔、桥梁等。在本申请的范畴内，除了上述定义的地标外，还可以更广泛的包括能够用于指定地理位置的一般物体，比如在日常生活中我们可能会说：“我就在大门旁边的牌下面等你”，则此处的“大门旁边的牌子”也可以被认为是地标。景深是指在摄影机镜头或其他成像器前沿能够取得清晰图像的成像所测定的被摄物体前后距离范围。通过服务器可以对待识别图像内的地标进行识别，并确定地标在这些待识别图像内的位置，将地标在待识别图像内的位置反馈给到终端，而后通过终端控制摄像头获取各个地标对应的景深信息。同时终端也可以通过导航系统汽车当前的坐标信息，并将汽车当前的坐标信息以及地标的景深信息反馈给到服务器，服务器通过获取地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，来确定待识别图像中各个地标在实际导航地图中的坐标信息。

S600，根据地标的坐标信息在预设地标数据库查找地标对应的地标描述信息。

地标的描述信息具体可以为白色的大厦、红色的石墩以及黑色的灯塔等信息以及地标的名称。预设地标数据库可以是预先建立的城市中各个地标对应的信息，地标数据库内包含了地标的名称，坐标信息以及地标的描述信息。服务器在预设地标数据库内，根据地标的坐标信息，来查找该地标对应的地标描述信息。特别的，对于数据库中没有的地标，如一般的信号灯杆等，则可以先从原图中裁剪出地标处对应的图片，将裁剪出的地标图片输入深度学习中imagecaptioning任务相关模型，该模型一般可以采用编码器(cnn)-解码器(rnn)结构，如GCN-LSTM，从而提取地标描述相关的信息。

S800，获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据用户描述信息与地标描述信息，查找地标中的定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息，用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

在本申请中，当用户需要定位时，无需输入具体的地址信息或者街道名称等信息，可以直接语音输入定位目标地点附近存在地标的描述信息，终端对语音输入进行语音识别，将识别后的用户描述信息上传到服务器，服务器将用户描述信息与查找到的地标描述信息进行匹配，查找地标中用户定位的定位目标地点，而后直接获取该定位目标地点的坐标信息，完成目标定位。

上述地标定位方法，通过获取汽车外部景象对应的待识别图像；获取待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取地标的坐标信息；根据地标的坐标信息在预设地标数据库查找地标对应的地标描述信息；获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据用户描述信息与地标描述信息，查找地标中的定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。本申请通过汽车摄像头获取当前的外界图像，而后对图像中的地标进行识别，通过用户的描述信息，来确定地标中的目的地标，进行目的地定位，通过用户对于目标地点的描述来提升目标地点定位精度，可以有效降低定位出错的概率，提高地标定位的效率。

如图3所示，在其中一个实施例中，步骤S400包括：

S410，获取待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息；

S430，根据地标位置信息确定地标相对汽车的方向信息，根据景深信息确定地标相对汽车的距离信息；

S450，根据汽车当前的坐标信息、地标相对汽车的方向信息与距离信息，确定地标的坐标信息。

具体的，坐标信息指的是地标或汽车在世界坐标系内的坐标信息。服务器首先从汽车上的终端获取到待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，通过地标在待识别图像中的位置信息，可以确定各个地标相对当前汽车的方向信息，通过景深信息可以识别出地标相对汽车的距离，结合方向信息以及距离信息，即可以在汽车当前坐标基础上对待识别图像内的各个地标进行定位，获取各个地标实际的坐标信息。通过汽车当前的坐标信息以及车载摄像头采集到的地标相关信息，可以高效的对摄像头采集到的图像内地标的实际坐标进行定位。

在其中一个实施例中，步骤S430包括：根据地标的地标位置信息获取地标距图像纵平分线的距离；获取待识别图像的图像横边半长以及车载摄像头的最大收视角度；根据地标距图像纵平分线的距离、图像横边半长以及最大收视角度，确定地标相对汽车的方向信息。

具体的地标相对汽车的方向信息可以结合以下公式获取，该公式为：地标与摄像头坐标系的横坐标偏移角度＝(地标距图像纵平分线的距离)/(图像横边半长)*(摄像头横向最大收视角度)*0.5。地标与摄像头坐标系的纵坐标偏移角度＝(地标距图像横平分线的距离)/(图像纵边半长)*(摄像头纵向最大收视角度)*0.5。得到横纵两个方向的偏移角度后，即可直接获得3维空间中的一个确定方向。其中摄像头坐标系为采集该地标对应待识别图像的摄像头所处坐标系，而后将摄像头坐标系转换为车坐标系，再将车坐标系转换为世界坐标系，即可得到地标在世界坐标系内相对汽车的方向信息。

在其中一个实施例中，步骤S410包括：

将待识别图像输入预设地标识别模型，识别待识别图像内地标的地标位置信息；根据地标位置信息，通过激光雷达获取地标的景深信息。

预设地标识别模型具体可以为YOLO模型或者Mask RCNN模型，其中YOLO模型适用于对目标检测模型，而Mask RCNN模型则是一种目标检测与图像分割的模型。可以将地标视为检测目标来对初始YOLO模型或初始的Mask RCNN模型进行训练，来获取预设地标识别模型，通过预设地标识别模型来识别输入的待识别图像内包含特定地标的区域。在确定待识别图像内地标的位置之后，可以通过激光雷达来获取这些位置对应的景深信息，根据获得的方向信息，通过激光雷达向这些方向射出射线，在激光雷达输出的点云中，距离此射线最近的n个点(n为预设值)的质心距摄像头的位置，即可认为是距离/景深；而摄像头在激光雷达坐标系中的位置，则可由服务器内预存的各摄像头在车辆上的安装信息得到。通过景深信息可以有效识别这些位置对应的地标与当前汽车的直线距离信息。可以通过机器学习技术来对待识别图像内的地标进行快速检测。在另一个实施例中，还可以将激光雷达替换为景深摄像头，通过景深摄像头来获取这些位置对应的景深信息。

如图4所示，在其中一个实施例中，步骤S800包括：

S810，获取定位目标地点对应的用户描述信息，提取用户描述信息中的描述关键词。

S830，通过模糊匹配对描述关键词与地标描述信息进行匹配。

S850，当存在与匹配关键词匹配的地标描述信息时，将与匹配关键词匹配的地标描述信息对应的地标作为定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。

服务器首先对用户输入的语音信息进行识别，得到文字性的用户描述信息，该用户描述信息与用户需要定位的定位目标地点相关，而后提取用户描述信息中的描述关键词。在一个实施例中，提取描述关键词可以通过深度学习模型完成，可用于提取关键词的深度学习模型包括了BERT模型以及ERNIE模型等自然语言处理模型。当提取到关键词后，即可以通过模糊匹配，来对提取到的关键词与预设地标数据库内的地标描述信息进行匹配，查找到与用户的描述信息匹配的地标，而后将其作为用户定位的定位目标地点，并获取该地点对应的坐标信息，完成定位流程。特别的，当用户输入的为独特的地标时，如黄河母亲像，则可由深度学习模型直接输出地标的相应识别结果，直接从数据库得到其描述及坐标。通过识别输入的关键词以及根据关键词进行模糊匹配，可以有效地查找出采集到待识别图像内地标中的定位目标地点，完成地标定位过程，提高地标定位的效率。

在其中一个实施例中，步骤S850还包括：

当不存在与匹配关键词匹配的地标描述信息时，对待识别图像内地标进行标注后推送标注后待识别图像至用户。

接收用户根据待识别图像反馈的目标选择信息，将目标选择信息对应的地标作为定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。

当通过模糊匹配也无法将用户输入的用户描述信息与采集到地标的地标描述信息匹配时，服务器可以将在采集的待识别图像内，将识别出的所有地标进行标注，而后将其推送给到用户，由用户来对地标中的定位目标地点进行选取，完成地标定位过程，通过推送标注后的待识别图像可以有效避免因匹配出错导致的无法定位问题，提高地标定位的效率。

应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图5所示，本申请还包括一种地标定位装置，装置包括：

图像获取模块200，用于获取汽车外部景象对应的待识别图像，待识别图像由汽车的车载摄像头提供；

地标信息获取模块400，用于获取待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取地标的坐标信息，地标位置信息为地标在待识别图像内的位置信息；

描述信息获取模块600，用于根据地标的坐标信息在预设地标数据库查找地标对应的地标描述信息；

目标定位模块800，用于获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据用户描述信息与地标描述信息，查找地标中的定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息，用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

在其中一个实施例中，地标信息获取模块400具体用于：获取待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息；根据地标位置信息确定地标相对汽车的方向信息，根据景深信息确定地标相对汽车的距离信息；根据汽车当前的坐标信息、地标相对汽车的方向信息与距离信息，确定地标的坐标信息。

在其中一个实施例中，地标信息获取模块400还用于：根据地标的地标位置信息获取地标距图像纵平分线的距离；获取待识别图像的图像横边半长以及车载摄像头的最大收视角度；根据地标距图像纵平分线的距离、图像横边半长以及最大收视角度，确定地标相对汽车的方向信息。

在其中一个实施例中，地标信息获取模块400还用于：将待识别图像输入预设地标识别模型，识别待识别图像内地标的地标位置信息；根据地标位置信息，通过激光雷达获取地标的景深信息。

在其中一个实施例中，目标定位模块800具体用于：获取定位目标地点对应的用户描述信息，提取用户描述信息中的描述关键词；通过模糊匹配对描述关键词与地标描述信息进行匹配；当存在与匹配关键词匹配的地标描述信息时，将与匹配关键词匹配的地标描述信息对应的地标作为定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。

在其中一个实施例中，目标定位模块800还用于：当不存在与匹配关键词匹配的地标描述信息时，对待识别图像内地标进行标注后推送标注后待识别图像至用户；接收用户根据待识别图像反馈的目标选择信息，将目标选择信息对应的地标作为定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。

关于地标定位装置的具体限定可以参见上文中对于地标定位方法的限定，在此不再赘述。上述地标定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种地标定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取汽车外部景象对应的待识别图像，待识别图像由汽车的车载摄像头提供；

获取待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取地标的坐标信息，地标位置信息为地标在待识别图像内的位置信息；

根据地标的坐标信息在预设地标数据库查找地标对应的地标描述信息；

获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据用户描述信息与地标描述信息，查找地标中的定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息，用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息；根据地标位置信息确定地标相对汽车的方向信息，根据景深信息确定地标相对汽车的距离信息；根据汽车当前的坐标信息、地标相对汽车的方向信息与距离信息，确定地标的坐标信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据地标的地标位置信息获取地标距图像纵平分线的距离；获取待识别图像的图像横边半长以及车载摄像头的最大收视角度；根据地标距图像纵平分线的距离、图像横边半长以及最大收视角度，确定地标相对汽车的方向信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将待识别图像输入预设地标识别模型，识别待识别图像内地标的地标位置信息；根据地标位置信息，通过激光雷达获取地标的景深信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取定位目标地点对应的用户描述信息，提取用户描述信息中的描述关键词；通过模糊匹配对描述关键词与地标描述信息进行匹配；当存在与匹配关键词匹配的地标描述信息时，将与匹配关键词匹配的地标描述信息对应的地标作为定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当不存在与匹配关键词匹配的地标描述信息时，对待识别图像内地标进行标注后推送标注后待识别图像至用户；接收用户根据待识别图像反馈的目标选择信息，将目标选择信息对应的地标作为定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取汽车外部景象对应的待识别图像，待识别图像由汽车的车载摄像头提供；

获取待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取地标的坐标信息，地标位置信息为地标在待识别图像内的位置信息；

根据地标的坐标信息在预设地标数据库查找地标对应的地标描述信息；

获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据用户描述信息与地标描述信息，查找地标中的定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息，用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息；根据地标位置信息确定地标相对汽车的方向信息，根据景深信息确定地标相对汽车的距离信息；根据汽车当前的坐标信息、地标相对汽车的方向信息与距离信息，确定地标的坐标信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据地标的地标位置信息获取地标距图像纵平分线的距离；获取待识别图像的图像横边半长以及车载摄像头的最大收视角度；根据地标距图像纵平分线的距离、图像横边半长以及最大收视角度，确定地标相对汽车的方向信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将待识别图像输入预设地标识别模型，识别待识别图像内地标的地标位置信息；根据地标位置信息，通过激光雷达获取地标的景深信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取定位目标地点对应的用户描述信息，提取用户描述信息中的描述关键词；通过模糊匹配对描述关键词与地标描述信息进行匹配；当存在与匹配关键词匹配的地标描述信息时，将与匹配关键词匹配的地标描述信息对应的地标作为定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当不存在与匹配关键词匹配的地标描述信息时，对待识别图像内地标进行标注后推送标注后待识别图像至用户；接收用户根据待识别图像反馈的目标选择信息，将目标选择信息对应的地标作为定位目标地点，获取定位目标地点的坐标信息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种地标定位方法，所述方法包括：

获取汽车外部景象对应的待识别图像，所述待识别图像由汽车的车载摄像头提供；

获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据所述地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取所述地标的坐标信息，所述地标位置信息为所述地标在所述待识别图像内的位置信息；

根据所述地标的坐标信息在预设地标数据库查找所述地标对应的地标描述信息；

获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据所述用户描述信息与所述地标描述信息，查找所述地标中的定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息，所述用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据所述地标位置信息、景深信息与汽车当前的坐标信息，获取所述地标的坐标信息包括：

获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息；

根据所述地标位置信息确定所述地标相对汽车的方向信息，根据景深信息确定所述地标相对汽车的距离信息；

根据所述汽车当前的坐标信息、所述地标相对汽车的方向信息与距离信息，确定所述地标的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述地标位置信息确定所述地标相对汽车的方向信息包括：

根据所述地标的地标位置信息获取所述地标距图像纵平分线的距离；

获取所述待识别图像的图像横边半长以及所述车载摄像头的最大收视角度；

根据所述地标距图像纵平分线的距离、所述图像横边半长以及所述最大收视角度，确定所述地标相对汽车的方向信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待识别图像内地标的地标位置信息与景深信息包括：

将所述待识别图像输入预设地标识别模型，识别所述待识别图像内地标的地标位置信息；

根据所述地标位置信息，通过激光雷达获取所述地标的景深信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据所述用户描述信息与所述地标描述信息，查找所述地标中的定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息包括：

获取定位目标地点对应的用户描述信息，提取所述用户描述信息中的描述关键词；

通过模糊匹配对所述描述关键词与所述地标描述信息进行匹配；

当存在与所述匹配关键词匹配的地标描述信息时，将所述与所述匹配关键词匹配的地标描述信息对应的地标作为定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过模糊匹配对所述描述关键词与所述地标描述信息进行匹配之后，还包括：

当不存在与所述匹配关键词匹配的地标描述信息时，对待识别图像内地标进行标注后推送所述标注后待识别图像至用户；

接收用户根据所述待识别图像反馈的目标选择信息，将所述目标选择信息对应的地标作为定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息。

7.一种地标定位装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取汽车外部景象对应的待识别图像，所述待识别图像由汽车的车载摄像头提供；

地标信息获取模块，用于获取所述待识别图像内地标的地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，根据所述地标位置信息、景深信息以及汽车当前的坐标信息，获取所述地标的坐标信息，所述地标位置信息为所述地标在所述待识别图像内的位置信息；

描述信息获取模块，用于根据所述地标的坐标信息在预设地标数据库查找所述地标对应的地标描述信息；

目标定位模块，用于获取定位目标地点对应的用户描述信息，根据所述用户描述信息与所述地标描述信息，查找所述地标中的定位目标地点，获取所述定位目标地点的坐标信息，所述用户描述信息由用户通过语音输入而后通过语音识别获取。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述地标信息获取模块具体用于：

根据所述地标位置信息确定所述地标相对汽车的方向信息，根据景深信息确定所述地标相对汽车的距离信息；

根据所述汽车当前的坐标信息、所述地标相对汽车的方向信息与距离信息，确定所述地标的坐标信息。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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