CN111114254A - 用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置，车身闭合部件中第二控制对象的开度大于等于第一控制对象的开度，方法包括：当接收到第一控制对象的开命令时，根据第一控制对象的初始位置计算第一控制对象的目标位置，当接收到第二控制对象的关命令时，根据第二控制对象的初始位置计算第二控制对象的目标位置；根据两个控制对象的实时位置和设定位置差实时计算标志位Rp；根据相应控制对象的初始位置、目标位置、首次计算得到的Rp、实时计算得到的Rp、相应控制对象的实时位置和开关命令控制两个第二控制对象的开关运动。本发明的技术方案，能够减少控制逻辑状态，降低设计和控制复杂度，提高开发人员的工作效率，复用性好。

Description

用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，具体来说，涉及一种用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置。

背景技术

现有的车身闭合部件联动控制方法是对两个独立的SCU(Sunroof Control Unit，天窗控制器)通过相互通信来进行联动控制，把玻璃和遮阳帘作为一个整体模型实现设计方案。

但是，对于现有的车身闭合部件联动控制方法来说：首先，对于现有的车身闭合部件联动控制方法，需要把天窗和遮阳帘作为一个整体考虑，涉及到玻璃独立开、玻璃独立关、玻璃同步开、玻璃开始启动、玻璃保持准备启动、遮阳帘独立开、遮阳帘独立关、遮阳帘同步关、遮阳帘开始启动、遮阳帘保持准备启动等多个控制逻辑状态，设计和控制过程复杂，开发效率低。其次，模型控制逻辑状态多，不利于软件修改和设计更新，复用性较差，不利于节省已有资源。

发明内容

针对相关技术中的上述问题，本发明提出一种用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置，能够减少控制逻辑状态，降低设计复杂度，提高联动控制的灵活性，提高开发人员的工作效率，且复用性好。

本发明的技术方案是这样实现的：

根据本发明的一个方面，提供了一种用于车身闭合部件的联动控制方法，车身闭合部件包括第一控制对象和第二控制对象，第二控制对象的开度大于等于第一控制对象的开度，联动控制方法包括：

当接收到第一控制对象的第一开命令时，根据第一控制对象的初始位置计算第一控制对象的第一目标位置，当接收到第二控制对象的第一关命令时，根据第二控制对象的初始位置计算第二控制对象的第二目标位置；

根据第一控制对象的实时位置Pg、第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，并确定Rp＞0还是Rp＝0；

根据第一控制对象的初始位置、第一目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第一控制对象的实时位置Pg和第一开命令控制第一控制对象和第二控制对象的开运动；

根据第二控制对象的初始位置、第二目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第二控制对象的实时位置Pr和第一关命令控制第一控制对象和第二控制对象的关运动。

根据本发明的实施例，根据第一控制对象的初始位置计算第一控制对象的第一目标位置，包括：根据第一控制对象的初始位置确定第一控制对象所在区域；根据第一控制对象所在区域和第一开命令，确定第一目标位置；根据第二控制对象的初始位置计算第二控制对象的第二目标位置，包括：根据第二控制对象的初始位置确定第二控制对象所在区域；根据第二控制对象所在区域和第一关命令，确定第二目标位置。

根据本发明的实施例，第一开命令包括自动开命令和手动开命令，第一关命令包括自动关命令和手动关命令，第一控制对象所在区域分为全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置，第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置；且第一开命令、第一控制对象所在区域、与第一目标位置之间存在第一对应关系，以及第一关命令、第二控制对象所在区域、与第二目标位置之间存在第二对应关系；其中，根据第一对应关系，确定接收到第一开命令之后的第一目标位置，根据第二对应关系，确定接收到第一关命令之后的第二目标位置。

根据本发明的实施例，根据第一控制对象的实时位置Pg、第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，包括：

根据Pg、Pr和设定位置差d通过下式计算标志位Rp：

当(Pg+d)＜Pr时，Rp＝Pr-Pg，

当(Pg+d)≥Pr时，Rp＝0。

根据本发明的实施例，根据第一控制对象的初始位置、第一目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第一控制对象的实时位置Pg和第一开命令控制第一控制对象和第二控制对象的开运动，包括：当第一控制对象的初始位置小于第一目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将第一开命令作为第二控制对象的控制信号，并利用第二控制对象的控制信号控制第二控制对象向开方向运动，直至Rp＞0时，将第一开命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号，并利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向开方向运动；当第一控制对象的初始位置小于第一目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将第一开命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号，并利用第一控制对象的控制信号控制第一控制对象向开方向运动，直至Rp＝0时，利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向开方向运动；根据第二控制对象的初始位置、第二目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第二控制对象的实时位置Pg和第一关命令控制第一控制对象和第二控制对象的关运动，包括：当第二控制对象的初始位置大于第二目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将第一关命令作为第一控制对象的控制信号，并利用第一控制对象的控制信号控制第一控制对象向关方向运动，直至Rp＞0时，将第一关命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号，并利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向关方向运动；当第二控制对象的初始位置大于第二目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将第一关命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号，并利用第二控制对象的控制信号控制第二控制对象向关方向运动，直至Rp＝0时，利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向关方向运动。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于车身闭合部件的联动控制装置，车身闭合部件包括第一控制对象和第二控制对象，第二控制对象的开度大于等于第一控制对象的开度，联动控制装置包括：

第一位置计算模块，用于当接收到第一控制对象的第一开命令时，根据第一控制对象的初始位置计算第一控制对象的第一目标位置；

第二位置计算模块，用于当接收到第二控制对象的第一关命令时，根据第二控制对象的初始位置计算第二控制对象的第二目标位置；

标志位计算模块，用于根据第一控制对象的实时位置Pg、第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，并确定Rp>0还是Rp＝0；

第一控制模块，用于根据第一控制对象的初始位置、第一目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第一控制对象的实时位置Pg和第一开命令控制第一控制对象和第二控制对象的开运动；

第二控制模块，用于根据第二控制对象的初始位置、第二目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第二控制对象的实时位置Pr和第一关命令控制第一控制对象和第二控制对象的关运动。

根据本发明的实施例，第一位置计算模块包括：第一区域确定单元，用于根据第一控制对象的初始位置确定第一控制对象所在区域；第一目标位置单元，用于根据第一控制对象所在区域和第一开命令，确定第一目标位置；第二位置计算模块包括：第二区域确定单元，用于根据第二控制对象的初始位置确定第二控制对象所在区域；第二目标位置单元，用于根据第二控制对象所在区域和第一关命令，确定第二目标位置。

根据本发明的实施例，第一开命令包括自动开命令和手动开命令，第一关命令包括自动关命令和手动关命令，第一控制对象所在区域分为全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置，第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置；且第一开命令、第一控制对象所在区域、与第一目标位置之间存在第一对应关系，以及第一关命令、第二控制对象所在区域、与第二目标位置之间存在第二对应关系；其中，第一目标位置单元具体用于根据第一对应关系，确定接收到第一开命令之后的第一目标位置，第二目标位置单元具体用于根据第二对应关系，确定接收到第一关命令之后的第二目标位置。

根据本发明的实施例，标志位计算模块包括：计算单元，用于根据Pg、Pr和设定位置差d通过下式计算标志位Rp：

当(Pg+d)＜Pr时，Rp＝Pr-Pg，

当(Pg+d)≥Pr时，Rp＝0。

根据本发明的实施例，第一控制模块具体用于当第一控制对象的初始位置小于第一目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将第一开命令作为第二控制对象的控制信号，并利用第二控制对象的控制信号控制第二控制对象向开方向运动，直至Rp＞0时，将第一开命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号，并利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向开方向运动；当第一控制对象的初始位置小于第一目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将第一开命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号，并利用第一控制对象的控制信号控制第一控制对象向开方向运动，直至Rp＝0时，利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向开方向运动；第二控制模块具体用于当第二控制对象的初始位置大于第二目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将第一关命令作为第一控制对象的控制信号，并利用第一控制对象的控制信号控制第一控制对象向关方向运动，直至Rp＞0时，将第一关命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号，并利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向关方向运动；当第二控制对象的初始位置大于第二目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将第一关命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号，并利用第二控制对象的控制信号控制第二控制对象向关方向运动，直至Rp＝0时，利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向关方向运动。

本发明的有益效果在于，

根据第一控制对象的实时位置、第二控制对象的实时位置和设定位置差来实时计算标志位，并根据该标志位Rp来控制第一控制对象和第二控制对象的开运动或关运动。因此，利用一个标志位Rp实现了对两个控制对象的联动控制，与现有的联动控制方法相比，减少了控制逻辑状态，降低了设计复杂度，极大简化了车身闭合部件联动控制的设计过程，同时提高了联动控制的灵活性，提高开发人员的工作效率。

对不同的项目而言，本发明提供的方法只需更新第一控制对象和第二控制对象的设定位置差即可对控制方法进行更新而得到新的控制方法，因此修改过程简单，复用性好。

以天窗为例，在现有技术中，为确定遮阳帘的开度大于玻璃的开度，要求遮阳帘先开一段时间，然后玻璃再开。该过程中，玻璃和遮阳帘的相对位置要么一直增加，要么一直减小，并不稳定。本发明只需要使用一个标志位Rp，根据标志位Rp大于0或者等于0和开关命令即可时刻保证玻璃和遮阳帘之间的相对位置相对稳定。另外，可以使现有的没有相对位置运动的两个独立控制对象加入相对位置的算法模型后，实现两个独立控制对象的相对运动。

此外，本发明中的控制对象的位置等参数可以容易的从控制器中得到，均是控制器的基本参数，不需要额外增加控制参数，设计方便。更有利于节省成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的用于车身闭合部件的联动控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的第一控制对象的第一控制器的示意图；

图3是根据本发明实施例的第二控制对象的第二控制器的示意图；

图4是根据本发明实施例的用于车身闭合部件的联动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了根据本发明实施例的用于车身闭合部件的联动控制方法的流程图。根据本发明的实施例，车身闭合部件可以包括第一控制对象A和第二控制对象B，并且要求第二控制对象B的开度大于等于第一控制对象A的开度。以汽车天窗为例，天窗包括玻璃和遮阳帘，第一控制对象A可以是玻璃，第二控制对象B可以是遮阳帘，根据相关要求遮阳帘的开度应大于等于玻璃的开度。因此，需要在玻璃和遮阳帘打开和关闭的过程中对玻璃和遮阳帘进行联动控制，以保证遮阳帘的开度应大于等于玻璃的开度。

如图1所示，本发明的联动控制方法包括以下步骤：

S101，当接收到开关命令时，根据第一控制对象A和第二控制对象B初始位置计算相应的目标位置。具体的，当接收到第一控制对象A的第一开命令时，根据第一控制对象A的初始位置计算第一控制对象A的第一目标位置Ag；当接收到第二控制对象B的第一关命令时，根据第二控制对象B的初始位置计算第二控制对象B的第二目标位置Ar。

S102，根据第一控制对象A的实时位置Pg、第二控制对象B的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，并确定Rp＞0还是Rp＝0。

其中，设定位置差d为预先设定的第二控制对象B与第一控制对象A之间的位置差值，实际应用中根据车型等设置。

S103，根据第一控制对象A的初始位置、第一目标位置Ag、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第一控制对象A的实时位置Pg和第一开命令控制第一控制对象A和第二控制对象B的开运动；根据第二控制对象B的初始位置、第二目标位置Ar、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第二控制对象B的实时位置Pr和第一关命令控制第一控制对象A和第二控制对象B的关运动。

本发明的上述技术方案，根据第一控制对象A的实时位置Pg、第二控制对象B的实时位置Pr和设定位置差d来实时计算标志位Rp，并根据该标志位Rp来控制第一控制对象A和第二控制对象B的开运动或关运动。因此，利用一个标志位Rp实现了对两个控制对象的联动控制，与现有的联动控制方法相比，减少了控制逻辑状态，降低了设计复杂度，极大简化了车身闭合部件联动控制的设计过程，同时提高了联动控制的灵活性，提高开发人员的工作效率。且对于不同的项目而言，只需修改设定位置差d的值即可，复用性好。

以下将对本发明的联动控制方法的各个步骤进行具体说明。

在步骤S101处，结合图2和图3所示，可以通过第一控制对象A的第一控制器获取第一控制对象A所在区域Zg和第一控制对象A的开关命令Mg。同时，第一控制器还可以获取第一控制对象A的实时位置Pg和第二控制对象B的实时位置Pr以在后续步骤中使用。在一个实施例中，可以通过LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)控制总线从第二控制对象B的第二控制器得到第二控制对象B的实时位置Pr。同时，可以通过第二控制对象B的第二控制器获取第二控制对象B所在区域Zr和第二控制对象B的开关命令Mr。第二控制器获取信息的方式与第一控制器类似，可以参照第一控制器的实现方法。

在一个实施例中，第一控制对象A的开关命令Mg包括开命令和关命令。开命令包括：自动开命令和手动开命令，关命令包括自动关命令和手动关命令。第二控制对象B的开关命令Mr包括开命令和关命令。开命令包括：自动开命令和手动开命令，关命令包括自动关命令和手动关命令。获取的第一控制对象A的开关命令Mg和第二控制对象B的开关命令Mr可以分别用来控制第一控制对象A和第二控制对象B开关运动。在本发明的实施例中，当第一控制对象A的开关命令Mg为开命令时，则表示接收到第一控制对象A的第一开命令；当第二控制对象B的开关命令Mr为关命令时，则表示接收到第二控制对象B的第一关命令。

当接收到第一控制对象A的第一开命令时，可以根据第一控制对象A的初始位置确定第一控制对象A所在区域Zg；根据第一控制对象A所在区域Zg和第一开命令，确定第一目标位置Ag。当接收到第二控制对象B的第一关命令时，可以根据第二控制对象B的初始位置确定第二控制对象B所在区域Zr；根据第二控制对象B所在区域Zr和第一关命令，确定第二目标位置Ar。

然后，如以下表1和表2所示，可以根据第一控制对象A所在区域Zg和第一控制对象A的开关命令Mg通过查找表得到第一控制对象A的第一目标位置Ag。根据第二控制对象B所在区域Zr和第二控制对象B的开关命令Mr通过查找表得到第二控制对象B的第二目标位置Ar。

表1

表2

如表1所示，第一控制对象A所在区域Zg包括全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置，并且查找表中包括自动关命令、自动开命令、手动关命令和手动开命令与全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置之间的第一对应关系。进而，根据这种第一对应关系，可以确定第一控制对象A在接收到第一开命令(自动开命令或手动开命令)之后的第一目标位置Ag。

如表2所示，第二控制对象B所在区域Zr包括全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置，并且查找表中包括自动关命令、自动开命令、手动关命令和手动开命令与全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置之间的第二对应关系。同样，根据这种第二对应关系，可以确定第二控制对象B在接收到第一关命令(自动关命令或手动关命令)之后的第二目标位置Ar。

对于目标位置，现有技术中是按照位置来进行管理，实现较复杂，容易位置偏移。而本发明通过对电机目标位置进行分区管理，这种管理方式简单明了，并且实现方便，解决了现有技术的位置偏移问题。

然后方法进行至步骤S102(图1)，根据第一控制对象A的实时位置Pg、第二控制对象B的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，并确定Rp＞0还是Rp＝0。其中，第一控制对象A的实时位置Pg、第二控制对象B的实时位置Pr可以在步骤S101处获取。通过第一控制对象A的第一控制器得到第一控制对象A记录的实时位置Pg，通过LIN总线得到第二控制对象B的实时位置Pr，以实时计算标志位Rp。

在一个实施例中，可以通过以下方法来实时计算标志位Rp：

当(第一控制对象A的实时位置Pg+设定位置差d)＜第二控制对象B的实时位置Pr时，即，第一控制对象A和第二控制对象B之间的距离大于设定位置差d时，令Rp＝Pr-Pg，即，令Rp＞0。当(第一控制对象A的实时位置Pg+设定位置差d)≥第二控制对象B的实时位置Pr时，即，第一控制对象A和第二控制对象B之间的距离小于定于设定位置差d时，令Rp＝0。

在其他实施例中，也可以采用其他方法来计算Rp。例如，可以根据实时获取的第一控制对象A和第二控制对象B的位置差值和设定位置差d来实时计算Rp，也就是说，根据第一控制对象A的实时位置Pg和第二控制对象B的实时位置Pr来实时计算Rp。在这样的实施方式中，当位置差值小于等于设定位置差d时Rp＝0，当位置差值大于设定位置差d时Rp＞0。应当理解，只要是能够在第一控制对象A和第二控制对象B之间的距离大于设定位置差d时确定Rp＞0，在第一控制对象A和第二控制对象B之间的距离小于设定位置差d时确定Rp＝0的实施方式均在本发明的范围之内。

然后方法进行至步骤S103(图1)。

在接收到第一控制对象A的第一开命令之后，即在控制第一控制对象A开方向运动的过程中，利用Rp来控制第一控制对象A和第二控制对象B的一个实施方式如下。

当第一控制对象A的初始位置小于第一目标位置Ag，且首次计算得到的Rp＝0时，则将第一开命令作为第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第二控制对象B的控制信号Sr控制第二控制对象B向开方向运动。直至Rp＞0时，将第一开命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向开方向运动。另外，当第一控制对象A的初始位置小于第一目标位置Ag，且首次计算得到的Rp＞0时，则将第一开命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第一控制对象A的控制信号Sg控制第一控制对象A向开方向运动，直至Rp＝0时，利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向开方向运动。

在具体实施中，在接收到第一控制对象A的第一开命令(第一控制对象A的开关命令Mg为开命令)之后，当第一控制对象A的初始位置小于第一目标位置Ag，且首次计算得到的Rp＝0时，控制第二控制对象B先向开方向运动，因此令第一控制对象A的控制信号Sg＝0、第二控制对象B的控制信号Sr＝第一控制对象A的开关命令Mg；直至Rp＞0时，令Sg＝Mg且Sr＝Mg。并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A的运动方向Dg和第二控制对象B的运动方向Dr为开方向，使两个控制对象A、B一起向开方向运动。当首次计算得到的Rp＞0时，则令Sg＝Mg且Sr＝Mg，起始阶段利用第一控制对象A的控制信号Sg控制第一控制对象A的运动方向Dg为开方向，直至Rp＝0时，利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向开方向运动，直至第一控制对象A运动至第一目标位置Ag。

在接收到第二控制对象B的第一关命令之后，即在控制第二控制对象B关方向运动的过程中：当第二控制对象B的初始位置大于第二目标位置Ar，且首次计算得到的Rp＝0时，则将第一关命令作为第一控制对象A的控制信号Sg，并利用第一控制对象A的控制信号Sg控制第一控制对象A向关方向运动，直至Rp＞0时，将第一关命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向关方向运动；当第二控制对象B的初始位置大于第二目标位置Ar，且首次计算得到的Rp＞0时，则将第一关命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第二控制对象B的控制信号Sr控制第二控制对象B向关方向运动，直至Rp＝0时，利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向关方向运动。

在具体实施中，在接收到第二控制对象B的第一关命令(第二控制对象B的开关命令Mr为关命令)之后，当第二控制对象B的初始位置大于第二目标位置Ar、首次计算得到的Rp＝0时，控制第一控制对象A先向关方关运动，即第一控制对象A的控制信号Sg＝Mr；直至Rp＞0时，令Sg＝Mr且Sr＝Mr，并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B的运动方向为关方向，使两个控制对象一起向关方向运动。当首次计算得到的Rp＞0时，则令Sg＝Mr且Sr＝Mr，即第一控制对象A的控制信号Sg＝Mr，起始阶段利用第二控制对象B的控制信号Sr控制第二控制对象B的运动方向Dr为关方向，直至Rp＝0时，利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向关方向运动，直至第二控制对象B运动至第二目标位置Ar。

当然，本发明还存在其他实施例，例如在接收到第一控制对象A的第一开命令时，首次计算得到的Rp>0时，将第一开命令分别作为第一控制对象A的控制信号和第二控制对象B的控制信号，并利用第一控制对象A的控制信号和第二控制对象B的控制信号控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向开方向运动，计算得到的Rp＝0时与前述实施例的实现方式相同。在接收到第二控制对象B的第一关命令时类似，这里不再赘述。

另外，显而意见的是，第一控制对象A的开关命令Mg也可以为关命令，第二控制对象B的开关命令Mr也可以为开命令。这里将第一控制对象A的关命令称之为第二关命令(自动关命令或手动关命令)，将第二控制对象B的开命令称之为第二开命令(自动开命令或手动开命令)。当获取到第一控制对象A的第二关命令时，根据第二关命令和第一控制对象A的初始位置确定第一控制对象A的第三目标位置，后续根据第二关命令和第三目标位置控制第一控制对象A运动至第三目标位置，实现第一控制对象A的独立关运动。相应地，当第二控制对象B的第二开命令时，根据第二开命令和第二控制对象B的初始位置确定第二控制对象B的第四目标位置，后续根据第二开命令和第四目标位置控制第二控制对象B运动至第四目标位置，实现第二控制对象B的独立开运动。

为了更好的理解本发明，以天窗为示例进行具体说明。天窗包括玻璃(第一控制对象A)和遮阳帘(第二控制对象B)。当接收到玻璃的开命令时，根据关命令和玻璃的初始位置计算玻璃的第一目标位置Ag；当接收到遮阳帘的关命令时，先根据关命令和遮阳帘的初始位置确定遮阳帘的第二目标位置Ar。实时计算标志位Rp。在玻璃的开运动过程中，玻璃的当前位置小于第一目标位置Ag，当Rp＝0时，将开命令作为遮阳帘的控制信号Sr，控制遮阳帘先向开方向运动，直至Rp>0时，将开命令分别作为遮阳帘的控制信号Sr和玻璃的控制信号Sg，控制玻璃和遮阳帘同时向开方向运动。类似的，在遮阳帘的关运动过程中，遮阳帘的当前位置大于第二目标位置Ar，当Rp＝0时，将关命令作为玻璃的控制信号Sg，控制玻璃先向关方向运动，直至Rp>0时，将关命令分别作为遮阳帘的控制信号Sr和玻璃的控制信号Sg，控制玻璃和遮阳帘同时向关方向运动。

随后，可以根据第一控制对象A的运动方向Dg得到电机驱动输出来控制第一控制对象A。具体的，当Dg为开方向时，电机驱动输出为CCW(counterclockwise，逆时针)；Dg为关方向时，电机驱动输出为CW(clockwise，顺时针)。类似地，当第二控制对象B的运动方向Dr为开方向时，电机驱动输出为CCW；Dr为关方向时，电机驱动输出为CW。

在一个实施例中，上述实施方式可以通过两个控制器来执行。在另一个实施例中，上述实施方式可以通过一个控制器来执行，如将上述第一控制器和第二控制器分别作为一个实体控制器的两个虚拟控制模块。

由上述内容，对不同的项目而言，本发明提供的方法只需更新第一控制对象A和第二控制对象B的设定位置差d即可对控制方法进行更新而得到新的控制方法，因此修改过程简单，复用性好。

以天窗为例，在现有技术中，为确定遮阳帘的开度大于玻璃的开度，要求遮阳帘先开一段时间，然后玻璃再开。该过程中，玻璃和遮阳帘的相对位置要么一直增加，要么一直减小，并不稳定。本发明只需要使用一个标志位Rp，根据标志位Rp大于0或者等于0和开关命令即可时刻保证玻璃和遮阳帘之间的相对位置相对稳定。另外，可以使现有的没有相对位置运动的两个独立控制对象加入相对位置的算法模型后，实现两个独立控制对象的相对运动。

此外，本发明中的控制对象的位置等参数可以容易的从控制器中得到，均是控制器的基本参数，不需要额外增加控制参数，设计方便。更有利于节省成本。

参考图4所示，根据本发明的实施例，还提供了一种用于车身闭合部件的联动控制装置，车身闭合部件包括第一控制对象A和第二控制对象B，第二控制对象B的开度大于等于第一控制对象A的开度，联动控制装置可以包括：

第一位置计算模块401，用于当接收到第一控制对象A的第一开命令时，根据第一控制对象A的初始位置计算第一控制对象A的第一目标位置Ag；

第二位置计算模块402，用于当接收到第二控制对象B的第一关命令时，根据第二控制对象B的初始位置计算第二控制对象B的第二目标位置Ar；

标志位计算模块403，用于根据第一控制对象A的实时位置Pg、第二控制对象B的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，并确定Rp>0还是Rp＝0；

第一控制模块404，用于根据第一控制对象A的初始位置、第一目标位置Ag、首次计算得到的Rp>0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第一控制对象A的实时位置Pg和第一开命令控制第一控制对象A和第二控制对象B的开运动；

第二控制模块405，用于根据第二控制对象B的初始位置、第二目标位置Ar、首次计算得到的Rp>0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、第二控制对象B的实时位置Pr和第一关命令控制第一控制对象A和第二控制对象B的关运动。

在一个实施例中，第一位置计算模块401可以包括：第一区域确定单元，用于根据第一控制对象A的初始位置确定第一控制对象A所在区域Zg；第一目标位置单元，用于根据第一控制对象A所在区域Zg和第一开命令，确定第一目标位置Ag；第二位置计算模块包括：第二区域确定单元，用于根据第二控制对象B的初始位置确定第二控制对象B所在区域Zr；第二目标位置单元，用于根据第二控制对象B所在区域Zr和第一关命令，确定第二目标位置Ar。

在一个实施例中，第一开命令包括自动开命令和手动开命令，第一关命令包括自动关命令和手动关命令，第一控制对象A所在区域Zg分为全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置，第二控制对象B所在区域Zr分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置；且第一开命令、第一控制对象A所在区域Zg、与第一目标位置之间存在第一对应关系，以及第一关命令、第二控制对象B所在区域Zr、与第二目标位置之间存在第二对应关系；其中，第一目标位置单元具体用于根据第一对应关系，确定接收到第一开命令之后的第一目标位置Ag，第二目标位置单元具体用于根据第二对应关系确定接收到第一关命令之后的第二目标位置Ar。

在一个实施例中，标志位计算模块403可以包括：计算单元，用于根据Pg、Pr和设定位置差d通过下式计算标志位Rp：

当(Pg+d)＜Pr时，Rp＝Pr-Pg，

当(Pg+d)≥Pr时，Rp＝0。

在一个实施例中，第一控制模块404具体用于当第一控制对象A的初始位置小于第一目标位置Ag，且首次计算得到的Rp＝0时，则将第一开命令作为第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第二控制对象B的控制信号Sr控制第二控制对象B向开方向运动，直至Rp＞0时，将第一开命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向开方向运动；当第一控制对象A的初始位置小于第一目标位置Ag，且首次计算得到的Rp＞0时，则将第一开命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第一控制对象A的控制信号Sg控制第一控制对象A向开方向运动，直至Rp＝0时，利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向开方向运动。

第二控制模块405具体用于当第二控制对象B的初始位置大于第二目标位置Ar，且首次计算得到的Rp＝0时，则将第一关命令作为第一控制对象A的控制信号Sg，并利用第一控制对象A的控制信号Sg控制第一控制对象A向关方向运动，直至Rp＞0时，将第一关命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向关方向运动；当第二控制对象B的初始位置大于第二目标位置Ar，且首次计算得到的Rp＞0时，则将第一关命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr，并利用第二控制对象B的控制信号Sr控制第二控制对象B向关方向运动，直至Rp＝0时，利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向关方向运动。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，所述车身闭合部件包括第一控制对象和第二控制对象，所述第二控制对象的开度大于等于所述第一控制对象的开度，所述联动控制方法包括：

当接收到所述第一控制对象的第一开命令时，根据所述第一控制对象的初始位置计算所述第一控制对象的第一目标位置，当接收到所述第二控制对象的第一关命令时，根据所述第二控制对象的初始位置计算所述第二控制对象的第二目标位置；

根据所述第一控制对象的实时位置Pg、所述第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，并确定Rp＞0还是Rp＝0；

根据所述第一控制对象的初始位置、所述第一目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第一控制对象的实时位置Pg和所述第一开命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的开运动；

根据所述第二控制对象的初始位置、所述第二目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第二控制对象的实时位置Pr和所述第一关命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的关运动。

2.根据权利要求1所述的用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，

根据所述第一控制对象的初始位置计算所述第一控制对象的第一目标位置，包括：根据所述第一控制对象的初始位置确定所述第一控制对象所在区域；根据所述第一控制对象所在区域和所述第一开命令，确定所述第一目标位置；

根据所述第二控制对象的初始位置计算所述第二控制对象的第二目标位置，包括：根据所述第二控制对象的初始位置确定所述第二控制对象所在区域；根据所述第二控制对象所在区域和所述第一关命令，确定所述第二目标位置。

3.根据权利要求2所述的用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，

所述第一开命令包括自动开命令和手动开命令，所述第一关命令包括自动关命令和手动关命令，所述第一控制对象所在区域分为全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置，所述第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置；且所述第一开命令、所述第一控制对象所在区域、与所述第一目标位置之间存在第一对应关系，以及所述第一关命令、所述第二控制对象所在区域、与所述第二目标位置之间存在第二对应关系；

其中，根据所述第一对应关系，确定接收到所述第一开命令之后的所述第一目标位置，根据所述第二对应关系，确定接收到所述第一关命令之后的所述第二目标位置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，根据所述第一控制对象的实时位置Pg、所述第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，包括：

根据Pg、Pr和所述设定位置差d通过下式计算标志位Rp：

当(Pg+d)＜Pr时，Rp＝Pr-Pg，

当(Pg+d)≥Pr时，Rp＝0。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，

根据所述第一控制对象的初始位置、所述第一目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第一控制对象的实时位置Pg和所述第一开命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的开运动，包括：

当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将所述第一开命令作为所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向开方向运动，直至Rp＞0时，将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动；当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向开方向运动，直至Rp＝0时，利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动；

根据所述第二控制对象的初始位置、所述第二目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第二控制对象的实时位置Pg和所述第一关命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的关运动，包括：

当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将所述第一关命令作为所述第一控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向关方向运动，直至Rp＞0时，将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动；当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向关方向运动，直至Rp＝0时，利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动。

6.一种用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，所述车身闭合部件包括第一控制对象和第二控制对象，所述第二控制对象的开度大于等于所述第一控制对象的开度，联动控制装置包括：

第一位置计算模块，用于当接收到所述第一控制对象的第一开命令时，根据所述第一控制对象的初始位置计算所述第一控制对象的第一目标位置；

第二位置计算模块，用于当接收到所述第二控制对象的第一关命令时，根据所述第二控制对象的初始位置计算所述第二控制对象的第二目标位置；

标志位计算模块，用于根据所述第一控制对象的实时位置Pg、所述第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，并确定Rp>0还是Rp＝0；

第一控制模块，用于根据所述第一控制对象的初始位置、所述第一目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第一控制对象的实时位置Pg和所述第一开命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的开运动；

第二控制模块，用于根据所述第二控制对象的初始位置、所述第二目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第二控制对象的实时位置Pr和所述第一关命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的关运动。

7.根据权利要求6所述的用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，

所述第一位置计算模块包括：

第一区域确定单元，用于根据所述第一控制对象的初始位置确定所述第一控制对象所在区域；

第一目标位置单元，用于根据所述第一控制对象所在区域和所述第一开命令，确定所述第一目标位置；

所述第二位置计算模块包括：

第二区域确定单元，用于根据所述第二控制对象的初始位置确定所述第二控制对象所在区域；

第二目标位置单元，用于根据所述第二控制对象所在区域和所述第一关命令，确定所述第二目标位置。

8.根据权利要求7所述的用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，

所述第一开命令包括自动开命令和手动开命令，所述第一关命令包括自动关命令和手动关命令，所述第一控制对象所在区域分为全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置，所述第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置；且所述第一开命令、所述第一控制对象所在区域、与所述第一目标位置之间存在第一对应关系，以及所述第一关命令、所述第二控制对象所在区域、与所述第二目标位置之间存在第二对应关系；

其中，所述第一目标位置单元具体用于根据所述第一对应关系，确定接收到所述第一开命令之后的所述第一目标位置，所述第二目标位置单元具体用于根据所述第二对应关系，确定接收到所述第一关命令之后的所述第二目标位置。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，

所述标志位计算模块包括：

计算单元，用于根据Pg、Pr和所述设定位置差d通过下式计算标志位Rp：

当(Pg+d)＜Pr时，Rp＝Pr-Pg，

当(Pg+d)≥Pr时，Rp＝0。

10.根据权利要求6-8中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，

所述第一控制模块具体用于当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将所述第一开命令作为所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向开方向运动，直至Rp＞0时，将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动；当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向开方向运动，直至Rp＝0时，利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动；

所述第二控制模块具体用于当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将所述第一关命令作为所述第一控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向关方向运动，直至Rp＞0时，将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动；当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向关方向运动，直至Rp＝0时，利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动。

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