Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

CN111071442A - 一种线路安全巡视器及其使用方法 - Google Patents

一种线路安全巡视器及其使用方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111071442A
CN111071442A CN202010013230.7A CN202010013230A CN111071442A CN 111071442 A CN111071442 A CN 111071442A CN 202010013230 A CN202010013230 A CN 202010013230A CN 111071442 A CN111071442 A CN 111071442A
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnet suction
wheel motor
wheel set
tumbler
motor wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010013230.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111071442B (zh
Inventor
张立峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tangshan Power Supply Co Of State Grid Hebei Electric Power Co Ltd
State Grid Corp of China SGCC
Original Assignee
Tangshan Power Supply Co Of State Grid Hebei Electric Power Co Ltd
State Grid Corp of China SGCC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tangshan Power Supply Co Of State Grid Hebei Electric Power Co Ltd, State Grid Corp of China SGCC filed Critical Tangshan Power Supply Co Of State Grid Hebei Electric Power Co Ltd
Priority to CN202010013230.7A priority Critical patent/CN111071442B/zh
Publication of CN111071442A publication Critical patent/CN111071442A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111071442B publication Critical patent/CN111071442B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及一种线路安全巡视器及其使用方法，属于电力保护技术领域。技术方案是：包含遥控器部分和主体部分，遥控器部分和主体部分通过无线传输信号匹配连接，主体部分包含无人机机身、不倒翁式凹轮轨道车、螺旋桨（6）、螺旋桨电动机（7）和红外测距探头（8）。本发明不仅能升空准确降落到导线上，而且能方便的在导线上前进，对线路进行巡视，在正常天气时对10kV线路保护区外的树木及线下树进行距离测量，及时发现危及线路安全的树木，给树木所有权人提供数据下达隐患通知书，协调其进行修剪砍伐，在特殊天气故障掉闸时，进行线路段巡视，减少人员穿越农作物和沟壑的机率，降低人员安全事故隐患，有效的查找故障，减少停电时间。

Description

一种线路安全巡视器及其使用方法
技术领域
本发明涉及一种线路安全巡视器及其使用方法，属于电力保护技术领域。
背景技术
目前，10kV线路故障是导致大面积停电的多发故障。公知的线路巡视有人员巡视、无人机巡视，巡视又分为正常巡视、特殊巡视、夜间巡视。人员巡视由于视力不佳或特殊地段、特殊天气影响有些缺陷不能发现。无人机巡视只能在正常天气下巡视，无法在特殊天气故障后进行巡视。只能人员顶风冒雨进行巡视，增大工作风险，增加停电时间。
发明内容
本发明目的是提供一种线路安全巡视器及其使用方法，通过小型无人机搭载不倒翁式凹轮轨道车、红外线摄像头、红外线测距探头，不仅能升空准确降落到导线上，而且能方便的在导线上前进，对线路进行巡视，在正常天气时对10kV线路保护区外的树木及线下树进行距离测量，及时发现危及线路安全的树木，给树木所有权人提供数据下达隐患通知书，协调其进行修剪砍伐，在特殊天气故障掉闸时，进行线路段巡视，减少人员穿越农作物和沟壑的机率，降低人员安全事故隐患，有效地查找故障，减少停电时间，有效地解决了背景技术中存在的上述问题。
本发明的技术方案是：一种线路安全巡视器，包含遥控器部分和主体部分，遥控器部分和主体部分通过无线传输信号匹配连接，所述遥控器部分包含遥控器、接收显示屏、遥控手柄和天线，接收显示屏和遥控手柄设置在遥控器的主体上，天线设置在遥控器的上端；主体部分包含无人机机身、不倒翁式凹轮轨道车、螺旋桨、螺旋桨电动机和红外测距探头，螺旋桨和螺旋桨电动机各有两个，螺旋桨电动机设置在螺旋桨的下部组成飞行装置，分别设置在无人机机身的两侧上端；红外测距探头有两组，分别设置在无人机机身的左右两端；不倒翁式凹轮轨道车设置在无人机机身的中部，不倒翁式凹轮轨道车包含不倒翁式电池及驱动系统总单元、下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组、短臂磁石吸力轮电机轮组、上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和红外摄像头，上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组分别设置在不倒翁式凹轮轨道车的上下两端，红外摄像头和不倒翁式电池及驱动系统总单元设置在不倒翁式凹轮轨道车的中部，短臂磁石吸力轮电机轮组设置在不倒翁式凹轮轨道车的前端，短臂磁石吸力轮电机轮组与上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组固定连接为一体结构，一体结构与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组通过固定轴铰接；短臂磁石吸力轮电机轮组与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组之间通过软弹簧连接，短臂磁石吸力轮电机轮组与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组的夹角为45度。
所述红外测距探头每一组包含三个红外测距探头，其中两个红外测距探头在无人机机身的端部平行设置，另一个红外测距探头与无人机机身呈38度角设置。
还包含电池充电接口和内部联接线，设置在不倒翁式凹轮轨道车上。
一种线路安全巡视器的使用方法，包含以下步骤：①用遥控器使螺旋桨转动升空；②通过红外摄像头反馈回来的图像，使下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和短臂磁石吸力轮电机轮组准确着陆在中相导线上；③使用遥控器控制下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和短臂磁石吸力轮电机轮组在导线中前进，在通过固定导线绝缘子时，由于短臂磁石吸力轮电机轮组和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组固定连接为一体结构，一体结构与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组通过固定轴铰接，短臂磁石吸力轮电机轮组受到阻力停止向前移动，并导致延时压力软弹簧后压，使上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组下落至固定导线绝缘子前的导线上，通过拉拽作用使下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组拖拽短臂磁石吸力轮电机轮组顺利通过，在延时软弹簧回复弹性慢作用下，上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组复位，由短臂磁石吸力轮电机轮组和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组拖拽下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组通过，软弹簧恢复后下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和短臂磁石吸力轮电机轮组在导线上行进；④通过红外摄像头观察线路安全状态，通过红外测距探头测量线边、线下树的安全距离。
本发明的有益效果是：通过小型无人机搭载不倒翁式凹轮轨道车、红外线摄像头、红外测距探头，不仅能升空准确降落到导线上，而且能方便的在导线上前进，对线路进行巡视，在正常天气时对10kV线路保护区外的树木及线下树进行距离测量，及时发现危及线路安全的树木，给树木所有权人提供数据下达隐患通知书，协调其进行修剪砍伐，在特殊天气故障掉闸时，进行线路段巡视，减少人员穿越农作物和沟壑的机率，降低人员安全事故隐患，有效地查找故障，减少停电时间。
附图说明
图1 是本发明的结构示意图；
图2是本发明遥控器结构示意图；
图中：不倒翁式电池及驱动系统总单元1、下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2、短臂磁石吸力轮电机轮组3、上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组4、红外摄像头5、螺旋桨6、螺旋桨电动机7、红外测距探头8、遥控器9、接收显示屏10、遥控手柄11、天线12、夹角38度13、固定轴14、软弹簧15。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明技术方案作进一步详细的说明。
一种线路安全巡视器，包含遥控器部分和主体部分，遥控器部分和主体部分通过无线传输信号匹配连接，所述遥控器部分包含遥控器9、接收显示屏10、遥控手柄11和天线12，接收显示屏10和遥控手柄11设置在遥控器9的主体上，天线12设置在遥控器9的上端；主体部分包含无人机机身、不倒翁式凹轮轨道车、螺旋桨6、螺旋桨电动机7和红外测距探头8，螺旋桨6和螺旋桨电动机7各有两个，螺旋桨电动机7设置在螺旋桨6的下部组成飞行装置，分别设置在无人机机身的两侧上端；红外测距探头8有两组，分别设置在无人机机身的左右两端；不倒翁式凹轮轨道车设置在无人机机身的中部，不倒翁式凹轮轨道车包含不倒翁式电池及驱动系统总单元1、下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2、短臂磁石吸力轮电机轮组3、上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组4和红外摄像头5，上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组4和下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2分别设置在不倒翁式凹轮轨道车的上下两端，红外摄像头5和不倒翁式电池及驱动系统总单元1设置在不倒翁式凹轮轨道车的中部，短臂磁石吸力轮电机轮组3设置在不倒翁式凹轮轨道车的前端，短臂磁石吸力轮电机轮组3与上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组4固定连接为一体结构，一体结构与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2通过固定轴14铰接；短臂磁石吸力轮电机轮组3与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2之间通过软弹簧15连接，短臂磁石吸力轮电机轮组3与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2的夹角为45度。
所述红外测距探头8每一组包含三个红外测距探头，其中两个红外测距探头在无人机机身的端部平行设置，另一个红外测距探头与无人机机身呈38度角设置。
还包含电池充电接口和内部联接线，设置在不倒翁式凹轮轨道车上。
一种线路安全巡视器的使用方法，包含以下步骤：①用遥控器使螺旋桨转动升空；②通过红外摄像头反馈回来的图像，使下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和短臂磁石吸力轮电机轮组准确着陆在中相导线上；③使用遥控器控制下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和短臂磁石吸力轮电机轮组在导线中前进，在通过固定导线绝缘子时，由于短臂磁石吸力轮电机轮组和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组固定连接为一体结构，一体结构与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2通过固定轴铰接，短臂磁石吸力轮电机轮组受到阻力停止向前移动，并导致延时压力软弹簧后压，使上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组下落至固定导线绝缘子前的导线上，通过拉拽作用使下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组4拖拽短臂磁石吸力轮电机轮组3顺利通过，在延时软弹簧回复弹性慢作用下，上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组复位，由短臂磁石吸力轮电机轮组3和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组4拖拽下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2通过，软弹簧恢复后下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2和短臂磁石吸力轮电机轮组3在导线上行进；④通过红外摄像头观察线路安全状态，通过红外测距探头测量线边、线下树的安全距离。
所述短臂磁石吸力轮电机轮组和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组固定连接为一个夹角为45度的一体结构，然后通过固定轴铰接在下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组的框架上，短臂磁石吸力轮电机轮组3与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组2之间通过软弹簧连接。
本专利申请涉及的不倒翁式电池及驱动系统总单元1、红外摄像头5、螺旋桨6、螺旋桨电动机7、红外测距探头8和遥控器9等为本领域公知公用的技术内容，本领域普通技术人员可以根据要求在市场上购买或自行组装。

Claims (4)

1.一种线路安全巡视器，其特征在于：包含遥控器部分和主体部分，遥控器部分和主体部分通过无线传输信号匹配连接，所述遥控器部分包含遥控器（9）、接收显示屏（10）、遥控手柄（11）和天线（12），接收显示屏（10）和遥控手柄（11）设置在遥控器（9）的主体上，天线（12）设置在遥控器（9）的上端；主体部分包含无人机机身、不倒翁式凹轮轨道车、螺旋桨（6）、螺旋桨电动机（7）和红外测距探头（8），螺旋桨（6）和螺旋桨电动机（7）各有两个，螺旋桨电动机（7）设置在螺旋桨（6）的下部组成飞行装置，分别设置在无人机机身的两侧上端；红外测距探头（8）有两组，分别设置在无人机机身的左右两端；不倒翁式凹轮轨道车设置在无人机机身的中部，不倒翁式凹轮轨道车包含不倒翁式电池及驱动系统总单元（1）、下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（2）、短臂磁石吸力轮电机轮组（3）、上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（4）和红外摄像头（5），上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（4）和下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（2）分别设置在不倒翁式凹轮轨道车的上下两端，红外摄像头（5）和不倒翁式电池及驱动系统总单元（1）设置在不倒翁式凹轮轨道车的中部，短臂磁石吸力轮电机轮组（3）设置在不倒翁式凹轮轨道车的前端，短臂磁石吸力轮电机轮组（3）与上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（4）固定连接为一体结构，一体结构与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（2）通过固定轴（14）铰接；短臂磁石吸力轮电机轮组（3）与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（2）之间通过软弹簧连接，短臂磁石吸力轮电机轮组（3）与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（2）的夹角为45度。
2.根据权利要求1所述的一种线路安全巡视器，其特征在于：所述红外测距探头（8）每一组包含三个红外测距探头，其中两个红外测距探头在无人机机身的端部平行设置，另一个红外测距探头与无人机机身呈38度角设置。
3.根据权利要求1所述的一种线路安全巡视器，其特征在于：还包含电池充电接口和内部联接线，设置在不倒翁式凹轮轨道车上。
4.一种线路安全巡视器的使用方法，其特征在于包含以下步骤：①用遥控器使螺旋桨转动升空；②通过红外摄像头反馈回来的图像，使下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和短臂磁石吸力轮电机轮组准确着陆在中相导线上；③使用遥控器控制下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组和短臂磁石吸力轮电机轮组在导线中前进，在通过固定导线绝缘子时，由于短臂磁石吸力轮电机轮组和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组固定连接为一体结构，一体结构与下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（2）通过固定轴铰接，短臂磁石吸力轮电机轮组受到阻力停止向前移动，并导致延时压力软弹簧后压，使上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组下落至固定导线绝缘子前的导线上，通过拉拽作用使下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（2）和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（4）拖拽短臂磁石吸力轮电机轮组（3）顺利通过，在延时软弹簧回复弹性慢作用下，上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组复位，由短臂磁石吸力轮电机轮组（3）和上不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（4）拖拽下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（2）通过，软弹簧恢复后下不倒翁式磁石吸力轮电机轮组（2）和短臂磁石吸力轮电机轮组（3）在导线上行进；④通过红外摄像头观察线路安全状态，通过红外测距探头测量线边、线下树的安全距离。
CN202010013230.7A 2020-01-07 2020-01-07 一种线路安全巡视器及其使用方法 Active CN111071442B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010013230.7A CN111071442B (zh) 2020-01-07 2020-01-07 一种线路安全巡视器及其使用方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010013230.7A CN111071442B (zh) 2020-01-07 2020-01-07 一种线路安全巡视器及其使用方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111071442A true CN111071442A (zh) 2020-04-28
CN111071442B CN111071442B (zh) 2022-06-21

Family

ID=70322338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010013230.7A Active CN111071442B (zh) 2020-01-07 2020-01-07 一种线路安全巡视器及其使用方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111071442B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113433424A (zh) * 2021-08-06 2021-09-24 广东电网有限责任公司 一种基于局部放电的配网线路树木坠落检测方法及系统

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105204522A (zh) * 2015-11-16 2015-12-30 国网山东省电力公司莱芜供电公司 一种输电线路无人机接力飞行巡视方法
CN105846348A (zh) * 2016-05-12 2016-08-10 济南舜风科技有限公司 行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法
CN106026781A (zh) * 2016-08-04 2016-10-12 湖北工业大学 一种用于高压线路巡检机器人的双线圈磁力驱动装置
CN106356757A (zh) * 2016-08-11 2017-01-25 河海大学常州校区 一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法
US20170259183A1 (en) * 2016-03-11 2017-09-14 Rooftop Group International Pte. Ltd. Reverse propulsion aerial gaming systems, methods, and devices
CN108121356A (zh) * 2016-11-30 2018-06-05 三星电子株式会社 无人飞行器及控制其飞行的方法
CN108473204A (zh) * 2016-01-13 2018-08-31 通用线缆技术公司 使用无人机在架空输电导体上施加涂层的系统和方法
WO2019100203A1 (en) * 2017-11-21 2019-05-31 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for detecting propellers
WO2019171231A1 (en) * 2018-03-07 2019-09-12 Electrical Grid Monitoring Ltd. A system and method for using a flying vehicle to mount and dismount a device on an electrical cable
US20200001990A1 (en) * 2017-03-15 2020-01-02 SZ DJI Technology Co., Ltd. Automatically and releasably coupling uav propellers to propulsion motors, and associated systems and methods

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105204522A (zh) * 2015-11-16 2015-12-30 国网山东省电力公司莱芜供电公司 一种输电线路无人机接力飞行巡视方法
CN108473204A (zh) * 2016-01-13 2018-08-31 通用线缆技术公司 使用无人机在架空输电导体上施加涂层的系统和方法
US20170259183A1 (en) * 2016-03-11 2017-09-14 Rooftop Group International Pte. Ltd. Reverse propulsion aerial gaming systems, methods, and devices
CN105846348A (zh) * 2016-05-12 2016-08-10 济南舜风科技有限公司 行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法
CN106026781A (zh) * 2016-08-04 2016-10-12 湖北工业大学 一种用于高压线路巡检机器人的双线圈磁力驱动装置
CN106356757A (zh) * 2016-08-11 2017-01-25 河海大学常州校区 一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法
CN108121356A (zh) * 2016-11-30 2018-06-05 三星电子株式会社 无人飞行器及控制其飞行的方法
US20200001990A1 (en) * 2017-03-15 2020-01-02 SZ DJI Technology Co., Ltd. Automatically and releasably coupling uav propellers to propulsion motors, and associated systems and methods
WO2019100203A1 (en) * 2017-11-21 2019-05-31 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for detecting propellers
WO2019171231A1 (en) * 2018-03-07 2019-09-12 Electrical Grid Monitoring Ltd. A system and method for using a flying vehicle to mount and dismount a device on an electrical cable

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113433424A (zh) * 2021-08-06 2021-09-24 广东电网有限责任公司 一种基于局部放电的配网线路树木坠落检测方法及系统
CN113433424B (zh) * 2021-08-06 2022-05-03 广东电网有限责任公司 一种基于局部放电的配网线路树木坠落检测方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111071442B (zh) 2022-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106598074B (zh) 提高无人机稳定性的方法及基于航拍的区域动态巡逻系统
CN202042825U (zh) 基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统
CN206171828U (zh) 一种无人机坠落安全保护装置
CN102183955A (zh) 基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统
CN108408082A (zh) 一种用于大飞机垂尾裂纹探测的无人机及其操作方法
CN107293978B (zh) 一种变电站自运行驱鸟装置
CN104986334B (zh) 一种多尺度航空气象平台
CN103171753A (zh) 农业植保浮空式飞行作业平台
CN104149971A (zh) 一种无人机
CN108226731A (zh) 一种机载超声波局放检测设备
CN104683759B (zh) 基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备与方法
CN111071442B (zh) 一种线路安全巡视器及其使用方法
CN207803307U (zh) 一种变电站智能化驱鸟器
CN102874399A (zh) 用于输电线路巡视的无人自动驾驶飞艇
CN107891985A (zh) 一种可切换式倾斜旋翼无人机
CN113386942A (zh) 一种井下巡航用无人机
CN206544600U (zh) 一种可用于远程投送物品的无人机
CN210775130U (zh) 一种无人机的大气气溶胶监测装置
CN108385567A (zh) 一种基于太阳能动力的飞机跑道智能清洁车
CN118092471A (zh) 一种基于无人机的变电站巡检预警系统及其巡检预警方法
CN203237400U (zh) 农业植保浮空式飞行作业平台
CN208219518U (zh) 一种基于太阳能动力的飞机跑道智能清洁车
CN206189890U (zh) 具有外墙修补功能的无人机设备
CN112319807B (zh) 一种基于智能设备的无人飞行器操控平台的操控方法
CN213109788U (zh) 线轨式机器人电源智能运输飞行器系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant