CN111017455B - 药房配药机器人 - Google Patents

Abstract

本发明的药房配药机器人，除去了机械手的介入，配药过程从药盒还是位于药盒收容构件内即完成药盒分配，创新性的使用螺旋下药通道作为多个配药机的连接媒道，配合传送带构件实现配药过程完全自动化，药房配药机器人中的药房上药机可以根据需要上药的药盒数量选择可拆卸顶杆实现上升动作的数量，从而使得上药机可以实现药盒数量可选、破损药盒可放入备药箱内，提高上药效率。

Description

药房配药机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种药房配药机器人。

背景技术

自动化药房由于其自动化程度高、稳定性强深受医院的青睐。但是现有技术中药房配药机器人一般为机械手式机器人，该种机器人由于使用机械手来对药物进行抓取，有可能会在抓药时破损药盒外包装，虽然现有技术中出现了柔性爪式机械手，但是该种机器人在配药时由于需要一个一个药盒进行慢慢抓取因此其存在配药效率低的问题，而且机械手式机器人由于结构复杂，需要定期进行维护，无形中增加了药房配药的成本。且使用该种机器人后在每天结算药物时都需要通过人工的方式进行检查药物使用情况，人工盘点较为繁琐。如专利文献1，其公开了一种药房药品运输车，在运输车上即有抓药机械手，但是该种机械手由于直接接触药盒，因此，其存在抓破药盒外包装的情况，且该种机械手由于还设置有电机等等机构，因此其存在结构复杂、维修保养成本高的问题；又如专利文献2，其公开了一种多关节柔性机械手，由于将机械手设置为靠流体驱动膨胀肌肉的作用产生抓持力，因此，该机械手可以应用于易碎的脆性物体，和形状、大小变化的异形物体的抓持，该种机械手虽然使得机械手用途变大了，但是由于其又增加了额外的膨胀肌肉13等零件，更加增大了后期维护成本；再如专利文献3，其公开了一种上药机，药盒放置于药盒收容构件10中，药盒进入药盒收容腔后被向上推起，最终达到药盒流出通道11，然后通过旋转构件20的旋臂21将药盒拨到上药机械手30上进行后续处理，但是该上药机仅能连续运送药盒收容构件10上层的一排药物，且不能间隔选择需要运送的药盒，因此，其不能在药物还处于药盒收容构件10即实现药物的分配，对于药物的分配还需要在后续的工序中通过机械手来实现，其降低了药房的自动化程度，更进一步的，其更不能根据实际需要来选择需要送出的药盒数量、也不能根据需要选择送出不是相邻的药盒的操作，也不能对于已经破损的药盒进行剔除操作，灵活性较差，且仅有一个药盒收容构件10，不能实现药盒在药盒收容构件10的情况下实现药物的分配。

[专利文献1]CN108056886A

[专利文献2]CN101554730B

[专利文献3]CN103144890B

综上所述，现有技术中，均未提供一种能够在药盒还是位于药盒收容构件的情况下即可实现药物的分配，药盒数量可选，药盒位置可选，可将破损药盒进行剔除，且没有使用机械手而是将螺旋通道用于配药，通过螺旋通道作为中介联合多台上药机进行工作的药房配药机器人。

发明内容

为了克服现有药物分配装置的不足，本发明提供了一种技术方案，一种药房配药机器人，包括螺旋顶柱、沿着螺旋顶柱轴线方向设置于螺旋顶柱外侧的螺旋下药通道，多个包括通道选择机构、药盒收容构件和支撑架的药房上药机通过连接通道连接于螺旋下药通道四周，在螺旋下药通道出口处设置有传送带，传送带上并列设置有多个相邻的药篮，紧邻传送带右侧固定有发药平台，传送带上平面与发药平台上平面齐平，连接通道具有一定坡度，从而能够使得药盒通过重力后即可滑落入螺旋下药通道内，连接通道末端连接螺旋下药通道，连接通道另外一端连接上药机的通道选择机构。

优选地，所述药房上药机包括药盒收容构件、支撑架、药盒推动机构、药物顶升装置、药盒流出通道、摄像头和通道选择机构，药物顶升装置位于药盒收容构件底端，药盒流出通道位于药盒收容构件的顶端，摄像头安装于药盒流出通道内用于采集药盒外观图像，支撑架并列设置于药盒收容构件右侧，药盒推动机构固定设置于支撑架的顶部，且药盒推动机构伸入药盒流出通道内，用于将药盒流出通道内的药盒推出，药物顶升装置包括升降底板、升降缸和可拆卸顶杆，可拆卸顶杆滑动设置于升降底板的顶部，升降缸一端固定安装于升降底板的底端，升降缸另外一端固定安装于药盒收容构件的底板上，每个可拆卸顶杆的顶面尺寸与单个药盒装入药盒收容构件后的底面尺寸相同，且每个可拆卸顶杆通过动力机构可独立进行升降，可拆卸顶杆的升降高度为一个药盒的高度尺寸，通道选择机构包括备药通道和上药通道以及用于选择备药通道或上药通道对齐药盒流出通道的通道选择驱动模块。

优选地，所述动力机构包括伸缩缸、驱动杆、摆动连杆、铁块、电磁铁、转动销、条形孔和滑动楔块，伸缩缸通过固定支架固定设置于升降底板的底端，伸缩缸左端固定设置有驱动杆，驱动杆通过伸缩缸可相对于升降底板进行水平滑动，且沿着药盒收容构件高度方向，驱动杆的轴线与升降底板的中心线重合，在驱动杆的两端均分布有若干电磁铁，摆动连杆通过转动销固定于升降底板的底部，且能够绕着转动销转动，转动销位于摆动连杆中部位置处，摆动连杆的一端设置有铁块，铁块与电磁铁相对应，摆动连杆的另一端处连接有滑动楔块，滑动楔块穿过条形孔滑动设置于升降底板的顶面，可拆卸顶杆套设于滑动楔块外，且可拆卸顶杆两侧设置有导向块，药盒收容构件内设置有与导向块配合的导向槽，导向槽沿竖直方向设置。

优选地，通道选择机构还包括支撑板和支撑柱，支撑柱设置于支撑板底端四个边角处，通道选择驱动模块包括驱动电机和丝杆，备药通道和上药通道滑动设置于支撑板上，备药通道和上药通道的滑动方向与药盒流出通道垂直，驱动电机固定设置在支撑板上且位于备药通道的一侧，丝杠一端转动设置于驱动电机，在备药通道和上药通道上设置有能够与丝杠啮合的螺纹孔，丝杠穿过备药通道和上药通道后转动连接于丝杠座上。

优选地，在备药通道末端固定设置有备药箱，且备药箱设置于支撑板内，保证在备药通道和上药通道进行切换时，备药箱不会触碰到连接通道。

优选地，滑动楔块包括三角块和插销，插销穿过条形孔且转动连接摆动连杆，可拆卸顶杆底部设置有与三角块配合的三角孔，从而在滑动楔块水平滑动时，可拆卸顶杆能够进行升降。

优选地，为了适应摆动连杆转动时发生的角度变化，使得电磁铁为转动连接于驱动杆上的安装方式，从而能够在摆动连杆转动时电磁铁和铁块也能够很好的吸合。

优选地，驱动杆两端设置有多列电磁铁，同一列对称设置于驱动杆两端上的电磁铁得电和失电动作相同。

优选地，电磁铁的列数与可拆卸顶杆个数相同均等于药盒收容构件内能够容纳的药盒数量，且药盒收容构件内的药盒均为单排排列。

优选地，药盒收容构件前端为可打开的门式结构。

本发明的有益效果为：

1)、本发明的药房配药机器人无需采用机械手对药物进行抓取，而是采用了结构简单的螺旋下药通道作为药物配药方式，将多个上药机通过连接通道连接于螺旋下药通道的四周，每种上药机专门用于分配一种药物，扫描终端从病人药物清单中读取所需药物种类和每种药物所需类型后，驱动装有不同药物的上药机进行动作，最后所有上药机中推出的药盒都汇聚于螺旋下药通道内，因此一份病人药物清单所抓取的药物可以一次性都分配完毕，然后药盒经过螺旋下药通道后到达通道最底端的出口处，在螺旋下药通道的出口处设置有药篮，药盒滑落入药篮内，再由传送带传送到发药平台，即可完成药物的分配，实现自动配药，且效率高，无需采用机械手即可实现；

2)、本发明的药房配药机器人中的药房上药机，在药盒容纳构件底部设置有药物顶升装置，该药物顶升装置升降高度均为一个药盒的高度距离，且药物顶升装置中包括了可以独立进行升降的可拆卸顶杆，该可拆卸顶杆能够根据设置于药盒流出通道内的摄像头拍摄的药盒外观进行动作，且该动作配合位于药盒流出通道出口处的通道选择机构27进行动作，在检测到药盒外观破损，存在药物外露状况时，控制该处的可拆卸顶杆顶升，将该药盒顶入药盒流出通道，然后通道选择机构27动作，选择将备药通道对准药盒流出通道，最后控制药盒推动机构推出推动块23，从而将该破损药盒推入备药通道末端的备药箱内，以供工作人员在备药箱内积累一定药物后再决定药物是否可回收利用，该上药机多个模块协同作用从而使得上药机能够根据需要的药盒数量进行上药，且可以避免破损药盒进入上药通道中分发给病人；

3)、本发明通过药盒容纳构件将药盒进行存储，需要进行补充药物时仅仅需要将药盒容纳构件打开即可将药盒放入药盒容纳构件内，实现了上药简单，同时，由于药盒存储于药盒容纳构件内，因此，在每天进行清点药物时，仅仅需要通过药盒容纳构件即可对药物进行清点，清点方便、快捷；

4)、本发明的药物顶升装置包括可拆卸顶杆，顶杆有方形结构和圆形结构，以适应不同类型的药物，如适应方形药盒或者是圆形药罐，从而进一步提高了药物分配装置的使用范围，且药物分配装置通过滑动楔块结构，将水平驱动力转换为顶杆的垂直伸缩，使得药物分配装置能够布置得结构紧凑；

5)、本发明的药盒容纳构件为透明材质，方便在进行药物清点时可以明确药物数量；

6)、本发明的药物顶升装置中的动力机构选择横向布置的伸缩缸作为动力源，通过摆动连杆以及滑动楔块将伸缩缸水平动作转换为可拆卸顶杆的升降运动，且由于采用多个摆动连杆，因此，可以使得伸缩缸伸缩动作就同时控制多个可拆卸顶杆的升降运动，且在多个摆动连杆末端设置铁块，伸缩缸驱动的驱动杆上设置相应的电磁铁，通过对相应的电磁铁进行通电或断电，从而实现摆动连杆与驱动杆的啮合或者脱离，从而能够巧妙的选择可拆卸顶杆升降动作的个数以及具体的可拆卸顶杆升降动作的位置，进一步提高了上药机的药盒选择灵活性。

7)、本发明的药房配药机器人中的上药机使得垂直运动的药物顶升装置和水平运动的药盒推动装置配合使用，自动完成药盒的输送，最后将需要的药盒推入药盒汇聚通道后，实现药物的分配。

附图说明

图1为本发明的药房配药机器人整体结构示意图；

图2为本发明的上药机结构示意图；

图3为本发明的药物顶升装置仰视图；

图4为本发明的药物顶升装置主视图；

图5为本发明的药物顶升装置俯视图；

图6为图5中的A-A视图；

图7为去除可拆卸顶杆后药物顶升装置俯视图。

标号说明

1、药盒收容构件；2、支撑架；3、药盒推动机构；4、药物顶升装置；5、药盒流出通道；6、升降底板；7、升降缸；8、可拆卸顶杆；9、摆动连杆；10、驱动杆；11、铁块；12、电磁铁；13、伸缩缸；14、转动销；15、滑动楔块；16、三角块；17、插销；18、条形孔；19、导向槽孔；20、三角孔；21、导向块；22、伸缩缸；23、推动块；24、通道侧板；25、通道顶板；26、摄像头；27、通道选择机构；28、备药通道；29、上药通道；30、驱动电机；31、丝杆；32、支撑板；33、支撑柱；34、螺旋顶柱；35、螺旋下药通道；36、连接通道；37、备药箱；38、传送带；39、药篮；40、发药平台。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的说明，但不以任何方式对本发明加以限制，基于本发明教导所作的任何变换或替换，均属于本发明的保护范围。

如图1所示，其为本发明的药房配药机器人整体结构示意图，药房配药机器人包括螺旋顶柱34、沿着螺旋顶柱34轴线方向设置于螺旋顶柱34外侧的螺旋下药通道35，多个包括通道选择机构27、药盒收容构件1和支撑架2的药房上药机通过连接通道36连接于螺旋下药通道35四周，在螺旋下药通道35出口处设置有传送带38，传送带38上并列设置有多个相邻的药篮39，紧邻传送带38右侧固定有发药平台40，传送带38上平面与发药平台40上平面齐平。在扫描终端获得病人药物清单上的药物种类和数量信息后，将该信息传递给各上药机，上药机从对应的药盒收容构件1上选取对应的药盒种类和数量，并将药盒推入连接通道36内，从连接通道36滑落入螺旋下药通道35，最后各个药盒汇聚于螺旋下药通道35上，药盒最终从螺旋下药通道35上滑落，掉入位于螺旋下药通道35出口处的药篮39内，当所有上药机的药盒上药完毕，且螺旋下药通道35内也没有药盒后，即判断扫描终端扫描的药物清单上药完成，启动传送带38向右移动一个药篮距离，从而使得对应的另外的相邻空的药篮位于螺旋下药通道35出口处，工作人员在药篮跨过螺旋下药通道35出口处即可将配送好的药发放给病人，当然，也可以在病人较多时，传送带38将多个药篮推送到发药平台40上后再进行统一发药。优选地，药篮39都设置有标签，在扫描终端扫描病人药物清单后，即将该药物清单与药篮39上的标签进行一一对应，从而更好的方便发药，避免发药错误。优选地，连接通道36具有一定坡度，从而能够使得药盒通过重力后即可滑落入螺旋下药通道35内，连接通道36末端连接螺旋下药通道35，连接通道36另外一端连接上药机的通道选择机构27。优选地，判断是否上药完毕，可以通过在螺旋顶柱34上设置摄像头，在上药机都上药完成后，通过摄像头拍摄螺旋下药通道35内以及连接通道36内是否还有药盒，若是没有药盒，则判断上药完毕。优选地，传送带38为现有技术的常用传送带，两端设置有传动辊，传动辊上设置有传送带。优选地，为了保证工作人员操作安全，使得传送带38最右端位于螺旋下药通道35出口处，从而可以使得在第一个药篮39在装好药物后，即传送入发药平台40上，工作人员即可在发药平台40上进行发药。

如图2-7所示，本发明的药房上药机包括，药盒收容构件1、支撑架2、药盒推动机构3、药物顶升装置4、药盒流出通道5、摄像头26和通道选择机构27，药物顶升装置4位于药盒收容构件1底端，药盒流出通道5位于药盒收容构件1的顶端，摄像头26安装于药盒流出通道5内用于采集药盒外观图像，支撑架2并列设置于药盒收容构件1右侧，药盒推动机构3固定设置于支撑架2的顶部，且药盒推动机构3伸入药盒流出通道5内，用于将药盒流出通道5内的药盒推出，药物顶升装置4包括升降底板6、升降缸7和可拆卸顶杆8，可拆卸顶杆8滑动设置于升降底板6的顶部，升降缸7一端固定安装于升降底板6的底端，升降缸7另外一端固定安装于药盒收容构件1的底板上，每个可拆卸顶杆8的顶面尺寸与单个药盒装入药盒收容构件1后的底面尺寸相同，且每个可拆卸顶杆8通过动力机构可独立进行升降，优选地，可拆卸顶杆8的升降高度为一个药盒的高度尺寸；通道选择机构27包括备药通道28和上药通道29以及用于选择备药通道28或上药通道29对齐药盒流出通道5的通道选择驱动模块；

优选地，所述动力机构包括伸缩缸13、驱动杆10、摆动连杆9、铁块11、电磁铁12、转动销14、条形孔18和滑动楔块15，伸缩缸13通过固定支架固定设置于升降底板6的底端，伸缩缸13左端固定设置有驱动杆10，驱动杆10通过伸缩缸13可相对于升降底板6进行水平滑动，且沿着药盒收容构件1高度方向看，驱动杆10的轴线与升降底板6的中心线重合，在驱动杆10的两端均分布有若干电磁铁12，摆动连杆9通过转动销14固定于升降底板6的底部，且能够绕着转动销14转动，转动销14位于摆动连杆9中部位置处，摆动连杆9的一端设置有铁块11，铁块11与电磁铁12相对应，摆动连杆9的另一端处连接有滑动楔块15，滑动楔块15穿过条形孔18滑动设置于升降底板6的顶面，可拆卸顶杆8套设于滑动楔块15外，且可拆卸顶杆8两侧设置有导向块21，药盒收容构件1内设置有与导向块21配合的导向槽，导向槽沿竖直方向设置；电磁铁12只有在通电时才有磁性，此时电磁铁12吸和铁块11，从而能够将驱动杆10的滑动转换为摆动连杆9的摆动，工作时，通过伸缩缸13伸缩动作，从而带动驱动杆10左右滑动，吸和的电磁铁12和铁块11带动摆动连杆9转动，从而使得滑动楔块15能够进行水平滑动，进而带动可拆卸顶杆8上下升降，从而可以根据实际需要选择顶入药盒流出通道5内的药盒数量以及药盒位置，电磁铁12和铁块11的吸和力比较大，在可拆卸顶杆8带动药盒上下动作时也不会脱离啮合；

优选地，通道选择机构还包括支撑板32和支撑柱33，支撑柱33设置于支撑板32底端四个边角处，通道选择驱动模块包括驱动电机30和丝杆31，备药通道28和上药通道29滑动设置于支撑板32上，如可以通过在支撑板32上设置导向滑轨，备药通道28和上药通道29底端设置与导向滑轨配合的导向凹槽来实现，备药通道28和上药通道29的滑动方向与药盒流出通道5垂直，从而使得备药通道28和上药通道29在滑动时，备药通道28或上药通道29末端对准药盒流出通道5出口处；优选地，驱动电机30固定设置在支撑板32上且位于备药通道28的一侧，丝杠31一端转动设置于驱动电机30，在备药通道28和上药通道29上设置有能够与丝杠31啮合的螺纹孔，丝杠31穿过备药通道28和上药通道29后转动连接于丝杠座上；如图1所示，在平常状态下上药通道29对准药盒流出通道5出口，在摄像头检测到药盒包装破损后，使得相应的药盒所对应的该列的电磁铁得电，伸缩缸13驱动驱动杆10动作，从而使得相应的摆动连杆9转动，进而推动相应的可拆卸顶杆8上升，推动该列的药盒伸入到药盒流出通道5内，然后控制驱动电机30转动，带动丝杠31转动，从而使得备药通道28和上药通道29同时滑动，最后将备药通道28对准药盒流出通道5的出口，再驱动药盒推动机构3动作，使用推动块23将破损药盒推入备药通道28内；

优选地，在备药通道28末端固定设置有备药箱37，且备药箱37设置于支撑板32内，保证在备药通道28和上药通道29进行切换时，备药箱37不会触碰到连接通道36；

优选地，滑动楔块15包括三角块16和插销17，插销17穿过条形孔18且转动连接摆动连杆9，可拆卸顶杆8底部设置有与三角块16配合的三角孔20，从而在滑动楔块15水平滑动时，可拆卸顶杆8能够进行升降；

优选地，在条形孔18两侧对称设置有导向槽孔19，三角块16的底部设置有与导向槽孔19配合的导向块，从而使得滑动楔块15能够顺利进行滑动；

优选地，药盒推动机构3包括推动块23和伸缩缸22，药盒流出通道5包括通道顶板25和通道侧板24，推动块23伸入由通道顶板25和通道侧板24围成的空间内，推动药盒流出；

优选地，摄像头26安装于通道顶板25下端；

优选地，为了能够方便观察药盒收容构件1内部的药盒数量，使得药盒收容构件1采用透明材质进行制造；

优选地，为了能够观察由药物顶升装置顶出的药盒是否满足要求，可以在通道顶板25上设置摄像头，从而可以实时观察待推出的药盒状况，若是药盒不满足要求，则再次驱动伸缩缸13返回，选择适合的电磁铁12进行通电操作，最终选择合适的药盒；

优选地，除了通过电磁铁12、铁块11的方式实现摆动连杆9与驱动杆10的耦接外，还可以使用如设置于驱动杆10上的通过电磁铁驱动的伸缩杆、设置于摆动连杆9的孔，通过伸缩杆伸入或者缩回孔，来实现摆动连杆9的耦接；

优选地，为了适应摆动连杆9转动时发生的角度变化，可以使得驱动杆10上的电磁铁为转动连接于驱动杆10上的安装方式，从而可以在转动时适应角度变化；

优选地，同一列对称设置于驱动杆10两端上的电磁铁12得电和失电动作相同，驱动杆10两端设置有多列电磁铁12；

优选地，电磁铁12的列数与可拆卸顶杆8个数相同均等于药盒收容构件1内能够容纳的药盒数量，且药盒收容构件1内的药盒均为单排排列；

优选地，药盒收容构件1前端为可打开的门式结构，从而可以将前端打开，用于将药盒放入药盒收容构件1内部；

优选地，可拆卸顶杆为方形结构或圆形结构，以适应不同类型的药物；

优选地，通道侧板24的高度尺寸为一药盒的高度尺寸。

本发明的药房配药机器人工作过程为：工作人员通过扫描终端，如手持式扫描终端扫描病人的药物清单后，生成与药篮39上的标签对应的发药信息，如可以使用数字表示药篮39的标签，发药信息上标注有药物清单，打印出来，如打印出来的纸张将药篮39的标签进行明显标注，上药机获得扫描终端得到的发药信息后，选择相应的上药机进行工作，将药物清单上不同类型、数量的药物推送到连接通道36内，最后流到螺旋下药通道35上，落入螺旋下药通道35的出口处的药篮39上，设置于螺旋顶柱34的摄像头在上药机都上药完毕后启动工作，拍摄连接通道36和螺旋下药通道35，判断是否还有药盒，若是没有药盒，则判断上药完毕，启动传送带38向右移动一个药篮的位置，将药篮推送到发药平台40上，工作人员根据打印出来的纸张，核对药篮内的药物，核对完后即可发送给病人。

本发明的药房上药机的工作过程为：打开药盒容纳构件1，将药盒放入药盒容纳构件1内，当放置满后，驱动升降缸7，从而调整药盒最上方位置，使得药盒最上方位置刚好位于药盒流出通道5下方；启动摄像头26拍摄最上面一层的药盒外观图像，当有破损药盒时，记录下破损药盒的列出，使得与该药盒列数相同的电磁铁得电，控制伸缩缸13动作，从而驱动相应列数的可拆卸顶杆8顶升一个药盒高度，从而将破损的药盒顶入药盒流出通道5内，然后控制驱动电机30转动，从而带动丝杠转动，使得备药通道对准药盒流出通道5出口，然后启动药盒推动机构3的推动块23动作，将破损药盒推入备药通道内，然后推动块23返回原位，驱动电机30反转，使得上药通道对准药盒流出通道5，伸缩缸13返回动作，记录下得电电磁铁列数A，下次驱动杆推送送药动作时仍然需要A列的电磁铁得电，除非得到电磁铁得电信息重置的信号，从而使得药盒推动机构3在推送时能有一个平整的药盒平面以供药盒运行到药盒流出通道出口，但是下次推送的药盒数量不将上次得电的电磁铁计算入内；若无破损药盒，则根据需要上药的药盒数量，选择相应数量列的电磁铁得电，驱动伸缩缸13动作，使得相应列的可拆卸顶杆8顶升一个药盒高度，将相应数量药盒推入药盒流出通道5内，最后驱动推动块23动作将药盒推出药盒流出通道进入上药通道内，进行后续上药动作，优选地，动作的电磁铁为连续电磁铁且从靠近推动块23处的电磁铁开始动作，记录下动作的电磁铁列数B，然后伸缩缸13和推动块23均返回；若是一次上料后整排药盒都需推出，则将所有电磁铁得电信息重置，同时驱动升降缸7上升，使得最上层药盒顶面位于上药通道下端；若是最上排药盒还有剩余药盒，且第二次上药的药盒数量小于剩余药盒数目时，使得电磁铁列数B和需要上药的电磁铁列数C均得电，伸缩缸13动作带动电磁铁列数B和电磁铁列数C共同动作，从而推动C盒药盒送出药盒流出通道5；若第二次上药的药盒数量大于剩余药盒数目时，将所有列数的电磁铁都得电，伸缩缸13动作，且推动块23动作，完成药盒推送，记录下还需要上药的数量D，完成一层药盒推送后，则将所有电磁铁得电信息重置，同时驱动升降缸7上升，使得最上层药盒顶面位于上药通道下端，然后控制D列数量的电磁铁得电动作，完成后续药盒的推送。在药盒容纳构件1内所有的药盒都推送完毕后，提醒人员加药，并且升降缸7缩回最下端，在加满药物后再进行动作。

通过以上描述可知，本发明的药房配药机器人，除去了机械手的介入，配药过程从药盒还是位于药盒收容构件内即完成药盒分配，创新性的使用螺旋下药通道作为多个配药机的连接媒道，配合传送带构件实现配药过程完全自动化，药房配药机器人中的药房上药机可以根据需要上药的药盒数量选择可拆卸顶杆实现上升动作的数量，从而使得上药机可以实现药盒数量可选、破损药盒可放入备药箱内，提高上药效率。

Claims (9)

1.药房配药机器人，其特征在于：包括螺旋顶柱(34)、沿着螺旋顶柱(34)轴线方向设置于螺旋顶柱(34)外侧的螺旋下药通道(35)，多个包括通道选择机构(27)、药盒收容构件(1)和支撑架(2)的药房上药机通过连接通道(36)连接于螺旋下药通道(35)四周，在螺旋下药通道(35)出口处设置有传送带(38)，传送带(38)上并列设置有多个相邻的药篮(39)，紧邻传送带(38)右侧固定有发药平台(40)，传送带(38)上平面与发药平台(40)上平面齐平，连接通道(36)具有一定坡度，从而能够使得药盒通过重力后即可滑落入螺旋下药通道(35)内，连接通道(36)末端连接螺旋下药通道(35)，连接通道(36)另外一端连接上药机的通道选择机构(27)；所述药房上药机包括药盒收容构件(1)、支撑架(2)、药盒推动机构(3)、药物顶升装置(4)、药盒流出通道(5)、摄像头(26)和通道选择机构(27)，药物顶升装置(4)位于药盒收容构件(1)底端，药盒流出通道(5)位于药盒收容构件(1)的顶端，摄像头(26)安装于药盒流出通道(5)内用于采集药盒外观图像，支撑架(2)并列设置于药盒收容构件(1)右侧，药盒推动机构(3)固定设置于支撑架(2)的顶部，且药盒推动机构(3)伸入药盒流出通道(5)内，用于将药盒流出通道(5)内的药盒推出，药物顶升装置(4)包括升降底板(6)、升降缸(7)和可拆卸顶杆(8)，可拆卸顶杆(8)滑动设置于升降底板(6)的顶部，升降缸(7)一端固定安装于升降底板(6)的底端，升降缸(7)另外一端固定安装于药盒收容构件(1)的底板上，每个可拆卸顶杆(8)的顶面尺寸与单个药盒装入药盒收容构件(1)后的底面尺寸相同，且每个可拆卸顶杆(8)通过动力机构可独立进行升降，可拆卸顶杆(8)的升降高度为一个药盒的高度尺寸，通道选择机构(27)包括备药通道(28)和上药通道(29)以及用于选择备药通道(28)或上药通道(29)对齐药盒流出通道(5)的通道选择驱动模块。

2.根据权利要求1所述的药房配药机器人，其特征在于：所述动力机构包括伸缩缸(13)、驱动杆(10)、摆动连杆(9)、铁块(11)、电磁铁(12)、转动销(14)、条形孔(18)和滑动楔块(15)，伸缩缸(13)通过固定支架固定设置于升降底板(6)的底端，伸缩缸(13)左端固定设置有驱动杆(10)，驱动杆(10)通过伸缩缸(13)可相对于升降底板(6)进行水平滑动，且沿着药盒收容构件(1)高度方向，驱动杆(10)的轴线与升降底板(6)的中心线重合，在驱动杆(10)的两端均分布有若干电磁铁(12)，摆动连杆(9)通过转动销(14)固定于升降底板(6)的底部，且能够绕着转动销(14)转动，转动销(14)位于摆动连杆(9)中部位置处，摆动连杆(9)的一端设置有铁块(11)，铁块(11)与电磁铁(12)相对应，摆动连杆(9)的另一端处连接有滑动楔块(15)，滑动楔块(15)穿过条形孔(18)滑动设置于升降底板(6)的顶面，可拆卸顶杆(8)套设于滑动楔块(15)外，且可拆卸顶杆(8)两侧设置有导向块(21)，药盒收容构件(1)内设置有与导向块(21)配合的导向槽，导向槽沿竖直方向设置。

3.根据权利要求1所述的药房配药机器人，其特征在于：通道选择机构还包括支撑板(32)和支撑柱(33)，支撑柱(33)设置于支撑板(32)底端四个边角处，通道选择驱动模块包括驱动电机(30)和丝杆(31)，备药通道(28)和上药通道(29)滑动设置于支撑板(32)上，备药通道(28)和上药通道(29)的滑动方向与药盒流出通道(5)垂直，驱动电机(30)固定设置在支撑板(32)上且位于备药通道(28)的一侧，丝杆(31)一端转动设置于驱动电机(30)，在备药通道(28)和上药通道(29)上设置有能够与丝杆(31)啮合的螺纹孔，丝杆(31)穿过备药通道(28)和上药通道(29)后转动连接于丝杆座上。

4.根据权利要求3所述的药房配药机器人，其特征在于：在备药通道(28)末端固定设置有备药箱(37)，且备药箱(37)设置于支撑板(32)内，保证在备药通道(28)和上药通道(29)进行切换时，备药箱(37)不会触碰到连接通道(36)。

5.根据权利要求2所述的药房配药机器人，其特征在于：滑动楔块(15)包括三角块(16)和插销(17)，插销(17)穿过条形孔(18)且转动连接摆动连杆(9)，可拆卸顶杆(8)底部设置有与三角块(16)配合的三角孔(20)，从而在滑动楔块(15)水平滑动时，可拆卸顶杆(8)能够进行升降。

6.根据权利要求1所述的药房配药机器人，其特征在于：为了适应摆动连杆(9)转动时发生的角度变化，使得电磁铁为转动连接于驱动杆(10)上的安装方式，从而能够在摆动连杆(9)转动时电磁铁和铁块也能够很好的吸合。

7.根据权利要求1所述的药房配药机器人，其特征在于：驱动杆(10)两端设置有多列电磁铁(12)，同一列对称设置于驱动杆(10)两端上的电磁铁(12)得电和失电动作相同。

8.根据权利要求7所述的药房配药机器人，其特征在于：电磁铁(12)的列数与可拆卸顶杆(8)个数相同均等于药盒收容构件(1)内能够容纳的药盒数量，且药盒收容构件(1)内的药盒均为单排排列。

9.根据权利要求1所述的药房配药机器人，其特征在于：药盒收容构件(1)前端为可打开的门式结构。

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