CN110956817B - 一种车载单元唤醒方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载单元唤醒方法、装置及系统，根据目标检测算法获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的，根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。在确定唤醒车载单元时，通过位于检测区域的路侧单元发送唤醒信号给车载单元，以将处于休眠状态的车载单元唤醒。在不唤醒车载单元时，车载单元处于休眠状态，根据实际的路况确定要唤醒车载单元的时候，由路侧单元进行唤醒，以此避免车载单元长时间处于唤醒状态，延长车载单元使用时间，节省能源消耗。

Description

一种车载单元唤醒方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及信息控制领域，具体涉及一种车载单元唤醒方法、装置及系统。

背景技术

随着居民生活水平的提高和出行需求的增加，我国的汽车保有量不断攀升，截至2019年6月，全国汽车保有量超过2.5亿辆。交通拥挤已成为城市管理中急需解决的难题。2019年5月国务院办公厅印发了《深化收费公路制度改革取消高速公路省界收费站实施方案》，方案要求进一步深化收费公路制度改革，加快取消全国高速公路省界收费站，实现不停车快捷收费。交通运输部联合多个部委积极推广ETC(电子不停车收费系统)，争取2019年年底前实现高速公路入口车辆使用ETC比例达到90％以上。数据显示，截至2019年8月14日，全国 ETC用户累计达到10696.64万。

OBU(车载单元)作为ETC的一部分，可以及时接收交通信息，方便车主决策，及时避障，最终实现车辆的合理分流，提高车辆通行率，减少交通事故的发生。为了及时接收信息，现有的OBU的唤醒灵敏度均设置得高，或者是在一开始上路就唤醒OBU，使其长时间处于唤醒状态，但是大多时候其处于唤醒状态却不需要进行信息收发的，而目前OBU通过电池来供电，如果长时间处于唤醒状态，将大大降低OBU的使用次数，造成设备及电力资源浪费，OBU通过汽车的供电系统来供电，长时间处于唤醒状态，造成电力资源浪费。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是车载单元缺少调度管理，长时间处于唤醒状态造成资源浪费。

根据第一方面，一种实施例中提供一种车载单元唤醒方法，包括：

获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的；

根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果；

根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。

在其中一种可能实现方式中，所述车流检测结果包括当前车辆密度和/或车辆移动速度。

在其中一种可能实现方式中，所述根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，包括：

根据所述车流图像和图像识别算法获取所述车流图像的车辆数量、以及对应目标区域的面积，实时计算得到所述目标区域的当前车辆密度。

在其中一种可能实现方式中，所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，包括：

在所述车流检测结果为当前车辆密度时，

若所述当前车辆密度大于第一阈值，确定暂停所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号；

若所述当前车辆密度小于或等于第一阈值，确定开启或保持所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。

在其中一种可能实现方式中，在所述目标区域包括M个局部区域，且每一局部区域对应至少一个路侧单元和至少一个摄像装置下；

则所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，包括：

根据所述目标区域内的M个局部区域的摄像装置实时拍摄得到的H组车流图像，获得M个局部区域的当前车辆密度；

针对每一局部区域，若该局部区域的当前车辆密度大于第二阈值，则确定暂停该局部区域的路侧单元向该局部区域内的车载单元发送唤醒信号；

若所述M个局部区域的当前车辆密度均小于第二阈值，则确定开启或保持其中N个局部区域对应的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号，其中所述N个局部区域为当前车辆密度最小的区域；

M大于N，H大于或等于M，M、N和H均为正整数。

在其中一种可能实现方式中，所述根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，包括：

根据至少两帧车流图像和图像识别算法，实时计算得到所述目标区域的车辆移动速度。

在其中一种可能实现方式中，所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，包括：

在所述车流检测结果为车辆移动速度时，

若所述车辆移动速度小于第三阈值，确定暂停所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号；

若所述车辆移动速度大于或等于第三阈值，确定开启或保持所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。

在其中一种可能实现方式中，在所述目标区域包括M个局部区域，且每一局部区域对应至少一个路侧单元和至少一个摄像装置下；

则所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，包括：

根据所述目标区域的内的M个局部区域的摄像装置实时拍摄得到的H组车流图像，获得M个局部区域的当前车辆移动速度；其中每组车流图像包括至少两帧图像；

针对每一局部区域，若该局部区域的当前车辆移动速度小于第四阈值，则确定暂停该局部区域的路侧单元向该局部区域内的车载单元发送唤醒信号；

若所述M个局部区域的当前车辆移动速度均大于第四阈值，则确定开启或保持其中N个局部区域对应的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号，其中所述N个局部区域为当前车辆移动速度最大的区域；

M大于N，H大于或等于M，M、N和H均为正整数。

根据第二方面，一种实施例中提供一种车载单元唤醒装置，包括：

图像获取模块，用于获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的；

检测结果获取模块，用于根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果；

唤醒确定模块，用于根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。

根据第三方面，一种实施例中提供一种车载单元唤醒系统，包括：

摄像装置，用于对位于目标区域的车辆进行摄像，以获取得到目标区域的至少一组车流图像；

车载单元唤醒装置，用于根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，以根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元；

路侧单元，其位于检测区域，用于在确定唤醒车载单元时，发送唤醒信号给车载单元，以将处于休眠状态的车载单元唤醒；

车载单元，用于接收唤醒信号。

依据上述实施例的车载单元唤醒方法、装置及系统，根据目标检测算法获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的，根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。在确定唤醒车载单元时，通过位于检测区域的路侧单元发送唤醒信号给车载单元，以将处于休眠状态的车载单元唤醒。在不唤醒车载单元时，车载单元处于休眠状态，根据实际的路况确定要唤醒车载单元的时候，由路侧单元进行唤醒，以此避免车载单元长时间处于唤醒状态，延长车载单元使用时间，节省能源消耗。

附图说明

图1为发明实施例的一种车载单元唤醒方法流程图；

图2为发明实施例的另一种车载单元唤醒方法流程图；

图3为发明实施例的另一种车载单元唤醒方法流程图；

图4为发明实施例的另一种车载单元唤醒方法流程图；

图5为发明实施例的另一种车载单元唤醒方法流程图；

图6为发明实施例的一种确定车载单元装置结构图；

图7为发明实施例的一种确定车载单元唤醒系统结构图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

在本发明实施例中，为避免车载单元长时间处于唤醒状态，造成资源浪费，在车载单元不唤醒时，其处于休眠状态，通过对位于目标区域的目标进行目标检测，获取车流检测结果，根据车流检测结果确定是否通过位于目标区域的路侧单元发送唤醒信号，唤醒位于该目标区域内需要唤醒的车载单元，实现对车载单元唤醒的合理调度。由车载单元唤醒调度策略对路侧单元的发送唤醒信号进行控制，实施路侧单元开关调节对不停车电子收费、多车道自由流收费具有重要意义。

实施例一

请参考图1，本发明实施例提供一种车载单元唤醒方法，包括步骤S10至步骤S30，下面具体说明。

步骤S10：获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的。

在本发明实施例中，可以预先设置好目标区域，该目标区域可以设置为摄像装置拍摄到的整个图片区域，可以根据单个龙门架的路侧单元交易区域设置后续车辆的目标区域，也可以结合车道进行设置，所述目标区域可以设置为城市道路或高速公路等，用于为行驶的车辆上的车载单元进行唤醒调控，示例性地，所述目标区域可以设置在公路收费站的区域，包括公路收费站的前面区域，公路收费站内的区域以及公路收费站的后面区域，本发明对此不作具体限定。

步骤S20：根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果。

在本发明实施例中，根据图像识别算法对所述车流图像的视频信息进行处理，完成位于目标区域内目标的检测和定位，以实时获得位于所述目标区域的车流检测结果。

需要说明的是，图像识别算法包括传统方法和深度学习方法，其中，传统方法包括：级联分类器框架：Haar分类器/LBP级联分类器/HOG(方向梯度直方图)/ACF feature+Adaboost；HoG+SVM；Discriminatively trained deformable part models(DPM)；模版匹配等。深度学习方法包括：基于region proposal(two stage)：R-CNN家族，包括Faster R-CNN/Mask R-CNN/RFCN；基于回归： YOLO/YOLO2/SSD/DSSD；特殊的文字序列检测：CTPN(LSTM+R-CNN)/Seglink 等。

示例性地，采用深度神经网络对目标区域内的车辆进行检车和定位，深度神经网络由基础网络和扩展网络网络构成，基础网络负责较低层次特征提取，扩展网络负责深层次特征提取、目标分类、目标定位。基础网络可以采用大型神经网络如ResNet 101,VGG19,也可以采用微型神经网络如SqueezeNet、MobileNet。扩展网络可以分为目标特征提取子网络，目标分类子网络和目标定位子网络。主要是输出为识别为车辆的图片区域，图片区域的表示形式包括但不限于矩形框。

在其中一种可能实现方式中，所述车流检测结果包括当前车辆密度和/或车辆移动速度。

在其中一种可能实现方式中，步骤S20：所述根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，包括：

根据所述车流图像和图像识别算法获取所述车流图像的车辆数量、以及对应目标区域的面积，实时计算得到所述目标区域的当前车辆密度。

在本发明实施例中，基于人工智能实现目标区域内的车辆检测和定位，可以得到车辆密度，进而以车流检测结果的车辆密度作为决策变量，进行目标区域内路段甚至目标区域的某一局部区域的车载单元唤醒调度策略。示意性，要计算目标区域的车辆密度：车辆密度＝区域内的车辆数量/区域面积。进一步地，可以根据不同断面的车辆密度或者车道的车辆密度确定车载单元唤醒调度策略。

步骤S30：根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。

在本发明实施例中，步骤S30所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，至少包括如下可能实现方式，下面具体说明。

第一种可能的实现方式，参见图2，包括步骤S301至步骤S303，下面具体说明。

步骤S301：在所述车流检测结果为当前车辆密度时。

步骤S302：若所述当前车辆密度大于第一阈值，确定暂停所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。

步骤S303：若所述当前车辆密度小于或等于第一阈值，确定开启或保持所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。具体为，在当前车辆密度小于或者等于第一阈值的情况下，当路侧单元的上一状态为关闭状态，则开启该路侧单元；当路侧单元的上一状态为开启状态，则保持开启状态。

在本发明实施例中，在当前车辆密度大于第一阈值时，则可以认为该目标区域内的车辆过多，当前处于交通拥堵状态，还需要较长时间的等待，则暂停唤醒该目标区域内的车辆的车载单元。在当前车辆密度小于或等于第一阈值，则认为该目标区域内的车辆不多，当前处理交通通畅状态，无需等待较长时间就会到达需要唤醒车载单元进行工作的区域，例如收费站，则确定开启或保持所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。

第二种可能的实现方式，参见图3，包括步骤S311至步骤S314，下面具体说明。

步骤S311：在所述目标区域包括M个局部区域，且每一局部区域对应至少一个路侧单元和至少一个摄像装置下。

则所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，包括：

步骤S312：根据所述目标区域内的M个局部区域的摄像装置实时拍摄得到的H组车流图像，获得M个局部区域的当前车辆密度。

步骤S313：针对每一局部区域，若该局部区域的当前车辆密度大于第二阈值，则确定暂停该局部区域的路侧单元向该局部区域内的车载单元发送唤醒信号。

步骤S314：若所述M个局部区域的当前车辆密度均小于第二阈值，则确定开启或保持其中N个局部区域对应的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号，其中所述N个局部区域为当前车辆密度最小的区域，M大于N，H大于或等于M，M、N和H均为正整数。M可以大于或等于1，N可以大于或等于1。具体为，在局部区域车辆密度小于或者等于第二阈值的情况下，当路侧单元的上一状态为关闭状态，则开启对应的路侧单元；当对应路侧单元的上一状态为开启状态，则保持开启状态。

在本发明实施例中，第一种可能的实现方式与第二种可能的实现方式的区别在于，第一种可能的实现方式是对小范围的车载单元进行的唤醒调度，第二种可能的实现方式是对大范围的车载单元进行的唤醒调度。针对第一种可能实现方式和第二种可能实现方式，其可以结合一起进行调度，本发明对此不作具体限定。

在一些实施例中，若所述目标区域为小范围区域，在该区域的RSU数量较少，例如只有一个RSU断面，则采用小范围的调度策略：若该断面的车辆密度大于预先设定的值r1，该断面的RSU不发送唤醒信号；若该断面的车辆密度小于或等于预先设定的值r1，该断面的RSU发送唤醒信号。若所述目标区域为大范围区域，在该区域的RSU数量较多，例如包括多个断面的高速路段或者城市道路，则采用大范围的调度策略：针对该路段的每一断面，若该路段的断面的当前车辆密度大于预先设定的值r2，则确定暂停该断面的RSU发送唤醒信号；若该路段的每一断面的车辆密度均小于预先设定的值r2的，选出若干个RSU出来发送唤醒信号，其中可以是选出两个车辆密度最小的断面对应的RSU来发送唤醒信号，目的是避免全路段的RSU都不发送唤醒信号，导致无法对该路段的车辆进行路径识别的情况。

下面以四种方式进行详细说明。

方式一：

当目标区域为断面，相应的车辆密度为该断面的车辆密度：

在所述车辆密度大于第二阈值时，确定暂停该断面对应的路侧单元向该断面上的车载单元发送唤醒信号。

在所述车辆密度小于或等于第二阈值时，确定开启或保持该断面对应的路侧单元向该断面内的车载单元发送唤醒信号。具体为，在该断面车辆密度小于或者等于第二阈值的情况下，当该断面的路侧单元的上一状态为关闭状态，则开启该断面的路侧单元；当对应路侧单元的上一状态为开启状态，则保持开启状态。

需要说明的是，本发明实施例中所述断面是指城市道路断面或者高速公路的断面，其是城市道路或者高速公路纵断面和横断面的合称，沿着道路中心线的竖向剖面称为纵断面，反映道路的竖向线形；垂直道路中心线的剖面称为横断面。

在方式一中，可以预先设置目标区域内的断面信息，根据预设设置的断面信息获取目标区域内每一断面的车辆密度。示例性地，在目标区域内，可以设置三个横断面，在目标区域的开始位置为第一个横断面获取点，在目标区域的中间位置为第二个横断面获取点，在目标区域的结束位置为第三个横断面获取点，根据这些横断面获取点获取各个断面的车辆密度。

在方式一中，在车辆密度值大于第二阈值时，则可以认为目标区域内车辆过多，在短时间内无法快速通行，例如，在堵车的情况下，某一断面车辆密度就会很大，可能还需要较长时间的等待，所以确定暂停该断面对应的路侧单元向该断面上的车载单元发送唤醒信号。相应地，在车辆密度小于或等于第二阈值时，则可以认为目标区域内车辆不多，可以正常通行，需要唤醒车载单元，以便用户决策，及时避障，最终实现车辆的合理分流，提高车辆通行率，减少交通事故的发生。

需要说明的是，一个断面内可能会存在至少一辆车，在存在两辆以上的车时，则对该断面上的车辆进行操作时，指对该断面上的各个车都进行相应操作，例如同时向该断面上的各个车辆上的车载单元发送唤醒信号。

方式二：

当目标区域为车道，相应的车辆密度为该车道的车辆密度：

在所述车辆密度大于第二阈值时，确定暂停该车道对应的路侧单元向该车道内的车载单元发送唤醒信号。

在所述车辆密度小于或等于第二阈值时，确定开启或保持该车道所对应的路侧单元向该车道内的车载单元发送唤醒信号。具体为，在该车道的车辆密度小于或者等于第二阈值的情况下，当该车道的路侧单元的上一状态为关闭状态，则开启该车道的路侧单元；当该车道的路侧单元的上一状态为开启状态，则保持开启状态。

在本发明实施例中，目标区域内可能包括多个车道，则对应每一车道的车况均是不同的，例如，在返城高峰期，回城的车道上的车辆就会比出城的车道上的车辆多，针对每一车道的不同车辆密度进行合理调度。

在方式二中，相应的，在某一车道的车辆密度大于第二阈值时，则可以认为该车道上的车辆过多，无法按正常情况进行通行，会存在一个较长时间的等待，所以无需唤醒车载单元，在某一车道的车辆密度小于或等于第二阈值时，则可以认为目标区域内车辆不多，可以正常通行，需要唤醒车载单元，以便用户决策，及时避障，最终实现车辆的合理分流，提高车辆通行率，减少交通事故的发生。

需要说明的是，一个目标区域内的车道内可能会存在至少一辆车，在存在两辆以上的车时，则对该车道上的车辆进行操作时，是指对该车道上的所有车都进行相应操作，例如同时唤醒该车道上的所有车辆上的车载单元。

方式三：

针对目标区域内的车辆密度，其中目标区域可以是高速路段或者城市道路，高速路段或者城市道路包括多个局部区域，该局部区域可以是断面区域，也可以是车道区域：

在所述车辆密度大于第二阈值时，确定暂停所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。

在所述车辆密度小于或等于第二阈值时，将该目标区域内每一断面对应的车辆密度从小到大进行排序，获取车辆密度排序在N值前的车辆所在的第一断面，调度该第一断面内的车辆的车载单元唤醒。

方式三与方式一、方式二的区别在于，其获取的不是某一断面或某一车道上计算出的车辆密度，其获取的是该目标区域内的车辆密度。

在方式三中，在车辆密度大于第二阈值时，则可以认为该目标区域内的车辆过多，可能还需要较长时间的等待，则不对目标区域内的车辆的车载单元唤醒。在车辆密度小于或等于第二阈值时，进行选择性唤醒，根据目标区域内每一断面对应的车辆密度从小到大进行排序后，获取车辆密度排序在N值前的车辆所在的第一断面，示意性地，所述N为2，则选出车辆密度最小的两个断面进行发送唤醒信号，避免全路段内的路侧单元都不发送唤醒信号。

方式四：

针对目标区域内的车辆密度，其中目标区域可以是高速路段或者城市道路，高速路段或者城市道路包括多个局部区域，该局部区域可以是断面区域，也可以是车道区域：

在所述车辆密度大于第二阈值时，确定暂停所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。

在所述车辆的车辆密度小于或等于第二阈值时，将该目标区域内每一车道上的车辆密度从小到大进行排序。

获取车辆密度排序在N值前的车辆所在的第一车道。

调度该第一车道内的车辆的车载单元唤醒。

方式四与方式一、方式二的区别在于，其获取的不是某一断面或某一车道上计算出的车辆密度，其获取的是该目标区域内的车辆密度，方式四与方式三的区别在于进行选择性唤醒的时候，是通过不同车道的车辆密度进行排序，而不是通过不同断面的车辆密度进行排序。

需要说明的是，根据所述车辆密度确定车载单元唤醒调度策略时，可以使用上述方式一、方式二、方式三及方式四中的任一种或多种，本发明对此不作具体限定。

在其中一种可能实现方式中，所述根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，包括：

根据至少两帧车流图像和图像识别算法，实时计算得到所述目标区域的车辆移动速度。

步骤S30所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，还包括第三种可能的实现方式与第四种可能的实现方式，下面具体说明。

第三种可能的实现方式，参见图4，包括步骤S321至步骤S323，下面具体说明。

步骤S321：在所述车流检测结果为车辆移动速度时。

步骤S322：若所述车辆移动速度小于第三阈值，确定暂停所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。

步骤S323：若所述车辆移动速度大于或等于第三阈值，确定开启或保持所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。

在本发明实施例中，在车辆移动速度小于第三阈值时，则可以认为该目标区域内的车辆过多，还需要较长时间的等待，则不提前唤醒该目标区域内的车辆的车载单元。在当前车辆密度大于或等于第三阈值，则认为该目标区域内的车辆不多，无需等待较长时间就会到达需要唤醒车载单元进行工作的区域，例如收费站，则确定开启或保持所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。具体为，在车辆移动速度小于第三阈值时，当路侧单元的上一状态为关闭状态，则开启对应的路侧单元；当对应路侧单元的上一状态为开启状态，则保持开启状态。

第四种可能的实现方式，参见图5，包括步骤S331至步骤S334，下面具体说明。

步骤S331：在所述目标区域包括M个局部区域，且每一局部区域对应至少一个路侧单元和至少一个摄像装置下。

则所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，包括：

步骤S332：根据所述目标区域的内的M个局部区域的摄像装置实时拍摄得到的H组车流图像，获得M个局部区域的当前车辆移动速度；其中每组车流图像包括至少两帧图像。

步骤S333：针对每一局部区域，若该局部区域的当前车辆移动速度小于第四阈值，则确定暂停该局部区域的路侧单元向该局部区域内的车载单元发送唤醒信号。

步骤S334：若所述M个局部区域的当前车辆移动速度均大于第四阈值，则确定开启或保持其中N个局部区域对应的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号，具体为，在M个局部区域的当前车辆移动速度均大于第四阈值的情况下，在上述N个局部区域对应的路侧单元中，若上一状态为关闭状态，则开启，若上一状态为开启状态，则保持。其中所述N个局部区域为当前车辆移动速度最大的区域，M大于N，H大于或等于M，M、N、和H均为正整数。M可以大于1，N可以大于或等于1。具体的，在当前车辆移动速度大于第四阈值的情况下，当路侧单元的上一状态为关闭状态，则开启该路侧单元；当路侧单元的上一状态为开启状态，则保持开启状态。

在本发明实施例中，第三种可能的实现方式与第四种可能的实现方式的区别在于，第三种可能的实现方式是对小范围车辆的车载单元进行的唤醒调度，第四种可能的实现方式是对大范围车辆的车载单元进行的唤醒调度。针对第三种可能实现方式和第四种可能实现方式，其可以结合一起进行调度，本发明对此不作具体限定。

在一些实施例中，若所述目标区域为小范围区域，在该区域的RSU数量较少，例如只有一个RSU的断面，则采用另一小范围的调度策略：若该断面的车辆移动速度小于预先设定的值v1，该断面的RSU不发送唤醒信号；若该断面的车辆移动速度大于或等于预先设定的值v1，该断面的RSU发送唤醒信号。若所述目标区域为大范围区域，在该区域的RSU数量较多，例如包括多个断面的高速路段或者城市道路，则采用另一大范围的调度策略：针对该路段的每一断面，若该路段的断面的当前车辆移动速度小于预先设定的值r2，则确定暂停该断面的RSU发送唤醒信号；若该路段的每一断面的当前车辆移动速度均大于预先设定的值r2的，选出若干个RSU出来发送唤醒信号，其中可以是选出两个车辆移动速度最大的断面对应的RSU来发送唤醒信号，目的是避免全路段的RSU都不发送唤醒信号，导致无法对该路段的车辆进行路径识别的情况。

下面以四种方式进行详细说明。

方式五：

当目标区域为断面，相应的车辆移动速度为该断面的车辆移动速度：

在所述移动速度大于第四阈值时，调度该断面所对应的车辆的车载单元唤醒。

在所述移动速度小于或等于第四阈值时，调度该断面所对应的车辆车载单元不唤醒。

方式五与方式一的区别在于，其进行决策的变量是车辆移动速度，而不是车辆密度。在车辆移动速度大于第四阈值时，则认为该断面上的车辆是按正常状态进行通行的，调度该断面所对应的车辆的车载单元唤醒。在车辆移动速度小于或等于第四阈值时，则认为该断面上的车辆不是按正常状态进行通行的，调度该断面所对应的车辆车载单元不唤醒。

方式六：

当目标区域为车道，相应的车辆移动速度为该车道的车辆移动速度：

在所述移动速度大于第四阈值时，调度该车道所对应的车辆的车载单元唤醒。

在所述移动速度小于或等于第四阈值时，调度该车道所对应的车辆的车载单元不唤醒。

方式六与方式五的区别在于，方式六对应的车道上的车辆移动速度，而不是断面上的车辆移动速度。

方式七：

针对目标区域内车辆移动速度，其中目标区域可以是高速路段或者城市道路，高速路段或者城市道路包括多个局部区域，该局部区域可以是断面区域，也可以是车道区域：

在所述移动速度大于第四阈值时，调度该目标区域内的车辆的车载单元唤醒。

在所述移动速度小于或等于第四阈值时，将该目标区域内每一断面对应的车辆移动速度从大到小进行排序。

获取移动速度排序在N值前的车辆所在的第二断面。

调度该第二断面内的车辆的车载单元唤醒。

方式七与方式三的区别在于，其计算的是整个目标区域内的车辆移动速度，而不是整个目标区域内的车辆密度。然后根据目标区域内不同断面层对应的车辆移动速度进行从小大到小排序，选择移动速度排序在N值前的车辆所在的第二断面，将该第二断面上对应的车辆唤醒。

方式八：

针对目标区域内的移动速度，其中目标区域可以是高速路段或者城市道路，高速路段或者城市道路包括多个局部区域，该局部区域可以是断面区域，也可以是车道区域：

在所述移动速度大于第四阈值时，调度该目标区域内的车辆的车载单元唤醒；

在所述移动速度小于或等于第四阈值时，将该目标区域内每一车道上的移动速度从大到小进行排序；

获取移动速度排序在N值前的车辆所在的第二车道；

调度该第二车道内的车辆的车载单元唤醒。

方式八与方式七的区别在于，其是根据目标区域内不同车道对应的车辆移动速度进行从小大到小排序，选择移动速度排序在N值前的车辆所在的第二车道，将该第二断面上对应的车辆唤醒。

需要说明的是，根据所述车辆移动速度 确定车载单元唤醒调度策略时，可以使用上述方式五、方式六、方式七及方式八中的任一种或多种，本发明对此不作具体限定。

需要说明的是，根据车辆密度确定车载单元唤醒与根据移动速度确定车载单元唤醒可以单独使用，也可以结合使用，根据实际情况确定车载单元唤醒，本发明对此不作具体限定。

在其中一种可能实现方式中，所述车流检测结果还包括障碍物；

则步骤S30所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，还包括：

根据车流检测结果确定目标区域内有障碍物时，获取障碍物所在的第三断面或第三车道，确定车载单元唤醒调度策略为调度该第三断面或第三车道内的车辆的车载单元唤醒。

在本发明实施例中，在检测到目标区域出现障碍物时，可以预先给将经过障碍物所在的第三断面或第三车道的车辆上的车载单元发送唤醒信号。

实施本实施例具有如下特点：

根据目标检测算法获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的，根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。在确定唤醒车载单元时，通过位于检测区域的路侧单元发送唤醒信号给车载单元，以将处于休眠状态的车载单元唤醒。在不唤醒车载单元时，车载单元处于休眠状态，根据实际的路况确定要唤醒车载单元的时候，由路侧单元进行唤醒，以此避免车载单元长时间处于唤醒状态，延长车载单元使用时间，节省能源消耗。

实施例二

参见图6，本发明实施例提供一种车载单元唤醒装置，包括图像获取模块 51、检测结果获取模块52及唤醒确定模块53，下面具体说明。

图像获取模块51，用于获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的。

检测结果获取模块52，用于根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果。

唤醒确定模块53，用于根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。

实施本实施例具有如下特点：

一种车载单元唤醒装置，包括图像获取模块51、检测结果获取模块52及唤醒确定模块53，图像获取模块51用于获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的，检测结果获取模块 52用于根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，唤醒确定模块53用于根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。在确定唤醒车载单元时，通过位于检测区域的路侧单元发送唤醒信号给车载单元，以将处于休眠状态的车载单元唤醒。在不唤醒车载单元时，车载单元处于休眠状态，根据实际的路况确定要唤醒车载单元的时候，由路侧单元进行唤醒，以此避免车载单元长时间处于唤醒状态，延长车载单元使用时间，节省能源消耗。

实施例三

参见图7，本发明实施例提供一种车载单元唤醒系统，包括摄像装置61、车载单元唤醒装置62、路侧单元63及车载单元64，下面具体说明。

摄像装置61用于对位于目标区域的车辆进行摄像，以获取得到目标区域的至少一组车流图像。

车载单元唤醒装置62用于根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，以根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。

路侧单元63其位于目标区域，用于在确定唤醒车载单元时，发送唤醒信号给车载单元，以将处于休眠状态的车载单元唤醒。

车载单元64用于接收唤醒信号。

实施本实施例具有如下特点：

一种车载单元唤醒系统，包括摄像装置61、车载单元唤醒装置62、路侧单元63及车载单元64，摄像装置61用于对位于目标区域的车辆进行摄像，以获取得到目标区域的至少一组车流图像，车载单元唤醒装置62用于根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，以根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，路侧单元63其位于目标区域，用于在确定唤醒车载单元时，发送唤醒信号给车载单元，以将处于休眠状态的车载单元唤醒，车载单元64用于接收唤醒信号。根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元。在确定唤醒车载单元时，通过位于检测区域的路侧单元发送唤醒信号给车载单元，以将处于休眠状态的车载单元唤醒。在不唤醒车载单元时，车载单元处于休眠状态，根据实际的路况确定要唤醒车载单元的时候，由路侧单元进行唤醒，以此避免车载单元长时间处于唤醒状态，延长车载单元使用时间，节省能源消耗。

实施例四

本申请还提供一种计算机可读存储介质，至少包括：包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如实施例一中任一所述的方法。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (8)

1.一种车载单元唤醒方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的；

根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果,所述车流检测结果包括当前车辆密度；

根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元；

在所述目标区域包括M个局部区域，且每一局部区域对应至少一个路侧单元和至少一个摄像装置下:

在所述车流检测结果为当前车辆密度时,根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元,包括:

根据所述目标区域内的M个局部区域的摄像装置实时拍摄得到的H组车流图像，获得M个局部区域的当前车辆密度；

针对每一局部区域，若该局部区域的当前车辆密度大于第二阈值，则确定暂停该局部区域的路侧单元向该局部区域内的车载单元发送唤醒信号；

若所述M个局部区域的当前车辆密度均小于第二阈值，则确定开启或保持其中N个局部区域对应的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号，其中所述N个局部区域为当前车辆密度最小的区域，M大于N，H大于或等于M，M、N和H均为正整数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车流检测结果包括当前车辆移动速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，包括：

根据所述车流图像和图像识别算法获取所述车流图像的车辆数量、以及对应目标区域的面积，实时计算得到所述目标区域的当前车辆密度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，包括：

根据至少两帧车流图像和图像识别算法，实时计算得到所述目标区域的车辆移动速度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，包括：

在所述车流检测结果为车辆移动速度时，

若所述车辆移动速度小于第三阈值，确定暂停所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号；

若所述车辆移动速度大于或等于第三阈值，确定开启或保持所述目标区域的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，

在所述目标区域包括M个局部区域，且每一局部区域对应至少一个路侧单元和至少一个摄像装置下；

则所述根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元，包括：

根据所述目标区域的内的M个局部区域的摄像装置实时拍摄得到的H组车流图像，获得M个局部区域的当前车辆移动速度；其中每组车流图像包括至少两帧图像；

针对每一局部区域，若该局部区域的当前车辆移动速度小于第四阈值，则确定暂停该局部区域的路侧单元向该局部区域内的车载单元发送唤醒信号；

若所述M个局部区域的当前车辆移动速度均大于第四阈值，则确定开启或保持其中N个局部区域对应的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号，其中所述N个局部区域为当前车辆移动速度最大的区域；

M大于N，H大于或等于M，M、N和H均为正整数。

7.一种车载单元唤醒装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取目标区域的至少一组车流图像，所述车流图像是通过对应目标区域的摄像装置实时拍摄得到的；

检测结果获取模块，用于根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果,所述车流检测结果包括当前车辆密度；

唤醒确定模块，用于根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元；

在所述目标区域包括M个局部区域，且每一局部区域对应至少一个路侧单元和至少一个摄像装置下:

在所述车流检测结果为当前车辆密度时,根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元,包括:

根据所述目标区域内的M个局部区域的摄像装置实时拍摄得到的H组车流图像，获得M个局部区域的当前车辆密度；

针对每一局部区域，若该局部区域的当前车辆密度大于第二阈值，则确定暂停该局部区域的路侧单元向该局部区域内的车载单元发送唤醒信号；

若所述M个局部区域的当前车辆密度均小于第二阈值，则确定开启或保持其中N个局部区域对应的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号，其中所述N个局部区域为当前车辆密度最小的区域，M大于N，H大于或等于M，M、N和H均为正整数。

8.一种车载单元唤醒系统，其特征在于，包括：

摄像装置，用于对位于目标区域的车辆进行摄像，以获取得到目标区域的至少一组车流图像；

车载单元唤醒装置，用于根据所述车流图像，实时获得位于所述目标区域的车流检测结果，以根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元,所述车流检测结果包括当前车辆密度；

路侧单元，其位于检测区域，用于在确定唤醒车载单元时，发送唤醒信号给车载单元，以将处于休眠状态的车载单元唤醒；

车载单元，用于接收唤醒信号；

在所述目标区域包括M个局部区域，且每一局部区域对应至少一个路侧单元和至少一个摄像装置下:

在所述车流检测结果为当前车辆密度时,根据所述车流检测结果，确定是否通过对应所述目标区域的路侧单元唤醒位于所述目标区域内的车载单元,包括:

根据所述目标区域内的M个局部区域的摄像装置实时拍摄得到的H组车流图像，获得M个局部区域的当前车辆密度；

针对每一局部区域，若该局部区域的当前车辆密度大于第二阈值，则确定暂停该局部区域的路侧单元向该局部区域内的车载单元发送唤醒信号；

若所述M个局部区域的当前车辆密度均小于第二阈值，则确定开启或保持其中N个局部区域对应的路侧单元向该目标区域内的车载单元发送唤醒信号，其中所述N个局部区域为当前车辆密度最小的区域，M大于N，H大于或等于M，M、N和H均为正整数。

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