CN110940268B - 车辆检查系统及车辆检查方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够以可高精度地调整雷达装置的光轴的方式，相对于设置于检查室的车辆以适当的位置及姿态设置调整目标的车辆检查系统及车辆检查方法。车辆检查系统对在车身(B)安装有检测外部环境的雷达装置(R)的车辆(V)进行检查，具备：调整目标(T)，其在配置有车身(B)的检查室(Rb)中移动自如；第一标记物(M1)，其安装于车身(B)；第二标记物(M2)，其安装于调整目标(T)；位置姿态计算单元，其通过检测第一标记物(M1)及第二标记物(M2)的位置及姿态，来计算车身(B)及调整目标(T)在检查室(Rb)中的位置及姿态；以及目标移动单元，其基于位置姿态计算单元的计算结果，使车身(B)及调整目标T中的至少任一方移动。

Description

车辆检查系统及车辆检查方法

技术领域

本发明涉及车辆检查系统及车辆检查方法。更详细而言，涉及对在车身安装有外部环境传感器的车辆进行检查的车辆检查系统及车辆检查方法。

背景技术

为了实现自适应巡航控制、自动制动系统等的驾驶支援功能、自动驾驶功能，在车辆中搭载有雷达装置、相机等检测外部环境的外部环境传感器。特别是雷达装置，由于指向性强，因此为了适当地发挥上述驾驶支援功能、自动驾驶功能，需要将雷达装置相对于车身以适当的朝向安装。因此，在搭载雷达装置的车辆的制造、检查工序中，编入对安装于车身的雷达装置的光轴进行调整的校准工序。

在该校准工序中，例如在设置于检查区域内的车辆的周围的规定位置设置目标。然后，从雷达装置朝向目标照射电磁波，并且利用设置于该目标的测定装置测定从雷达装置照射的电磁波的强度分布，或者利用雷达装置检测由目标产生的电磁波的反射波，由此掌握雷达装置的光轴相对于标准方向的偏移，以消除该偏移的方式调整雷达装置的光轴。因此，在校准工序中，为了高精度地调整雷达装置的光轴，需要相对于车辆在适当的位置设置目标。

在专利文献1中，公开了自动决定目标的位置的定位装置。在该定位装置中，通过设置于检查区域的顶棚的相机拍摄车辆的俯视图像，并基于该俯视图像确定雷达装置的光轴的标准方向，使目标移动到所确定的标准方向与目标的面正交的位置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-331353号公报

发明要解决的课题

这样，在专利文献1的定位装置中，基于车辆的俯视图像来确定雷达装置的光轴的标准方向。即，在俯视图像中无法准确地掌握检查区域中的车辆的实际的位置及姿态，因此，在专利文献1的定位装置中无法高精度地确定光轴的标准方向。

对象物与雷达装置的距离越远，由光轴的偏移引起的雷达装置的检测误差越大。近年来，要求能够通过雷达装置高精度地检测足够远的对象物的位置，因此，现有的定位装置有可能无法以能够实现所要求的精度的方式调整雷达装置的光轴。

发明内容

本发明的目的在于提供能够以能高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的方式相对于设置于检查区域的车辆以适当的位置及姿态设置目标的车辆检查系统及车辆检查方法。

用于解决课题的方案

(1)本发明的车辆检查系统(例如后述的车辆检查系统S)对在车身(例如后述的车身B)安装有检测外部环境的外部环境传感器(例如后述的雷达装置R)的车辆(例如后述的车辆V)进行检查，所述车辆检查系统特征在于，所述车辆检查系统具备：调整目标(例如后述的调整目标T)，其设置于配置有所述车身的检查区域(例如后述的检查室Rb)；第一标记物(例如后述的第一标记物M1)，其安装于所述车身；第二标记物(例如后述的第二标记物M2)，其安装于所述调整目标；位置姿态计算单元(例如后述的车身位置姿态计算单元63及目标位置姿态计算单元64)，其通过检测所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态，来计算所述车身及所述调整目标在所述检查区域中的位置及姿态；以及移动单元(例如后述的目标移动单元67)，其基于所述位置姿态计算单元的计算结果，使所述车身及所述调整目标中的至少任一方移动。

(2)在该情况下，优选的是，所述车辆检查系统具备：正对装置(例如后述的正对装置15L、15R、17L、17R)，其用于确保所述车身的正对姿态；以及第一标记物位置姿态计算单元(例如后述的第一标记物位置姿态计算单元61)，其在通过所述正对装置确保了正对姿态的状态下计算以在所述车身确定的规定的基准点(例如后述的检查基准点Q)为基准的所述第一标记物的位置及姿态，所述位置姿态计算单元通过使用所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态的检测结果和所述第一标记物位置姿态计算单元的计算结果，来计算所述车身及所述调整目标在所述检查区域中的位置及姿态。

(3)在该情况下，优选的是，所述位置姿态计算单元通过使用在所述检查区域的外周以规定的间隔设置的多个相机(例如后述的相机Cb)和由该多个相机拍摄的所述第一标记物及所述第二标记物的图像，来检测所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态。

(4)本发明的车辆检查方法对在车身(例如后述的车身B)安装有检测外部环境的外部环境传感器(例如后述的雷达装置R)的车辆(例如后述的车辆V)进行检查，所述车辆检查方法的特征在于，所述车辆检查方法包括：使所述车身移动到设置有用于确保所述车身的正对姿态的正对装置(例如后述的正对装置15L、15R、17L、17R)的第一检查区域(例如后述的检查室Ra)的工序(例如后述的图3的S1)；在所述第一检查区域中，在通过所述正对装置确保正对姿态的同时，计算安装于所述车身的第一标记物(例如后述的第一标记物M1)以在所述车身确定的规定的基准点(例如后述的检查基准点Q)为基准的位置及姿态的工序(例如后述的图3的S6)；使所述车身移动到设置了安装有第二标记物的调整目标(例如后述的调整目标T)的第二检查区域(例如后述的检查室Rb)的工序(例如后述的图8的S11)；在所述第二检查区域中，检测所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态的工序(例如后述的图8的S18)；通过使用所述检测出的所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态和所述计算出的以所述基准点为基准的所述第一标记物的位置及姿态，来计算所述车身及所述调整目标在所述第二检查区域中的位置及姿态的工序(例如后述的图8的S18)；基于所述计算出的所述车身及所述调整目标在所述第二检查区域中的位置及姿态，使所述车身及所述调整目标中的至少任一方移动的工序(例如后述的图8的S18)；以及使用所述调整目标来调整所述外部环境传感器的传感器轴的朝向的工序(例如后述的图8的S19)。

发明效果

(1)在本发明的车辆检查系统中，位置姿态计算单元通过检测安装于车身及调整目标的第一标记物及第二标记物的位置及姿态，来计算车身及调整目标在检查区域中的位置及姿态，移动单元基于由位置姿态计算单元得到的车辆及调整目标的位置及姿态，使车辆及调整目标中的至少任一方移动。这样，在本发明中，通过检测第一标记物及第二标记物的位置及姿态，计算车身及调整目标的位置及姿态，由此能够准确地掌握检查区域中的车身及调整目标的实际的位置及姿态，进而能够以能高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的方式，相对于设置于检查区域的车身以适当的位置及姿态设置调整目标。

另外，对象物与外部环境传感器的距离越远，由传感器轴的偏移引起的外部环境传感器的检测误差越大。因此，虽然调整目标的设置位置与外部环境传感器之间的距离越长，越能够高精度地调整传感器轴，但是为了延长调整目标与外部环境传感器的间隔，需要确保较宽的检查区域。与此相对，在本发明中，如上述那样，通过将调整目标以适当的位置及姿态设置，从而能够在确保充分的传感器轴的调整精度的同时缩短调整目标与外部环境传感器的间隔。因此，根据本发明的车辆检查系统，能够在高精度地调整传感器轴的同时使检查区域紧凑。

(2)安装于车身的第一标记物的位置、姿态按照每个车辆而不同。因此，在本发明的车辆检查系统中，正对装置确保车身的正对姿态，第一标记物位置姿态计算单元在通过正对装置确保了正对姿态的状态下计算以在车身确定的规定的基准点为基准的第一标记物的位置及姿态，位置姿态计算单元通过使用第一标记物及第二标记物的位置及姿态的检测结果和由第一标记物位置姿态计算单元计算出的第一标记物的位置及姿态，来计算车身及调整目标在检查区域中的位置及姿态。在本发明中，第一标记物位置姿态计算单元通过在由正对装置确保了正对姿态的状态下计算以基准点为基准的第一标记物的位置及姿态，能够高精度地计算以第一标记物的基准点为基准的位置及姿态。另外，由此，在位置姿态计算单元中，能够准确地掌握检查区域中的车身的实际的位置及姿态，进而能够以能高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的方式，相对于设置于检查区域的车身以适当的位置及姿态设置调整目标。

另外，在本发明的车辆检查系统中，能够将使用正对装置进行车辆的检查的第一检查区域和使用调整目标进行外部环境传感器的传感器轴的调整的第二检查区域分开。另外，在这样的情况下，在第二检查区域中进行外部环境传感器的传感器轴的调整之前，能够在第一检查区域中使用正对装置高精度地计算以基准点为基准的第一标记物的位置及姿态。因此，能够在第一检查区域和第二检查区域中进行各自的工序，因此能够缩短外部环境传感器的传感器轴的调整所需的时间。

(3)在本发明的车辆检查系统中，位置姿态计算单元通过使用在检查区域的外周以规定的间隔设置的多个相机和由上述多个相机拍摄的第一标记物及第二标记物的图像，来检测第一标记物及第二标记物的位置及姿态。由此，在位置姿态计算单元中，能够准确地掌握检查区域中的车身及调整目标的实际的位置及姿态，进而能够以能高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的方式，相对于设置于检查区域的车身以适当的位置及姿态设置调整目标。

(4)在本发明的车辆检查方法中，使车辆移动到设置有用于确保车身的正对姿态的正对装置的第一检查区域，在该第一检查区域中，在通过正对装置确保正对姿态的同时，计算以规定的基准点为基准的第一标记物的位置及姿态。接着，使车辆移动到第二检查区域，在该第二检查区域中，检测第一标记物及第二标记物的位置及姿态，通过使用检测出的第一标记物及第二标记物的位置及姿态和在第一检查区域中计算出的以基准点为基准的第一标记物的位置及姿态，来计算车身及调整目标在第二检查区域中的位置及姿态，并且基于上述车身及调整目标的位置及姿态使车身及调整目标中的至少任一方移动之后，使用调整目标调整外部环境传感器的传感器轴的朝向。在本发明中，通过检测第一标记物及第二标记物的位置及姿态，计算车辆及调整目标的位置及姿态，由此能够准确地掌握第二检查区域中的车身及调整目标的实际的位置及姿态，因此能够在第二检查区域中相对于车身以适当的位置及姿态设置调整目标，进而能够高精度地调整外部环境传感器的传感器轴。

另外，在本发明的车辆检查方法中，在使车辆移动到第二检查区域之前，在第一检查区域中预先获取在高精度地计算第二检查区域中的车身及调整目标的位置及姿态时所需的第一标记物的以基准点为基准的位置及姿态，由此能够缩短在第二检查区域中调整外部环境传感器的传感器轴的时间。

附图说明

图1是示意性地表示本发明的一个实施方式的车辆检查系统的结构的图。

图2A是对准系统的俯视图。

图2B是对准系统的侧视图。

图3是表示使用了对准系统的对准测试工序的具体步骤的流程图。

图4A是光轴调整系统的俯视图。

图4B是光轴调整系统的侧视图。

图5是控制装置的功能框图。

图6是用于说明在雷达安装位置朝向计算单元中计算雷达装置的安装位置及光轴的朝向的步骤的图。

图7A是用于说明在标准姿态计算单元中计算调整目标的标准位置及标准姿态的步骤的图。

图7B是用于说明在标准姿态计算单元中计算调整目标的标准位置及标准姿态的步骤的图。

图8是表示使用了光轴调整系统的校准工序的具体步骤的流程图。

附图标记说明

S…车辆检查系统

1…对准系统

Ra…检查室

Ca…相机

15L、15R、17L、17R…正对装置

3…光轴调整系统

Rb…检查室

Cb…相机

V…车辆

B…车身

Q…检查基准点(基准点)

R…雷达装置(外部环境传感器)

Pm…最长目标检测点

P…安装位置

O…光轴(传感器轴)

On…标准光轴

T…调整目标

M1…第一标记物

M2…第二标记物

6…控制装置

61…第一标记物位置姿态计算单元(第一标记物位置姿态计算单元)

62…位置姿态计算单元(位置姿态计算单元)

63…车身位置姿态计算单元(位置姿态计算单元)

64…目标位置姿态计算单元(位置姿态计算单元)

65…雷达安装位置朝向计算单元

66…标准姿态计算单元

67…目标移动单元(移动单元)

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式的车辆检查系统S的结构进行详细说明。

图1是示意性地表示车辆检查系统S的结构的图。车辆检查系统S是在检查安装有多个雷达装置R作为检测外部环境的外部环境传感器的车辆V时使用的设备。在图1中，示出使用车辆检查系统S进行的车辆V的多个检查工序中的、特别是对准测试工序及校准工序的执行所使用的设备即对准系统1及光轴调整系统3的结构。

在对准测试工序中，在后面参照图2A及图2B说明的设置有对准系统1的检查室Ra中，调整安装于车辆V的车身的可动部件即车轮W相对于车轴的安装角、安装位置等。在校准工序中，在后面参照图4A及图4B说明的设置有光轴调整系统3的检查室Rb中，对经过了对准测试工序的车辆V调整雷达装置R的光轴的朝向。

以下，参照附图依次对对准系统1及光轴调整系统3的详细结构进行说明。

图2A是对准系统1的俯视图，图2B是对准系统1的侧视图。

对准系统1具备：对准测定装置10，其设置于检查室Ra的地面Fa；多台(例如六台)相机Ca，它们设置于检查室Ra的顶棚；以及控制装置6，其对由上述相机Ca拍摄到的图像进行处理。

对准测定装置10具备：前轮引导件11L、11R及后轮引导件12L、12R，它们设置于地面Fa；前外壳13L、13R，它们设置于前轮引导件11L、11R的车宽方向外侧；以及后外壳14L、14R，它们设置于后轮引导件12L、12R的车宽方向外侧。

车辆V通过使前轮WFL、WFR及后轮WRL、WRR沿着前轮引导件11L、11R及后轮引导件12L、12R前进而停止于检查室Ra内的规定的位置。

在前外壳13L、13R分别设置有前轮正对装置15L、15R及前轮传感器16L、16R，在后外壳14L、14R分别设置有后轮正对装置17L、17R及后轮传感器18L、18R。

前轮传感器16L、16R及后轮传感器18L、18R分别对前轮WFL、WFR及后轮WRL、WRR的束角、后倾角等进行测定。前轮正对装置15L、15R分别通过按压前轮WFL、WFR而将车身B的前部的位置固定于规定的位置。后轮正对装置17L、17R分别通过按压后轮WRL、WRR而将车身B的后部的位置固定于规定的位置。需要说明的是，以下，将通过使用前轮正对装置15L、15R及后轮正对装置17L、17R而在检查室Ra中实现的车身B的姿态称为正对姿态。另外，在这样通过正对装置15L、15R、17L、17R确保了正对姿态的状态下，前轮WFL、WFR的车轴Sh在检查室Ra中的位置及姿态被固定，因此能够高精度地确定其位置及姿态。因此，以下，在车轴Sh的中央、即车轴Sh与在车身B的车宽方向中央沿着前后方向延伸的车身中央轴Sc的交点定义检查基准点Q。

在车身B的上部的顶板安装有第一标记物M1。第一标记物M1具有规定的立体形状。更具体而言，第一标记物M1通过在相互正交的三根轴体X1、Y1、Z1的端部安装四个球状的反射标记物而构成。第一标记物M1以轴体X1与车身B的车宽方向大致平行、轴体Y1与车身B的铅垂方向大致平行、且轴体Z1与车身B的行进方向大致平行的方式，通过未图示的带安装于车身B的顶板。

六台相机Ca在划分检查室Ra的侧壁中的顶棚侧的部分，以包围通过正对装置15L、15R、17L、17R确保了正对姿态的状态下的车身B的方式，以规定的间隔设置。上述相机Ca根据来自控制装置6的指令，对确保了正对姿态的状态下的车身B及安装于其顶板的第一标记物M1进行拍摄，并将由此得到的图像数据发送到控制装置6。如后面参照图5所说明的那样，控制装置6通过使用由上述相机Ca得到的图像数据，计算以车身B的检查基准点Q为基准的第一标记物M1的位置及姿态。

图3是表示使用以上那样的对准系统1的对准测试工序的具体步骤的流程图。

首先，在S1中，操作者使预先安装了第一标记物M1的车辆V移动到设置有对准系统1的检查室Ra中。在S2中，操作者开始利用正对装置15L、15R、17L、17R对车身B进行约束。之后，直至由正对装置15L、15R、17L、17R进行的约束被解除为止，车身B维持正对姿态。在S3中，操作者通过使用对准测定装置10来测定对准，在S4中，使用S3的测定结果来调整对准。

在S5中，操作者通过使用六台相机Ca来对调整对准后的车身B及第一标记物M1进行拍摄。在S6中，控制装置6通过使用由六台相机Ca得到的图像数据，来计算以车身B的检查基准为基准的第一标记物M1的位置及姿态。在S7中，操作者解除由正对装置15L、15R、17L、17R对车身B的约束。在S8中，操作者使车辆V从检查室Ra退出。

图4A是光轴调整系统3的俯视图，图4B是光轴调整系统3的侧视图。

在光轴调整系统3中，搬入通过使用上述的对准系统1而调整了对准的车辆V。以下，对在车辆V的车身B安装有六台雷达装置R、在光轴调整系统3中调整上述六台雷达装置R各自的光轴的朝向的情况进行说明。如图4A所示，雷达装置R在车身B的前方侧的中央部、左方部和右方部分别各安装一个，在车身B的后方侧的左方部和右方部分别各安装一个。

光轴调整系统3具备：多台(例如与搭载于车身B的雷达装置的台数相同为六台)调整目标T，它们在检查室Rb的地面Fb上移动自如；多台(例如六台)相机Cb，它们设置于检查室Rb的顶棚；控制装置6，其对由上述六台相机Cb拍摄到的图像进行处理；以及车辆检查装置5，其能够与车辆V通信。如上述那样在车身B的顶板安装有第一标记物M1。

调整目标T具备：电磁波特性测定装置41，其测定电磁波(例如从雷达装置R发送的毫米波)的特性(例如电磁波的强度分布、相位等)；以及台车42，其对该电磁波特性测定装置41的下部进行支承。上述电磁波特性测定装置41及台车42能够通过无线与控制装置6通信。

电磁波特性测定装置41测定入射到入射面43的电磁波的强度分布，将由此得到的强度分布数据通过无线向控制装置6发送。台车42根据通过无线从控制装置6发送的指令信号，在检查室Rb的地面Fb上移动。

另外，在电磁波特性测定装置41的与入射面43不同的面安装有反射从雷达装置R发送的电磁波的反射器45。

在电磁波特性测定装置41的上部的预先确定的位置安装有第二标记物M2。第二标记物M2具有与第一标记物M1相同的立体形状。更具体而言，第二标记物M2通过在相互正交的三根轴体X2、Y2、Z2的端部安装四个球状的反射标记物而构成。第二标记物M2以轴体X2与电磁波特性测定装置41的入射面43大致平行、轴体Y2与铅垂方向大致平行、且轴体Z2与入射面43大致垂直的方式，通过未图示的带安装于电磁波特性测定装置41的上部。

六台相机Cb在划分检查室Rb的侧壁中的顶棚侧的部分，以包围设置在检查室Rb内的车身B的方式，以规定的间隔设置。上述相机Cb对车身B及安装于其顶板的第一标记物M1和六台调整目标T及安装于其上部的规定的位置的第二标记物M2进行拍摄，将由此得到的图像数据发送到控制装置6。

车辆检查装置5经由通信线与搭载于车身B的车辆ECU(未图示)连接，能够与车辆ECU通信。车辆ECU根据从车辆检查装置5发送的指令信号，从搭载于车身B的各雷达装置R发送电磁波(例如毫米波)或者调整各雷达装置R的光轴的朝向。

图5是控制装置6的功能框图。控制装置6是由CPU、ROM、RAM及无线通信接口等构成的计算机。控制装置6按照保存于ROM的程序，在CPU中执行各种运算处理，由此作为以下说明的第一标记物位置姿态计算单元61、位置姿态计算单元62、雷达安装位置朝向计算单元65、标准姿态计算单元66及目标移动单元67发挥功能。

第一标记物位置姿态计算单元61通过使用在参照图3说明的对准测试工序中从六台相机Ca发送的图像数据，在通过正对装置15L、15R、17L、17R确保了正对姿态的状态下计算以在车身B的车轴Sh上确定的检查基准点Q为基准的第一标记物M1的位置及姿态。如上所述，在车身B中，安装第一标记物M1的位置、姿态按照每个车辆V稍微不同。因此，第一标记物位置姿态计算单元61针对每个车辆V计算确保了正对姿态的状态下的以检查基准点Q为基准的第一标记物M1的位置及姿态。

位置姿态计算单元62具备车身位置姿态计算单元63及目标位置姿态计算单元64，通过使用它们来计算车身B及调整目标T在检查室Rb中的位置及姿态。

车身位置姿态计算单元63通过使用从设置于检查室Rb的六台相机Cb发送的图像数据和由第一标记物位置姿态计算单元61计算出的以检查基准点Q为基准的第一标记物M1的位置及姿态，来计算检查室Rb中的车身B的位置及姿态。更具体而言，车身位置姿态计算单元63通过使用从六台相机Cb发送的图像数据来检测检查室Rb中的第一标记物M1的位置及姿态，并且通过使用该第一标记物M1的位置及姿态的检测结果和第一标记物位置姿态计算单元61的计算结果，来计算检查室Rb中的车身B的位置及姿态。由车身位置姿态计算单元63计算出的车身B的位置及姿态被发送到雷达安装位置朝向计算单元65、标准姿态计算单元66及目标移动单元67。

目标位置姿态计算单元64通过使用从设置于检查室Rb的六台相机Cb发送的图像数据，来计算检查室Rb中的六台调整目标T的位置及姿态。如上所述，第二标记物M2安装于调整目标T的预先确定的位置，与该第二标记物M2的安装位置及安装姿态相关的信息保存于目标位置姿态计算单元64。目标位置姿态计算单元64通过使用从六台相机Cb发送的图像数据来检测检查室Rb中的各调整目标T的第二标记物M2的位置及姿态，并且通过使用上述第二标记物M2的位置及姿态的计算结果和与预先确定的第二标记物M2的安装位置及安装姿态相关的信息，来计算检查室Rb中的调整目标T的位置及姿态。由目标位置姿态计算单元64计算出的车身B的位置及姿态被发送到雷达安装位置朝向计算单元65、标准姿态计算单元66及目标移动单元67。

目标移动单元67使调整目标T的台车42移动，以使由目标位置姿态计算单元64计算出的调整目标T的位置及姿态与由雷达安装位置朝向计算单元65按照后面说明的步骤计算出的调整目标T的目标位置或由目标姿态或标准姿态计算单元66按照后面说明的步骤计算出的调整目标T的标准位置及标准姿态一致。

雷达安装位置朝向计算单元65通过使用由位置姿态计算单元62计算出的车身B及各调整目标T的位置及姿态和从设置于各调整目标T的电磁波特性测定装置41发送的强度分布数据，来计算安装于车身B的各雷达装置R的安装位置及各雷达装置R的光轴的朝向。

图6是用于说明在雷达安装位置朝向计算单元65中计算雷达装置R的安装点P的位置及光轴O的朝向的步骤的图。

如图6所示，雷达安装位置朝向计算单元65使调整目标T的位置在第一位置Tp1和距车身B的距离比第一位置Tp1远的第二位置Tp2变化，并且使用由设置于各位置Tp1、Tp2的调整目标T得到的雷达装置R的电磁波的强度分布数据，来计算雷达装置R的车身B的安装点P在三维空间中的位置及光轴O在三维空间中的朝向。

更具体而言，雷达安装位置朝向计算单元65将调整目标T的目标位置设定为第一位置Tp1，并且使用目标移动单元67使调整目标T移动到第一位置Tp1，进而根据由该调整目标T得到的强度分布数据来计算电磁波强度成为最大的点的位置。这样由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的电磁波强度的最大点的位置相当于光轴O与设置于第一位置Tp1的调整目标T的入射面43的交点O1。

另外，雷达安装位置朝向计算单元65将调整目标T的目标位置设定为第二位置Tp2，并且使用目标移动单元67使调整目标T移动到第二位置Tp2，进而根据由该调整目标T得到的强度分布数据来计算电磁波强度成为最大的点的位置。这样由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的电磁波强度的最大点的位置相当于光轴O与设置于第二位置Tp2的调整目标T的入射面43的交点O2。

如上那样，在雷达安装位置朝向计算单元65中，通过使用如上那样得到的两个交点O1、O2的位置而计算出通过上述两个交点O1、O2的线段来作为光轴O的朝向。另外，雷达安装位置朝向计算单元65根据这样计算出的通过交点O1、O2的线段的延长线与车身B的交点来计算雷达装置R的安装点P在三维空间中的位置。由此，雷达安装位置朝向计算单元65计算安装于车身B的雷达装置R的安装点P在三维空间中的位置及光轴O在三维空间中的朝向。

返回图5，标准姿态计算单元66基于由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的雷达装置R的安装位置及光轴的朝向，计算调整目标T的标准位置及标准姿态。目标移动单元67使调整目标T以成为由标准姿态计算单元66计算出的标准位置及标准姿态的方式移动。在此，调整目标T的标准位置及标准姿态相当于为了将雷达装置R的光轴的朝向调整为光轴的朝向成为标准方向而应该设置的调整目标T的位置及姿态。

图7A、图7B是用于说明在标准姿态计算单元66中计算调整目标T的标准位置及标准姿态的步骤的图。需要说明的是，在上述图7A～图7B中，为了便于说明，图示了雷达装置R相对于车身B安装在从设计上的安装点Pn沿着左右方向极端偏移的位置的情况。但是，实际上，雷达装置R安装在从设计上的安装点Pn不仅沿着左右方向而且沿着上下方向也偏移的位置，但关于该沿着上下方向的偏移省略图示。

首先，如图7A～图7B所示，雷达装置R的最长目标检测点Pm被设定在从雷达装置R的设计上的安装点Pn分离了规定的最大检测距离(例如100m)的位置。需要说明的是，该设计上的安装点Pn在三维空间中的位置能够基于由车身位置姿态计算单元63计算出的检查室Rb中的车身B的位置及姿态来计算。因此，最长目标检测点Pm在三维空间中的位置也能够基于由车身位置姿态计算单元63计算出的检查室Rb中的车身B的位置及姿态来计算。

如图7A所示，雷达装置R安装于远离车身B的设计上的安装点Pn的安装点P，并且光轴O的朝向也未被调整，因此光轴O不通过原本的最长目标检测点Pm。

因此，如图7B所示，标准姿态计算单元66通过使用雷达安装位置朝向计算单元65的计算结果，来计算连结安装点P与最长目标检测点Pm的标准光轴On。另外，标准姿态计算单元66以调整目标T的入射面43相对于标准光轴On垂直且标准光轴On在入射面43的中央交叉的方式，计算调整目标T的标准位置及标准姿态。由此，标准姿态计算单元66能够以在安装点P处安装的雷达装置R与最长目标检测点Pm之间与雷达装置R相对的方式计算调整目标T的标准位置及标准姿态。

图8是表示使用以上那样的光轴调整系统3的校准工序的具体步骤的流程图。

首先，在S11中，操作者使经过图3的对准测试工序的车辆V移动到设置有光轴调整系统3的检查室Rb中。在S12中，控制装置6的雷达安装位置朝向计算单元65使各调整目标T移动到预先确定的第一位置Tp1，使各调整目标T的入射面43与安装于车身B的各雷达装置R对置。在S13中，操作者通过操作车辆检查装置5而从各雷达装置R发送电磁波，并且由各调整目标T接收该电磁波。另外，雷达安装位置朝向计算单元65通过使用从调整目标T发送的强度分布数据来计算电磁波强度成为最大的点即交点O1的位置。

在S14中，雷达安装位置朝向计算单元65使各调整目标T远离各雷达装置R，移动到第二位置Tp2。在S15中，操作者通过操作车辆检查装置5而从各雷达装置R发送电磁波，并且由各调整目标T接收该电磁波。另外，雷达安装位置朝向计算单元65通过使用从调整目标T发送的强度分布数据来计算电磁波强度成为最大的点即交点O2的位置。

在S16中，雷达安装位置朝向计算单元65通过使用两个交点O1、O2的位置，来计算安装于车身B的各雷达装置R的安装点P在三维空间中的位置及光轴O在三维空间中的朝向。

在S17中，标准姿态计算单元66基于由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的各雷达装置R的安装点P的位置及光轴O的朝向，计算各调整目标T的标准位置及标准姿态。

在S18中，目标移动单元67使各调整目标T的台车42移动，以使由目标位置姿态计算单元64计算出的各调整目标T的位置及姿态与由标准姿态计算单元66计算出的各调整目标T的标准位置及标准姿态一致。由此，各调整目标T被设置为根据各雷达装置R的安装位置及光轴的朝向而确定的标准位置及标准姿态。

在S19中，操作者通过使用相对于各雷达装置R设置为标准位置及标准姿态的各调整目标T，来调整各雷达装置R的光轴O的朝向。更具体而言，在将设置于各调整目标T的反射器T朝向各雷达装置R后，从各雷达装置R发送电磁波，并且由各雷达装置R接收由反射器T反射的电磁波，从而掌握各雷达装置R的光轴O与标准光轴On的偏移，以消除该偏移的方式调整各雷达装置R的光轴O的朝向。在S20中，操作者使车辆V从检查室Rb退出。

根据本实施方式的车辆检查系统S及车辆检查方法，起到以下的效果。

(1)在车辆检查系统S中，位置姿态计算单元62通过检测车身B及安装于调整目标T的第一标记物M1及第二标记物M2的位置及姿态，从而计算车身B及调整目标T在检查室Rb中的位置及姿态，目标移动单元67基于由位置姿态计算单元62得到的车身B及调整目标T的位置及姿态使调整目标T移动。这样，在车辆检查系统S中，通过检测第一标记物M1及第二标记物M2的位置及姿态，计算车身B及调整目标T的位置及姿态，由此能够准确地掌握检查室Rb中的车身B及调整目标T的实际的位置及姿态，进而能够以能高精度地调整雷达装置R的光轴O的方式，相对于设置于检查室Rb的车身B以适当的位置及姿态设置调整目标T。

另外，对象物与雷达装置R的距离越远，由光轴O的偏移引起的雷达装置R的检测误差越大。因此，虽然调整目标T的设置位置与雷达装置R之间的距离越长，越能够高精度地调整光轴O，但是为了延长调整目标T与雷达装置R的间隔，需要确保较宽的检查室Rb。与此相对，在车辆检查系统S中，如上述那样以适当的位置及姿态设置调整目标T，从而能够在确保充分的光轴O的调整精度的同时缩短调整目标T与雷达装置R的间隔。因此，根据车辆检查系统S，能够在高精度地调整光轴O的同时使检查室Rb紧凑。

(2)安装于车身B的第一标记物M1的位置、姿态按照每个车辆V而不同。因此，在车辆检查系统S中，正对装置15L、15R、17L、17R确保车身B的正对姿态，第一标记物位置姿态计算单元61在通过正对装置15L、15R、17L、17R确保了正对姿态的状态下计算以在车身B确定的规定的检查基准点Q为基准的第一标记物M1的位置及姿态，位置姿态计算单元通过使用第一标记物M1及第二标记物M2的位置及姿态的检测结果和由第一标记物位置姿态计算单元61计算出的第一标记物M1的位置及姿态，来计算车身B及调整目标T在检查室Ra中的位置及姿态。在本发明中，第一标记物位置姿态计算单元61通过在由正对装置15L、15R、17L、17R确保了正对姿态的状态下计算以检查基准点Q为基准的第一标记物M1的位置及姿态，能够高精度地计算第一标记物M1的以检查基准点Q为基准的位置及姿态。另外，由此，在位置姿态计算单元62中，能够准确地掌握检查室Rb中的车身B的实际的位置及姿态，进而能够以能高精度地调整雷达装置R的光轴O的方式，相对于设置于检查室Rb的车身B以适当的位置及姿态设置调整目标T。

(3)在车辆检查系统S中，位置姿态计算单元62通过使用在检查室Rb的外周以规定的间隔设置的多个相机Cb和由上述多个相机Cb拍摄的第一标记物M1及第二标记物M2的图像，来检测第一标记物M1及第二标记物M2的位置及姿态。由此，在位置姿态计算单元62中，能够准确地掌握检查室Rb中的车身B及调整目标T的实际的位置及姿态，进而能够以能高精度地调整雷达装置R的光轴O的方式，相对于设置于检查室Rb的车身B以适当的位置及姿态设置调整目标T。

(4)在对准测试工序中，使车辆V移动到设置有用于确保车身B的正对姿态的正对装置15L、15R、17L、17R的检查室Ra中，在该检查室Ra中，在通过正对装置15L、15R、17L、17R确保正对姿态的同时，计算以检查基准点Q为基准的第一标记物M1的位置及姿态。接着，使车辆V移动到检查室Rb中，在该检查室Rb中，检测第一标记物M1及第二标记物M2的位置及姿态，使用检测出的第一标记物M1及第二标记物M2的位置及姿态和在检查室Ra中计算出的以检查基准点Q为基准的第一标记物M1的位置及姿态，来计算车身B及调整目标T在检查室Rb中的位置及姿态，并且基于上述车身B及调整目标T的位置及姿态使调整目标T移动之后，使用调整目标T调整雷达装置R的光轴O的朝向。在车辆检查方法中，通过检测第一标记物M1及第二标记物M2的位置及姿态，计算车身B及调整目标T的位置及姿态，由此能够准确地掌握检查室Rb中的车身B及调整目标T的实际的位置及姿态，因此能够在检查室Rb中相对于车身B以适当的位置及姿态设置调整目标T，进而能够高精度地调整雷达装置R的光轴O。

另外，在车辆检查方法中，在使车辆V移动到检查室Rb之前，在检查室Ra中预先获取在高精度地计算检查室Rb中的车身B及调整目标T的位置及姿态时所需的第一标记物M1的以检查基准点Q为基准的位置及姿态，由此能够缩短在检查室Rb中调整雷达装置R的光轴O所花费的时间。

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不限于此。在本发明的主旨的范围内，也可以适当变更细微部分的结构。例如，在上述实施方式中，对在校准工序中固定车身B在检查室Rb中的位置而使调整目标T移动的情况进行了说明，但本发明并不限于此。在校准工序中，也可以代替使调整目标T移动而使车身B移动，也可以使调整目标T和车身B这两者移动。

Claims (4)

1.一种车辆检查系统，其对在车身安装有检测外部环境的外部环境传感器的车辆进行检查，

所述车辆检查系统的特征在于，

所述车辆检查系统具备：

调整目标，其设置于配置有所述车身的检查区域；

第一标记物，其安装于所述车身；

第二标记物，其安装于所述调整目标；

位置姿态计算单元，其通过检测所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态，来计算所述车身及所述调整目标在所述检查区域中的位置及姿态；以及

移动单元，其基于所述位置姿态计算单元的计算结果，使所述车身及所述调整目标中的至少任一方移动。

2.根据权利要求1所述的车辆检查系统，其特征在于，

所述车辆检查系统具备：

正对装置，其用于确保所述车身的正对姿态；以及

第一标记物位置姿态计算单元，其在通过所述正对装置确保了正对姿态的状态下计算以在所述车身确定的规定的基准点为基准的所述第一标记物的位置及姿态，

所述位置姿态计算单元通过使用所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态的检测结果和所述第一标记物位置姿态计算单元的计算结果，来计算所述车身及所述调整目标在所述检查区域中的位置及姿态。

3.根据权利要求1或2所述的车辆检查系统，其特征在于，

所述位置姿态计算单元通过使用在所述检查区域的外周以规定的间隔设置的多个相机和由该多个相机拍摄的所述第一标记物及所述第二标记物的图像，来检测所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态。

4.一种车辆检查方法，其对在车身安装有检测外部环境的外部环境传感器的车辆进行检查，

所述车辆检查方法的特征在于，

所述车辆检查方法包括如下工序：

使所述车身移动到设置有用于确保所述车身的正对姿态的正对装置的第一检查区域；

在所述第一检查区域中，在通过所述正对装置确保正对姿态的同时，计算安装于所述车身的第一标记物的以在所述车身确定的规定的基准点为基准的位置及姿态；

使所述车身移动到设置了安装有第二标记物的调整目标的第二检查区域；

在所述第二检查区域中，检测所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态；

通过使用所述检测出的所述第一标记物及所述第二标记物的位置及姿态和所述计算出的以所述基准点为基准的所述第一标记物的位置及姿态，来计算所述车身及所述调整目标在所述第二检查区域中的位置及姿态；

基于所述计算出的所述车身及所述调整目标在所述第二检查区域中的位置及姿态，使所述车身及所述调整目标中的至少任一方移动；以及

使用所述调整目标来调整所述外部环境传感器的传感器轴的朝向。

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