CN110901079A - 夹紧机构、焊接机、夹紧力的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹紧机构、焊接机、夹紧力的控制方法及装置，其中，该夹紧机构包括：工作台，设置在焊接机的机架上；一个或多个力传感器，设置在工作台上，检测待焊接工件之间的夹紧力；执行机构，与力传感器相连接，推动力传感器和工作台往返运动；运动控制器，根据上述一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号，控制工作台的运动位移，以控制待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，运动控制器根据上述信号控制执行机构来调节工作台的运动位移。本发明解决了相关技术中无法实现微小夹紧力进行焊接的问题，从而实现了采用微小夹紧力进行焊接的工艺要求，提高了焊接的质量。

Description

夹紧机构、焊接机、夹紧力的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及焊接领域，具体而言，涉及一种夹紧机构、焊接机、夹紧力的控制方法及装置。

背景技术

激光焊接塑料技术是应用于热塑性塑料焊接的一种技术。其工作原理是：对于一种波长的激光，它能够透过有些种类的塑料，如果在这些塑料中增加一些元素，例如碳等，能够使激光不能透过这些塑料，激光的能量被这些材料吸收。将能够透过这种激光的塑料工件和不能透过这种激光的塑料工件贴合在一起，从能透过激光的塑料工件一侧照射激光，在两个工件的接触面上，就会产生热量，熔化接触面，从而将两个工件焊接在一起。

随着科技的发展，在激光塑料焊接领域，焊接的工件的种类不断扩展。工件的外形越来越小巧，越来越轻薄。为了能够焊接这种轻薄小巧的工件，要求焊接机能够控制的夹紧力也越来越小，力的控制精度也越来越高。有些焊接工件要求的夹紧力范围仅为1-10牛顿，精度要求，在1牛顿的力的设定值上，实际力的偏差要在±10％(即±0.1牛顿)以内。这是以前的塑料焊接机无法实现的夹紧力控制精度。

相关技术中的激光焊接机，其控制工件上下运动的机架1、升降执行器2、底座3如附图1所示，其执行器是气缸，气缸的气压通过手动调压阀或比例调压阀控制，气缸的上下运动逻辑通过电磁换向阀来控制，气动原理图如附图2所示。气缸输出端一般安装有力传感器，用于检测实际夹紧力。在力传感器后端，安装有推动上模向下运动的滑块，滑块由导轨导向，图3是相关技术中气动结构的示意图，如图3所示，包括推动上模的滑块31，其上设置有力传感器32、推动上模的滑块31与导轨34相连接，力传感器32与气缸35相连接。

如上所述的气缸方案，夹紧力的控制是由气压控制的，由于气缸内部有固有的滑动摩擦阻力，另外，在推动滑块向下运动时，需要克服导轨和滑块之间的摩擦力，因此，气压必须调节至大于气缸摩擦力加上导轨摩擦力，气缸才能推出。由于摩擦力是非线性的，静摩擦力较大，动摩擦力较小，因此初始推力必然大于静摩擦力，最后合模时，夹紧力无法控制得很小，一般最小也要几十牛顿，由于摩擦力会受温度等影响，因此夹紧力的控制精度也不会太好。采用相关技术中的方案，无法用于微小塑料件的焊接，因为这些小的塑料件，夹紧力稍大就会变形或压坏。

针对相关技术中的无法实现微小夹紧力进行焊接问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

为解决上述问题，本发明的一个实施方式提供一种夹紧机构、焊接机、夹紧力的控制方法及装置。

一方面，提供了一种夹紧机构，位于焊接机，包括：

工作台，设置在所述焊接机的机架上；

一个或多个力传感器，设置在所述工作台上，检测待焊接工件之间的夹紧力；

执行机构，与所述力传感器相连接，推动所述力传感器和所述工作台往返运动；

运动控制器，根据所述一个或多个力传感器反馈的所述夹紧力的信号，控制所述工作台的运动位移，以控制所述待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，所述运动控制器根据所述信号控制所述执行机构来调节所述工作台的运动位移。

优选地，还包括：

位移传感器，用于检测所述执行机构运动的位移；

伺服驱动器，与所述运动控制器通信，根据所述运动控制器发出的位移给定信号和所述位移传感器的实际位移信号，控制所述执行机构的运动位移和/或步进位移。

优选地，所述执行机构包括：

伺服电机，所述伺服电机包括以下之一：直线电机、伺服电动缸、线性模组。

优选地，所述一个或多个力传感器，设置在工作台的上表面和/或所述工作台的下表面。

优选地，还包括：导轨，所述执行机构沿着所述导轨运动，且所述导轨与所述工作台之间有预设距离的间隙。

优选地，其特征在于，所述一个或多个力传感器的检测范围的面积大于或等于所述工作台的面积。

优选地，所述工作台上设置有非接触式焊接深度传感器。

优选地，所述运动控制器的执行周期小于或等于1毫秒。

优选地，所述位移传感器的分辨率小于或等于1微米。

优选地，所述伺服驱动器和所述运动控制器集成设置，或者所述伺服驱动器和所述运动控制器通过工业总线进行通信。

优选地，所述执行机构包括：直线电机或伺服电机。

另一方面，本发明的一个实施方式还提供一种焊接机，包括上述的夹紧机构。

另一方面，本发明的一个实施方式还提供一种夹紧力的控制方法，包括：

焊接机的运动控制器接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号；

所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移，以控制所述焊接机的待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，所述运动控制器根据所述信号控制焊接机的执行机构来调节所述工作台的运动位移。

优选地，在所述焊接机的运动控制器接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号之前，还包括：

设置在所述工作台上的一个或多个力传感器，检测待焊接工件之间的夹紧力。

优选地，在所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移之后，还包括：

所述执行机构，与所述力传感器相连接，用于推动所述力传感器和所述工作台往返运动。

优选地，在所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移之后，还包括：

位移传感器检测所述执行机构运动的位移；

伺服驱动器与所述运动控制器通信，根据所述运动控制器发出的位移给定信号和所述位移传感器的实际位移信号，控制所述执行机构的运动位移和/或步进位移。

优选地，所述一个或多个力传感器，设置在所述工作台的上表面和/或所述工作台的下表面。

优选地，所述执行机构沿着导轨运动，且所述导轨与所述工作台之间有预设距离的间隙。

优选地，所述一个或多个力传感器的检测范围的面积大于或等于所述工作台的面积。

优选地，所述工作台上设置有非接触式焊接深度传感器。

优选地，所述运动控制器的执行周期小于或等于1毫秒。

优选地，所述位移传感器的分辨率小于或等于1微米。

优选地，所述伺服驱动器和所述运动控制器集成设置；或者，

所述伺服驱动器和所述运动控制器通过工业总线进行通信。

另一方面，还提供了一种夹紧力的控制装置，位于焊接机，包括：

运动控制器，用于接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号；

所述运动控制器，还用于控制所述焊接机的工作台的运动位移，以控制所述焊接机的待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，所述运动控制器根据所述信号控制焊接机的执行机构来调节所述工作台的运动位移。

优选地，一个或多个力传感器，设置在所述工作台上，用于检测待焊接工件之间的夹紧力。

优选地，所述执行机构，与所述力传感器相连接，用于推动所述力传感器和所述工作台往返运动。

优选地，上述装置还包括：

位移传感器，用于检测所述执行机构运动的位移；

伺服驱动器，与所述运动控制器通信，用于根据所述运动控制器发出的位移给定信号和所述位移传感器的实际位移信号，控制所述执行机构的运动位移和/或步进位移。

本发明提供的技术方案，采用设置有力传感器的工作台，运动控制器根据一个或多个力传感器发出的夹紧力的信号，控制执行机构调节工作台的运动位移，从而控制待焊接工件之间夹紧力的大小。该技术方案克服了相关技术中无法实现微小夹紧力进行焊接的问题，从而实现了采用微小夹紧力进行焊接的工艺要求，提高了焊接的质量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据相关技术的激光塑料焊接机的示意图；

图2是根据相关技术的气动原理的示意图；

图3是相关技术中的气动结构的示意图；

图4是根据本发明实施例的夹紧机构的示意图；

图5是根据本发明实施例的力传感器与导轨设置的示意图一；

图6是根据本发明实施例的力传感器与导轨设置的示意图二；

图7是根据本发明实施例的力传感器的单个布置的俯视图；

图8是根据本发明实施例的力传感器的多个布置的俯视图；

图9是根据本发明实施例的夹紧力的控制方法的流程图；

图10是根据本发明实施例的夹紧力的控制装置的结构框图；

图11是根据本发明实施例的夹紧力的控制装置的优选的结构框图；

图12是根据本发明优选实施例的夹紧力的控制方法的流程图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供了一种夹紧机构，位于焊接机，图4是根据本发明实施例的夹紧机构的示意图，如图4所示，该包括：

工作台41，设置在焊接机的机架40上；

一个或多个力传感器42，设置在工作台41下方，检测待焊接工件之间的夹紧力；

执行机构43，与力传感器相连接，推动力传感器和工作台往返运动；

运动控制器44，根据力传感器42反馈的夹紧力的信号，控制工作台41的运动位移，以控制待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，运动控制器44根据上述信号控制执行机构43来调节工作台41的运动位移。

优选地，还包括：位移传感器51，用于检测执行机构运动的位移；

伺服驱动器52，与运动控制器通信，根据运动控制器反馈的夹紧力的信号和位移传感器的位移的信号，控制执行机构的运动位移和/或步进位移。

作为一个较优的实施方式，伺服驱动器包括：伺服电机。本领域技术人员可以根据实际需要选择相关技术中的伺服电机，例如：直线电机、伺服电动缸、线性模组。

例如：(1)直线电机系统，相关技术中的直线电机一般可以有U型槽式，平板式，或圆柱式。

(2)旋转伺服电机通过丝杆将旋转运动转换为直线运动的系统，一般有伺服电动缸，和线性模组。

需要说明的是相比与其他执行机构，直线电机的位置响应速度快，直线位置控制精度高。这些执行机构，配上高精度的线性位移传感器，如光栅尺，或磁栅尺等，就能够非常精确的控制位置、速度。这样组合而成的控制系统，其位置控制分辨率能够达到线性位移传感器的分辨率，如1微米，甚至是0.1微米。根据不同的应用情况，可以选用这些机构来执行焊接工件的夹紧。

作为另一个较优的实施方式，一个或多个力传感器可以设置在工作台的上表面和/或工作台的下表面，用于对夹紧力的测量。优选地，上述一个或多个力传感器的检测范围的面积大于或等于工作台的面积。

根据工作台面积的大小和所选力传感器的检测面积，力传感器的布置可以采用单个布置，也可以采用多个布置。

一般，单个力传感器，其检测范围都是有限的，比如，某个力传感器，检测范围为以其中心为圆心的一个直径100mm的圆形范围，当工作台的面积小于这个范围，就只需将力传感器布置在工作台中心，如附图7所示，半径较大的虚线圆示出的是力传感器的检测范围，该检测范围大于工作台的面积。

单个布置适用于一个力传感器检测面积能够覆盖工作台的场合。

当工作台面积较大，单个力传感器的检测面积无法覆盖时，为了精确测量力，需采用多个力传感器的布置。例如，一个力传感器，检测面积为直径50mm的圆，当工作台为300x300mm的方形时，可以使用四个力传感器(其覆盖面积如图8中的半径较小的虚线圆所示)，布置在工作台四角，这样组成的系统，能够精确检测一个大圆形平面(如图8中的半径较大的虚线圆所示)，这个圆形的圆周通过这四个传感器的中心，如附图8所示。通过多个力传感器的布置，检测力的面积大大增加，基本覆盖工作台。

需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需要设置力传感器的数量，上述四个力传感器的布置仅是一个示例，并不用于对本申请的限制。

作为另一个较优的实施方式，还可以包括：导轨60，执行机构沿着导轨60运动，且导轨60与工作台之间有预设距离的间隙。

为了控制微小夹紧力，力传感器检测的力信号至关重要，必须让施加在实际工件上的夹紧力准确的传递到力传感器上，并且避免其他干扰的力信号，比如摩擦力等。

为此，当力传感器安装在运动机构上时，力传感器检测系统的设计，有如下注意点：

在向上运动夹紧的机器上，力传感器上面的工作台，不能与导轨机构连接，避免检测到额外的摩擦力，如图5所示。

同样地，在向下运动夹紧的机器上，力传感器下面的工作台，不能与导轨机构连接，避免检测到额外的摩擦力，如图6所示。

优选地，工作台上设置有非接触式焊接深度传感器。该优选实施例中的工作台上设置的焊接深度传感器为非接触式的，在准确测量焊接深度的同时，避免传感器接触产生力，干扰夹紧力检测。

需要说明的是，工作台上安装的夹具，如果带有连接到外部的电线或气管等，必须防止升降过程中产生拉扯，使力传感器检测到这些拉扯力。

优选地，运动控制器的执行周期小于或等于1毫秒，这样的控制精度会更加准确。

优选地，位移传感器的分辨率小于或等于1微米，提高位移控制精度。

优选地，伺服驱动器和运动控制器集成设置，或者伺服驱动器和运动控制器通过工业总线进行通信。

从附图4可以看到，伺服驱动器通过位移传感器的信号反馈，对工作台的升降速度和位置做控制。运动控制器，通过工作台下安装的力传感器的信号，对工件压紧力做控制。运动控制器和伺服驱动器之间，通过工业总线通讯，传递指令和反馈信号。还有一种情况是运动控制器和伺服驱动器合为一体，它们之间通过内部总线通讯。

优选地，执行机构包括：直线电机或伺服电机。

本优选实施例提供了一种使用伺服电机系统作为执行机构，使用伺服驱动器驱动伺服电机系统做升降运动控制。

驱动这些电机的都是伺服驱动器，主控制器为运动控制器，其运动控制周期能够达到毫秒级或更快。这个系统的控制框图如附图4所示。

激光焊接机升降执行机构的组成，可以包括：伺服电机、伺服驱动器、运动控制器、位移传感器。下面进行详细描述：

伺服电机，可以选用直线电机系统，或通过丝杆将旋转运动转换为直线运动的伺服电动缸或线性模组，其优点是位移控制分辨率能达到微米级或更高。

运行控制器，选用执行周期能达到1毫秒或更快的。

伺服驱动器和运动控制器可以是集成的一个元件，也可以是单独分开的两个元件。

位移反馈装置，可以选用分辨率能达到1微米及以下的装置，非接触式的光栅尺或磁栅尺等类型的直线位移传感器。

力传感器检测系统，可以采用无摩擦的设计，避免摩擦力对检测力信号的影响。

力传感器检测系统，工作台上可以安装焊接深度传感器，优选地，可以采用非接触式的深度传感器，避免深度传感器测量时产生摩擦力(焊接深度传感器检测的是焊接过程中的位移量，如果是接触式的位移传感器，测量时会产生一些摩擦力，这些力会传递到力传感器，干扰夹紧力的检测，因此需要用非接触式的深度传感器)，干扰夹紧力的检测。

力传感器检测系统，力传感器的布置方式，可以为单个布置或多个布置，多个布置包括两个以上传感器共同检测夹紧力的布置。根据实际需要采用不同的力传感器的布置，以达到精确测量夹紧力的目的。

另一方面，本发明的一个实施方式还提供一种焊接机，包括上述的夹紧机构。焊接机的夹紧机构的结构同上述实施例及其优选实施方式中的夹紧机构，在此不再赘述。

另一方面，本发明的一个实施方式还提供一种夹紧力的控制方法，图9是根据本发明实施例的夹紧力的控制方法的流程图，如图9所示，包括如下步骤S902至步骤S904。

步骤S902，焊接机的运动控制器接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号。

步骤S904，运动控制器控制焊接机的工作台的运动位移，以控制焊接机的待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，运动控制器根据夹紧力的信号控制焊接机的执行机构来调节所述工作台的运动位移。

通过上述步骤，焊接机的运动控制器根据一个或多个力传感器发出的夹紧力的信号，控制执行机构来调节工作台的运动位移，从而控制待焊接工件之间的夹紧力的大小，也即，运动控制器根据夹紧力信号，通过控制执行机构的运动位移，来调节待焊接工件之间夹紧力的大小，可以克服相关技术中无法实现微小夹紧力进行焊接的问题，

作为一个较优的实施方式，在步骤S902之前，还可以包括：设置在工作台上的一个或多个力传感器，可以检测待焊接工件之间的夹紧力。通过该优选实施例，在运动控制器进行控制之前，力传感器检测待焊接工件之间的夹紧力，可以生成夹紧力的信号，并将夹紧力的信号反馈给运动控制器进行控制。通过该实施方式，可以提高运动控制器控制的准确性。

作为另一个较优的实施方式，在步骤S904之后，还可以包括：执行机构，与力传感器相连接，用于推动力传感器和工作台往返运动。该优选实施例中，在运动控制器根据夹紧力信号，控制调节执行机构的运动位移，来调节待焊接工件之间夹紧力的大小，执行机构可以推动力传感器和工作台往返运动来进行调节。

优选地，一个或多个力传感器，可以设置在所述工作台的上表面和/或所述工作台的下表面。通过该优选实施例，可以提高力传感器检测夹紧力的准确性。

作为另一个较优的实施方式，在所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移之后，还可以包括：

位移传感器检测所述执行机构运动的位移；

伺服驱动器与所述运动控制器通信，根据所述运动控制器发出的位移给定信号和所述位移传感器的实际位移信号，控制所述执行机构的运动位移和/或步进位移。通过该优选实施例，在运动控制器控制工作台的运动位移之后，伺服驱动器根据运动控制器发出的位移给定信号和位移传感器检测到的实际位移，控制执行机构的运动位移和/或步进位移，提高了位移控制的精度，也即，提高了夹紧力控制的精度。

在实施过程中，所述执行机构沿着导轨运动，且所述导轨与所述工作台之间有预设距离的间隙。如上述实施例所述，为了控制微小夹紧力，力传感器检测的力信号至关重要，必须让施加在实际工件上的夹紧力准确的传递到力传感器上，并且避免其他干扰的力信号，比如摩擦力等。为此，当力传感器安装在运动机构上时，力传感器检测系统的设计，有如下注意点：在向上运动夹紧的机器上，力传感器上面的工作台，不能与导轨机构连接，避免检测到额外的摩擦力，如图5所示。同样地，在向下运动夹紧的机器上，力传感器下面的工作台，不能与导轨机构连接，避免检测到额外的摩擦力，如图6所示。

优选地，所述一个或多个力传感器的检测范围的面积大于或等于所述工作台的面积。

优选地，所述工作台上设置有非接触式焊接深度传感器。

优选地，所述运动控制器的执行周期小于或等于1毫秒。

优选地，所述位移传感器的分辨率小于或等于1微米。

优选地，所述伺服驱动器和所述运动控制器集成设置；或者，

所述伺服驱动器和所述运动控制器通过工业总线进行通信。

基于相同的发明构思，本实施例还提供了一种夹紧力的控制装置，图10是根据本发明实施例的夹紧力的控制装置的结构框图，如图10所示，该夹紧力的控制装置位于焊接机，包括运动控制器1002和执行机构1004，下面结合附图进行详细说明。

运动控制器1002，用于接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号；

所述运动控制器1004，连接至执行机构1004，还用于控制所述焊接机的工作台的运动位移，以控制所述焊接机的待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，运动控制器根据所述信号控制焊接机的执行机构1004来调节所述工作台的运动位移。

本实施例提供了一种夹紧力的控制装置的优选实施方式，图11是根据本发明实施例的夹紧力的控制装置的优选的结构框图，如图11所示，该夹紧力的控制装置还可以包括：力传感器1102、位移传感器1104和伺服驱动器1106，下面结合附图进行详细说明。

在本实施例的优选实施方式中，一个或多个力传感器1102，设置在焊接机的工作台上，用于检测待焊接工件之间的夹紧力。

优选地，力传感器1102，与执行机构1004相连接，用于在执行机构1004推动下，和工作台一起做往返运动。

优选地，上述装置还包括：

位移传感器1104，与执行机构和伺服驱动器相连接，用于检测所述执行机构1004运动的位移；

伺服驱动器1106，与运动控制器1002、执行机构1004和位移传感器1104相连接，与运动控制器1002通信，用于根据所述运动控制器1002发出的位移给定信号和所述位移传感器1104的实际位移信号，控制所述执行机构1004的运动位移和/或步进位移。

本优选实施例还提供了一种夹紧力的控制方法，图12是根据本发明优选实施例的夹紧力的控制方法的流程图，如图12所示，该方法包括：

步骤S1202，运动控制器接收夹紧力指令；

步骤S1204，运动控制器在力传感器的参与下进行力闭环控制；

步骤S1206，运动控制器向伺服驱动器发送位置指令；

步骤S1208，伺服驱动器根据位置指令，在直线位置传感器的参与下进行位置闭环控制；

步骤S1210，伺服驱动器进行速度闭环控制；

步骤S1212，伺服驱动器进行电流闭环控制。

该优选实施例，运动控制器接收夹紧力指令，向伺服驱动器发送位置指令，通过位置闭环、速度闭环和电流闭环控制，将夹紧力指令精确转换为位置控制，从而精确地实现夹紧力控制。

通过上述实施例，提供了一种夹紧机构、焊接机、夹紧力的控制方法及装置。通过该技术方案，达到了如下技术效果：显著提高力的控制精度，使得需要微小力的控制的焊接应用能够通过激光焊接机来实现。直线电机或伺服旋转电机驱动的线性模组，运行速度和加速度比气缸明显更快，定位更准确，缩短焊接循环时间，提高焊接质量，增加产量。需要说明的是，这些技术效果并不是上述所有的实施方式所具有的，有些技术效果是某些优选实施方式才能取得的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (26)

1.一种夹紧机构，位于焊接机，其特征在于，

工作台，设置在所述焊接机的机架上；

一个或多个力传感器，设置在所述工作台上，检测待焊接工件之间的夹紧力；

执行机构，与所述力传感器相连接，推动所述力传感器和所述工作台往返运动；

运动控制器，根据所述一个或多个力传感器反馈的所述夹紧力的信号，控制所述工作台的运动位移，以控制所述待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，所述运动控制器根据所述信号控制所述执行机构来调节所述工作台的运动位移。

2.根据权利要求1所述的夹紧机构，其特征在于，还包括：

位移传感器，用于检测所述执行机构运动的位移；

伺服驱动器，与所述运动控制器通信，根据所述运动控制器发出的位移给定信号和所述位移传感器的实际位移信号，控制所述执行机构的运动位移和/或步进位移。

3.根据权利要求1所述的夹紧机构，其特征在于，所述执行机构包括：

伺服电机，所述伺服电机包括以下之一：直线电机、伺服电动缸、线性模组。

4.根据权利要求1所述的夹紧机构，其特征在于，所述一个或多个力传感器，设置在所述工作台的上表面和/或所述工作台的下表面。

5.根据权利要求1所述的夹紧机构，其特征在于，还包括：导轨，所述执行机构沿着所述导轨运动，且所述导轨与所述工作台之间有预设距离的间隙。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，

所述一个或多个力传感器的检测范围的面积大于或等于所述工作台的面积。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，所述工作台上设置有非接触式焊接深度传感器。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，所述运动控制器的执行周期小于或等于1毫秒。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，所述位移传感器的分辨率小于或等于1微米。

10.根据权利要求2至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，

所述伺服驱动器和所述运动控制器集成设置；或者，

所述伺服驱动器和所述运动控制器通过工业总线进行通信。

11.一种焊接机，其特征在于，包括根据权利要求1至10中任一项所述的夹紧机构。

12.一种夹紧力的控制方法，其特征在于，

焊接机的运动控制器接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号；

所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移，以控制所述焊接机的待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，所述运动控制器根据所述信号控制焊接机的执行机构来调节所述工作台的运动位移。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述焊接机的运动控制器接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号之前，还包括：

设置在所述工作台上的一个或多个力传感器，检测待焊接工件之间的夹紧力。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移之后，还包括：

所述执行机构，与所述力传感器相连接，用于推动所述力传感器和所述工作台往返运动。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移之后，还包括：

位移传感器检测所述执行机构运动的位移；

伺服驱动器与所述运动控制器通信，根据所述运动控制器发出的位移给定信号和所述位移传感器的实际位移信号，控制所述执行机构的运动位移和/或步进位移。

16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

所述一个或多个力传感器，设置在所述工作台的上表面和/或所述工作台的下表面。

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

所述执行机构沿着导轨运动，且所述导轨与所述工作台之间有预设距离的间隙。

18.根据权利要求12至17中任一项所述的方法，其特征在于，

所述一个或多个力传感器的检测范围的面积大于或等于所述工作台的面积。

19.根据权利要求12至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述工作台上设置有非接触式焊接深度传感器。

20.根据权利要求12至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述运动控制器的执行周期小于或等于1毫秒。

21.根据权利要求12至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述位移传感器的分辨率小于或等于1微米。

22.根据权利要求12至17中任一项所述的方法，其特征在于，

所述伺服驱动器和所述运动控制器集成设置；或者，

所述伺服驱动器和所述运动控制器通过工业总线进行通信。

23.一种夹紧力的控制装置，位于焊接机，其特征在于，包括：

运动控制器，用于接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号；

所述运动控制器，还用于控制所述焊接机的工作台的运动位移，以控制所述焊接机的待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，所述运动控制器根据所述信号控制焊接机的执行机构来调节所述工作台的运动位移。

24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，还包括：

一个或多个力传感器，设置在所述工作台上，用于检测待焊接工件之间的夹紧力。

25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，还包括：

所述执行机构，与所述力传感器相连接，用于推动所述力传感器和所述工作台往返运动。

26.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，还包括：

位移传感器，用于检测所述执行机构运动的位移；

伺服驱动器，与所述运动控制器通信，用于根据所述运动控制器发出的位移给定信号和所述位移传感器的实际位移信号，控制所述执行机构的运动位移和/或步进位移。

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