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CN110727283A - 一种复合式无人机飞行姿态控制装置及其控制方法 - Google Patents

一种复合式无人机飞行姿态控制装置及其控制方法 Download PDF

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CN110727283A
CN110727283A CN201910897117.7A CN201910897117A CN110727283A CN 110727283 A CN110727283 A CN 110727283A CN 201910897117 A CN201910897117 A CN 201910897117A CN 110727283 A CN110727283 A CN 110727283A
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CN
China
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unmanned aerial
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flight
control
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Application number
CN201910897117.7A
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English (en)
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朱超
谌海云
冯冠钦
许瑾
程吉祥
赵书朵
沈炽炯
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Zhejiang Yuyun Aviation Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Yuyun Aviation Technology Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
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    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

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  • Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract

本发明提供一种复合式无人机飞行姿态控制装置，用于复合式无人机固定翼模式飞行时飞行姿态的调整，包括位于无人机上的控制处理装置、姿态测量装置、姿态调整装置，所述控制处理装置与姿态测量装置和姿态调整装置连接。控制处理装置从姿态测量装置处得到姿态数据，再将数据处理后传送给姿态调整装置，通过控制复合式无人机的旋翼来对固定翼模式飞行的无人机姿态进行调整，保证正确的飞行姿态。本发明可以对复合式无人机在固定翼模式下的飞行姿态进行实时监控和调整，确保飞行安全性。

Description

一种复合式无人机飞行姿态控制装置及其控制方法
技术领域
本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种复合式无人机飞行姿态控制装置及其控制方法。
背景技术
复合式无人机既有着多旋翼无人机快速起降的优势，也有着固定翼无人机远距离巡航的优势，所以广泛地应用于复杂地形测绘、高压线巡航、军事侦察、农药喷洒等用途。固定翼巡航的模式下，飞行姿态是重中之重，如果无人机在飞行中姿态出现误差却无法及时挽救，会严重的影响到无人机的安全以及所得结果的精确性。
发明内容
为解决上面提出的问题，本发明提出了一种复合式无人机飞行姿态控制装置及其控制方法，该装置可以在复合式无人机以固定翼模式巡航时，实时测量和调整无人机的飞行姿态，控制稳定，保证无人机飞行安全和航拍精确性。
本发明具体技术方案如下：
一种复合式无人机飞行姿态控制装置，用于复合式无人机固定翼模式飞行时飞行姿态的调整，包括位于无人机上的控制处理装置、姿态测量装置、姿态调整装置，所述控制处理装置与姿态测量装置和姿态调整装置连接。
进一步的，所述姿态测量装置包括与控制处理装置连接的陀螺仪、第一加速度计和磁力计。
所述姿态调整装置包括与控制芯片连接且用于控制每个旋翼的第二加速度计和电机。
本发明中，在控制处理装置的作用下，结合控制每个旋翼的第二加速度计和电机，就可以控制旋翼的转速和转向，从而对飞行姿态进行调整。
本发明的控制方法过程为，控制处理装置从姿态测量装置处得到姿态数据，再将数据处理后传送给姿态调整装置，通过控制复合式无人机的旋翼来对固定翼模式飞行的无人机姿态进行调整，保证正确的飞行姿态。
和现有的技术相比，本发明可以对复合式无人机在固定翼模式下的飞行姿态进行实时监控和调整，确保飞行安全性。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
结合实施例说明本发明的技术方案。
如图1所示，一种复合式无人机飞行姿态控制装置，其特征在于，所述复合式无人机飞行姿态控制装置设在固定翼模式飞行的复合式无人机上，包括姿态测量装置、控制处理装置和姿态调整装置；控制处理装置与姿态测量装置和姿态调整装置连接。所述姿态测量装置包括陀螺仪、第一加速度计和磁力计相连；所述的控制处理装置连接的陀螺仪、第一加速度计和磁力计；所述姿态调整装置包括第二加速度计和电机，用于控制无人机的每个旋翼，控制处理装置连接所述的第二加速度计和电机。
该复合式无人机飞行姿态控制装置及其控制方法，所述姿态测量装置检测无人机的即时数据，反馈给控制处理装置的芯片，再通过控制处理装置对姿态调整装置进行控制，启动所需旋翼，调整转向和转速来使无人机的飞行姿态得到调整，从而保证精确的飞行姿态。

Claims (3)

1.一种复合式无人机飞行姿态控制装置，其特征在于，所述复合式无人机飞行姿态控制装置设在固定翼模式飞行的复合式无人机上，包括姿态测量装置、控制处理装置和姿态调整装置；控制处理装置与姿态测量装置和姿态调整装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种复合式无人机飞行姿态控制装置，其特征在于，所述姿态测量装置包括陀螺仪、第一加速度计和磁力计相连；所述的控制处理装置连接的陀螺仪、第一加速度计和磁力计；
所述姿态调整装置包括第二加速度计和电机，用于控制无人机的每个旋翼，控制处理装置连接所述的第二加速度计和电机。
3.根据权利要求1或2所述的一种复合式无人机飞行姿态控制装置的控制方法，其特征在于，所述姿态测量装置检测无人机的即时数据，反馈给控制处理装置的芯片，再通过控制处理装置对姿态调整装置进行控制，启动所需旋翼，调整转向和转速来使无人机的飞行姿态得到调整，从而保证精确的飞行姿态。
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Application publication date: 20200124

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