CN110603209B - 自动仓库系统 - Google Patents

Abstract

自动仓库系统具备：具有货架以及堆装起重机的多个自动仓库；以及沿着路线行进的输送车。相邻的一对自动仓库的一方的自动仓库中的货架即第一货架与另一方的自动仓库中的货架即第二货架配置成相互对置。路线包含：第一路线，在第一货架的长边方向贯通该第一货架，并且能够利用输送车朝第二货架移载物品；第二路线，在第二货架的长边方向贯通该第二货架，并且能够利用输送车朝第一货架移载物品；以及连接路线，从第一货架以及第二货架中的任意一方朝任意另一方设置，并连接第一路线与第二路线。

Description

自动仓库系统

技术领域

本发明的一个方面涉及自动仓库系统。

背景技术

以往，公知有具备多个自动仓库和输送车的自动仓库系统，上述自动仓库具有货架以及堆装起重机，上述输送车沿着预先确定的路线行进并相对于多个自动仓库将物品进行入库出库。例如在专利文献1记载的自动仓库系统中，将货架内部作为输送车的待机场所灵活运用，以实现使系统区域紧凑。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11－116004号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述现有技术中，如前面所述能够实现系统区域的紧凑化，但为了在狭窄的空间将大量的物品进行入库出库，尚存改进的余地。

因此，本发明的一个方面的目的在于提供一种能够在狭窄的空间将大量的物品进行入库出库的自动仓库系统。

用于解决课题的手段

本发明的一个方面所涉及的自动仓库系统具备：多个自动仓库，具有货架以及堆装起重机；以及输送车，沿着预先确定的路线行进，并相对于多个自动仓库将物品进行入库出库，相邻的一对自动仓库的一方的自动仓库中的货架即第一货架与另一方的自动仓库中的货架即第二货架配置成相互对置，输送车所行进的路线包含：第一路线，在第一货架的长边方向贯通该第一货架，并且能够利用输送车朝第二货架移载物品；第二路线，在第二货架的长边方向贯通该第二货架，并且能够利用输送车朝第一货架移载物品；以及连接路线，从第一货架以及第二货架中的任意一方朝任意另一方设置，并连接第一路线与第二路线。

在该自动仓库系统中，能够利用货架实现输送车的通过和由输送车进行的入库出库。能够在狭窄的空间将大量的物品进行入库出库。

在本发明的一个方面所涉及的自动仓库系统中，也可以形成为，输送车所行进的路线还包含环绕路线，该环绕路线在货架外与第一路线以及第二路线中的至少任一个连接，第一路线以及第二路线是输送车仅朝一个方向行进的单向通行的路线。根据该结构，能够使多个输送车顺畅地沿着路线行进，能够进行大量的物品的入库出库。

在本发明的一个方面所涉及的自动仓库系统中，也可以形成为，输送车具有使输送的物品升降的升降机，在第一货架中用输送车从第二路线移载物品的下部以及第二货架中用输送车从第一路线移载物品的下部，设置有载置物品的载置台，载置台具有使得输送车能够潜入该载置台的下部的间隙。根据该结构，在朝自动仓库进行物品的入库出库时，不需要入库出库用的输送机等，能够抑制成本。

在本发明的一个方面所涉及的自动仓库系统中，也可以形成为，自动仓库具有串联配置的至少2台堆装起重机，输送车所行进的路线包含至少2个第一路线、至少2个第二路线、以及至少3个连接路线。根据该结构，能够朝具有至少2台堆装起重机的自动仓库进行入库出库，能够进行更大量的物品的入库出库。

在本发明的一个方面所涉及的自动仓库系统中，也可以形成为，在第一货架的下部设置有输送车能够从第二路线进入以及输送车能够朝第二路线退出的第一输送车退避空间，在第二货架的下部设置有输送车能够从第一路线进入以及输送车能够朝第一路线退出的第二输送车退避空间。根据该结构，通过使输送车潜入第一货架的下部的第一输送车退避空间或者第二货架的下部的第二输送车退避空间，能够在第二路线或者第一路线中使后续的其他输送车超过该输送车。

发明效果

根据本发明的一个方面，能够提供一种能够在狭窄的空间将大量的物品进行入库出库的自动仓库系统。

附图说明

图1是示出第一实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

图2的(a)是示出图1的自动仓库系统的入库口的主视图。图2的(b)是示出图1的自动仓库系统的入库口的其他的主视图。

图3的(a)是示出图1的自动仓库系统的出库口的主视图。图3的(b)是示出图1的自动仓库系统的出库口的其他的主视图。

图4是示出第二实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

图5是示出第三实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

图6是示出第四实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

图7是示出第五实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式详细地进行说明。在各图中，对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

[第一实施方式]

如图1～图3所示，第一实施方式所涉及的自动仓库系统1具备：具有货架10以及堆装起重机20的多个自动仓库30；相对于多个自动仓库30而将物品L进行入库出库的输送车40；以及对自动仓库系统1进行管理的控制装置即控制器50。

以下，“上”、“下”的用语与铅垂方向的上方以及下方对应。“Z方向”是铅垂方向，是货架10的层方向。“X方向”是水平方向，是货架10的长边方向。“Y方向”是与X方向以及Z方向垂直的水平方向，是自动仓库30排列设置的方向。

自动仓库30例如设置在建筑物内。自动仓库30将由输送车40输送来的物品L利用堆装起重机20自动保管，并且将所保管的物品L利用堆装起重机20自动地搬出。自动仓库30沿着Y方向排列设置。物品L的大小、形状以及重量等并无特殊限定，能够将所有的物体作为物品L应用。

在各自动仓库30中，货架10以X方向作为长边方向、且以在Y方向隔开间隔对置的方式配置有一对。货架10在X方向以及Z方向具有多个载置并收纳物品L的货物载置部。由此，货架5将物品L在X方向以及Z方向呈矩阵状地保管。相邻的一对自动仓库30中的一方的自动仓库30中的货架10即第一货架10A与另一方的自动仓库30中的货架10即第二货架10B以相邻(接近)且相互对置的方式配置。此处，一方的自动仓库30的第一货架10A和另一方的自动仓库30的第二货架10B以背面相对的方式接近配置。

堆装起重机20在各自动仓库30中在Y方向对置的货架10之间，在沿着X方向延伸设置的行进轨道22上行进。堆装起重机20包含：能够沿着行进轨道22行进的行进台车；以及沿着该行进台车上的支柱升降自如且设置有移载装置的升降台。堆装起重机20在货架10的货物载置部与后述的入库口I以及出库口O之间输送物品L。堆装起重机20相对于货架10的货物载置部、入库口I以及出库口O进行物品L的移载(装货以及卸货)。堆装起重机20的动作由控制器50控制。

作为堆装起重机20，并无特殊限定，能够使用各种公知的堆装起重机。例如作为堆装起重机20，例如能够使用将钩勾挂在物品L的后端而将物品L取入的后挂钩式、夹住物品L的两侧而进行保持移载的夹持式、利用滑动叉将物品L举起而进行移载的叉式、或者将钩勾挂在物品L的前端而将物品L取入的前挂钩式等的装置。

输送车40是无人行进的输送用台车。输送车40沿着预先确定的路线R行进。输送车40能够与入库口I以及出库口O之间移载物品L。作为输送车40使用AGV(Automatic GuidedVehicle，自动引导车)。输送车40具有：由路线R引导而行进的车辆主体41；以及设置在车辆主体41上且使物品L升降的作为移载装置的升降机42。输送车40所采用的引导方式并无特殊限定，例如可以是磁力引导式、激光引导式或者有轨式等任一种。路线R例如能够由磁性带(磁性标记)、激光反射板或者轨道等构成。输送车40的动作由控制器50控制。另外，作为输送车40，并不特意限定为AGV，例如也可以是桥式吊车或者有轨台车等。

此处，输送车40所行进的路线R包含第一路线R1、第二路线R2、连接路线R3、环绕路线R4。

第一路线R1在第一货架10A的下部沿X方向贯通。第一货架10A的下部与第一货架10A的最下层对应。第一货架10A的下部是第一货架10A中的从地面F直至上方预定长度的空间部分。第一路线R1是使输送车40仅朝一个方向行进的单向通行的路线。多个自动仓库30各自的第一路线R1中的单向通行的方向相互为相同方向。在图示的例子中，在X方向，在第一货架10A下部的从一端到中央的位置设置有第一路线R1。

在第一货架10A下部的第一路线R1上形成有用于供输送车40通过的通过用间隙。换言之，在第一货架10A的下部形成有使得输送车40能够在该下部沿着第一路线R1移动的空间即通过用间隙。该通过用间隙是在上升状态的升降机42装载有物品L而进行输送的输送车40能够通过的间隙。该通过用间隙以沿着X方向贯通的方式延伸。在该通过用间隙，并未设置斜条格构等构造部件。在该通过用间隙，以比Y方向上的输送车40的横宽更宽的间隔设置有一对支柱。

第一路线R1能够利用输送车40朝第二货架10B移载物品L。在第二货架10B中的从第一路线R1利用输送车40移载物品L的下部设置有入库口I以及出库口O。入库口I在第二货架10B的下部在X方向相邻地排列设置有多个(此处为3个)。出库口O在第二货架10B的下部在X方向相邻地排列设置有多个(此处为3个)。由多个出库口O构成的一组与由多个出库口O构成的一组在X方向相邻。

在第一货架10A的下部与第二货架10B的下部之间设置有使得能够进行从第一路线R1朝入库口I以及出库口O的该移载的空间即移载用间隙。移载用间隙以沿Y方向贯通的方式延伸。在移载用间隙并未设置斜条格构以及背面支架等构造部件。

如图2所示，在入库口I，利用输送车40进行物品L朝自动仓库30的入库。在入库口I设置有载置物品L的载置台61。载置台61具有使得输送车40能够潜入该载置台61的下部的潜入用间隙(间隙)62。在图示的例子中，载置台61由分别设置于货架10的在X方向相邻的一对支柱11的物品支承部件12构成。一对支柱11以比X方向上的输送车40的横宽更宽的间隔设置。一对物品支承部件12的间隔比升降机42的X方向的宽度大。一对物品支承部件12的间隔比物品L的X方向的宽度小。潜入用间隙62由物品支承部件12与地面F之间的空间构成。

如图1以及图2所示，在上升的状态的升降机42载置物品L而进行输送的输送车40从第一路线R1进入入库口I(参照图2的(a))。关于输送车40，在车辆主体41前进直至到达完全潜入潜入用间隙62的位置并停止后，使升降机42下降，由此从输送车40朝载置台61上移载物品L(参照图2的(b))。由此，物品L的入库完成。然后，输送车40例如保持使升降机42下降的状态而返回第一路线R1，沿着第一路线R1移动。

如图3所示，在出库口O，利用输送车40进行物品L从自动仓库30的出库。在出库口O，与入库口I同样，设置有前述的载置台61。

如图1以及图3所示，在出库口O事先(输送车40进入前)放置有物品L。处于使升降机42下降的状态的输送车40从第一路线R1进入出库口O(参照图3的(a))。关于输送车40，在车辆主体41前进直至到达完全潜入潜入用间隙62的位置并停止后，使升降机42上升，由此从载置台61上朝输送车40移载物品L(参照图3的(b))。该输送车40从出库口O退出而返回第一路线R1，由此，物品L的出库完成。然后，输送车40在例如将物品L载置于上升的状态的升降机42的状态下沿第一路线R1移动。

第二路线R2在第二货架10B的下部沿X方向贯通。第二货架10B的下部与第二货架10B的最下层对应。第二货架10B的下部是第二货架10B中的从地面F直至上方预定长度的空间部分。第二路线R2是使输送车40仅朝一个方向行进的单向通行的路线。多个自动仓库30各自的第二路线R2中的单向通行的方向相互为相同方向。在图示的例子中，在X方向，在第二货架10B下部的从另一端(与第一路线侧相反侧的一端)到中央的位置设置有第二路线R2。

在第二货架10B下部的第二路线R2上形成有用于供输送车40通过的通过用间隙。换言之，在第二货架10B的下部形成有使得输送车40能够在该下部沿着第二路线R2移动的空间即通过用间隙。该通过用间隙是在上升状态的升降机42装载有物品L而进行输送的输送车40能够通过的间隙。该通过用间隙以沿着X方向贯通的方式延伸。在该通过用间隙，并未设置斜条格构等构造部件。在该通过用间隙，以比Y方向上的输送车40的横宽更宽的间隔设置有一对支柱。

第二路线R2能够利用输送车40朝第一货架10A移载物品L。在第一货架10A中的从第二路线R2利用输送车40移载物品L的下部设置有上述的入库口I以及出库口O。在第一货架10A的下部与第二货架10B的下部之间，设置有使得能够进行从第二路线R2朝入库口I以及出库口O的该移载的空间即移载用间隙。移载用间隙以沿着Y方向贯通的方式延伸。在移载用间隙并未设置斜条格构以及背面支架等构造部件。

连接路线R3从第一货架10A以及第二货架20B的任意一方的下部朝任意另一方的下部设置。连接路线R3设置在X方向上的第一货架10A以及第二货架20B的中途(此处为中央)。连接路线R3连接第一路线R1与第二路线R2。连接路线R3是输送车40仅朝一个方向行进的单向通行的路线。在第一货架10A下部以及第二货架10B下部的连接路线R3上形成有用于供输送车40通过的连接用间隙。换言之，在第一货架10A下部以及第二货架10B下部，形成有使得输送车40能够在该下部沿着连接路线R3移动的空间即连接用间隙。连接用间隙以沿Y方向贯通的方式延伸。在连接用间隙并未设置斜条格构以及背面支架等构造部件。

环绕路线R4在货架10外与第一路线R1以及第二路线R2的至少任一个连接。环绕路线R4是输送车40朝一个方向以及另一个方向行进的双向通行的路线。在图示的例子中，环绕路线R4在货架10外连接在多个第一路线R1的上游侧。并且，环绕路线R4在货架10外连接在多个第二路线R2的下游侧。环绕路线R4以从第二路线R2的下游侧朝第一路线R1的上游侧连续的方式延伸。在环绕路线R4，能够使通过第二路线R2后的输送车40朝第一路线R1巡回。另外，环绕路线R4也可以是单向通行。环绕路线R4也可以是2车道以上的路线。

在以上述方式构成的路线R中，输送车40从环绕路线R4进入第一路线R1，在第一路线R1行进，并经由连接路线R3朝第二路线R2移动。输送车40在第二路线R2行进，并朝环绕路线R4退出。然后，输送车40在环绕路线R4行进并再次进入第一路线R1。

控制器50是计算机，具有：存储有程序等的ROM(Read Only Memory，只读存储器)、临时存储数据的RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等存储介质；CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)；以及通信线路等。控制器50基于CPU输出的信号而将输入数据存储于RAM，将存储于ROM的程序下载至RAM，并执行下载至RAM的程序，由此来实现各种功能。

控制器50与堆装起重机20以无线或者有线的方式连接。控制器50对堆装起重机20的行进以及由堆装起重机20执行的物品L的移载进行控制。控制器50与输送车40以无线或者有线的方式连接。控制器50对输送车40的行进以及输送车40的升降机42的动作进行控制。

如上，在自动仓库系统1中，在第一货架10A下部以及第二货架10B下部，作为供输送车40行进的路线R而设置有第一路线R1、第二路线R2、连接路线R3。输送车40能够呈从第一货架10A下部朝第二货架10B下部移动的曲拐状地行进。此时，输送车40能够从第一路线R1上朝第二货架10B移载物品L，且能够从第二路线R2朝第一货架10A移载物品L。

因而，根据自动仓库系统1，能够利用货架10(尤其是利用货架10的下部)实现输送车40的通过和由输送车40执行的入库出库。能够在狭窄的空间将大量的物品L进行入库出库。并且，能够缩小自动仓库系统1的占地面积。能够确保大量的入库口I以及出库口O，能够提高堆装起重机20的动作自由度。

在自动仓库系统1中，输送车40所行进的路线R还包含环绕路线R4。第一路线R1以及第二路线R2是输送车40仅朝一个方向行进的单向通行的路线。根据该结构，即便当在第一路线R1上以及第二路线R2上存在大量的输送车40的情况下，也能够抑制彼此的行进相互妨碍(受到其他的输送车40的影响)的情况，能够使大量的输送车40顺畅地行进。能够抑制在第一路线R1上以及第二路线R2上滞留有输送车40的情况。能够使多个输送车40顺畅地沿着路线R行进，能够进行大量的物品L的入库出库。

在自动仓库系统1中，输送车40具有升降机42。在第一货架10A以及第二货架10B的入库口I以及出库口O设置有载置台61。载置台61具有使得输送车40能够潜入该载置台61的下部的潜入用间隙62。根据该结构，能够通过使输送车40潜入载置台60来实现相对于自动仓库30的物品L的入库出库(参照图2以及图3)。在进行相对于自动仓库30的物品L的入库出库时不需要入库出库用的输送机等，能够抑制成本。

在自动仓库系统1中，在由控制器50执行的输送车40的动作控制中不需要严苛的管理，能够实现该动作控制的简单化。由于第一路线R1以及第二路线R2是单向通行的路线，因此能够抑制在由控制器50执行的输送车40的动作控制中产生停顿的情况。

[第二实施方式]

下面，对第二实施方式所涉及的自动仓库系统进行说明。在本实施方式的说明中，对与第一实施方式的不同点进行说明。

如图4所示，在第二实施方式所涉及的自动仓库系统101中，各自动仓库30具有串联配置的2台堆装起重机20。输送车40所行进的路线R包含2个第一路线R1、2个第二路线R2、3个连接路线R3。在图示的例子中，在X方向上，在第一货架10A下部的一端部和中央靠另一端的位置设置有第一路线R1。在X方向上，在第二货架10B下部的另一端部和中央靠一端的位置设置有第二路线R2。在X方向上，在将第一货架10A以及第二货架10B四等分的位置设置有连接路线R3。

输送车40在第一货架10A下部以及第二货架10B下部在第一路线R1行进，经由连接路线R3朝第二路线R2移动而在第二路线R2行进，然后经由连接路线R3朝第一路线R1移动而再次在第一路线R1行进，经由连接路线R3朝第二路线R2而在第二路线R2行进。输送车40在第一货架10A下部与第二货架10B下部之间呈矩形波状地行进。

如上，在自动仓库系统101中也能够在狭窄的空间将大量的物品L进行入库出库。在自动仓库系统101中，能够朝具有2台堆装起重机20的自动仓库30进行入库出库，能够进行更大量的物品L的入库出库。即便在朝1个行进轨道22上投入多个堆装起重机20的情况下，也能够构成为与该堆装起重机20的数量对应地增加第一路线R1以及第二路线R2的曲拐(连接路线R3)的数量，能够充分发挥与堆装起重机20的投入数量相应的量的入库出库能力。

另外，各自动仓库30也可以具有3台以上堆装起重机20，在该情况下，输送车40所行进的路线R包含3个以上第一路线R1、3个以上第二路线R2、4个以上连接路线R3(下面相同)。

[第三实施方式]

下面，对第三实施方式所涉及的自动仓库系统进行说明。在本实施方式的说明中，对与第一实施方式的不同点进行说明。

如图5所示，在本实施方式所涉及的自动仓库系统201中，输送车40所行进的路线R还包含第三路线R6。第三路线R6将位于自动仓库系统201的Y方向一端的货架10的下部沿Y方向贯通。在第三路线R6上设置有入库口I以及出库口O。在第三路线R6上的入库口I以及出库口O设置有载置物品L的载置台。在第三路线R6上的入库口I以及出库口O的该载置台设置有使得在上升状态的升降机42载置物品L而进行输送的输送车40能够沿X方向穿过的间隙。

在本实施方式中，路线R还包含由配置在输送车40的行进方向的上游侧的第二路线R2和经由连接路线R3而与第二路线R2的下游侧连接的第一路线R1构成的路线结构。具体地说，路线R除了包含由配置在行进方向的上游侧的第一路线R1和经由连接路线R3而与第一路线R1的下游侧连接的第二路线R2构成的第一实施方式的第一路线结构之外，还包含由配置在行进方向的上游侧的第二路线R2和经由连接路线R3而与第二路线R2的下游侧连接的第一路线R1构成的第二路线结构。第一以及第二路线结构在从上方观察自动仓库系统201时在Y方向交替配置。在第一以及第二路线结构中，第一路线R1以及第二路线R2中的单向通行的方向为相同方向。第二路线结构的第一路线R1在图示的例子中设置在X方向上的从第一货架10A的另一端到中央的位置。第二路线结构的第二路线R2在图示的例子中设置在X方向上的从第二货架10B的一端到中央的位置。

根据第一路线结构，输送车40能够首先从环绕路线R4进入第一路线R1而在第一路线R1行进，然后经由连接路线R3朝第二路线R2移动而在第二路线R2行进，并朝环绕路线R4退出。根据第二路线结构，输送车40能够首先从环绕路线R4进入第二路线R2而在第二路线R2行进，然后经由连接路线R3朝第一路线R1移动而在第一路线R1行进，并朝环绕路线R4退出。

在本实施方式中，多个入库口I中的至少一部分配置成隔着行进轨道22而与出库口O在Y方向对置。多个出库口O中的至少一部分配置成隔着行进轨道22而与入库口I在Y方向对置。

如上，在自动仓库系统201中也能够在狭窄的空间将大量的物品L进行入库出库。根据自动仓库系统201，能够实现堆装起重机20的复合动作(以下仅称为“起重机复合动作”)。即，在具有隔着行进轨道22而在Y方向对置配置的入库口I以及出库口O的自动仓库30中，在该对置的位置，堆装起重机20无需在X方向移动就能够进行物品L朝入库口I的移载和物品L从出库口O的移载。由此，能够实现高运转率下的运用。

[第四实施方式]

下面，对第四实施方式所涉及的自动仓库系统进行说明。在本实施方式的说明中，对与第一实施方式的不同点进行说明。

如图6所示，在本实施方式所涉及的自动仓库系统301中，在相邻的一对自动仓库30中的一方的自动仓库30与另一方的自动仓库30，第一路线R1以及第二路线R2中的单向通行的方向相互不同。具体地说，在一方的自动仓库30，在X方向上，从第一货架10A下部的一端至中央设置有第一路线R1，从第二货架10B下部的另一端至中央设置有第二路线R2，从货架10的一端朝向另一端的方向是单向通行的方向。在另一方的自动仓库30，在X方向上，从第一货架10A下部的另一端至中央设置有第一路线R1，从第二货架10B下部的一端至中央设置有第二路线R2，从货架10的另一端朝向一端的方向是单向通行的方向。

在本实施方式中，输送车40所行进的路线R还包含第三路线R6。第三路线R6沿Y方向贯通位于自动仓库系统301的Y方向的两端的货架10的下部。在第三路线R6上设置有入库口I以及出库口O。在第三路线R6上的入库口I以及出库口O设置有载置物品L的载置台。在第三路线R6上的入库口I以及出库口O的该载置台设置有使得在上升状态的升降机42载置物品L而进行输送的输送车40能够沿X方向穿过的间隙。

在本实施方式中，多个入库口I中的至少一部分配置成隔着行进轨道22而与出库口O在Y方向对置。多个出库口O中的至少一部分配置成隔着行进轨道22而与入库口I在Y方向对置。

在本实施方式所涉及的自动仓库系统301中，路线R并不包含仅使输送车40环绕的路线(不通过货架10的下部的路线)。在路线R，能够利用通过货架10的下部的路线(上述路线R1～R3、R6)而使输送车40进行环绕、即形成环绕路线。

如上，在自动仓库系统301中也能够在狭窄的空间将大量的物品L进行入库出库。在自动仓库系统301中，能够进行起重机复合动作。在自动仓库系统301中，能够在多个自动仓库30中使第一路线R1以及第二路线R2的单向通行的方向不同。由此，能够从X方向上的货架10的一端侧以及另一端侧的双方使输送车40进入(将物品L入库)，并且能够从X方向上的货架10的一端侧以及另一端侧的双方使输送车40退出(将物品L出库)。

[第五实施方式]

下面，对第五实施方式所涉及的自动仓库系统进行说明。在本实施方式的说明中，对与第四实施方式的不同点进行说明。

如图7所示，在本实施方式所涉及的自动仓库系统401中，各自动仓库30具有串联配置的2台堆装起重机20。输送车40所行进的路线R包含2个第一路线R1、2个第二路线R2、3个连接路线R3。输送车40在第一货架10A下部以及第二货架10B下部在第一路线R1行进，经由连接路线R3朝第二路线R2移动而在第二路线R2行进，然后经由连接路线R3朝第一路线R1移动而再次在第一路线R1行进，且经由连接路线R3朝第二路线R2移动而在第二路线R2行进。输送车40在第一货架10A下部与第二货架10B下部之间呈矩形波状地行进。

如上，在自动仓库系统401中也能够在狭窄的空间将大量的物品L进行入库出库。在自动仓库系统401中，能够进行相对于具有2台堆装起重机20的自动仓库30的入库出库，能够进行更大量的物品L的入库出库。

以上对实施方式进行了说明，但本发明的一个方式并不限定于上述实施方式。

在上述实施方式中，也可以形成为，在第一货架10A下部，与入库口I以及出库口O相独立地，设置有输送车40能够从第二路线R2进入以及输送车40能够朝第二路线R2退出的第一输送车退避空间。也可以形成为，在第二货架10B下部，与入库口I以及出库口O相独立地，设置有输送车40能够从第一路线R1进入以及输送车40能够朝第一路线R1退出的第二输送车退避空间。第一输送车退避空间以及第二输送车退避空间是能够收容输送车40的空间，例如能够通过在货架10下部除去斜条格构以及背面支架等构造部件而形成。换言之，是从入库口I或者出库口O除去了载置台61的空间。根据这样的结构，通过输送车40潜入第一货架10A下部的第一输送车退避空间或者第二货架10B下部的第二输送车退避空间，能够在第二路线R2或者第一路线R1中使后续的其他输送车40超过该输送车40。另外，也可以形成为，第一输送车退避空间连接成与第二路线R2正交，第二输送车退避空间连接成与第一路线R1正交。这样的结构是输送车40为能够直角移动的所谓的地面行进车的情况下的结构。

在上述实施方式中，自动仓库30具有单范围型的结构，但也可以具有双范围型的结构。在上述实施方式中，第一货架10A和第二货架10B在功能上分开，但其构造也可以一体构成。在上述实施方式中，使输送车40从第一路线R1或者第二路线R2潜入而移载物品L，但也可以形成为，在位于Y方向的端部的货架10的入库口I以及出库口O，使输送车40从以接近该货架10的方式设置的环绕路线R4潜入而移载物品L。

在上述实施方式中，输送车40作为移载装置具备升降机42，但输送车40所具备的移载装置的类别或者规格并无特殊限定。输送车40也可以具备升降机42以外的移载装置。输送车40例如也可以是后钩式、夹持式、叉式或者前钩式等的台车。在该情况下，例如输送车40通过在第一路线R1上停止，并使其臂相对于第二货架10B伸缩，能够与第二货架10B之间移载物品L。并且，在该情况下，例如输送车40通过在第二路线R2上停止，并使其臂相对于第一货架10A伸缩，能够与第一货架10A之间移载物品L。

在上述实施方式中，路线R的至少一部分通过货架10的下部，但路线R所通过的货架10的位置并无特殊限定，可以是货架10的上部，也可以是货架10的铅垂方向的中部。例如在输送车40为桥式吊车的情况下，可以配置成轨道等路线R通过货架10的上部。在上述实施方式中，可以利用入库口I或者出库口O而使输送车40退避。

附图标记说明

1，101，201，301，401…自动仓库系统、10…货架、10A…第一货架、10B…第二货架、20…堆装起重机、30…自动仓库、40…输送车、42…升降机、61…载置台、62…潜入用间隙(间隙)、L…物品、R…路线、R1…第一路线、R2…第二路线、R3…连接路线、R4…环绕路线。

Claims (6)

1.一种自动仓库系统，具备：

多个自动仓库，具有货架以及堆装起重机；以及

输送车，沿着预先确定的路线行进，并相对于多个上述自动仓库将物品进行入库出库，

相邻的一对上述自动仓库的一方的自动仓库中的上述货架即第一货架与另一方的自动仓库中的上述货架即第二货架配置成相互对置，

上述输送车所行进的上述路线包含：

第一路线，在上述第一货架的长边方向贯通该第一货架，并且能够利用上述输送车朝上述第二货架移载上述物品；

第二路线，在上述第二货架的长边方向贯通该第二货架，并且能够利用上述输送车朝上述第一货架移载上述物品；以及

连接路线，从上述第一货架以及上述第二货架中的任意一方朝任意另一方设置，并连接上述第一路线与上述第二路线。

2.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，

上述输送车所行进的上述路线还包含环绕路线，该环绕路线在上述货架外与上述第一路线以及上述第二路线中的至少任一个连接，

上述第一路线以及第二路线是上述输送车仅朝一个方向行进的单向通行的路线。

3.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，

上述输送车具有使输送的上述物品升降的升降机，

在上述第一货架中用上述输送车从上述第二路线移载上述物品的下部以及上述第二货架中用上述输送车从上述第一路线移载上述物品的下部，设置有载置上述物品的载置台，

上述载置台具有使得上述输送车能够潜入该载置台的下部的间隙。

4.根据权利要求2所述的自动仓库系统，其中，

上述输送车具有使输送的上述物品升降的升降机，

在上述第一货架中用上述输送车从上述第二路线移载上述物品的下部以及上述第二货架中用上述输送车从上述第一路线移载上述物品的下部，设置有载置上述物品的载置台，

上述载置台具有使得上述输送车能够潜入该载置台的下部的间隙。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动仓库系统，其中，

上述自动仓库具有串联配置的至少2台上述堆装起重机，

上述输送车所行进的上述路线包含至少2个上述第一路线、至少2个上述第二路线、以及至少3个上述连接路线。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的自动仓库系统，其中，

在上述第一货架的下部设置有上述输送车能够从上述第二路线进入以及输送车能够朝上述第二路线退出的第一输送车退避空间，

在上述第二货架的下部设置有上述输送车能够从上述第一路线进入以及上述输送车能够朝上述第一路线退出的第二输送车退避空间。

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