CN110576864A - 驾驶模式的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆驾驶技术领域，提供了一种驾驶模式的控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆为自动驾驶模式的情况下，获取切换驾驶风格的信号；根据接收的所述驾驶风格的信号调节至少一个调节变量以实现驾驶风格的切换。与现有技术相比，本发明实施例在车辆获取驾驶风格的信号后，通过调节一个或者多个调节变量实现驾驶风格的切换，解决了现有技术中自动驾驶模式表现固化且单一的问题，提高了用户的体验度。

Description

驾驶模式的控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶模式的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着车辆工程技术领域的迅速发展，汽车与互联网技术的融合，汽车自动驾驶技术成为发展趋势。车辆上具有高级驾驶员辅助系统，依靠高级驾驶员辅助系统可实现车辆的自动驾驶。在现有技术中，自动驾驶模式表现固化且单一，在行驶过程中用户不能在车辆满足自动驾驶条件的情况下自主切换多种驾驶模式，降低了用户的体验度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种驾驶模式的控制方法、装置、车辆及存储介质，在自动驾驶模式下，车辆通过调整调节变量能实现驾驶风格的更新，提高了用户的体验度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种驾驶模式的控制方法，所述方法包括：

在车辆为自动驾驶模式的情况下，获取切换驾驶风格的信号；

根据接收的所述驾驶风格的信号调节至少一个调节变量以实现驾驶风格的切换。

在一些实施例中，所述驾驶风格包括运动驾驶风格、正常驾驶风格、舒适驾驶风格。

在一些实施例中，所述运动驾驶风格、所述正常驾驶风格和所述舒适驾驶风格均包括换道频次、换道时长、跟车时距、跟车时距和速度偏差范围、纵向加减速度、横向加减速度、横向超控恢复难易程度、纵向超控恢复难易程度、提醒接管时间点、减速停车时间点、主动接管难易程度和提醒接管减速度中的一个或多个调节变量。

在一些实施例中，在车辆进入所述自动驾驶模式前，判断车辆运行的环境是否符合自动驾驶条件，若符合，则进入所述自动驾驶模式。

在一些实施例中，若车辆运行的环境不符合自动驾驶条件，则进入手动驾驶模式。

在一些实施例中，在车辆为所述手动驾驶模式的情况下，获取驾驶人员的操作行为数据并进行自适应学习，以形成自适应驾驶风格。

第二方面，一种驾驶模式的控制装置，包括：

信息获取模块，用于在车辆为自动驾驶时获取切换驾驶风格的信号；

信息处理模块，用于根据接收的所述驾驶风格的信号调节至少一个调节变量以实现驾驶风格的切换。

在一些实施例中，还包括：

判断模块，用于在车辆进入所述自动驾驶模式前，判断车辆运行的环境是否符合自动驾驶条件；

第一确定模块，用于在车辆的运行环境符合自动驾驶条件时，确定车辆进入自动驾驶模式；

第二确定模块，用于在车辆的运行环境不符合自动驾驶条件时，确定车辆进入手动驾驶模式。

第三方面，一种车辆，包括：

控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，使得所述控制器实现如第一方面所述的驾驶模式的控制方法。

第四方面，一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被控制器执行时实现如第一方面所述的驾驶模式的控制方法。

本发明的有益效果：本发明提供的驾驶模式的控制方法、装置、车辆及存储介质，在车辆获取驾驶风格的信号后，通过调节一个或者多个调节变量实现驾驶风格的切换，解决了现有技术中自动驾驶模式表现固化且单一的问题，提高了用户的体验度。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的驾驶模式的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的驾驶模式的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的驾驶模式的控制装置的结构图；

图4是本发明实施例四提供的车辆的结构图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的驾驶模式的控制方法的流程图，本实施例公开的驾驶模式的控制方法应用于控制装置中，该装置可以通过软件和/或硬件的方法实现，并集成在车辆中，具体地，该方法包括如下步骤：

S110、在车辆为自动驾驶模式的情况下，获取切换驾驶风格的信号。

具体地，车辆在启动进入自动驾驶模式后，车辆默认执行上一次记录的驾驶风格，在车辆行走前，用户可以根据个人喜好更新驾驶风格，用户也可以在车辆行驶过程中更新驾驶风格。

在本实施例中，驾驶风格包括运动驾驶风格、正常驾驶风格、舒适驾驶风格和自适应驾驶风格。其中，自适应驾驶风格是车辆在手动驾驶模式下，获取驾驶人员的操作行为数据并进行自适应学习形成的。在自动驾驶模式下设置不同的驾驶风格，解决了现有技术中自动驾驶模式表现固化且单一的问题，提高了用户的体验度。

S120、根据接收的驾驶风格的信号调节至少一个调节变量以实现驾驶风格的切换。

具体地，在步骤S110中提出的运动驾驶风格、正常驾驶风格、舒适驾驶风格三者之间驾驶风格的切换均通过调节一个或多个调节变量实现的。

运动驾驶风格、正常驾驶风格和舒适驾驶风格均包括换道频次、换道时长、跟车时距、跟车时距和速度偏差范围、纵向加减速度、横向加减速度、横向超控恢复难易程度、纵向超控恢复难易程度、提醒接管时间点、减速停车时间点、主动接管难易程度和提醒接管减速度中的一个或多个调节变量。

本实施例中，在运动驾驶风格、正常驾驶风格和舒适驾驶风格三者之间进行切换时，需要同时调整换道频次、换道时长、跟车时距、跟车时距和速度偏差范围、纵向加减速度、横向加减速度、横向超控恢复难易程度、纵向超控恢复难易程度、提醒接管时间点、减速停车时间点、主动接管难易程度和提醒接管减速度。通过调节上述调节变量，匹配自动驾驶模式下的三种不同的驾驶风格，能够令运动驾驶风格、正常驾驶风格以及舒适驾驶风格的体验感区分度鲜明，驾驶员以及乘客能够获得更为丰富的驾驶和乘坐感受。上述三种驾驶风格的调节变量设置的内容如下表所示。

不同的驾驶风格，上述的调节变量设置的具体参数不同，以形成鲜明的体验感区分度。

本实施例中，在运动驾驶风格下，车辆的换道频次高、换道时长短，通过及时换道保证车辆行驶的流畅性，避免保守跟车堵塞。在该驾驶风格下，车辆满足换道条件的情况下即可触发换道，换道条件需要满足跟车时距设置为1.1-1.5s，后车碰撞时距设置为3-3.5s，而换道时长设置为3-5s。跟车时距设置为1.1-1.5s既保证了安全换道，还保证车辆安全的前提下紧跟前车，提高车辆的机动能力。

跟车时距和速度偏差范围设置为0％-5％，保证了车辆在跟车时能够尽量拉近与前车的距离，提高车辆的机动能力。纵向加减速度设置为当前值±3.5m/s²，横向加减速度设置为当前值±2.5m/s²，能够保证车辆在前进、换道等工况下行驶流畅，获得运动驾驶风格的冲击感。

横向超车恢复比较难，在横向超车干预动作消失2s后，车辆偏航角速率低于3°/s，车辆在车道内摆正度大于70％。纵向超车恢复比较难，在纵向超车干预动作消失2s后，车辆加速度低于3.5m/s²，减速停车减速度小于等于4.5m/s²。横向超车恢复和纵向超车恢复比较难，使车辆在运动驾驶风格下超控后不容易恢复，相比其他两种驾驶风格恢复时间长，进一步保证了车辆的安全性。

提醒接管时间短，提醒接管减速度大，主动接管比较容易，减速停车减速度大。在方向盘转矩大于1Nm且持续2s时，制动踏板深度大于20％且持续2s的条件下即可实施主动接管，提醒接管减速度小于等于2.5m/s²，提醒接管时间为5s，减速停车减速度小于等于4.5/s²。设置提醒接管时间短、提醒接管减速度大以及减速停车减速度大，是为了满足在运动驾驶风格下的刺激感和极限感；主动接管比较容易，方便驾驶人员在运动驾驶风格下较为容易地主动接管，可以使车辆按照驾驶人员的意图更为及时地进入保守行驶的风格。

本实施例中，在正常驾驶风格下，车辆的换道频次适中、换道时长适中，在保证车辆行驶的流畅性的前提下，避免保守跟车堵塞，且确保乘车人员具有一定的舒适度。在该驾驶风格下，车辆满足换道条件的情况下持续预设时间后可触发换道，在本实施例中，预设时间设置为5s。换道条件需要满足跟车时距设置为1.5-1.8s，后车碰撞时距设置为3.5-4s，而换道时长设置为5-8s。跟车时距设置为1.5-1.8s既保证了安全换道，还保证车辆与前车保持适当的距离，提高车辆的安全性能。

跟车时距和速度偏差范围设置为5％-10％，保证了车辆在跟车时能够与前车保持适当的距离，提高车辆的安全性能。纵向加减速度设置为当前值±2.5m/s²，横向加减速度设置为当前值±1.5m/s²，能够保证车辆在前进、换道等工况下行驶流畅，获得正常驾驶风格的舒适感和安全感。

横向超车恢复较运动驾驶风格容易，在横向超车干预动作消失3s后，车辆偏航角速率低于2°/s，车辆在车道内摆正度大于80％。纵向超车恢复比较容易，在纵向超车干预动作消失3s后，车辆加速度低于2.5m/s²，减速停车减速度小于等于3.5m/s²。横向超车恢复和纵向超车恢复适中，使车辆在正常驾驶风格下超控后较容易恢复，相比运动驾驶风格恢复时间短，提高了车辆的机动性能。

提醒接管时间适中，提醒接管减速度适中，主动接管难易程度适中，减速停车减速度适中。在方向盘转矩大于2Nm且持续2s时，制动踏板深度大于40％且持续2s的条件下即可实施主动接管，提醒接管减速度小于等于1.5m/s²，提醒接管时间为8s，减速停车减速度小于等于3.5/s²。设置提醒接管时间适中、提醒接管减速度适中以及减速停车减速度适中，是为了满足在保证车辆机动性能的前提下，确保乘车人员的舒适度；主动接管难易程度适中，方便驾驶人员在运动驾驶风格下容易主动接管，可以使车辆按照驾驶人员的意图进入保守行驶的风格。

本实施例中，在舒适驾驶风格下，与运动驾驶风格和正常驾驶风格相比较，车辆的换道频次低、换道时长长，在保证车辆行驶的流畅性的前提下，提高了乘车人员的舒适度。在该驾驶风格下，车辆满足换道条件的情况下持续预设时间后可触发换道，在本实施例中，预设时间设置为10s。换道条件需要满足跟车时距设置为1.8-2.2s，后车碰撞时距设置为4-4.5s，而换道时长设置为8-10s。跟车时距设置为1.8-2.2s，保证了车辆与前车保持适当的距离，提高车辆的安全性能以及乘车人员的舒适度。

跟车时距和速度偏差范围设置为10％-20％，保证了车辆在跟车时能够与前车保持适当的距离，提高车辆的安全性能和舒适性能。纵向加减速度设置为当前值±1.5m/s²，横向加减速度设置为当前值±0.5m/s²，能够保证车辆在前进、换道等工况下行驶流畅，相比正常驾驶模式进一步提高舒适感和安全感。

横向超车恢复较容易，在横向超车干预动作消失4s后，车辆偏航角速率低于1°/s，车辆在车道内摆正度大于90％。纵向超车恢复较容易，在纵向超车干预动作消失4s后，车辆加速度低于1.5m/s²，减速停车减速度小于等于2.5m/s²。横向超车恢复和纵向超车恢复较容易，使车辆在舒适驾驶风格下超控后较容易恢复，相比正常驾驶风格恢复时间短，确保车辆安全性能的前提下，提高了车辆的机动性能。

提醒接管时间长，提醒接管减速度小，主动接管难，减速停车减速度小。在方向盘转矩大于3Nm且持续2s时，制动踏板深度大于60％且持续2s的条件下即可实施主动接管，提醒接管减速度小于等于0.5m/s²，提醒接管时间为10s，减速停车减速度小于等于2.5/s²。设置提醒接管时间场、提醒接管减速度小以及减速停车减速度小，是为了满足在保证车辆机动性能的前提下，进一步提高乘车人员的舒适度。

在其它实施例中，运动驾驶风格、正常驾驶风格和舒适驾驶风格的调节变量还可以设置其它数值，不局限于上述设置的数值，在此不作限定。

在本实施例中，在切换更新驾驶风格的过程中，车辆悬架的高度同时进行调节，保证车辆的驾驶性能不受影响。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的驾驶模式的控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的技术上进行具体化，该方法包括如下步骤：

S210、在车辆进入自动驾驶模式前，判断车辆运行的环境是否符合自动驾驶条件。

具体地，车辆运行的环境是由很多因素构成的，例如运行环境、车辆自身条件等。运行环境包括道路因素和天气因素，在道路方面，要求道路为道路通畅的高速公路或城市快速路，道路上没有交叉路口、环道和红绿灯，不包含出、入匝道、隧道，无行人、障碍物、施工、修路、交通管制等其他非结构化因素。车道的类型包括直道、弯道(弯道半径≥125m)、双车道及以上。车道宽度为2.5-4.6m，车道线宽度为100-300mm，车道线的颜色为白色或黄色，车道线的类型为实线、虚线、单线、双线、路缘和隔离带等。道路路面的附着系数≥0.6，坡度为-8％-8％。在天气方面，要求能见度大于200m的白天和黑夜全时段，排除背光、大雨、雪天、大雾、冰雹、扬沙和雾霾等恶劣天气。

车辆自身条件包括车辆的传感器和执行器无故障，车门、引擎盖处于关闭状态，安全带处于结合状态，安全气囊起爆等。

S220、若车辆运行的环境不符合自动驾驶条件，则进入手动驾驶模式。

S230、获取驾驶人员的操作行为数据并进行自适应学习，以形成自适应驾驶风格。

具体地，在手动驾驶模式下，车辆具有学习功能，学习驾驶员的操作行为并进行记录，根据安全行驶行为分析驾驶员的操作行为，评估其行为特征要素，形成自适应驾驶风格，在自动驾驶模式下，可以切换更新自适应驾驶风格，模拟复现驾驶员的行为特点，进一步丰富了汽车的驾驶模式，提高了用户的体验度。

在本实施例中，车辆主要记录驾驶员的车速控制、宏观驾驶行为、转向控制、ADAS驾驶辅助和超车换道等行为特征。其中车速控制包括急加速、急减速、超速、频繁加速和频繁减速等行为特征；宏观驾驶行为包括疲劳驾驶、未系安全带和深夜出行等行为特征；转向控制包括高速转弯、入弯前制动、出弯后加速和急转向等行为特征；ADAS驾驶辅助包括LKA、FCW、BSD、LDW和交叉车流等行为特征；超车换道包括急换道、危险换道、频繁换道和不合规超车等行为特征。

S240、若车辆运行的环境符合自动驾驶条件，则进入自动驾驶模式。

S250、判断是否有切换驾驶风格的信号。

具体地，车辆在启动进入自动驾驶模式后，车辆默认执行上一次记录的驾驶风格，在车辆行走前或者汽车行走的过程中，车辆会判断是否有切换驾驶风格的信号。用户在行车前或者行车过程中可以根据个人喜好更新驾驶风格。

在本实施例中，驾驶风格包括运动驾驶风格、正常驾驶风格、舒适驾驶风格和自适应驾驶风格。

S260、若接收到切换驾驶风格的信号，则根据接收的驾驶风格的信号调节至少一个调节变量以实现驾驶风格的切换。

具体地，在步骤S250中提出的运动驾驶风格、正常驾驶风格、舒适驾驶风格三者之间驾驶风格的切换均通过调节一个或多个调节变量实现的。

运动驾驶风格、正常驾驶风格和舒适驾驶风格均包括换道频次、换道时长、跟车时距、跟车时距和速度偏差范围、纵向加减速度、横向加减速度、横向超控恢复难易程度、纵向超控恢复难易程度、提醒接管时间点、减速停车时间点、主动接管难易程度和提醒接管减速度中的一个或多个调节变量。

本实施例中，在运动驾驶风格、正常驾驶风格和舒适驾驶风格三者之间进行切换时，需要同时调整换道频次、换道时长、跟车时距、跟车时距和速度偏差范围、纵向加减速度、横向加减速度、横向超控恢复难易程度、纵向超控恢复难易程度、提醒接管时间点、减速停车时间点、主动接管难易程度和提醒接管减速度。通过调节上述调节变量，匹配自动驾驶模式下的三种不同的驾驶风格，能够令运动驾驶风格、正常驾驶风格以及舒适驾驶风格的体验感区分度鲜明，驾驶员以及乘客能够获得更为丰富的驾驶和乘坐感受。

每种驾驶风格的调节变量设定的具体参数与实施例一中的步骤S120中设定的相同，在此不再详细叙述。

S270、若没有接收到切换驾驶风格的信号，则继续执行当前驾驶风格。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种驾驶模式的控制装置的结构图，该装置可以执行上述实施例所述的驾驶模式的控制方法，具体地，该装置包括：

信息获取模块310，用于在车辆为自动驾驶模式时获取切换驾驶风格的信号。驾驶风格包括运动驾驶风格、正常驾驶风格、舒适驾驶风格和自适应驾驶风格。

信息处理模块320，用于根据接收的驾驶风格的信号调节至少一个调节变量以实现驾驶风格的切换。

本发明实施例三提供的驾驶模式的控制装置，在信息获取模块310获取驾驶风格的信号后，信息处理模块320通过调节一个或者多个调节变量实现驾驶风格的切换，解决了现有技术中自动驾驶模式表现固化且单一的问题，提高了用户的体验度。

在上述实施例的基础上，驾驶模式的控制装置还包括：

判断模块，用于在车辆进入自动驾驶模式前，判断车辆运行的环境是否符合自动驾驶条件；

第一确定模块，用于在车辆的运行环境符合自动驾驶条件时，确定车辆进入自动驾驶模式；

第二确定模块，用于在车辆的运行环境不符合自动驾驶条件时，确定车辆进入手动驾驶模式。

在上述实施例的基础上，驾驶模式的控制装置还包括自适应学习模块，用于获取驾驶人员的操作行为数据并进行自适应学习，以形成自适应驾驶风格。

在上述实施例的基础上，驾驶模式的控制装置还包括悬架调整模块，用于在切换驾驶风格的过程中，调整车辆悬架的高度，以保证车辆的驾驶性能不受影响。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种车辆的结构图，具体地，参考图4，该车辆包括控制器410和存储器420。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的驾驶模式的控制方法对应的程序指令/模块。控制器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的驾驶模式的控制方法。

存储器420主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于控制器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例四提供的车辆与上述实施例提供的驾驶模式的控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行驾驶模式的控制方法相同的有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时实现如本发明上述实施例所述的驾驶模式的控制方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的驾驶模式的控制方法中的操作，还可以执行本发明实施例所提供的驾驶模式的控制方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的柴油颗粒过滤器的故障诊断方法。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驾驶模式的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆为自动驾驶模式的情况下，获取切换驾驶风格的信号；

根据接收的所述驾驶风格的信号调节至少一个调节变量以实现驾驶风格的切换。

2.根据权利要求1所述的驾驶模式的控制方法，其特征在于，所述驾驶风格包括运动驾驶风格、正常驾驶风格、舒适驾驶风格。

3.根据权利要求2所述的驾驶模式的控制方法，其特征在于，所述运动驾驶风格、所述正常驾驶风格和所述舒适驾驶风格均包括换道频次、换道时长、跟车时距、跟车时距和速度偏差范围、纵向加减速度、横向加减速度、横向超控恢复难易程度、纵向超控恢复难易程度、提醒接管时间点、减速停车时间点、主动接管难易程度和提醒接管减速度中的一个或多个调节变量。

4.根据权利要求1所述的驾驶模式的控制方法，其特征在于，在车辆进入所述自动驾驶模式前，判断车辆运行的环境是否符合自动驾驶条件，若符合，则进入所述自动驾驶模式。

5.根据权利要求4所述的驾驶模式的控制方法，其特征在于，若车辆运行的环境不符合自动驾驶条件，则进入手动驾驶模式。

6.根据权利要求5所述的驾驶模式的控制方法，其特征在于，在车辆为所述手动驾驶模式的情况下，获取驾驶人员的操作行为数据并进行自适应学习，以形成自适应驾驶风格。

7.一种驾驶模式的控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于在车辆为自动驾驶模式时获取切换驾驶风格的信号；

信息处理模块，用于根据接收的所述驾驶风格的信号调节至少一个调节变量以实现驾驶风格的切换。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于在车辆进入所述自动驾驶模式前，判断车辆运行的环境是否符合自动驾驶条件；

第一确定模块，用于在车辆的运行环境符合自动驾驶条件时，确定车辆进入自动驾驶模式；

第二确定模块，用于在车辆的运行环境不符合自动驾驶条件时，确定车辆进入手动驾驶模式。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，使得所述控制器实现如权利要求1-6中任一项所述的驾驶模式的控制方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被控制器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的驾驶模式的控制方法。