CN110526058B - 电梯门监控系统、电梯系统和电梯门监控方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电梯门监控系统、电梯系统和电梯门监控方法。所述电梯门具有沿着电梯地坎进行运动而实现的打开状态或关闭状态，所述电梯门监控系统包括：一个或多个成像传感器，其被布置成在所述电梯门处于打开状态时，采集被暴露出的电梯地坎中至少一个区段的图像数据和深度数据；数据处理装置，其与所述成像传感器进行通信，用于接收并处理所述图像数据和所述深度数据，以确定所述区段中是否存在阻止所述电梯门进入关闭状态的障碍物。应用本发明能够有效提高电梯门安全性，避免造成设备财产损失和人身伤害。

Description

电梯门监控系统、电梯系统和电梯门监控方法

技术领域

本发明涉及电梯技术领域，尤其涉及电梯门监控系统、电梯系统和电梯门监控方法。

背景技术

电梯已经在现代社会中获取相当广泛的应用，为人们的工作和日常生活带来了极大的便利。在现有技术中已经提供了大量的各种类型的电梯装置、设备或系统来满足人们不同的应用需求。然而，这些现有的电梯装置、设备或系统仍在例如安全可靠性、系统性能、智能化监控等方面存在着弊端和不足之处，可以进一步地改进和优化。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了电梯门监控系统、电梯系统和电梯门监控方法，从而解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。

首先，根据本发明的第一方面，它提供了一种电梯门监控系统，所述电梯门具有沿着电梯地坎进行运动而实现的打开状态或关闭状态，所述电梯门监控系统包括：

一个或多个成像传感器，其被布置成在所述电梯门处于打开状态时，采集被暴露出的电梯地坎中至少一个区段的图像数据和深度数据；以及

数据处理装置，其与所述成像传感器进行通信，用于接收并处理所述图像数据和所述深度数据，以确定所述区段中是否存在阻止所述电梯门进入关闭状态的障碍物。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述数据处理装置包括第一模块和第二模块，它们被设置成分别基于所述图像数据、所述深度数据进行处理来单独判断所述区段中是否存在所述障碍物，并且所述数据处理装置被设置成在所述第一模块或所述第二模块的判断结果为是时，则确定所述区段中已存在所述障碍物。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述数据处理装置还包括第三模块，其被设置成对所述第一模块的判断结果和所述第二模块的判断结果进行组合判断，并且所述数据处理装置被设置成在所述第三模块的组合判断结果为是时，则确定所述区段中已存在所述障碍物。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述组合判断包括：对所述第一模块的判断结果和所述第二模块的判断结果进行加权处理，并在加权处理所得值超过预设值时，则使所述组合判断结果为是；或者

对基于所述图像数据的判断结果的置信度和基于所述深度数据的置信度进行比较，选取其中置信度高的判断结果作为所述组合判断结果。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述第一模块采用颜色背景建模、前景检测和形态滤波来处理所述图像数据，并且/或者所述第二模块采用3D背景结构建模、背景减法和形态滤波来处理所述深度数据。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述数据处理装置被设置成在确定所述区段中存在所述障碍物时向外输出信号。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述电梯门监控系统还包括控制处理装置，其与所述数据处理装置进行通信，用于在接收到所述信号后启动处理操作，所述处理操作至少包括以下之一：

禁止所述电梯门进行运动；

向电梯轿厢内的乘客发出警示；

提醒电梯轿厢内的乘客移除所述障碍物；

向工作人员发出所述区段中存在障碍物的通知；以及

在公告区域登出所述区段中存在障碍物的通知。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述信号被传送到用于控制电梯运行的控制系统以进行处理操作，所述处理操作至少包括以下之一：

禁止所述电梯门进行运动；

向电梯轿厢内的乘客发出警示；

提醒电梯轿厢内的乘客移除所述障碍物；

向工作人员发出所述区段中存在障碍物的通知；以及

在公告区域登出所述区段中存在障碍物的通知。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述成像传感器被布置在电梯轿厢内的顶部、电梯轿厢内的底部、电梯门框和/或电梯等待区域中。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述电梯门是层门和轿厢门中的至少一个。

在根据本发明的电梯门监控系统中，可选地，所述成像传感器包括RGB-D传感器。

其次，根据本发明的第二方面，它提供了一种电梯系统，所述电梯系统包括如以上任一项所述的电梯门监控系统。

此外，根据本发明的第三方面，还提供了一种电梯门监控方法，所述电梯门具有沿着电梯地坎进行运动而实现的打开状态或关闭状态，所述电梯门监控方法包括步骤：

获取所述电梯门的当前状态；

当所述电梯门的当前状态为打开状态时，采集被暴露出的电梯地坎中至少一个区段的图像数据和深度数据；以及

对所述图像数据和所述深度数据进行处理，以确定所述区段中是否存在阻止所述电梯门进入关闭状态的障碍物。

在根据本发明的电梯门监控方法中，可选地，当满足以下条件之一时，则确定所述区段中已存在所述障碍物：

在基于所述图像数据进行处理时，判断出所述区段中存在所述障碍物；以及

在基于所述深度数据进行处理时，判断出所述区段中存在所述障碍物。

在根据本发明的电梯门监控方法中，可选地，使用颜色背景建模、前景检测和形态滤波方法处理所述图像数据，并且/或者使用3D背景结构建模、背景减法和形态滤波处理所述深度数据。

在根据本发明的电梯门监控方法中，可选地，所述对所述图像数据和所述深度数据进行处理的步骤包括：对基于所述图像数据的判断结果和基于所述深度数据的判断结果进行组合判断，以确定所述区段中存在所述障碍物。

在根据本发明的电梯门监控方法中，可选地，所述组合判断包括：对基于所述图像数据的判断结果和基于所述深度数据的判断结果进行加权处理，并在加权处理所得值超过预设值时，则确定所述区段中已存在所述障碍物；或者

对基于所述图像数据的判断结果的置信度和基于所述深度数据的置信度进行比较，选取其中置信度高的判断结果作为组合判断结果。

在根据本发明的电梯门监控方法中，可选地，所述电梯门监控方法还包括步骤：当确定所述区段中存在所述障碍物时则启动处理操作，所述处理操作至少包括以下之一：

禁止所述电梯门进行运动；

向电梯轿厢内的乘客发出警示；

提醒电梯轿厢内的乘客移除所述障碍物；

向工作人员发出所述区段中存在障碍物的通知；以及

在公告区域登出所述区段中存在障碍物的通知。

在根据本发明的电梯门监控方法中，可选地，使用一个或多个成像传感器来采集所述图像数据和所述深度数据，所述成像传感器包括RGB-D传感器。

在根据本发明的电梯门监控方法中，可选地，根据由所述成像传感器实时采集到的所述图像数据和/或所述深度数据来确定所述电梯门是否已处于打开状态；或者，根据从用于控制电梯运行的控制装置处获取的信号来确定所述电梯门是否已处于打开状态。

从与附图相结合的以下详细描述中，将会清楚地理解根据本发明的各技术方案的原理、特点、特征以及优点等。例如，将会明白的是，与现有技术相比较，根据本发明设计提供的电梯门监控系统、电梯系统和电梯门监控方法具有非常明显的技术优势，其可以快速、准确地监测出电梯地坎区域中将会阻止电梯门进入关闭状态的障碍物，由此能够及时采用相应的安全处理措施，从而有效消除或减少涉及到电梯门安全的问题，这将非常有助于避免造成设备财产损失和人身伤害。

附图说明

以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图只是出于解释目的而设计的，仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。

图1是一个电梯的局部立体结构示意图，其中示出了安装到该电梯上的一个根据本发明的电梯门监控系统实施例的一部分。

图2是图1所示电梯的轿厢内部的局部侧视结构示意图。

图3是一个根据本发明的电梯门监控系统实施例的组成示意图。

图4是另一个根据本发明的电梯门监控系统实施例的组成示意图。

图5是一个根据本发明的电梯门监控方法实施例的流程示意图。

具体实施方式

首先，需要说明的是，以下将以示例方式来说明根据本发明的电梯门监控系统、电梯系统和电梯门监控方法的结构组成、步骤、特点和优点等，然而所有的描述不应用于对本发明形成任何限制。对于本文中出现的术语“电梯地坎”，有可能例如通过装设在电梯地坎中的导轨来使其自身具备对电梯门的导向功能，当然也有可能不在电梯地坎中装设导轨而借助于例如安装在电梯门上方的一些部件或装置来实现电梯门的导向。

此外，对于在本文所提及的实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，本发明仍然允许在这些技术特征（或其等同物）之间继续进行任意组合或者删减而不存在任何的技术障碍，从而应当认为这些根据本发明的更多实施例也是在本文的记载范围之内。另外，为了简化图面起见，相同或相类似的零部件和特征在同一附图中可能仅在一处或若干处进行标示。

在图1中示意性地大致图示出了一个电梯的局部立体结构，在该电梯上安装了一个根据本发明的电梯门监控系统示例，在图2中进一步示出了电梯轿厢内部的局部侧视结构，同时还在图3和图4中分别给出了两个电梯门监控系统实施例的组成情况，下面就通过以上这些附图来进行详细的说明。

首先，如图1所示，电梯通常配置有作为轿厢门1和层门（也被称为“厅门”）2的电梯门，它们可以例如采用中分式、旁开式等多种形式，并且可以为轿厢门1、层门2分别配置电梯地坎3、4，以便它们在各自沿着电梯地坎3、4进行运动时实现打开状态或关闭状态。当然，在某些情形下，有可能不必如图1中所示那样地为层门2专门设置电梯地坎4，而仅通过将层门2吊装到安装在其上方的导轨上来实现该层门2的打开和关闭。

本发明人已经研究发现，许多电梯安全问题实际上是由与电梯门有关的问题引起的，其中导致电梯门出现故障或异常的一个重要原因是在于在电梯门的电梯地坎中存在着不期望的外物（例如小石子、钥匙、卡片等），这将会影响电梯门沿着电梯地坎进行平稳运动，尤其阻碍了已打开的电梯门进入关闭状态，从而有可能损坏电梯门，并导致严重的安全问题。非常不利的是，由于这些外物一般都很小并且颜色通常也不鲜明，所以很难被发现并注意到，从而造成阻止电梯门正常运行的障碍物，例如如图1中所示的位于电梯地坎3中的障碍物8将有可能会造成电梯门无法正常关闭，甚至会损坏该电梯门。

为此，本发明提供了具有多种实施方式的电梯门监控系统来有效解决以上技术问题。在给出的电梯门监控系统示例中，它包括成像传感器5和数据处理装置6，其中，可以将成像传感器5设置为一个或多个，并且可将这个或这些成像传感器5布置在例如电梯轿厢内的顶部、电梯轿厢内的底部、电梯门框和/或电梯等待区域（有时也被称为“大厅”）中等任何适宜位置处，用于在电梯门处于打开状态时针对被暴露出的电梯地坎3中的一个区段采集图像数据和深度数据，以上区段通常可以是电梯地坎3中容易落入外物而形成阻止电梯门正常运行的障碍物的部分，当然，在某些应用情形下，本发明允许针对在电梯门1处于打开状态时可暴露出的电梯地坎3中的全部区段进行图像数据和深度数据的采集。如上所述，在图2中示出了，可以通过安装在电梯轿厢内的顶部上的成像传感器5形成视域A来覆盖可暴露出的电梯地坎3中的一个区段或全部区段进行图像数据和深度数据的采集。

作为举例说明，成像传感器5可以采用RGB-D传感器等任何适宜的部件、元器件或装置（例如使用可以商业获得的ZED、Kinect、Camcube等）来采集提供图形数据和深度数据，这样的图形数据和深度数据将被数据处理装置6进行分析处理，例如可以从深度数据中获取外物的高度信息进行判断，以便判定在被成像传感器5所形成的视域A覆盖范围内的电梯地坎区段中是否存在着阻止轿厢门1进入关闭状态的障碍物。

对于数据处理装置6，它可以采用无线或有线方式与成像传感器5进行通信，以便接收并且处理由成像传感器5采集到的上述图像数据和深度数据。

举例来讲，在图3所示的电梯门监控系统实施例中，数据处理装置6可以包括两个模块，即第一模块61和第二模块62，它们是分别用来处理上述图像数据和深度数据，然后根据各自的数据处理结果来单独地判断在被成像传感器5的视域覆盖并进行数据采集的电梯地坎区段中是否存在障碍物。对于第一模块61来讲，它可以采用任何一种或多种适宜的图像或视频（流）分析技术来针对以上图像数据进行处理，此类技术包括但不局限于颜色背景建模、前景检测、形态滤波方法等。对于第二模块62来讲，它可以采用任何一种或多种适宜的深度图像或视频（流）分析技术来针对以上深度数据进行处理，此类技术包括但不局限于3D分析技术（如3D背景结构建模（如GMM方法、codebook方法等）、背景减法等）、形态滤波方法等。由于在现有技术中已经提供了很多关于图像数据、深度数据的此类处理方法，因此在本文中不做过多描述。

如果第一模块61和第二模块62中的任何一个的判断结果为可以确认在当前电梯地坎中存在着障碍物的话，那么就由数据处理装置6直接确定在该区段中已存在着阻止电梯门正常运行进入关闭状态的障碍物。采用以上这种方式不仅可以非常简便快速地监控到电梯地坎区段中的障碍物，而且尤其能将此类障碍物发生漏检的可能性最小化，从而有效地提升了电梯门以及整个电梯系统运行的安全性和可靠性。

再举例来讲，在图4中示出了电梯门监控系统的另一个实施例，其中的数据处理装置6可以包括三个模块，它们分别是用于处理所采集的图像数据的第一模块61、用于处理所采集的深度数据的第二模块62，以及用于对第一模块61的判断结果和第二模块62的判断结果进行组合判断的第三模块63。对于第一模块61和第二模块62来讲，它们可以采用如以上结合图3示例所讨论的数据处理方式来分别处理所采集到的图像数据和深度数据。然而，由于针对图像数据的采集分析和针对深度数据的采集分析各自存在着一定的局限性，从而可能导致造成外物监测上的困难和不足，即仅适用图像数据或深度数据是有可能导致障碍物被漏检。

例如，如果落入电梯地坎中的外物颜色与当前电梯地坎的颜色没有明显差异，那么基于例如RGB颜色图像数据的分析处理就很有可能出现问题，即无法分析识别上述外物而错误地给出电梯地坎区段中不存在障碍物的判断结果。又如，如果落入电梯地坎中的外物的厚度很薄，这将会造成该外物与电梯地坎之间的深度差异非常小，那么基于深度数据的方法就很有可能出现问题，即不能对此进行正确的分析判断，从而给出电梯地坎区段中不存在障碍物的错误判断结果。因此，可以采用数据处理装置6中的上述第三模块63来对第一模块61和第二模块62的各自判断结果进行组合判断处理，以便消除以上提及的这些缺陷和不足之处来提供更为准确、可靠的最终判断结果。这也就是说，如果第三模块63在进行组合判断之后判定在当前电梯地坎的被监测区段中存在着障碍物的话，那么数据处理装置6就可以据此最终确定该障碍物的存在，由此能够提高针对障碍物进行判断分析的准确性和可靠性。

就第三模块63来讲，它可以采用多种不同的方式针对第一模块61的判断结果和第二模块62的判断结果进行组合判断。例如，第三模块63可以基于第一模块61和第二模块62的各自检测的置信度分析来进行组合判断。具体来讲，第一模块61的判断结果的置信度可以是基于检测物体和背景的颜色差异程度，例如如果颜色差异越大，则置信度越高；第二模块62的判断结果的置信度可以基于检测物体和背景的距离差异度，例如如果它们之间的距离差异越大，则置信度越高。然后比较第一模块61和第二模块62的各自检测结果的置信度，选取其中置信度高的模块的判断结果来作为数据处理装置6的最终确认结果。

再举例说明，第三模块63可以采用加权方式来对第一模块61的判断结果（例如采用数值化处理来定性由其判定存在障碍物的概率）和第二模块62的判断结果（例如采用数值化处理来定性由其判定存在障碍物的概率）进行处理，具体加权因子等参数设置是可以根据实际应用情况来选择调整的，如果经过加权处理后所得到的数值超过了预设值（可根据实际应用来选择设定），就可以将组合判断结果设定为确认在当前电梯地坎的被监测区段中存在着障碍物。

在可选情形下，可以在电梯门监控系统中设置控制处理装置7，并且将电梯门监控系统中的数据处理装置6设置成：在已经确定了在电梯地坎区段中存在着障碍物时就向外输出信号，以便将这样的信号传送给上述控制处理装置7。该控制处理装置7在接收到信号后将会启动处理操作，以便及时采用相应的措施来避免造成人员受伤或损坏电梯门等相关设备。这样的处理操作可以包括以下这些措施中的一个或多个：禁止所述电梯门进行运动、向电梯轿厢内的乘客发出警示（如文字、声音等或者它们的组合）、提醒电梯轿厢内的乘客移除已被确认的障碍物、向工作人员（如电梯维护者、建筑物管理者、安保人员等）发出电梯门存在障碍物的通知（可促使他们对电梯进行检查或维修等）、在公告区域（如大厅屏幕、电梯轿厢内的电子屏等）登出所述区段中存在障碍物的通知。

当然，在一些实施例中，还可以将数据处理装置6的上述输出信号传送到用于控制电梯运行的控制系统，并有该控制系统来进行如以上所述或者相类似的处理操作，以此来实现及时保护，避免造成不必要的人身伤害及财产损失。

如前所述，当轿厢门1在沿着电梯地坎3进行运动而处于打开状态下时，此时提供了外物落入电梯地坎3中并形成障碍物的可能性，从而有必要针对电梯地坎3中的一个区段或全部区段进行障碍物检测。由于借助于成像传感器5可以实时采集到的图像数据和深度数据，通过单独地或者结合分析这样的图像数据和深度数据，就可以非常方便地自动检测确定该轿厢门1当前是否处于打开状态。此外，也可以直接从用于控制电梯运行的控制装置处来获取信号，由此来确定轿厢门1是否已处于打开状态，例如当处于等候区域内的电梯乘客按下了电梯按钮9后，电梯将被上述控制装置调度到该等候区域所处楼层并打开，包括电梯门状态在内的以上这些电梯运行操作信息是可以直接从该控制装置处获取到的。

另外，还需要说明的是，如图1所示，在为层门2配置了电梯地坎4的情况下，可以采用如上所述地相同方式来检测在层门2处于打开状态下时，在该电梯地坎4中的一个区段或全部区段中是否存在着阻止层门2进入关闭状态的障碍物。

通过结合参阅图1至图4中示出的这些示例，以上已经详细说明了根据本发明的电梯门监控系统的大致结构组成、工作原理和技术优势等内容。根据本发明的另外一个技术方案，还提供了一种电梯系统，在电梯系统中配置了根据本发明所设计提供的电梯门监控系统，以便能够发挥出本发明方案与现有技术相比所具备的如前所述的这些明显技术优势。

此外，作为明显优于现有技术的一个方面，本发明还提供了一种电梯门监控方法。作为举例来讲，如图5所示，在一个电梯门监控方法示例中可以包括以下步骤：

在步骤S11中，获取电梯门的当前状态；

在步骤S12中，在该电梯门的当前状态为打开状态时，可以通过例如使用一个或多个成像传感器（如RGB-D传感器等）来采集获取被暴露出的电梯地坎中至少一个区段的图像数据和深度数据；以及

在步骤S13中，对以上采集到的图像数据和深度数据进行处理，以便确定在以上区段中是否存在着阻止该电梯门进入关闭状态的障碍物。

在一些实施例中，可以采用以下非常简便快捷的方式来确定在被监测的电梯地坎区段中是否存在障碍物。即，如果基于图像数据进行处理时可以判定在该区段中存在障碍物时，或者基于深度数据进行处理时可以判定在该区段中存在障碍物的话，那么就可以直接确定在当前的该电梯地坎区段中已经存在着障碍物了。

此外，在一些实施例中，还可以进一步考虑针对基于图像数据的判断结果和基于深度数据的判断结果进行组合判断分析，以便消除单独采用基于图像数据方式和基于深度数据方式本身带来的缺陷和不足之处，从而实现更为准确、可靠的最终判断结果。在实际应用时，可以采用多种不同的方式来进行具体的组合判断，例如以上讨论的加权方式、置信度比较方式等。可以理解的是，由于在前文介绍电梯门监控系统时已经对于此类技术内容进行了详尽描述，因此可以直接参阅前述相应部分的具体说明，在此不再赘述。

另外，在一些实施例中，本发明方法还允许在当前的该电梯地坎区段中已经存在着障碍物时启动一个或多个处理操作。此外，还可以采用多种方式来判断电梯门当前是否处于打开状态，以便确定是否进行上述的图像数据和深度数据采集获取工作。关于这些技术内容，可以同样直接参阅前文中相应部分的详细说明，因此不再重复描述。

以上仅以举例方式来详细阐明根据本发明的电梯门监控系统、电梯系统和电梯门监控方法，这些个例仅供说明本发明的原理及其实施方式之用，而非对本发明的限制，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，本领域技术人员还可以做出各种变形和改进。因此，所有等同的技术方案均应属于本发明的范畴并为本发明的各项权利要求所限定。

Claims (16)

1.一种电梯门监控系统，所述电梯门具有沿着电梯地坎进行运动而实现的打开状态或关闭状态，其特征在于，所述电梯门监控系统包括：

一个或多个成像传感器，其被布置成在所述电梯门处于打开状态时，采集被暴露出的电梯地坎中至少一个区段的图像数据和深度数据；以及

数据处理装置，其与所述成像传感器进行通信，用于接收并处理所述图像数据和所述深度数据，以确定所述区段中是否存在阻止所述电梯门进入关闭状态的障碍物；

其中，所述数据处理装置包括第一模块和第二模块，它们被设置成分别基于所述图像数据、所述深度数据进行处理来单独判断所述区段中是否存在所述障碍物，并且所述数据处理装置还包括第三模块，所述第三模块被设置成对所述第一模块的判断结果和所述第二模块的判断结果进行组合判断，其中所述组合判断包括：

对所述第一模块的判断结果和所述第二模块的判断结果进行加权处理，并在加权处理所得值超过预设值时，则确定所述区段中已存在所述障碍物；或者

对基于所述图像数据的判断结果的置信度和基于所述深度数据的置信度进行比较，选取其中置信度高的判断结果作为所述组合判断结果。

2.根据权利要求1所述的电梯门监控系统，其中，所述数据处理装置被设置成在所述第三模块的组合判断结果为是时，则确定所述区段中已存在所述障碍物。

3.根据权利要求1所述的电梯门监控系统，其中，所述第一模块采用颜色背景建模、前景检测和形态滤波来处理所述图像数据，并且/或者所述第二模块采用3D背景结构建模、背景减法和形态滤波来处理所述深度数据。

4.根据权利要求1所述的电梯门监控系统，其中，所述数据处理装置被设置成在确定所述区段中存在所述障碍物时向外输出信号。

5.根据权利要求4所述的电梯门监控系统，其中，所述电梯门监控系统还包括控制处理装置，其与所述数据处理装置进行通信，用于在接收到所述信号后启动处理操作，所述处理操作至少包括以下之一：

禁止所述电梯门进行运动；

向电梯轿厢内的乘客发出警示；

提醒电梯轿厢内的乘客移除所述障碍物；

向工作人员发出所述区段中存在障碍物的通知；以及

在公告区域登出所述区段中存在障碍物的通知。

6.根据权利要求4所述的电梯门监控系统，其中，所述信号被传送到用于控制电梯运行的控制系统以进行处理操作，所述处理操作至少包括以下之一：

禁止所述电梯门进行运动；

向电梯轿厢内的乘客发出警示；

提醒电梯轿厢内的乘客移除所述障碍物；

向工作人员发出所述区段中存在障碍物的通知；以及

在公告区域登出所述区段中存在障碍物的通知。

7.根据权利要求1所述的电梯门监控系统，其中，所述成像传感器被布置在电梯轿厢内的顶部、电梯轿厢内的底部、电梯门框和/或电梯等待区域中。

8.根据权利要求1所述的电梯门监控系统，其中，所述电梯门是层门和轿厢门中的至少一个。

9.根据权利要求1所述的电梯门监控系统，其中，所述成像传感器包括RGB-D传感器。

10.一种电梯系统，其特征在于，所述电梯系统包括如权利要求1-9中任一项所述的电梯门监控系统。

11.一种电梯门监控方法，所述电梯门具有沿着电梯地坎进行运动而实现的打开状态或关闭状态，其特征在于，所述电梯门监控方法包括步骤：

获取所述电梯门的当前状态；

当所述电梯门的当前状态为打开状态时，采集被暴露出的电梯地坎中至少一个区段的图像数据和深度数据；以及

对所述图像数据和所述深度数据进行处理，以确定所述区段中是否存在阻止所述电梯门进入关闭状态的障碍物；

其中，所述对所述图像数据和所述深度数据进行处理的步骤包括：对基于所述图像数据的判断结果和基于所述深度数据的判断结果进行组合判断，以确定所述区段中存在所述障碍物；并且其中，所述组合判断包括：

对基于所述图像数据的判断结果和基于所述深度数据的判断结果进行加权处理，并在加权处理所得值超过预设值时，则确定所述区段中已存在所述障碍物；或者

对基于所述图像数据的判断结果的置信度和基于所述深度数据的置信度进行比较，选取其中置信度高的判断结果作为组合判断结果。

12.根据权利要求11所述的电梯门监控方法，其中，当满足以下条件之一时，则确定所述区段中已存在所述障碍物：

在基于所述图像数据进行处理时，判断出所述区段中存在所述障碍物；以及

在基于所述深度数据进行处理时，判断出所述区段中存在所述障碍物。

13.根据权利要求11所述的电梯门监控方法，其中，使用颜色背景建模、前景检测和形态滤波方法处理所述图像数据，并且/或者使用3D背景结构建模、背景减法和形态滤波处理所述深度数据。

14.根据权利要求11所述的电梯门监控方法，其中，所述电梯门监控方法还包括步骤：当确定所述区段中存在所述障碍物时则启动处理操作，所述处理操作至少包括以下之一：

禁止所述电梯门进行运动；

向电梯轿厢内的乘客发出警示；

提醒电梯轿厢内的乘客移除所述障碍物；

向工作人员发出所述区段中存在障碍物的通知；以及

在公告区域登出所述区段中存在障碍物的通知。

15.根据权利要求11所述的电梯门监控方法，其中，使用一个或多个成像传感器来采集所述图像数据和所述深度数据，所述成像传感器包括RGB-D传感器。

16.根据权利要求15所述的电梯门监控方法，其中，根据由所述成像传感器实时采集到的所述图像数据和/或所述深度数据来确定所述电梯门是否已处于打开状态；或者，根据从用于控制电梯运行的控制装置处获取的信号来确定所述电梯门是否已处于打开状态。

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