CN110443539A - 无人机配送方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种无人机配送方法、装置、计算机设备和存储介质，采用无人机进行物流配送，无人机准确定位目标投递箱以及投递口所处位置，当到达时，发出投递口开启请求，以使货物能够准确配送至目标投递箱中，无需人工干预与操作，又由于目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备，可是实现物品的高效且准确配送。
Description
技术领域
本申请涉及物流配送技术领域，特别是涉及一种无人机配送方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，目前越来多商品可以通过网络购买，用户通过浏览购物网站采购商品，物流配送系统将用户采购的商品准确配送至目的地，这种便捷、高效的购物方式已经被广大用户所接收和喜爱。
网络购物的兴起给物流配送系统提出越来越高的要求，大量配送订单需要在限定时间内完成，考验着整个物流配送系统能力。以每年的网络购物节为例，在传统技术中短时间内大量配送订单的涌入，直接导致物流配送“爆仓”或延迟配送，针对包括生鲜、冷藏等物品的配送当出现“爆仓”或延迟配送极有可能直接导致商品不可逆的损坏(变质)。
因此，如何实现物品高效配送已经成为技术难题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种实现物品高效配送的无人机配送方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种无人机配送方法，所述方法包括：
接收无人机配送请求，所述无人机配送请求携带配送目的地位置信息以及目标投递箱的标识信息，所述目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备；
当到达配送目的地时，广播携带有所述标识信息的请求降落消息；
接收允许降落消息，定位所述目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置；
根据所述目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据；
当根据所述飞行控制数据运动至投递口时，发出开启请求至所述目标投递箱，以使所述投递口开启。
在其中一个实施例中，所述接收允许降落消息，定位所述目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置包括：
接收允许降落消息，定位所述允许降落消息的信号源方位；
采集所述信号源方位的图像数据；
根据采集的图像数据与预设投递箱模型数据确定目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置。
在其中一个实施例中，所述发出开启请求至所述目标投递箱之后，还包括：
延时预设第一时间卸载所述待配送货物；
当侦测到货物已卸载时，延时预设第二时间发出关闭请求消息至所述目标投递箱，所述关闭请求消息用于请求所述目标投递箱关闭所述投递口。
在其中一个实施例中，所述接收无人机配送请求之后，还包括：
解析所述无人机配送请求，提取所述目标投递箱的标识信息；
根据所述标识信息通过物联网发送存储状态询问消息至所述目标投递箱；
接收所述目标投递箱反馈的存储状态数据，当所述存储状态数据表征支持待配送货物存储时，提取所述无人机配送请求中携带的配送目的地位置信息。
在其中一个实施例中，所述接收所述目标投递箱反馈的存储状态数据之后，还包括：
当所述存储状态数据表征不支持待配送货物存储时，发送清理通知请求至调度服务器，所述清理通知请求携带所述标识信息，所述清理通知请求用于由所述调度服务器发送清理提示消息至所述标识信息对应的用户。
在其中一个实施例中，所述接收无人机配送请求还携带有与所述配送目的地最近的仓库位置信息；
所述无人机配送方法还包括：
根据配送目的地位置信息以及所述与所述配送目的地最近的仓库位置信息生成导航数据。
一种无人机配送装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收无人机配送请求，所述无人机配送请求携带配送目的地位置信息以及目标投递箱的标识信息，所述目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备；
广播模块，用于当到达配送目的地时，广播携带有所述标识信息的请求降落消息；
定位模块，用于接收允许降落消息，定位所述目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置；
控制模块，用于根据所述目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据；
开启请求模块，用于当根据所述飞行控制数据运动至投递口时，发出开启请求至所述目标投递箱，以使所述投递口开启。
在其中一个实施例中，所述定位模块还用于接收允许降落消息，定位所述允许降落消息的信号源方位；采集所述信号源方位的图像数据；根据采集的图像数据与预设投递箱模型数据确定目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。
上述无人机配送方法、装置、计算机设备和存储介质，采用无人机进行物流配送，无人机准确定位目标投递箱以及投递口所处位置，当到达时，发出投递口开启请求，以使货物能够准确配送至目标投递箱中，无需人工干预与操作，又由于目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备，可是实现物品的高效且准确配送。
附图说明
图1为一个实施例中无人机配送方法的应用环境图；
图2为一个实施例中无人机配送方法的流程示意图；
图3为又一个实施例中无人机配送方法的流程示意图；
图4为一个实施例中无人机配送装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的无人机配送方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，服务器发送无人机配送请求至无人机，无人机接收该配送请求，在该配送请求携带有用户配送目的地位置以及目标投递箱的标识(例如如图1中所示的携带有用户A家中位置以及用户A家中冰箱的身份识别标识)，无人机从冷藏仓库取出待配送物品(例如一箱苹果)，无人机定位自身位置，根据自身位置以及目的地位置生成导航数据，根据导航数据飞行至配送目的地，当到达配送目的地时，广播携带有标识信息的请求降落消息，目标投递箱(用户A家中冰箱)在接收到该消息时会反馈允许降落消息，无人机定位目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置，准备降落，在降落过程中根据目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据，根据飞行控制数据采用精准降落方式运行(飞行)至投递口，在飞临或降落在投递口时，发出开启请求，目标投递箱接收到开启请求后开启投递口，无人机可以将待配送货物通过投递口放入目标投递箱中，高效且准确完成生鲜物品的配送。无人机可以通过网络与服务器进行通信。目标投递箱是与待配送对象身份信息对应的冷藏设备，例如可以是待配送用户家中的冰箱、冰柜等设备。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种无人机配送方法，以该方法应用于图1中的无人机为例进行说明，包括以下步骤：
S100：接收无人机配送请求，无人机配送请求携带配送目的地位置信息以及目标投递箱的标识信息，目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备。
服务器在接收到商户/用户的配送订单之后，生成并发送无人机配送请求至无人机，以请求无人机进行生鲜配送，无人机接收无人机配送请求，在该无人机配送请求中携带目的地位置信息以及目标投递箱的标识信息，目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备。以实际应用为例，用户A在网络购物平台购买了一箱苹果，网络购物平台发送无人机配送请求至无人机，在该无人机配送请求中携带有用户A的地址(配送目的地位置信息)以及用户A家中冷藏设备(冰箱)的产品唯一识别码。在实际应用中，目标投递箱可以为用户A家中冰箱，该冰箱可以放置于开阔的地带，例如可以放置于用户A家中的开放式阳台上。
S200：当到达配送目的地时，广播携带有标识信息的请求降落消息。
无人机从冷藏仓库取到待配送货物，并且根据自身位置以及配送目的地位置信息生成导航数据，根据导航数据飞行至配送目的地。当达到配送目的地时，采用广播方式推送携带有标识信息的请求降落消息，以请求降落。在这里广播可以理解为传统意义上的通过声音广播，实现一对多的消息推送，也可以理解为广播通信方式，即无人机作为一个信号发射源，不断向周围发射请求降落消息，该消息具体可以是声波信号、红外信号等。由于这些信号中携带有标识消息，因此，当周围中设备接收到该信号时，可以准确识别出该信号是否为推送给自己，当识别出推送自己时，反馈允许降落消息至无人机。需要指出的是，广播可以是一个短暂持续的过程中，持续至接收到有设备反馈允许降落消息或持续一小段预设时间，例如10秒等，另外，为避免噪声污染，广播方式优选采用电磁波信号方式广播，即无人机不断发出广播发出请求降落的电磁波信号，在该信号中携带有标识信息。
S300：接收允许降落消息，定位目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置。
无人机接收到目标投递箱反馈的允许降落消息，无人机就要进一步靠近目标投递箱，以便将待配送货物投递至目标投递箱中。无人机定位述目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置，具体的，这个定位可以基于图像识别技术完成，基于步骤S200的处理以及接收到的允许降落消息无人机已经飞临目标投递箱附近了，此时，无人机可以拍摄周围环境的图像，基于拍摄的图像进行图像识别与空间定位，定位目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置。
S400：根据目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据。
为精准将待配送货物投递至目标投递箱中，需要实现飞行的精准控制。无人机根据目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据，该飞行控制数据可以基于无人机中多种传感器、导航仪以及测距雷达等设备获取的数据进行处理得到。
S500：当根据飞行控制数据运动至投递口时，发出开启请求至目标投递箱，以使投递口开启。
当无人机运行至投递口时，无人机发出开启请求，请求目标投递箱开启投递口，无人机通过投递口将待配送货物投递至目标投递箱中。在实际应用中，投递口可以设置于目标投递箱的正上方，无人机根据控制数据飞行至投递口的正上方或直接降落在目标投递箱上，无人机发送开启请求至目标投递箱，目标投递箱打开其投递口，待配送货物及投递至目标投递箱中。
上述无人机配送方法，采用无人机进行物流配送，无人机准确定位目标投递箱以及投递口所处位置，当到达时，发出投递口开启请求，以使货物能够准确配送至目标投递箱中，无需人工干预与操作，又由于目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备，特别适合冷藏、生鲜物品的高效且准确配送。
如图3所示，在其中一个实施例中，步骤S300包括：
S320：接收允许降落消息，定位允许降落消息的信号源方位。
S340：采集信号源方位的图像数据。
S360：根据采集的图像数据与预设投递箱模型数据确定目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置。
无人机在接收到允许降落消息时，根据接收到的消息定位允许降落消息的信号源方位，以便初步锁定目标投递箱所处方位，采集这个方位的图像数据，对采集到的图像数据进行图像识别，并且基于预设的目标投递箱模型数据，来确定采集到的图像中哪个物体才是目标投递箱以及其投递口所处相对位置，再对图像进行基于空间坐标的测距和定位锁定目标投递箱所处位置，基于目标投递箱与投递口所处相对位置，进一步确定投递口在空间坐标中的具体位置。在本实施例中，通过捕捉、定位允许降落消息的信号源方位，确定下一步图像采集大致方位，有效减少后续所需采集图像的数量，即显著减少后续图像识别的处理量，提高定位效率并且降低对无人机中实现图像识别与定位硬件的要求。非必要的，无人机可以采集信号源方位扇形区域内的图像数据，具体可以采集圆心角为120度的扇形区域内的图像数据。
在其中一个实施例中，发出开启请求至目标投递箱之后，还包括：
延时预设第一时间卸载待配送货物；当侦测到货物已卸载时，延时预设第二时间发出关闭请求消息至目标投递箱，关闭请求消息用于请求目标投递箱关闭投递口。
预设第一时间和预设第二时间为预先设定的时间，一般预设第一时间较短，例如可以为1秒、2秒等，预设第二时间相对长一点例如5秒等。采用延时卸货和延时关闭投递口的方式进行操作确保有序操作，另外，延时关闭投递口可以方式目标投递箱长时间与外界进行冷热交换浪费不必要的电能。
在其中一个实施例中，接收无人机配送请求之后，还包括：解析无人机配送请求，提取目标投递箱的标识信息；根据标识信息通过物联网发送存储状态询问消息至目标投递箱；接收目标投递箱反馈的存储状态数据，当存储状态数据表征支持待配送货物存储时，提取无人机配送请求中携带的配送目的地位置信息。
无人机在接收到配送请求后，提取目标投递箱的标识信息，通过物联网发送存储状态询问消息至目标投递箱，以了解当前目标投递箱的存储状态，目标投递箱反馈当前自身的存储状态数据，存储状态数据表征当前已存放物品比例，剩余可存放空间大小等。无人机分析目标投递箱存储状态支持本次待配送货物存储时，再从配送请求中提取配送目的地位置信息，进入下一步导航和飞往配送目的地的操作。
在其中一个实施例中，接收目标投递箱反馈的存储状态数据之后，还包括：当存储状态数据表征不支持待配送货物存储时，发送清理通知请求至调度服务器，清理通知请求携带标识信息，清理通知请求用于由调度服务器发送清理提示消息至标识信息对应的用户。
当存储状态数据表征不支持待配送货物存储时，说明需要对目标投递箱进行清理，此时无人机发送清理通知请求至调度服务器，调度服务器查询目标投递箱对应的用户，调度服务器发送清理提示消息至标识信息对应的用户。具体来说，调度服务器可以直接发送短信至用户手机。
下面将以配送一箱苹果至用户A为例详细说明上述两个实施例的实现过程。无人机接收无人机配送请求，解析该无人机配送请求提取目标投递箱标识为用户A家中冰箱的标识X，根据该标识X通过物联网发送存储状态询问消息至冰箱X，当冰箱X查询自身目前已使用40％存储空间，剩余60升的可用存储空间时，无人机接收已使用40％存储空间、剩余40升可用存储空间的存储状态数据，无人机识别当前待配送苹果为10升体积，无人机解析无人机配送请求，提取配送目的地位置信息，进入下一步导航和飞往配送目的地的操作；当冰箱查询自身以前已使用95％存储空间，剩余5升的可用存储空间时，无人机接收已使用95存储空间、剩余5升可用存储空间的存储状态数据，无人机识别当前待配送苹果为10升体积，无人机判定当前冰箱X无法支持本次待配送货物(苹果)存储，发送清理通知请求至调度服务器，调度服务器查询冰箱X对应的用户A手机号码，发送清理提示短信至用户A的手机。
在其中一个实施例中，接收无人机配送请求还携带有与配送目的地最近的仓库位置信息；无人机配送方法还包括：
根据配送目的地位置信息以及与配送目的地最近的仓库位置信息生成导航数据。
在无人机配送请求还携带有与配送目的地最近的仓库位置信息，无人机飞行至最近的仓库位置，装载待配送货物，并且根据配送目的地位置信息以及与配送目的地最近的仓库位置信息生成导航数据，再基于该导航数据飞向配送目的地，尽量减少待配送货物在不可控(相较于冷链仓库低温稳定环境而言)环境下的暴露时间，最大限度确保待配送货物的质量与新鲜程度。
应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行
另外，如图4所示，本申请还提供一种无人机配送装置，装置包括：
接收模块100，用于接收无人机配送请求，无人机配送请求携带配送目的地位置信息以及目标投递箱的标识信息，目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备；
广播模块200，用于当到达配送目的地时，广播携带有标识信息的请求降落消息；
定位模块300，用于接收允许降落消息，定位目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置；
控制模块400，用于根据目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据；
开启请求模块500，用于当根据飞行控制数据运动至投递口时，发出开启请求至目标投递箱，以使投递口开启。
上述无人机配送装置，采用无人机进行物流配送，无人机准确定位目标投递箱以及投递口所处位置，当到达时，发出投递口开启请求，以使货物能够准确配送至目标投递箱中，无需人工干预与操作，又由于目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备，特别适合冷藏、生鲜物品的高效且准确配送。
在其中一个实施例中，定位模块300还用于接收允许降落消息，定位允许降落消息的信号源方位；采集信号源方位的图像数据；根据采集的图像数据与预设投递箱模型数据确定目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置。
在其中一个实施例中，上述无人机配送装置还包括延时关闭模块，用于延时预设第一时间卸载待配送货物；当侦测到货物已卸载时，延时预设第二时间发出关闭请求消息至目标投递箱，关闭请求消息用于请求目标投递箱关闭投递口。
在其中一个实施例中，接收模块100还用于解析无人机配送请求，提取目标投递箱的标识信息；根据标识信息通过物联网发送存储状态询问消息至目标投递箱；接收目标投递箱反馈的存储状态数据，当存储状态数据表征支持待配送货物存储时，提取无人机配送请求中携带的配送目的地位置信息。
在其中一个实施例中，接收模块100还用于当存储状态数据表征不支持待配送货物存储时，发送清理通知请求至调度服务器，清理通知请求携带标识信息，清理通知请求用于由调度服务器发送清理提示消息至标识信息对应的用户。
在其中一个实施例中，接收无人机配送请求还携带有与配送目的地最近的仓库位置信息；上述无人机配送装置还包括导航模块，用于根据配送目的地位置信息以及与配送目的地最近的仓库位置信息生成导航数据。
关于无人机配送装置的具体限定可以参见上文中对于无人机配送方法的限定，在此不再赘述。上述无人机配送装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
为更进一步详细解释本申请无人机配送方法与装置的技术方案及其效果，下面将采用具体应用实例。
在具体应用实例中，目标投递箱为用户A家中的冰箱X，冰箱X放置于用户A家中的开放式阳台上，用户A在网络购物平台购买了一个西瓜，目前需要进行配送，本申请无人机配送方法与装置具体配送的实现过程如下：
1、用户A在网络购物平台购买了一个西瓜，网络购物平台生成配送任务，发送配送任务至配送调度服务器。
2、配送调度服务器识别当前待配送货物为生鲜物品——一个西瓜，配送调度服务器根据用户A地址、冰箱X的标识信息生成配送请求，并发送配送请求至无人机。
3、无人机收配送请求，无人机提取冰箱X的标识信息，通过物联网发送存储状态询问消息至冰箱X，冰箱X查询自身存储状态为已使用60％存储空间，剩余40升可用存储空间的，反馈该信息至无人机。
4、无人机是被西瓜(含外包装)的体积为5升，无人机识别冰箱X的存储状态支持本次西瓜的存储，无人机提取配送请求中用户A家的地址信息。
5、无人机识别用户A家地址附近的存储仓库B，无人机飞行至仓库B取得货物，根据仓库B与用户A的地址生成导航数据。
6、无人机根据导航数据飞行至用户A家中，无人机广播携带有标识信息X的请求降落消息。
7、当冰箱X接收到请求降落消息时，反馈允许降落消息至无人机。
8、无人机接收允许降落消息并且定位该允许降落消息从东北方位发送过来，无人机采集东北方位的图像数据，根据采集的图像数据以及冰箱X型号对应的模型数据识别冰箱X具体位置以及冰箱X上投递口的位置(在冰箱正上方)。
9、无人机基于图像识别与空间定位锁定冰箱X具体位置以及冰箱X上投递口的位置，并且生成飞行控制数据。
10、无人机根据飞行控制数据飞行至冰箱的正上方并降落，发送开启请求至冰箱X，冰箱X打开投递口，无人机等待1秒后将西瓜投递至冰箱X，并在延时5秒后发送关闭请求至冰箱X，冰箱X接收关闭请求后关闭投递口，无人机记录完成本次配送任务的路径数据，并返航等待下一次配送请求。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储无人机预设配置等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机配送方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收无人机配送请求，无人机配送请求携带配送目的地位置信息以及目标投递箱的标识信息，目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备；
当到达配送目的地时，广播携带有标识信息的请求降落消息；
接收允许降落消息，定位目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置；
根据目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据；
当根据飞行控制数据运动至投递口时，发出开启请求至目标投递箱，以使投递口开启。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
接收允许降落消息，定位允许降落消息的信号源方位；采集信号源方位的图像数据；根据采集的图像数据与预设投递箱模型数据确定目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
延时预设第一时间卸载待配送货物；当侦测到货物已卸载时，延时预设第二时间发出关闭请求消息至目标投递箱，关闭请求消息用于请求目标投递箱关闭投递口。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
解析无人机配送请求，提取目标投递箱的标识信息；根据标识信息通过物联网发送存储状态询问消息至目标投递箱；接收目标投递箱反馈的存储状态数据，当存储状态数据表征支持待配送货物存储时，提取无人机配送请求中携带的配送目的地位置信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当存储状态数据表征不支持待配送货物存储时，发送清理通知请求至调度服务器，清理通知请求携带标识信息，清理通知请求用于由调度服务器发送清理提示消息至标识信息对应的用户。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤；
根据配送目的地位置信息以及与配送目的地最近的仓库位置信息生成导航数据。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收无人机配送请求，无人机配送请求携带配送目的地位置信息以及目标投递箱的标识信息，目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备；
当到达配送目的地时，广播携带有标识信息的请求降落消息；
接收允许降落消息，定位目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置；
根据目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据；
当根据飞行控制数据运动至投递口时，发出开启请求至目标投递箱，以使投递口开启。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收允许降落消息，定位允许降落消息的信号源方位；采集信号源方位的图像数据；根据采集的图像数据与预设投递箱模型数据确定目标投递箱位置以及目标投递箱中投递口所处位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
延时预设第一时间卸载待配送货物；当侦测到货物已卸载时，延时预设第二时间发出关闭请求消息至目标投递箱，关闭请求消息用于请求目标投递箱关闭投递口。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
解析无人机配送请求，提取目标投递箱的标识信息；根据标识信息通过物联网发送存储状态询问消息至目标投递箱；接收目标投递箱反馈的存储状态数据，当存储状态数据表征支持待配送货物存储时，提取无人机配送请求中携带的配送目的地位置信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当存储状态数据表征不支持待配送货物存储时，发送清理通知请求至调度服务器，清理通知请求携带标识信息，清理通知请求用于由调度服务器发送清理提示消息至标识信息对应的用户。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据配送目的地位置信息以及与配送目的地最近的仓库位置信息生成导航数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种无人机配送方法，所述方法包括：
接收无人机配送请求，所述无人机配送请求携带配送目的地位置信息以及目标投递箱的标识信息，所述目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备；
当到达配送目的地时，广播携带有所述标识信息的请求降落消息；
接收允许降落消息，定位所述目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置；
根据所述目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据；
当根据所述飞行控制数据运动至投递口时，发出开启请求至所述目标投递箱，以使所述投递口开启。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收允许降落消息，定位所述目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置包括：
接收允许降落消息，定位所述允许降落消息的信号源方位；
采集所述信号源方位的图像数据；
根据采集的图像数据与预设投递箱模型数据，确定目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发出开启请求至所述目标投递箱之后，还包括：
延时预设第一时间卸载所述待配送货物；
当侦测到货物已卸载时，延时预设第二时间发出关闭请求消息至所述目标投递箱，所述关闭请求消息用于请求所述目标投递箱关闭所述投递口。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收无人机配送请求之后，还包括：
解析所述无人机配送请求，提取所述目标投递箱的标识信息；
根据所述标识信息通过物联网发送存储状态询问消息至所述目标投递箱；
接收所述目标投递箱反馈的存储状态数据，当所述存储状态数据表征支持待配送货物存储时，提取所述无人机配送请求中携带的配送目的地位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收所述目标投递箱反馈的存储状态数据之后，还包括：
当所述存储状态数据表征不支持待配送货物存储时，发送清理通知请求至调度服务器，所述清理通知请求携带所述标识信息，所述清理通知请求用于由所述调度服务器发送清理提示消息至所述标识信息对应的用户。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收无人机配送请求还携带有与所述配送目的地最近的仓库位置信息；
所述无人机配送方法还包括：
根据配送目的地位置信息以及所述与所述配送目的地最近的仓库位置信息生成导航数据。
7.一种无人机配送装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收无人机配送请求，所述无人机配送请求携带配送目的地位置信息以及目标投递箱的标识信息，所述目标投递箱包括与配送对象身份信息对应的冷藏设备；
广播模块，用于当到达配送目的地时，广播携带有所述标识信息的请求降落消息；
定位模块，用于接收允许降落消息，定位所述目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置；
控制模块，用于根据所述目标投递箱位置以及投递口所处位置生成飞行控制数据；
开启请求模块，用于当根据所述飞行控制数据运动至投递口时，发出开启请求至所述目标投递箱，以使所述投递口开启。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述定位模块还用于接收允许降落消息，定位所述允许降落消息的信号源方位；采集所述信号源方位的图像数据；根据采集的图像数据与预设投递箱模型数据确定目标投递箱位置以及所述目标投递箱中投递口所处位置。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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