CN110404157A - 一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法 - Google Patents
一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110404157A CN110404157A CN201910714053.2A CN201910714053A CN110404157A CN 110404157 A CN110404157 A CN 110404157A CN 201910714053 A CN201910714053 A CN 201910714053A CN 110404157 A CN110404157 A CN 110404157A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- elastic force
- sinusoidal
- crank
- rocker
- mechanical arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 76
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 34
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 20
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 24
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 24
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 24
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 13
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000002513 implantation Methods 0.000 description 3
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000005381 potential energy Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002504 lithotomy Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 210000002640 perineum Anatomy 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
- A61N5/1001—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
- A61N5/1007—Arrangements or means for the introduction of sources into the body
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Surgery (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及医疗器械领域，具体是一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法，包括用于支撑机械臂的机架，还包括：悬臂关节力矩传动机构、正弦转化机构、弹力放大机构，其具体使用步骤如下：S1：连接；S2：旋转；S3：转动；S4：摆动；S4：水平运动；S5：弹力放大；采用正弦转化机构以及弹力放大机构匹配使用，可以实现机器人悬臂重力矩的完全补偿，减小驱动的减速电机的功率以及机器人位形变化时驱动扭矩的波动，提高机器人驱动的平稳性；同时，通过调整正弦转化机构的齿轮组速比、弹簧刚度，可以灵活的补偿不同重量的悬臂，整体安装较为方便、结构紧凑。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体是一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法。
背景技术
针对临床截石位手术特点，悬臂关节式机器人适合人体会阴处狭窄空间手术，但悬臂关节式构型在低速高精度操作时，变化的重力矩会造成电机驱力矩幅值波动较大，从而恶化机器人低速运动平稳性能。本文设计的正弦弹力放大力矩补偿装置适用于悬臂关节式靶向粒子植入机器人，悬臂关节式粒子植入机器人虽不属于高速重载设备，但机器人工作时工作空间受到患者身体尺寸的严格限制，要求机器人结构尺寸尽可能小，悬臂结构自重产生的重力矩是负载中较大的一部分，时变的重力矩会影响驱动力矩的剧烈波动，降低了机器人关节驱动的平稳性，若将其平衡则可减小电机的输出功率从而减小电机的外形尺寸，而且悬臂的重力矩平衡有助于降低控制成本，提高机器人低速运行的平稳性和精度。Lin等研究了多弹簧机械臂自重补偿机构，采用在连杆上加载多个拉弹簧来平衡自身重力，通过建立最大稳定控制刚度的定量表示求解出合适的弹簧刚度和加载位置。该方法的缺点是数值求解过程非常复杂，而且手臂在位形变化下始终存在不平衡力矩。Nakayama研究了滑轮和弹簧组合多杆重力补偿机构，通过选择合适的滑轮和弹簧刚度可以实现一定范围的重力补偿，但钢丝传动会影响传动刚度和平衡的鲁棒性。Koser研究了凸轮结构调节弹簧实现连杆重力补偿，也能改善钢丝传动刚度和平衡鲁棒性,但对于不同连杆，都须重新设计和制造凸轮，比较困难。Yamada Y研究曲柄滑块机构实现连杆的重力补偿，平衡的鲁棒性和安全性都有所提高，但连杆自重平衡的范围有限，主要受到杆件之间运动干涉、滑块行程的影响。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法。
一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置,包括用于支撑机械臂的机架，还包括：
悬臂关节力矩传动机构，设置在机架上，用于对机械臂进行动力传输；
正弦转化机构，设置在机架上且与悬臂关节力矩传动机构配合，通过正弦弹力实现规律的水平运动；
弹力放大机构，设置在机架上且与正弦转化机构配合，通过正弦运动实现弹力的放大补偿。
所述的悬臂关节力矩传动机构包括机械臂减速电机、设置在机械臂减速电机上用于与机械臂固接的联轴器、通过圆头平键与联轴器连接带动联轴器作回转运动的输入轴。
所述的正弦转化机构包括与输入轴配合的主动齿轮、与主动齿轮啮合的被动齿轮、与被动齿轮配合的传动轴一、设置在传动轴一上与被动齿轮配合转动的曲柄、与曲柄配合进行摆动的摇杆。
所述的曲柄与之间摇杆、在摇杆远离曲柄的一端上分别设置有配合连接的转轴一、转轴二。
所述的弹力放大机构包括设置在机架上的弹力放大机构、设置在弹力放大机构下端的补偿机构。
所述的弹力放大机构包括设置在机架竖板上的弹簧挡板和弹簧挡块、设置在弹簧挡板上的若干组弹簧导向销、设置在弹簧挡块上且与弹簧导向销配合的若干组弹簧、与弹簧导向销滑动配合的滑块。
所述的补偿机构包括设置在滑块上的上滑齿条、与上滑齿条啮合的大齿轮、设置在机架横板上的齿条架、设置在齿条架上且与摇杆配合的下滑齿条、与下滑齿条啮合的小齿轮，所述的小齿轮通过设置在小齿轮上的传动轴二与大齿轮配合。
利用机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置的方法,其具体步骤如下：
S1：连接：机械臂固接联轴器，联轴器连接输入轴；
S2：旋转：启动机械臂进行旋转，带动联轴器作回转运动，联轴器通过圆头平键带动输入轴作回转运动；
S3：转动：输入轴末端连接正弦放大机构的主动齿轮，当输入轴转动时，带动主动齿轮转动，主动齿轮与被动齿轮啮合；
S4：摆动：被动齿轮通过转轴固接曲柄，曲柄通过转动副与摇杆连接，当主动齿轮进行转动时，带动曲柄转动，曲柄通过转动副带动摇杆摆动，摇杆末端驱动上滑动齿条运动；
S4：水平运动：下滑动齿条水平运动时，带动上滑动齿条反向水平运动；
S5：弹力放大：
a：上滑动齿条上的弹簧挡块在运动的同时压缩多组弹簧，同时多组弹簧的弹力经过小齿轮与大齿轮得到放大；
b：放大的弹力反作用于上滑动齿条上，并通过悬臂关节力矩传动机构、正弦转化机构，将已放大的弹力传递到了悬臂关节力矩传动机构的机械臂上实现用多组弹簧产生的力矩补偿机械臂的重力矩方法。
本发明的有益效果是：采用正弦转化机构以及弹力放大机构匹配使用，可以实现机器人悬臂重力矩的完全补偿，减小驱动的减速电机的功率以及机器人位形变化时驱动扭矩的波动，提高机器人驱动的平稳性；同时，通过调整正弦转化机构的齿轮组速比、弹簧刚度，可以灵活的补偿不同重量的悬臂，整体安装较为方便、结构紧凑。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的正弦转化机构立体结构示意图；
图3为本发明的弹力放大机构结构示意图；
图4为本发明的悬臂关节力矩补偿原理结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图4所示，一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置,包括用于支撑机械臂24的机架1，还包括：
悬臂关节力矩传动机构2，设置在机架1上，用于对机械臂24进行动力传输；
正弦转化机构3，设置在机架1上且与悬臂关节力矩传动机构2配合，通过正弦弹力实现规律的水平运动；
弹力放大机构4，设置在机架1上且与正弦转化机构3配合，通过正弦运动实现弹力的放大补偿。
所述的机械臂24上设置有外接的靶向粒子植入装置。
所述弹力放大机构4悬臂关节力矩传动机构2、正弦转化机构3以及弹力放大机构4的组合使用，减少机械臂减速电机21的驱动力矩的波动和功率，可以实现机械臂24关节重力矩的补偿，提高机器人低速运动时的平稳性。
所述的悬臂关节力矩传动机构2包括机械臂减速电机21、设置在机械臂减速电机21上用于与机械臂24固接的联轴器23、通过圆头平键与联轴器23连接带动联轴器23作回转运动的输入轴22。
当机械臂24进行旋转时，带动联轴器23作回转运动，联轴器23通过圆头平键带动输入轴22作回转运动，所述输入轴22末端连接了正弦放大机构3的主动齿轮31，当输入轴22转动时，带动主动齿轮31转动，从而将运动传递到了正弦转化机构3，将机械臂23的转动转化为摇杆37的摆动。
所述的正弦转化机构3包括与输入轴22配合的主动齿轮31、与主动齿轮31啮合的被动齿轮32、与被动齿轮32配合的传动轴一33、设置在传动轴一33上与被动齿轮32配合转动的曲柄34、与曲柄34配合进行摆动的摇杆36。
采用正弦转化机构3以及弹力放大机构4匹配使用，可以实现机器人悬臂重力矩的完全补偿，减小驱动的减速电机21的功率以及机器人位形变化时驱动扭矩的波动，提高机器人驱动的平稳性；同时，通过调整正弦转化机构的齿轮组速比、弹簧410刚度，可以灵活的补偿不同重量的悬臂，整体安装较为方便、结构紧凑。
所述的横板1b上设置有用于支撑减速电机21的电机板21a。
所述曲柄34通过转动副与摇杆36连接，当主动齿轮31进行转动时，带动曲柄34转动，所述曲柄34通过转动副带动摇杆36摆动，所述摇杆36末端通过转动副连接弹力放大机构4的上滑动齿条41，从而实现上滑动齿条41的正弦规律的水平运动。
所述的曲柄34与之间摇杆36、在摇杆36远离曲柄34的一端上分别设置有配合连接的转轴一35、转轴二37。
所述的弹力放大机构4包括设置在机架1上的弹力放大机构、设置在弹力放大机构下端的补偿机构。
所述的弹力放大机构包括设置在机架1竖板1a上的弹簧挡板47和弹簧挡块48、设置在弹簧挡板47上的若干组弹簧导向销49、设置在弹簧挡块48上且与弹簧导向销49配合的若干组弹簧410、与弹簧导向销49滑动配合的滑块491。
所述的补偿机构包括设置在滑块491上的上滑齿条46、与上滑齿条46啮合的大齿轮45、设置在机架1横板1b上的齿条架42a、设置在齿条架42a上且与摇杆36配合的下滑齿条41、与下滑齿条41啮合的小齿轮43，所述的小齿轮43通过设置在小齿轮43上的传动轴二44与大齿轮45配合。
所述的齿条架42a上设置有与下滑齿条41配合的下滑齿条滑槽42。
多组弹簧410的压缩量Δx与机械臂24转角成正弦关系，然后通过调节曲柄34的初始转角以及主动齿轮31、被动齿轮32的传动比，使得多组弹簧410的弹力矩刚好能完全补偿机械臂24的重力矩，同时为了控制机构大小，在下滑齿条41的传动处使用了一对齿轮幅小齿轮44、大齿轮45，线性调节弹力矩的大小，减小曲柄34长度。
如图4所示，机械臂24与主动齿轮31相连，机械臂24的转动带动主动齿轮31转动，机械臂24与竖直方向的夹角是曲柄34与竖直方向的夹角的2倍，当机械臂24逆时针转动θ角时，参见图4可得：
下滑动齿条41的位移为：x下＝2lsin(θ/2)，即曲柄34长度＝摇杆36长度＝L，通过小齿轮43和大齿轮45的传动，即小齿轮43半径r1，大齿轮45半径r2，上滑动齿条42压缩多组弹簧410，此时多组弹簧410的压缩量x上为：x上＝2lsin(θ/2)r2/r1；
此时，多组弹簧410的产生弹性势能为：E＝2l2(r2/r1) 2sin2(θ/2)，
由于多组弹簧410的产生弹性势能又可以表达为E＝τ·θ，τ为多组弹簧4-10的产生的弹力对机械臂24的等效力矩，则Ksin2(θ/2)cos2(θ/2)，多组弹簧410的弹簧刚度K,若多组弹簧410的弹簧刚度K满足，K＝mglg(r2/r1l) 2，机械臂24的重力臂lg；
此时多组弹簧410产生的弹性力矩恰好可以补偿机械臂24重力所产生的重力矩，同时通过调节小齿轮43和大齿轮45的半径比例调节曲柄34与摇杆36的长度L,从而避免机构规格过大的问题。
利用机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置的方法,其具体步骤如下：
S1：连接：机械臂24固接联轴器23，联轴器23连接输入轴22；
S2：旋转：启动机械臂24进行旋转，带动联轴器23作回转运动，联轴器23通过圆头平键带动输入轴22作回转运动；
S3：转动：输入轴22末端连接正弦放大机构3的主动齿轮31，当输入轴22转动时，带动主动齿轮31转动，主动齿轮31与被动齿轮32啮合；
S4：摆动：被动齿轮32通过转轴32固接曲柄34，曲柄34通过转动副与摇杆36连接，当主动齿轮31进行转动时，带动曲柄34转动，曲柄34通过转动副带动摇杆36摆动，摇杆36末端驱动上滑动齿条46运动；
S4：水平运动：下滑动齿条41水平运动时，带动上滑动齿条46反向水平运动；
S5：弹力放大：
a：上滑动齿条46上的弹簧挡块47在运动的同时压缩多组弹簧410，同时多组弹簧410的弹力经过小齿轮43与大齿轮45得到放大；
b：放大的弹力反作用于上滑动齿条42上，并通过悬臂关节力矩传动机构2、正弦转化机构3，将已放大的弹力传递到了悬臂关节力矩传动机构2的机械臂24上实现用多组弹簧410产生的力矩补偿机械臂24的重力矩方法。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置,包括用于支撑机械臂(24)的机架(1)，其特征在于：还包括：
悬臂关节力矩传动机构(2)，设置在机架(1)上，用于对机械臂(24)进行动力传输；
正弦转化机构(3)，设置在机架(1)上且与悬臂关节力矩传动机构(2)配合，通过正弦弹力实现规律的水平运动；
弹力放大机构(4)，设置在机架(1)上且与正弦转化机构(3)配合，通过正弦运动实现弹力的放大补偿。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置,其特征在于：所述的悬臂关节力矩传动机构(2)包括机械臂减速电机(21)、设置在机械臂减速电机(21)上用于与机械臂(24)固接的联轴器(23)、通过圆头平键与联轴器(23)连接带动联轴器(23)作回转运动的输入轴(22)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置,其特征在于：所述的正弦转化机构(3)包括与输入轴(22)配合的主动齿轮(31)、与主动齿轮(31)啮合的被动齿轮(32)、与被动齿轮(32)配合的传动轴一(33)、设置在传动轴一(33)上与被动齿轮(32)配合转动的曲柄(34)、与曲柄(34)配合进行摆动的摇杆(36)。
4.根据权利要求3所述的一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置,其特征在于：所述的曲柄(34)与之间摇杆(36)、在摇杆(36)远离曲柄(34)的一端上分别设置有配合连接的转轴一(35)、转轴二(37)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置,其特征在于：所述的弹力放大机构(4)包括设置在机架(1)上的弹力放大机构、设置在弹力放大机构下端的补偿机构。
6.根据权利要求5所述的一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置,其特征在于：所述的弹力放大机构包括设置在机架(1)竖板(1a)上的弹簧挡板(47)和弹簧挡块(48)、设置在弹簧挡板(47)上的若干组弹簧导向销(49)、设置在弹簧挡块(48)上且与弹簧导向销(49)配合的若干组弹簧(410)、与弹簧导向销(49)滑动配合的滑块(491)。
7.根据权利要求6所述的一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置,其特征在于：所述的补偿机构包括设置在滑块(491)上的上滑齿条(46)、与上滑齿条(46)啮合的大齿轮(45)、设置在机架(1)横板(1b)上的齿条架(42a)、设置在齿条架(42a)上且与摇杆(36)配合的下滑齿条(41)、与下滑齿条(41)啮合的小齿轮(43)，所述的小齿轮(43)通过设置在小齿轮(43)上的传动轴二(44)与大齿轮(45)配合。
8.利用权利要求1至7中任一项所述的一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置的方法,其特征在于：其具体步骤如下：
S1：连接：机械臂(24)固接联轴器(23)，联轴器(23)连接输入轴(22)；
S2：旋转：启动机械臂(24)进行旋转，带动联轴器(23)作回转运动，联轴器(23)通过圆头平键带动输入轴(22)作回转运动；
S3：转动：输入轴(22)末端连接正弦放大机构(3)的主动齿轮(31)，当输入轴(22)转动时，带动主动齿轮(31)转动，主动齿轮(31)与被动齿轮(32)啮合；
S4：摆动：被动齿轮(32)通过转轴(32)固接曲柄(34)，曲柄(34)通过转动副与摇杆(36)连接，当主动齿轮(31)进行转动时，带动曲柄(34)转动，曲柄(34)通过转动副带动摇杆(36)摆动，摇杆(36)末端驱动上滑动齿条(46)运动；
S4：水平运动：下滑动齿条(41)水平运动时，带动上滑动齿条(46)反向水平运动；
S5：弹力放大：
a：上滑动齿条(46)上的弹簧挡块(47)在运动的同时压缩多组弹簧(410)，同时多组弹簧(410)的弹力经过小齿轮(43)与大齿轮(45)得到放大；
b：放大的弹力反作用于上滑动齿条(42)上，并通过悬臂关节力矩传动机构(2)、正弦转化机构(3)，将已放大的弹力传递到了悬臂关节力矩传动机构(2)的机械臂(24)上实现用多组弹簧(410)产生的力矩补偿机械臂(24)的重力矩方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910714053.2A CN110404157A (zh) | 2019-08-03 | 2019-08-03 | 一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910714053.2A CN110404157A (zh) | 2019-08-03 | 2019-08-03 | 一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110404157A true CN110404157A (zh) | 2019-11-05 |
Family
ID=68365470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910714053.2A Pending CN110404157A (zh) | 2019-08-03 | 2019-08-03 | 一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110404157A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021022971A1 (zh) * | 2019-08-03 | 2021-02-11 | 安徽工程大学 | 一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人 |
| CN112914725A (zh) * | 2019-12-05 | 2021-06-08 | 株式会社卓越牵引力 | 被动关节装置、线缆引导件以及动力传递机构 |
| CN115973768A (zh) * | 2023-03-07 | 2023-04-18 | 广东工业大学 | 一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104057467A (zh) * | 2014-06-13 | 2014-09-24 | 哈尔滨工业大学 | 基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置 |
| WO2015060629A1 (ko) * | 2013-10-22 | 2015-04-30 | 고려대학교 산학협력단 | 토크 프리 링키지 유니트 |
| CN105268093A (zh) * | 2015-09-21 | 2016-01-27 | 哈尔滨理工大学 | 一种自重平衡式放射性治疗粒子植入机器人 |
| CN105619449A (zh) * | 2016-01-18 | 2016-06-01 | 南昌大学 | 一种基于力反馈设备的零自由长度弹簧重力补偿方法 |
| CN105881585A (zh) * | 2015-02-12 | 2016-08-24 | 高丽大学校产学协力团 | 平衡联杆机构 |
| CN106363666A (zh) * | 2016-12-06 | 2017-02-01 | 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司 | 一种机器人手臂重力平衡装置 |
| US20170027655A1 (en) * | 1999-04-07 | 2017-02-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Friction Compensation in a Minimally Invasive Surgical Apparatus |
| CN207013954U (zh) * | 2017-07-04 | 2018-02-16 | 上海一航凯迈光机电设备有限公司 | 自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置 |
| CN208282820U (zh) * | 2018-05-14 | 2018-12-25 | 广州市合信环保科技有限公司 | 一种河道地形快速扫描装置 |
| CN109623789A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-16 | 电子科技大学中山学院 | 一种重力补偿装置及机器人 |
-
2019
- 2019-08-03 CN CN201910714053.2A patent/CN110404157A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20170027655A1 (en) * | 1999-04-07 | 2017-02-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Friction Compensation in a Minimally Invasive Surgical Apparatus |
| WO2015060629A1 (ko) * | 2013-10-22 | 2015-04-30 | 고려대학교 산학협력단 | 토크 프리 링키지 유니트 |
| CN104057467A (zh) * | 2014-06-13 | 2014-09-24 | 哈尔滨工业大学 | 基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置 |
| CN105881585A (zh) * | 2015-02-12 | 2016-08-24 | 高丽大学校产学协力团 | 平衡联杆机构 |
| CN105268093A (zh) * | 2015-09-21 | 2016-01-27 | 哈尔滨理工大学 | 一种自重平衡式放射性治疗粒子植入机器人 |
| CN105619449A (zh) * | 2016-01-18 | 2016-06-01 | 南昌大学 | 一种基于力反馈设备的零自由长度弹簧重力补偿方法 |
| CN106363666A (zh) * | 2016-12-06 | 2017-02-01 | 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司 | 一种机器人手臂重力平衡装置 |
| CN207013954U (zh) * | 2017-07-04 | 2018-02-16 | 上海一航凯迈光机电设备有限公司 | 自适应调直补偿优化的流水线机器人精密装配装置 |
| CN208282820U (zh) * | 2018-05-14 | 2018-12-25 | 广州市合信环保科技有限公司 | 一种河道地形快速扫描装置 |
| CN109623789A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-16 | 电子科技大学中山学院 | 一种重力补偿装置及机器人 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 梁艺: "前列腺放射性粒子植入机器人关键技术研究", 《中国博士学位论文全文数据库信息科技辑》 * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021022971A1 (zh) * | 2019-08-03 | 2021-02-11 | 安徽工程大学 | 一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人 |
| US11931120B2 (en) | 2019-08-03 | 2024-03-19 | Anhui Polytechnic University | Targeted seed implanting robot suitable for clinical treatment of a human patient in the lithotomy position |
| CN112914725A (zh) * | 2019-12-05 | 2021-06-08 | 株式会社卓越牵引力 | 被动关节装置、线缆引导件以及动力传递机构 |
| CN115973768A (zh) * | 2023-03-07 | 2023-04-18 | 广东工业大学 | 一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置 |
| CN115973768B (zh) * | 2023-03-07 | 2023-06-30 | 广东工业大学 | 一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110404157A (zh) | 一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法 | |
| CN106685262A (zh) | 一种全柔性微位移放大机构 | |
| CN102928295B (zh) | 小型自对心单向加载双轴拉压试验装置 | |
| CN109940659B (zh) | 一种用于机械臂重力矩补偿的柔索驱动弹性机构 | |
| CN106981316B (zh) | 一种具有三级放大机构的微位移定位平台 | |
| CN206323312U (zh) | 一种全柔性微位移放大机构 | |
| WO2018149039A1 (zh) | 一种负载自适应被动平衡上肢外骨骼 | |
| CN103753521B (zh) | 一种齿轮齿条式四自由度高速并联机器人 | |
| CN107378527B (zh) | 一种压电驱动式两自由度解耦微摆动平台 | |
| CN112092008A (zh) | 一种紧凑型模块化变刚度关节 | |
| CN204190647U (zh) | 基于粘滑惯性的串联式三自由度压电精密驱动平台 | |
| CN101780670A (zh) | 一种二转动一移动自由度解耦并联机构 | |
| CN102623070A (zh) | 一种二自由度微位移精密定位装置 | |
| CN106272353A (zh) | 一种大行程高精度的平面三自由度柔顺并联机构 | |
| CN102161200A (zh) | 平行错动式三平一转并联机构 | |
| CN105680719A (zh) | 具有微摆动抑制和指向调节功能的作动平台及作动方法 | |
| CN201907121U (zh) | 一种具有三维平动一维转动的并联机构 | |
| CN210807109U (zh) | 基于柔性铰链的二级微位移放大机构 | |
| CN215815203U (zh) | 一种基于柔性铰链的压电驱动器驱动新型三自由度定位平台 | |
| CN103302661A (zh) | 完全解耦的一移动两转动三自由度并联机构 | |
| CN102642133B (zh) | 用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构 | |
| CN103395059A (zh) | 三自由度柔性拓扑解耦并联微动平台 | |
| CN111917328B (zh) | 一种菱形微位移放大机构的纳米扫描平台 | |
| CN101780671A (zh) | 一种解耦并联机构 | |
| CN209117340U (zh) | 一种新型转动轮螺旋轮传动试验台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191105 |