CN110369293A

CN110369293A - 分拣系统、分拣小车的落包控制方法、设备和存储介质

Info

Publication number: CN110369293A
Application number: CN201811460170.2A
Authority: CN
Inventors: 石磊
Original assignee: Tianjin Jingdong Shentuo Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2018-11-30
Filing date: 2018-11-30
Publication date: 2019-10-25

Abstract

本发明提供一种分拣系统、分拣小车的落包控制方法、设备和存储介质，其中方法包括：获得分拣小车的中心点、前进方向和落包方向，及置于分拣小车上的包裹的中心点和包裹的目的落包格口；获得包裹的中心点与分拣小车的中心点在落包方向上的第一偏差距离和在前进方向上的第二偏差距离；控制分拣小车的皮带沿落包方向正向或反向转动，补偿第一偏差距离；获得第二偏差距离与分拣小车的运行速度相除的时间差，控制分拣小车提前或延后所述时间差落包，补偿第二偏差距离。本发明分通过分拣小车的皮带转动带动包裹产生位移，补偿落包方向上的偏差距离，通过提前或延后相应时间落包，补偿前进方向上的偏差距离，使包裹准确落至目的落包格口。

Description

分拣系统、分拣小车的落包控制方法、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，具体地说，涉及一种分拣系统、分拣小车的落包控制方法、设备和存储介质。

背景技术

伴随着电子商务的业务激增发展，物流行业也在突飞猛进式地发展，各种分拣系统应运而生。分拣系统有利于节省劳动力，提高劳动效率，减少货物分拣的错误率，对整个物流自动化的发展十分有利。

分拣系统是能够实现自动化分拣包裹的特种设备。以交叉皮带分拣机为例，主要包括上包机、环线轨道、皮带小车、目的落包格口、电气控制设备等装置。其中皮带小车的皮带的运转方向与环线轨道的前进方向呈交叉状。皮带小车安装在交叉皮带分拣机的环线轨道，其前进时的运行方向与环线轨道一致，其上包时和落包时的运行方向与环线轨道垂直。当皮带小车前进到电气控制设备运算得到的落包位置时，皮带小车的皮带开始按照给定的速度和时长进行动作，从而将包裹投入到目的落包格口，达到分拣的目的。

交叉皮带分拣机的上包形式分为上包机自动上包和人工上包两种形式。在人工上包时，由于无法确保包裹位于皮带小车的中央，会导致落包产生偏差，进而导致落包时发生分拣错误，降低劳动生产率。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种能够实现包裹居中的落包控制方法，以及运用该落包控制方法的分拣系统、设备和存储介质，解决现有技术中包裹无法居中导致落包产生偏差，发生分拣错误的问题。

根据本发明的一个方面，提供一种分拣小车的落包控制方法，包括：获得分拣小车的中心点、沿导轨运行的前进方向、落包时的落包方向，和置于所述分拣小车上的包裹的中心点、所述包裹的目的落包格口；获得所述包裹的中心点与所述分拣小车的中心点在所述落包方向上的第一偏差距离，和在所述前进方向上的第二偏差距离；控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向或反向转动，补偿所述第一偏差距离；以及，获得所述第二偏差距离与所述分拣小车的运行速度相除的时间差，于所述分拣小车沿导轨向所述目的落包格口运行时，控制所述分拣小车提前或延后所述时间差落包，补偿所述第二偏差距离。

优选地，上述的落包控制方法中，控制所述分拣小车提前或延后所述时间差落包的步骤包括：获得所述分拣小车沿导轨运行至其中心点与所述目的落包格口的中心点对齐的初始落包时间；判断所述前进方向上所述包裹与所述分拣小车的位置关系；若所述包裹的中心点沿所述前进方向落后于所述分拣小车的中心点，则将所述初始落包时间加上所述时间差，作为实际落包时间；若所述包裹的中心点沿所述前进方向超前于所述分拣小车的中心点，则将所述初始落包时间减去所述时间差，作为实际落包时间；以及，控制所述分拣小车于所述实际落包时间在所述目的落包格口落包。

优选地，上述的落包控制方法中，落包方式是：控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向转动，将所述包裹落至所述目的落包格口。

优选地，上述的落包控制方法中，控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向或反向转动的步骤包括：判断所述落包方向上所述包裹与所述分拣小车的位置关系；若所述包裹的中心点沿所述落包方向落后于所述分拣小车的中心点，则控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向转动；若所述包裹的中心点沿所述落包方向超前于所述分拣小车的中心点，则控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向反向转动；以及。所述分拣小车的皮带转动的距离等于所述第一偏差距离。

优选地，上述的落包控制方法中，所述分拣小车的皮带转动方式为：以预设速度转动预设时长。

优选地，上述的落包控制方法中，所述分拣小车的落包方向与其前进方向垂直。

优选地，上述的落包控制方法中，获得所述分拣小车的中心点的步骤包括：分别以所述落包方向和所述前进方向为坐标轴、以所述分拣小车的皮带上表面的任一点为原点建立二维坐标系；通过视觉处理获得所述分拣小车的皮带上表面投影至所述二维坐标系的第一最小外接矩形；以及，获得所述第一最小外接矩形的中心坐标作为所述分拣小车的中心点。

优选地，上述的落包控制方法中，获得所述包裹的中心点的步骤包括：通过视觉处理获得所述包裹投影至所述二维坐标系的第二最小外接矩形；以及，获得所述第二最小外接矩形的中心坐标作为所述包裹的中心点。

根据本发明的另一个方面，提供一种分拣系统，包括设于导轨上的分拣小车，所述分拣系统还包括：第一获取模块，用于获得分拣小车的中心点、沿导轨运行的前进方向、落包时的落包方向，和置于所述分拣小车上的包裹的中心点、所述包裹的目的落包格口；第二获取模块，用于获得所述包裹的中心点与所述分拣小车的中心点在所述落包方向上的第一偏差距离和在所述前进方向上的第二偏差距离；第一补偿模块，用于控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向或反向转动，补偿所述第一偏差距离；以及第二补偿模块，用于获得所述第二偏差距离与所述分拣小车的运行速度相除的时间差，于所述分拣小车沿导轨向所述目的落包格口运行时控制所述分拣小车提前或延后所述时间差落包，补偿所述第二偏差距离。

优选地，上述的分拣系统中，所述第一获取模块和所述第二获取模块集成于视觉处理装置中，和/或，所述第一补偿模块和所述第二补偿模块集成于PLC控制装置中。

根据本发明的另一个方面，提供一种分拣小车的落包控制设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的分拣小车的落包控制方法的步骤。

根据本发明的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的分拣小车的落包控制方法的步骤。

本发明与现有技术相比的有益效果在于：

本发明的技术方案通过获得包裹的中心点与分拣小车的中心点在落包方向和前进方向的偏差距离，控制分拣小车的皮带在落包方向上转动带动包裹产生位移，以补偿落包方向上的偏差距离，控制分拣小车提前或延后相应时间落包，以补偿前进方向上的偏差距离，使包裹准确落至目的落包格口。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明实施例中一种落包控制方法的步骤示意图；

图2示出本发明实施例中一种分拣系统的结构示意图；

图3示出本发明实施例获得分拣小车的中心点和包裹的中心点的示意图；

图4示出本发明实施例中补偿第一偏差距离的步骤示意图；

图5示出本发明实施例中补偿第二偏差距离的步骤示意图；

图6示出本发明实施例中一种分拣系统的模块化示意图；

图7示出本发明实施例中又一种分拣系统的模块化示意图；

图8示出本发明实施例中一种落包控制设备的示意图；

图9示出本发明实施例中一种计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

本发明的分拣小车的落包控制方法可运用于各种自动分拣系统，例如典型的交叉带式分拣系统。参照图2所示，交叉带式分拣系统具有环形的导轨1，导轨1上设有多辆分拣小车2，分拣小车2具有沿导轨1运行的前进方向x。与导轨1交叉连接的有多个落包格口3。当包裹被置于分拣小车2上，分拣小车2带着包裹沿导轨1运行至该包裹对应的落包格口3，将包裹投入落包格口3，即完成落包。落包时，分拣小车2的落包方向y朝向落包格口3。分拣小车2的落包方向y通常与其前进方向x垂直。交叉带分拣系统还包括上包机、控制设备等装置(图中未详细绘示)，上包机用于将包裹运输至对应的分拣小车2，控制设备用于控制分拣小车2的运行。

下面结合交叉带式分拣系统，阐述分拣小车的落包控制方法。参照图1所示，本实施例中落包控制方法主要包括以下步骤：

S10、获得分拣小车2的中心点、沿导轨1运行的前进方向x、落包时的落包方向y，和置于分拣小车2上的包裹的中心点以及包裹的目的落包格口3。

在一些实施例中，可以通过视觉处理装置获得分拣小车2的中心点。视觉处理装置间隔设于导轨1的上方，或者每个分拣小车2的上方配置有视觉处理装置。

在一个优选的实施方式中，参照图3所示，获得分拣小车2的中心点的步骤包括：以分拣小车2的前进方向x为X轴，落包方向y为Y轴、以分拣小车2的皮带上表面的任一点为原点建立二维的X-Y坐标系。例如可以以分拣小车2的皮带上表面的一个角作为原点O建立X-Y坐标系。然后通过视觉处理获得分拣小车2的皮带上表面投影至X-Y坐标系的第一最小外接矩形，相当于将分拣小车2的二维影像等效为该第一最小外接矩形。图中在X-Y坐标系中以加粗黑色实线绘示的即第一最小外接矩形。接着获得该第一最小外接矩形的中心坐标(X_m，Y_m)作为分拣小车2的中心点M。

基于上述的X-Y坐标系，获得置于分拣小车2上的包裹4的中心点的步骤包括：通过视觉处理获得包裹4投影至X-Y坐标系的第二最小外接矩形，相当于将包裹4的二维影像等效为该第二最小外接矩形。图中在X-Y坐标系中以加粗黑色虚线绘示的即第二最小外接矩形。然后获得该第二最小外接矩形的中心坐标(X_n，Y_n)作为包裹4的中心点N。

后续追踪分拣小车2及包裹4时，即可以视觉处理过的第一最小外接矩形和第二最小外接矩形为准。

每个包裹4均具有与其匹配的目的落包格口信息，如图中的落包格口3(下文称为目的落包格口3)。

包裹4置于分拣小车2的方式可以是上包机自动上包或者人工上包。通过上包机运输至分拣小车2的包裹通常能实现较好的居中，而人工放置于分拣小车2上的包裹很多情况下无法准确控制居中，导致后续运输时包裹掉落，落包时偏离目的落包格口等问题。不管采用何种方式上包，上包后均可以适用本发明的落包控制方法实现包裹的准确落包。

S20、获得包裹4的中心点N与分拣小车2的中心点M在落包方向y上的第一偏差距离，和在前进方向x上的第二偏差距离。

基于上述获得的包裹4的中心点N的坐标(X_n，Y_n)以及分拣小车2的中心点M的坐标(X_m，Y_m)，获得落包方向y上的第一偏差距离△Y＝|Y_n-Y_m|，以及前进方向x上的第二偏差距离△X＝|X_n-X_m|。

S30、控制分拣小车2的皮带沿落包方向y正向或反向转动，补偿第一偏差距离△Y。在分拣小车2沿导轨1运行的过程中，分拣小车2的皮带可以垂直于分拣小车2的前进方向x，沿落包方向y转动。在皮带转动的同时，放置于皮带上的包裹4跟随移动。

在一个优选的实施方式中，参照图4所示，控制分拣小车2的皮带沿落包方向y正向或反向转动的步骤包括：S301、判断落包方向y上包裹4与分拣小车2的位置关系；S302、若包裹4的中心点N沿落包方向y落后于分拣小车2的中心点M，则控制分拣小车2的皮带沿落包方向y正向转动。分拣小车2的皮带沿落包方向y正向转动可以带动包裹4朝向落包方向y移动，以补偿落后的第一偏差距离△Y，使包裹4的中心点N沿落包方向y“追上”分拣小车2的中心点M。需注意的是，虽然分拣小车2的皮带转动，但其中心点M始终是位于分拣小车2的上表面的皮带中心点，也即分拣小车2的中心点M并不会跟随皮带转动而移动。S303、若包裹4的中心点N沿落包方向y超前于分拣小车2的中心点M，则控制分拣小车2的皮带沿落包方向y反向转动。分拣小车2的皮带沿落包方向y反向转动可以带动包裹4背离落包方向y移动，以补偿超前的第一偏差距离△Y，使包裹4的中心点N沿落包方向y“退回”分拣小车2的中心点M处。其中，分拣小车2的皮带转动的距离等于第一偏差距离△Y，使包裹4沿落包方向y产生距离等于第一偏差距离△Y的位移，实现包裹4在落包方向y上居中于分拣小车2的皮带表面。

可以通过PCL算法控制分拣小车2的皮带以给定速度转动给定时长，实现补偿第一偏差距离△Y。

S40、获得第二偏差距离△X与分拣小车2的运行速度相除的时间差△t，于分拣小车2沿导轨1向目的落包格口3运行时，控制分拣小车2提前或延后时间差△t落包，补偿第二偏差距离△X。

在一个优选的实施方式中，参照图5所示，控制分拣小车2提前或延后时间差△t落包的步骤包括：S401、获得分拣小车2沿导轨1运行至其中心点M与目的落包格口3的中心点对齐的初始落包时间，记为t。分拣小车2通常匀速沿导轨1运行，初始落包时间t即分拣小车2沿导轨1匀速运行至其中心点M与目的落包格口3的中心点对齐的时间。S402、判断前进方向x上包裹4与分拣小车2的位置关系；S403、若包裹4的中心点N沿前进方向x落后于分拣小车2的中心点M，则将初始落包时间t加上时间差△t，作为实际落包时间T，T＝t+△t。若包裹4的中心点N沿前进方向x落后于分拣小车2的中心点M，则经过初始落包时间t，虽分拣小车2的中心点M和目的落包格口3的中心点对齐，但包裹4的中心点N仍落后于目的落包格口3的中心点第二偏差距离△X。此时若控制分拣小车2落包，会导致包裹4偏离目的落包格口3，如出现包裹4误落至目的落包格口3的前一落包格口，或者掉落至目的落包格口3之外的情况。因此控制分拣小车2继续沿导轨1运行△t的时间，补偿第二偏差距离△X，使包裹4的中心点N对齐目的落包格口3的中心点。S404、若包裹4的中心点N沿前进方向x超前于分拣小车2的中心点M，则将初始落包时间t减去时间差△t，得到实际落包时间T＝t-△t。在包裹4的中心点N沿前进方向x超前于分拣小车2的中心点M的情况下，若控制分拣小车2沿导轨1运行初始落包时间t，则虽然分拣小车2的中心点M与目的落包格口3的中心点实现对齐，但包裹4的中心点N已经超前于目的落包格口3的中心点第二偏差距离△X。此时若控制分拣小车2落包，会导致包裹4偏离目的落包格口3，如出现包裹4误落至目的落包格口3的后一落包格口，或者掉落至目的落包格口3之外的情况。因此控制分拣小车2少运行△t的时间，补偿第二偏差距离△X，使包裹4的中心点N对齐目的落包格口3的中心点即可。以及S405、控制分拣小车2于实际落包时间T在目的落包格口3落包。

可以通过控制分拣小车2的皮带沿落包方向y正向转动，将包裹投落至目的落包格口3。

上述任意实施例中的落包控制方法通过获得包裹4的中心点N与分拣小车2的中心点M分别在落包方向y和前进方向x上的偏差距离，控制分拣小车2的皮带在落包方向y上转动带动包裹4产生位移，以补偿落包方向y上的偏差距离，控制分拣小车2提前或延后相应时间落包，以补偿前进方向x上的偏差距离，使包裹4准确落至目的落包格口3。

本发明还提供一种分拣系统。参照图6所示，在一个实施例中，分拣系统5包括设于导轨上的分拣小车2，还包括以下模块：

第一获取模块501，用于获得分拣小车2的中心点、沿导轨运行的前进方向、落包时的落包方向，和置于分拣小车2上的包裹的中心点、包裹的目的落包格口。

在一些实施例中，第一获取模块501用于执行上述任意实施例中的步骤S10。

第二获取模块502，用于获得包裹的中心点与分拣小车2的中心点在落包方向上的第一偏差距离和在前进方向上的第二偏差距离。

在一些实施例中，第二获取模块502用于执行上述任意实施例中的步骤S20。

第一补偿模块503，用于控制分拣小车2的皮带沿落包方向正向或反向转动，补偿第一偏差距离。

在一些实施例中，第一补偿模块503用于执行上述任意实施例中的步骤S30。

第二补偿模块504，用于获得第二偏差距离与分拣小车2的运行速度相除的时间差，于分拣小车2沿导轨向目的落包格口运行时，控制分拣小车2提前或延后时间差落包，补偿第二偏差距离。

在一些实施例中，第二补偿模块504用于执行上述任意实施例中的步骤S40。

进一步的，参照图7所示，在优选的实施方式中，上述的第一获取模块501和第二获取模块502可集成于分拣系统5的视觉处理装置51中，上述的第一补偿模块503和第二补偿模块504可集成于分拣系统5的PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制装置52中。

如上所示，上述任意实施例中的分拣系统5通过获得包裹的中心点与分拣小车2的中心点分别在落包方向和前进方向上的偏差距离，控制分拣小车2的皮带在落包方向上转动带动包裹产生位移，以补偿落包方向上的偏差距离，控制分拣小车2提前或延后相应时间落包，以补偿前进方向上的偏差距离，使包裹准确落至目的落包格口。

本发明的实施例还提供一种分拣小车的落包控制设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，处理器被配置为经由执行可执行指令来执行上述任意实施例中的分拣小车的落包控制方法的步骤。

如上所述，本发明的分拣小车的落包控制设备能够补偿包裹与分拣小车在落包方向和前进方向上的偏差距离，使包裹居中于分拣小车的皮带表面并实现准确落包，避免发生分拣错误。

图8是本发明实施例中落包控制设备(下文简称电子设备)的结构示意图，应当理解的是，图8仅仅是示意性地绘示出各个模块，这些模块可以是虚拟的软件模块或实际的硬件模块，这些模块的合并、拆分及其余模块的增加都在本发明的保护范围之内。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

如图8所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述分拣小车的落包控制方法部分描述的各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以分别执行如图1所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述实施例的落包控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述落包控制方法部分描述的各种示例性实施方式的步骤。

如上所述，本发明的计算机可读存储介质能够补偿包裹与分拣小车在落包方向和前进方向上的偏差距离，使包裹居中于分拣小车的皮带表面并实现准确落包，避免发生分拣错误。

图9是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图9所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列举)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种分拣小车的落包控制方法，其特征在于，包括：

获得分拣小车的中心点、沿导轨运行的前进方向、落包时的落包方向，和置于所述分拣小车上的包裹的中心点、所述包裹的目的落包格口；

获得所述包裹的中心点与所述分拣小车的中心点在所述落包方向上的第一偏差距离，和在所述前进方向上的第二偏差距离；

控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向或反向转动，补偿所述第一偏差距离；以及

获得所述第二偏差距离与所述分拣小车的运行速度相除的时间差，于所述分拣小车沿导轨向所述目的落包格口运行时，控制所述分拣小车提前或延后所述时间差落包，补偿所述第二偏差距离。

2.如权利要求1所述的落包控制方法，其特征在于，控制所述分拣小车提前或延后所述时间差落包的步骤包括：

获得所述分拣小车沿导轨运行至其中心点与所述目的落包格口的中心点对齐的初始落包时间；

判断所述前进方向上所述包裹与所述分拣小车的位置关系；

若所述包裹的中心点沿所述前进方向落后于所述分拣小车的中心点，则将所述初始落包时间加上所述时间差，作为实际落包时间；

若所述包裹的中心点沿所述前进方向超前于所述分拣小车的中心点，则将所述初始落包时间减去所述时间差，作为实际落包时间；以及

控制所述分拣小车于所述实际落包时间在所述目的落包格口落包。

3.如权利要求2所述的落包控制方法，其特征在于，落包方式是：

控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向转动，将所述包裹落至所述目的落包格口。

4.如权利要求1所述的落包控制方法，其特征在于，控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向或反向转动的步骤包括：

判断所述落包方向上所述包裹与所述分拣小车的位置关系；

若所述包裹的中心点沿所述落包方向落后于所述分拣小车的中心点，则控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向转动；

若所述包裹的中心点沿所述落包方向超前于所述分拣小车的中心点，则控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向反向转动；以及

所述分拣小车的皮带转动的距离等于所述第一偏差距离。

5.如权利要求4所述的落包控制方法，其特征在于，所述分拣小车的皮带转动方式为：以预设速度转动预设时长。

6.如权利要求1所述的落包控制方法，其特征在于，所述分拣小车的落包方向与其前进方向垂直。

7.如权利要求6所述的落包控制方法，其特征在于，获得所述分拣小车的中心点的步骤包括：

分别以所述落包方向和所述前进方向为坐标轴、以所述分拣小车的皮带上表面的任一点为原点建立二维坐标系；

通过视觉处理获得所述分拣小车的皮带上表面投影至所述二维坐标系的第一最小外接矩形；以及

获得所述第一最小外接矩形的中心坐标作为所述分拣小车的中心点。

8.如权利要求7所述的落包控制方法，其特征在于，获得所述包裹的中心点的步骤包括：

通过视觉处理获得所述包裹投影至所述二维坐标系的第二最小外接矩形；以及

获得所述第二最小外接矩形的中心坐标作为所述包裹的中心点。

9.一种分拣系统，包括设于导轨上的分拣小车，其特征在于，所述分拣系统还包括：

第一获取模块，用于获得分拣小车的中心点、沿导轨运行的前进方向、落包时的落包方向，和置于所述分拣小车上的包裹的中心点、所述包裹的目的落包格口；

第二获取模块，用于获得所述包裹的中心点与所述分拣小车的中心点在所述落包方向上的第一偏差距离和在所述前进方向上的第二偏差距离；

第一补偿模块，用于控制所述分拣小车的皮带沿所述落包方向正向或反向转动，补偿所述第一偏差距离；以及

第二补偿模块，用于获得所述第二偏差距离与所述分拣小车的运行速度相除的时间差，于所述分拣小车沿导轨向所述目的落包格口运行时，控制所述分拣小车提前或延后所述时间差落包，补偿所述第二偏差距离。

10.如权利要求9所述的分拣系统，其特征在于，所述第一获取模块和所述第二获取模块集成于视觉处理装置中，和/或，所述第一补偿模块和所述第二补偿模块集成于PLC控制装置中。

11.一种分拣小车的落包控制设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～8任一项所述的分拣小车的落包控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～8任一项所述的分拣小车的落包控制方法的步骤。