CN110293512B

CN110293512B - 一种机械手臂装置及控制系统

Info

Publication number: CN110293512B
Application number: CN201910525379.0A
Authority: CN
Inventors: 翁晓燕; 徐显暑; 黄芳苗; 李盛鹏
Original assignee: Wenzhou Zhongyi Technology Research Institute Co ltd
Current assignee: Wenzhou Zhongyi Technology Research Institute Co ltd
Priority date: 2019-06-18
Filing date: 2019-06-18
Publication date: 2020-10-23
Anticipated expiration: 2039-06-18
Also published as: CN110293512A

Abstract

本发明涉及机械手臂技术领域，尤其是一种机械手臂装置及控制系统，包括底板，底板的上方水平设有支撑板，支撑板与底板之间通过多个第一电动杆连接，支撑板的顶部设有机械臂机构，机械臂机构包括左机械臂和右机械臂，左机械臂和右机械臂之间相互平行设置且均通过转轴转动安装在支撑板上，且左机械臂和右机械臂相邻一端的内部均开设有通槽，通槽内部均滑动插装有拉杆，两根拉杆远离弹簧的一端分别贯穿左机械臂和右机械臂延伸至外部且端部均竖直连接有夹盘。本发明结构简单，操作方便，可对各种尺寸大小不同的电机齿盘机齿轮进行拆卸，有效的增加了本装置的使用范围，同时具有自动控制功能，有效的减轻了工人的劳动强度。

Description

一种机械手臂装置及控制系统

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种机械手臂装置及控制系统。

背景技术

在机械工业领域中齿轮及齿盘是常见的驱动零件，大多数是固定安装在驱动电机的转轴上，但在长时间的使用过程中，会出现生锈现象，从而不便将齿轮及齿盘从驱动电机的转轴拆卸下来，现有的拆卸方式是人工使用锤子对齿轮及齿盘进行敲打，致使分离脱落，此方式不但会对齿轮及齿盘造成损伤，同时会影响驱动电机转轴的精准度，使得转动过程中出现跑偏现象，且增加了工作人员的劳动强度，从而提出一种机械手臂装置及控制系统，方便自动对驱动电机转轴上的齿轮及齿盘进行拆卸。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在齿轮及齿盘不便从驱动电机转轴拆卸的缺点，而提出的一种机械手臂装置及控制系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种机械手臂装置及控制系统，包括底板，所述底板的上方水平设有支撑板，所述支撑板与底板之间通过多个第一电动杆连接，所述支撑板的顶部设有机械臂机构，所述机械臂机构包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和右机械臂之间相互平行设置且均通过转轴转动安装在支撑板上，且所述左机械臂和右机械臂相邻一端的内部均开设有通槽，所述通槽内部均滑动插装有拉杆，所述拉杆底端与通槽内部底端之间均安装有弹簧，两根所述拉杆远离弹簧的一端分别贯穿左机械臂和右机械臂延伸至外部且端部均竖直连接有夹盘，两个所述夹盘之间对称设置，在所述左机械臂和右机械臂之间的支撑板上水平设有固定板，所述固定板通过多个锁紧螺栓固定安装在支撑板上，所述固定板顶部垂直安装有三个支撑架，且其中一个远离所述夹盘的支撑架内部水平安装有双向电动驱杆，所述双向电动驱杆的两端分别转动连接在左机械臂和右机械臂端部，所述固定板顶部另外两个支撑架内部共同水平安装有第二电动杆，所述第二电动杆远离双向电动驱杆的一端转动连接有两根连接杆，两根所述连接杆远离第二电动杆的一端分别转动连接在两根拉杆内侧，所述第一电动杆、第二电动杆和双向电动驱杆均通过导线连接有控制系统，在所述底板远离支撑板的一侧设有固定机构。

优选的，所述控制系统包括中央处理器，所述中央处理器通过导线连接有电源，所述电源和中央处理器固定安装在安装盒内部，所述安装盒固定安装在底板顶端，所述第一电动杆、第二电动杆和双向电动驱杆均通过导线分别连接在电源和中央处理器上，在所述中央处理器通过导线分别连接有激光发射器和激光接收器，所述激光发射器水平固定安装在第二电动杆靠近连接杆一端的端部。

优选的，所述固定机构包括水平固定安装在底板顶部的滑轨，所述滑轨上滑动套设有滑座，所述滑座与滑轨之间通过多个限位螺栓连接，且所述滑座的顶部垂直安装有支撑座，所述支撑座的顶部水平安装有安装台，所述安装台的上方设有U型夹板，所述U型夹板的一端与安装台转动连接，所述U型夹板的另一端与安装台之间通过多个固定销连接。

优选的，所述安装台、支撑座和滑座为一体成型结构。

优选的，所述底板的底部四角均转动安装有行走轮，所述行走轮为带有刹车机构的万向轮。

优选的，所述底板的顶部一端垂直安装有推杆，所述推杆与底板为一体成型结构。

优选的，两个所述夹盘相互靠近的一侧均呈圆弧形设置且对称开设有防滑齿。

本发明提出的一种机械手臂装置及控制系统，有益效果在于：通过固定机构，从而可以将需要拆卸齿轮及齿盘的驱动电机进行固定夹持，通过控制系统，从而可以控制机械臂机构进行工作，使得机械臂机构对驱动电机上的齿轮及齿盘进行拆卸即可。本发明结构简单，操作方便，可对各种尺寸大小不同的电机齿盘机齿轮进行拆卸，有效的增加了本装置的使用范围，同时具有自动控制功能，有效的减轻了工人的劳动强度。

附图说明

图1为本发明提出的一种机械手臂装置及控制系统的结构示意图；

图2为本发明提出的一种机械手臂装置及控制系统的俯视结构示意图；

图3为本发明提出的一种机械手臂装置及控制系统的系统结构示意图。

图中：底板1、行走轮2、中央处理器3、安装盒4、电源5、推杆6、第一电动杆7、支撑板8、固定板9、转轴10、锁紧螺栓11、支撑架12、拉杆13、夹盘14、U型夹板15、安装台16、支撑座17、滑座18、滑轨19、限位螺栓20、弹簧21、通槽22、左机械臂23、右机械臂24、第二电动杆25、激光发射器26、连接杆27、固定销28、双向电动驱杆29。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种机械手臂装置及控制系统，包括底板1，底板1的底部四角均转动安装有行走轮2，行走轮2为带有刹车机构的万向轮，底板1的顶部一端垂直安装有推杆6，推杆6与底板1为一体成型结构，底板1的上方水平设有支撑板8，支撑板8与底板1之间通过多个第一电动杆7连接，支撑板8的顶部设有机械臂机构，机械臂机构包括左机械臂23和右机械臂24，左机械臂23和右机械臂24之间相互平行设置且均通过转轴10转动安装在支撑板8上，且左机械臂23和右机械臂24相邻一端的内部均开设有通槽22，通槽22内部均滑动插装有拉杆13，拉杆13底端与通槽22内部底端之间均安装有弹簧21，两根拉杆13远离弹簧21的一端分别贯穿左机械臂23和右机械臂24延伸至外部且端部均竖直连接有夹盘14，两个夹盘14之间对称设置，两个夹盘14相互靠近的一侧均呈圆弧形设置且对称开设有防滑齿，在左机械臂23和右机械臂24之间的支撑板8上水平设有固定板9，固定板9通过多个锁紧螺栓11固定安装在支撑板8上，固定板9顶部垂直安装有三个支撑架12，且其中一个远离夹盘14的支撑架12内部水平安装有双向电动驱杆29，双向电动驱杆29的两端分别转动连接在左机械臂23和右机械臂24端部，固定板9顶部另外两个支撑架12内部共同水平安装有第二电动杆25，第二电动杆25远离双向电动驱杆29的一端转动连接有两根连接杆27，两根连接杆27远离第二电动杆25的一端分别转动连接在两根拉杆13内侧，第一电动杆7、第二电动杆25和双向电动驱杆29均通过导线连接有控制系统，在底板1远离支撑板8的一侧设有固定机构；通过行走轮2，从而便于对本装置进行移动，有效的提高了本装置的灵活性，通过支撑架12，从而提高了左机械臂23和右机械臂24在工作过程中的稳定性。

控制系统包括中央处理器3，中央处理器3通过导线连接有电源5，电源5和中央处理器3固定安装在安装盒4内部，安装盒4固定安装在底板1顶端，第一电动杆7、第二电动杆25和双向电动驱杆29均通过导线分别连接在电源5和中央处理器3上，在中央处理器3通过导线分别连接有激光发射器26和激光接收器，激光发射器26水平固定安装在第二电动杆25靠近连接杆27一端的端部；通过固定机构将需要拆卸齿轮及齿盘的驱动电机进行固定夹持，同时将激光接收器安装在驱动电机的输出轴端部，中央处理器3命令第一电动杆7工作，从而带动支撑板8移动，同时激光发射器26发射激光信号，当驱动电机的输出轴端部的激光接收器接收到激光发射器26发射的激光信号时，中央处理器3控制第一电动杆7停止工作，同时控制双向电动驱杆29伸张，致使夹盘14对齿轮及齿盘进行夹紧，夹紧完毕后控制第二电动杆25收缩，使得拉杆13向通槽22内部移动，移动的过程中，会拉动夹盘14移动，从而将齿轮及齿盘从驱动电机的输出轴上拆卸下来即可。

固定机构包括水平固定安装在底板1顶部的滑轨19，滑轨19上滑动套设有滑座18，滑座18与滑轨19之间通过多个限位螺栓20连接，且滑座18的顶部垂直安装有支撑座17，支撑座17的顶部水平安装有安装台16，安装台16、支撑座17和滑座18为一体成型结构，安装台16的上方设有U型夹板15，U型夹板15的一端与安装台16转动连接，U型夹板15的另一端与安装台16之间通过多个固定销28连接；将需要拆卸齿轮及齿盘的驱动电机水平放置在安装台16上，使用U型夹板15对其进行固定夹持，同时使用固定销28对U型夹板15进型锁紧限位，通过滑座18与滑轨19，从而改变驱动电机上齿轮及齿盘的位置，致使需要拆卸的齿轮及齿盘与夹盘14的位置相对应即可。

实施方式：通过固定机构，从而可以将需要拆卸齿轮及齿盘的驱动电机进行固定夹持，通过控制系统，从而可以控制机械臂机构进行工作，使得机械臂机构对驱动电机上的齿轮及齿盘进行拆卸即可。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种机械手臂装置，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的上方水平设有支撑板（8），所述支撑板（8）与底板（1）之间通过多个第一电动杆（7）连接，所述支撑板（8）的顶部设有机械臂机构，所述机械臂机构包括左机械臂（23）和右机械臂（24），所述左机械臂（23）和右机械臂（24）之间相互平行设置且均通过转轴（10）转动安装在支撑板（8）上，且所述左机械臂（23）和右机械臂（24）相邻一端的内部均开设有通槽（22），所述通槽（22）内部均滑动插装有拉杆（13），所述拉杆（13）底端与通槽（22）内部底端之间均安装有弹簧（21），两根所述拉杆（13）远离弹簧（21）的一端分别贯穿左机械臂（23）和右机械臂（24）延伸至外部且端部均竖直连接有夹盘（14），两个所述夹盘（14）之间对称设置，在所述左机械臂（23）和右机械臂（24）之间的支撑板（8）上水平设有固定板（9），所述固定板（9）通过多个锁紧螺栓（11）固定安装在支撑板（8）上，所述固定板（9）顶部垂直安装有三个支撑架（12），且其中一个远离所述夹盘（14）的支撑架（12）内部水平安装有双向电动驱杆（29），所述双向电动驱杆（29）的两端分别转动连接在左机械臂（23）和右机械臂（24）端部，所述固定板（9）顶部另外两个支撑架（12）内部共同水平安装有第二电动杆（25），所述第二电动杆（25）远离双向电动驱杆（29）的一端转动连接有两根连接杆（27），两根所述连接杆（27）远离第二电动杆（25）的一端分别转动连接在两根拉杆（13）内侧，所述第一电动杆（7）、第二电动杆（25）和双向电动驱杆（29）均通过导线连接有控制系统，在所述底板（1）远离支撑板（8）的一侧设有固定机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂装置，其特征在于，所述控制系统包括中央处理器（3），所述中央处理器（3）通过导线连接有电源（5），所述电源（5）和中央处理器（3）固定安装在安装盒（4）内部，所述安装盒（4）固定安装在底板（1）顶端，所述第一电动杆（7）、第二电动杆（25）和双向电动驱杆（29）均通过导线分别连接在电源（5）和中央处理器（3）上，在所述中央处理器（3）通过导线分别连接有激光发射器（26）和激光接收器，所述激光发射器（26）水平固定安装在第二电动杆（25）靠近连接杆（27）一端的端部。

3.根据权利要求1所述的一种机械手臂装置，其特征在于，所述固定机构包括水平固定安装在底板（1）顶部的滑轨（19），所述滑轨（19）上滑动套设有滑座（18），所述滑座（18）与滑轨（19）之间通过多个限位螺栓（20）连接，且所述滑座（18）的顶部垂直安装有支撑座（17），所述支撑座（17）的顶部水平安装有安装台（16），所述安装台（16）的上方设有U型夹板（15），所述U型夹板（15）的一端与安装台（16）转动连接，所述U型夹板（15）的另一端与安装台（16）之间通过多个固定销（28）连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械手臂装置，其特征在于，所述安装台（16）、支撑座（17）和滑座（18）为一体成型结构。

5.根据权利要求1所述的一种机械手臂装置，其特征在于，所述底板（1）的底部四角均转动安装有行走轮（2），所述行走轮（2）为带有刹车机构的万向轮。

6.根据权利要求1所述的一种机械手臂装置，其特征在于，所述底板（1）的顶部一端垂直安装有推杆（6），所述推杆（6）与底板（1）为一体成型结构。

7.根据权利要求1所述的一种机械手臂装置，其特征在于，两个所述夹盘（14）相互靠近的一侧均呈圆弧形设置且对称开设有防滑齿。