CN110262538B - 地图数据采集方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种地图数据采集方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息；根据强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集。通过根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集，可以在强GPS区域采用GPS定位，在弱GPS区域采用IMU进行定位，并通过强弱交替，保证IMU的准确性，实现较为准确的实时定位，从而提高地图数据的准确性。并且通过控制车辆在强GPS区域进行绕8字行驶，可以更好地校准IMU，进一步提高地图的准确性。

Description

地图数据采集方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图数据采集方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶的高精地图数据采集通常可以采用自动驾驶设备进行采集，自动驾驶设备上配置有多种传感器，例如图像传感器、激光雷达传感器等，在进行地图数据采集时，需要把各传感器采集到的数据与坐标合在一起生成地图。

但是，在GPS弱时，采集到的位置不准确，容易导致生成的地图不够精确，因此如何在采集地图数据时，实现准确的实时定位成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种地图数据采集方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术在弱GPS区域地图数据采集位置不准确等缺陷。

本申请第一个方面提供一种地图数据采集方法，包括：

获取待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息；

根据所述强GPS区域信息和所述弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集。

本申请第二个方面提供一种地图数据采集装置，包括：

获取模块，用于获取待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息；

处理模块，用于根据所述强GPS区域信息和所述弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集。

本申请第三个方面提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机程序；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现第一个方面提供的方法。

本申请第四个方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现第一个方面提供的方法。

本申请提供的地图数据采集方法、装置、设备及存储介质，通过根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集，可以在强GPS区域采用GPS定位，在弱GPS区域采用IMU进行定位，并通过强弱交替，保证IMU的准确性，实现较为准确的实时定位，从而提高地图数据的准确性。并且通过控制车辆在强GPS区域进行绕8字行驶，可以更好地校准IMU，进一步提高地图的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的地图数据采集方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例提供的地图数据采集方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的待采集区域的示意图；

图4为本申请一实施例提供的地图数据采集装置的结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的计算机设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

GPS：Global Positioning System，全球定位系统。利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为全球卫星定位系统。GPS是一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息。

IMU：Inertial measurement unit，惯性测量单元，是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。

本申请实施例提供的地图数据采集方法适用于采用自动驾驶设备(称为车辆)采集地图数据的场景。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

本实施例提供一种地图数据采集方法，用于采集地图数据。本实施例的执行主体为地图数据采集装置，该地图数据采集装置可以设置在地图采集设备或自动驾驶的车辆上。

如图1所示，为本实施例提供的地图数据采集方法的流程示意图，该方法包括：

步骤101，获取待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息。

具体的，强GPS区域是指GPS信号相对较强的区域，弱GPS区域是指GPS信号相对较弱的区域，在采集地图数据时，在弱GPS区域中，采集的位置往往不准确，而在强GPS区域，采集的位置是准确的。

在需要采集某一区域的地图数据时，可以预先获取该待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息。其中，强GPS区域信息可以包括强GPS区域的位置信息(比如经纬度坐标)，弱GPS区域信息可以包括弱GPS区域的位置信息。可选地，位置信息可以是强GPS区域和弱GPS区域的边界位置信息，也可以是强GPS区域和弱GPS区域内的所有位置信息。

可选地，可以是人工预先测试采集获得强GPS区域信息和弱GPS区域信息，并设置到地图采集设备(本申请实施例中称为车辆)中，使车辆获取到待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息。

可选地，也可以是车辆在待采集区域巡游获得强GPS区域信息和弱GPS区域信息。

可选地，可以通过判断车辆上的GPS接收机接收到的卫星信号的数量，判断GPS信号的强弱。具体的判断车辆上的GPS接收机接收到的卫星信号的数量的方式为现有技术，在此不再赘述。

可选地，待采集区域中可以包括一个或多个强GPS区域以及一个或多个弱GPS区域。

步骤102，根据强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集。

具体的，在获取到待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息后，则可以根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集。

车辆上设置有多种传感器，例如图像传感器、激光雷达传感器等，车辆在行驶过程中通过这些传感器采集待采集区域的地图数据。

示例性地，可以根据强GPS区域信息和弱GPS区域信息，规划车辆的强弱交替行驶路线，使车辆按照强弱交替行驶路线来行驶。

可选地，还可以设置车辆每次在强GPS区域的行驶时间(第一预设时间)以及每次在弱GPS区域的行驶时间(第二预设时间)，比如，为了更好地校准IMU，可以设置第一预设时间较长，由于IMU随着时间的累积，误差会增大，但是在GPS强的位置进入GPS信号弱的位置后，IMU可以维持短时间的准确度，为了保证IMU累积误差不会太大，可以设置第二预设时间较短。

可选地，车辆在采集地图数据时，在强GPS区域通过GPS进行定位，进入弱GPS区域则通过IMU定位，获取采集的地图数据对应的较为准确的位置信息，以提高地图的精准度。

可选地，还可以规划车辆在强GPS区域进行绕8字行驶，以更好地校准IMU。具体在强GPS区域如何校准IMU为现有技术，本实施例不做限定。

本实施例提供的地图数据采集方法，通过根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集，可以在强GPS区域采用GPS定位，在弱GPS区域采用IMU进行定位，并通过强弱交替，保证IMU的准确性，实现较为准确的实时定位，从而提高地图数据的准确性。

实施例二

本实施例对实施例一提供的方法做进一步补充说明。

如图2所示，为本实施例提供的地图数据采集方法的流程示意图。

作为一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，步骤102具体可以包括：

步骤1021，根据强GPS区域信息弱GPS区域信息，规划车辆的强弱交替行驶路线。

步骤1022，控制车辆按照强弱交替行驶路线行驶，进行地图数据采集。

具体的，在获取到待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息后，可以先根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，规划车辆的强弱交替行驶路线，控制车辆按照强弱交替行驶路线行驶，即可实现强GPS区域和弱GPS区域的交替行驶。。

示例性的，如图3所示，为本实施例提供的待采集区域的示意图。该待采集区域包括两个强GPS区域和一个弱GPS区域，可以规划车辆的行驶轨迹如图3中虚箭头所示。其中在强GPS区域进行绕8字行驶，至于绕多少圈可以根据实际需求设置，在弱GPS区域为了尽量短时间在GPS行驶，按直线行驶，在弱GPS区域的行驶速度可以根据弱GPS区域的可能行驶的时间与行驶的距离来确定，这里只是示例性的说明，对于弱GPS区域的长宽不同，规划的行驶路线也不同，对于待采集区域的强弱分布不同，规划的行驶路线也不同，本实施例不做限定。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，控制车辆每次在强GPS区域行驶第一预设时间，在弱GPS区域行驶第二预设时间。

可选地，第二预设时长为IMU的误差积累达到预设阈值的时长。

具体的，还可以设置车辆每次在强GPS区域的行驶时间(第一预设时间)以及每次在弱GPS区域的行驶时间(第二预设时间)，比如，为了更好地校准IMU，可以设置第一预设时间较长，由于IMU随着时间的累积，误差会增大，但是在GPS强的位置进入GPS信号弱的位置后，IMU可以维持短时间的准确度，为了保证IMU累积误差不会太大，可以设置第二预设时间较短。使IMU的误差累积在可接受的范围内。第一预设时间可以根据实际情况设置。本实施例不做限定。第二预设时间可以根据经验的IMU误差累积时间来设置。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，在进行地图数据采集时，在强GPS区域，采用GPS进行定位，在弱GPS区域，采用IMU进行定位。

具体的，由于在弱GPS区域，采用GPS定位不准确，因此，当车辆在强GPS区域行驶时采用GPS定位，当车辆从强GPS区域进入弱GPS区域后则采用IMU进行定位，在再次进入强GPS区域后再切换成用GPS定位，这样，通过GPS实现长时间定位，在弱GPS区域通过IMU实现短时间定位，依此，通过强-弱-强-弱交替，实现较为准确的实时定位，保证地图的准确性。

在一些实施方式中，可选地，还可以规划车辆在强GPS区域进行绕8字行驶，以更好地校准IMU。具体在强GPS区域如何校准IMU为现有技术，本实施例不做限定。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，在步骤102之后，该方法还可以包括：

步骤2011，获取采集的三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据。

步骤2012，根据三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据，生成地图。

具体的，在采集完待采集区域的地图数据后，或者在采集的过程中，可以获取采集的三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据，根据三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据，生成地图。

三维点云数据可以包括物体与车辆的距离、物体与车辆的角度、以及物体的三维坐标、时间戳等信息。

可选地，GPS数据和IMU数据均包括时间戳；根据三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据，生成地图，包括：

步骤2021，根据GPS数据和IMU数据中的时间戳，确定GPS数据和IMU数据对应的三维点云数据。

步骤2022，基于GPS数据和IMU数据对应的三维点云数据，生成地图。

具体的，GPS数据和IMU数据均包括时间戳，即包括时间戳与坐标的对应关系，三维点云数据中也包括时间戳，通过时间戳建立坐标与三维点云数据的对应关系，将各传感器采集的待采集区域的地图数据与GPS数据和IMU数据中的坐标合在一起生成地图。比如，在t1时刻，车辆行驶至位置A，对应的三维点云数据为X；在t2时刻车辆行驶至位置B，对应的三维点云数据为Y；在t3时刻，车辆行驶至位置C，对应的三维点云数据为Z。

可选地，在确定GPS数据和IMU数据对应的三维点云数据之后，还可以进一步对确定的三维点云数据进行处理，比如进行过滤，筛选出三维点云数据中有用的数据，该有用的数据可以为能够反映地图特征的数据，比如，车辆周边静止的建筑的三维点云数据为有用的数据，而车辆周边移动的人或车的三维点云数据认为不是有用的数据，需要被过滤掉。筛选出有用的三维点云数据后，根据GPS数据和IMU数据对应的有用的三维点云数据，生成地图。

可选地，可以是在采集完待采集区域后，再生成地图，也可以边采集边生成地图，具体可以根据实际需求设置，本实施例不做限定。

可选地，在强GPS区域还可以结合GPS数据和IMU数据与三维点云数据一起生成地图。

可选地，本申请实施例提供的方法也可以由服务器执行，通过远程与车辆通信控制车辆。具体可以根据实际需求设置。

需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。

本实施例提供的地图数据采集方法，通过根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集，可以在强GPS区域采用GPS定位，在弱GPS区域采用IMU进行定位，并通过强弱交替，保证IMU的准确性，实现较为准确的实时定位，从而提高地图数据的准确性。并且通过控制车辆在强GPS区域进行绕8字行驶，可以更好地校准IMU，进一步提高地图的准确性。

实施例三

本实施例提供一种地图数据采集装置，用于执行上述实施例一的方法。

如图4所示，为本实施例提供的地图数据采集装置的结构示意图。该地图数据采集装置30包括获取模块31和处理模块32。

其中，获取模块31用于获取待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息；处理模块32用于根据强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

根据本实施例提供的地图数据采集装置，通过根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集，可以在强GPS区域采用GPS定位，在弱GPS区域采用IMU进行定位，并通过强弱交替，保证IMU的准确性，实现较为准确的实时定位，从而提高地图数据的准确性。并且通过控制车辆在强GPS区域进行绕8字行驶，可以更好地校准IMU，进一步提高地图的准确性。

实施例四

本实施例对上述实施例三提供的装置做进一步补充说明，以执行上述实施例二提供的方法。

作为一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，处理模块，具体用于：

根据强GPS区域信息弱GPS区域信息，规划车辆的强弱交替行驶路线；

控制车辆按照强弱交替行驶路线行驶。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，处理模块，具体用于：

控制车辆每次在强GPS区域行驶第一预设时间，在弱GPS区域行驶第二预设时间。

可选地，第二预设时长为IMU的误差积累达到预设阈值的时长。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，在进行地图数据采集时，在强GPS区域，采用GPS进行定位，在弱GPS区域，采用IMU进行定位。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，处理模块，具体用于，车辆在强GPS区域行驶时，控制车辆以绕8字的轨迹行驶。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，获取模块，还用于获取采集的三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据；

处理模块，还用于根据三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据，生成地图。

可选地，处理模块，具体用于：

根据GPS数据和IMU数据中的时间戳，确定GPS数据和IMU数据对应的三维点云数据；

基于GPS数据和IMU数据对应的三维点云数据，生成地图。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。

根据本实施例的地图数据采集装置，通过根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集，可以在强GPS区域采用GPS定位，在弱GPS区域采用IMU进行定位，并通过强弱交替，保证IMU的准确性，实现较为准确的实时定位，从而提高地图数据的准确性。并且通过控制车辆在强GPS区域进行绕8字行驶，可以更好地校准IMU，进一步提高地图的准确性。

实施例五

本实施例提供一种计算机设备，用于执行上述实施例提供的方法。该计算机设备可以是服务器，独立于车辆，通过远程通信与车辆交互实现对车辆的控制，也可以是设置在车辆上，与车辆上的各传感器连接以及车辆的控制系统连接，实现对车辆的控制，或者就是指车辆。

如图5所示，为本实施例提供的计算机设备的结构示意图。该计算机设备50包括：至少一个处理器51和存储器52；

存储器存储计算机程序；至少一个处理器执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例提供的方法。

根据本实施例的计算机设备，通过根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集，可以在强GPS区域采用GPS定位，在弱GPS区域采用IMU进行定位，并通过强弱交替，保证IMU的准确性，实现较为准确的实时定位，从而提高地图数据的准确性。并且通过控制车辆在强GPS区域进行绕8字行驶，可以更好地校准IMU，进一步提高地图的准确性。

实施例六

本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上述任一实施例提供的方法。

根据本实施例的计算机可读存储介质，通过根据待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集，可以在强GPS区域采用GPS定位，在弱GPS区域采用IMU进行定位，并通过强弱交替，保证IMU的准确性，实现较为准确的实时定位，从而提高地图数据的准确性。并且通过控制车辆在强GPS区域进行绕8字行驶，可以更好地校准IMU，进一步提高地图的准确性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种地图数据采集方法，其特征在于，包括：

从车辆中获取待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，所述待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息是人工预先测试采集得到并设置在车辆中；

根据所述强GPS区域信息和所述弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集；控制所述车辆每次在强GPS区域行驶第一预设时长，在弱GPS区域行驶第二预设时长；在进行地图数据采集时，在强GPS区域，采用GPS进行定位，在弱GPS区域，采用IMU进行定位，所述第一预设时长较所述第二预设时长长，所述第二预设时长为IMU的误差积累达到预设阈值的时长；

所述车辆在强GPS区域行驶时，控制车辆以绕8字的轨迹行驶；所述车辆在弱GPS区域行使时，控制所述车辆以直线行驶；

所述根据所述强GPS区域信息和所述弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，包括：

根据所述强GPS区域信息所述弱GPS区域信息，规划所述车辆的强弱交替行驶路线，所述交替行驶路线与所述待采集区域的强弱GPS分布相关；

控制所述车辆按照所述强弱交替行驶路线行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述强GPS区域信息和所述弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集之后，所述方法还包括：

获取采集的三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据；

根据所述三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据，生成地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述GPS数据和所述IMU数据均包括时间戳；

根据所述三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据，生成地图，包括：

根据所述GPS数据和所述IMU数据中的时间戳，确定所述GPS数据和所述IMU数据对应的三维点云数据；

基于所述GPS数据和所述IMU数据对应的三维点云数据，生成地图。

4.一种地图数据采集装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于从车辆中获取待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息，所述待采集区域中的强GPS区域信息和弱GPS区域信息是人工预先测试采集得到并设置在车辆中；

处理模块，用于根据所述强GPS区域信息和所述弱GPS区域信息，控制车辆在强GPS区域和弱GPS区域交替行驶，进行地图数据采集；

所述处理模块，具体用于：

控制所述车辆每次在强GPS区域行驶第一预设时长，在弱GPS区域行驶第二预设时长；其中，所述第一预设时长较所述第二预设时长长，所述第二预设时长为IMU的误差积累达到预设阈值的时长；

在进行地图数据采集时，在强GPS区域，采用GPS进行定位，在弱GPS区域，采用IMU进行定位；

所述处理模块，具体用于，车辆在强GPS区域行驶时，控制车辆以绕8字的轨迹行驶；所述车辆在弱GPS区域行使时，控制所述车辆以直线行驶；所述处理模块，具体用于：

根据所述强GPS区域信息所述弱GPS区域信息，规划所述车辆的强弱交替行驶路线，所述交替行驶路线与所述待采集区域的强弱GPS分布相关；

控制所述车辆按照所述强弱交替行驶路线行驶。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取采集的三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据；

所述处理模块，还用于根据所述三维点云数据、强GPS区域的GPS数据，以及弱GPS区域的IMU数据，生成地图。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：

根据所述GPS数据和所述IMU数据中的时间戳，确定所述GPS数据和所述IMU数据对应的三维点云数据；

基于所述GPS数据和所述IMU数据对应的三维点云数据，生成地图。

7.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机程序；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现权利要求1-3中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-3中任一项所述的方法。

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