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CN110254427B - 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 Download PDF

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CN110254427B CN201910162186.3A CN201910162186A CN110254427B CN 110254427 B CN110254427 B CN 110254427B CN 201910162186 A CN201910162186 A CN 201910162186A CN 110254427 B CN110254427 B CN 110254427B
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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。该车辆控制装置具备：识别部(130)，识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部(140、160)，基于由所述识别部识别出的周边状况，控制所述本车辆的转向和加减速中一方或双方来执行驾驶控制，所述驾驶控制部在根据所述本车辆的行驶速度和目标速度中至少一方确定的第一速度信息与根据在所述本车辆行驶的车道上的限制速度和在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度中至少一方确定的第二速度信息之间的偏离在阈值以上的情况下，对所述本车辆的乘客给予规定的请求任务来执行所述驾驶控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆(automatedly)正在不断地进行研究。与此相关联地，已知如下一种技术：以使车辆定速行驶的方式进行行驶控制，并且预先把握应该解除定速行驶的事项的发生以及该发生位置，直至该位置之前使定速行驶控制解除(例如，日本特开平10-315801号公报)。
发明内容
在以往的技术中，只不过是在满足条件的情况下解除定速行驶控制，原本不能在必要的场景下调节驾驶控制的程度。
本发明的方案是考虑如上情况而做出的，其目的在于，提供一种能够在必要的场景下适当地调节驾驶控制的程度的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。
该发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质采用了以下的结构。
(1)：该发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，基于由所述识别部识别出的周边状况，控制所述本车辆的转向和加减速中一方或双方来执行驾驶控制，所述驾驶控制部在根据所述本车辆的行驶速度和目标速度中至少一方确定的第一速度信息与根据在所述本车辆行驶的车道上的限制速度和在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度中至少一方确定的第二速度信息之间的偏离在阈值以上的情况下，对所述本车辆的乘客给予规定的请求任务来执行所述驾驶控制。
(2)：在上述(1)的方案中，所述规定的请求任务包括所述本车辆的周边监视和对所述本车辆的驾驶操作件的操作中一方或双方。
(3)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部基于在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度来变更所述阈值。
(4)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在所述第一速度信息与所述第二速度信息之间的偏离在所述阈值以上、并且所述第一速度信息与所述周边车辆的速度之间的偏离在未在所述阈值以上的情况下，以使给予所述乘客的请求任务变少，或者不对所述乘客给予请求任务的方式进行修正。
(5)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的道路标志的速度，变更所述阈值。
(6)：在上述(1)的方案中，在由所述识别部在规定时间或规定距离未识别出所述限制速度的情况下，所述驾驶控制部对所述第一速度信息与所述周边车辆的速度之间的偏离是否在阈值以上进行判定。
(7)：本发明的另一方案的车辆控制方法，车辆控制装置进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况，控制所述本车辆的转向和加减速中一方或双方来执行驾驶控制；以及在根据所述本车辆的行驶速度和目标速度中至少一方确定的第一速度信息与根据在所述本车辆行驶的车道上的限制速度和在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度中至少一方确定的第二速度信息之间的偏离在阈值以上的情况下，对所述本车辆的乘客给予规定的请求任务来执行所述驾驶控制。
(8)：本发明的其他方案的存储介质，存储有使车辆控制装置进行如下处理的程序：识别本车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况，控制所述本车辆的转向和加减速中一方或双方来执行驾驶控制；以及在根据所述本车辆的行驶速度和目标速度中至少一方确定的第一速度信息与根据在所述本车辆行驶的车道上的限制速度和在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度中至少一方确定的第二速度信息之间的偏离在阈值以上的情况下，对所述本车辆的乘客给予规定的请求任务来执行所述驾驶控制。
发明效果
根据上述(1)～(8)的方案，能够在必要的场景下适当地调节驾驶控制的程度。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部、第二控制部以及HMI控制部的功能结构图。
图3是用于对限制速度识别部的处理进行说明的图。
图4是表示包含催促乘客执行请求任务的信息的图像的一例的图。
图5是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的第一处理的流程的流程图。
图6是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的第二处理的流程的流程图。
图7是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质的实施方式。实施方式的车辆控制装置应用于自动驾驶车辆(Automated Driving Vehicle)。自动驾驶是指例如控制车辆的转向和加减速中的一方或双方来执行驾驶控制，是驾驶辅助的一种。在实施方式中，驾驶辅助例如具有第一程度、控制程度高于第一程度的第二程度以及控制程度高于第二程度的第三程度。控制程度高是指例如在驾驶控制中自动化率高、给予驾驶员的任务少。给予驾驶员的任务是指例如车辆的周边监视、驾驶操作件的操作(例如，把持转向盘的动作)等。第一程度的驾驶辅助包括手动驾驶。在实施方式中“乘客”是指例如坐在驾驶席即设有驾驶操作件的座位的乘客。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射出的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。相机10除了拍摄一般的图像的相机之外，还包括对物体的表面温度的变化进行拍摄的红外线相机。可以利用相机10所具备的功能在一般的拍摄与红外线拍摄间切换。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键、设于车室内的发光装置等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度(行驶速度)的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路线决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路线决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地的路线(以下称作地图上路线)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54可以包含与相对于线路的道路标志相关的信息。道路标志例如包含确定限制速度的速度标志。道路标志可以包含描绘在路面上的人行道、临时停止线、速度标志等的道路标志。与道路标志相关的信息可以在第一地图信息54中默认设定，或者也可以经由网络等从地图服务器等取得。在第一地图信息54可以包含与相对于线路的法律上规定的法定速度相关的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路线向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路线来进行使用了导航HMI52的路线引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路线同等的路线。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路线分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左方起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路线存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路线上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160以及HMI控制部180。这些构成要素分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等的存储装置、也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。组合行动计划生成部140和第二控制部160而成的是“驾驶控制部”的一例。驾驶控制部例如基于由识别部130识别的周边状况，控制本车辆M的转向和加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。
图2是第一控制部120、第二控制部160以及HMI控制部180的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、朝向及速度、加速度等状态。物体例如包含行人、其他车辆等的移动体、施工地点等的障碍物。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路车道线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路车道线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路车道线，可以通过识别包括道路车道线、路肩、路牙、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130可以基于由相机10拍摄到的图像，识别障碍物的宽度、高度、形状、车辆种类等。识别部130识别道路标志、红灯、收费站、道路结构其他道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的直线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路车道线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。识别部130可以基于第一地图信息54或第二地图信息62，识别道路上的结构物(例如，电线杆、中央隔离带等)。关于识别部130的限制速度识别部132以及交通流速度识别部134的功能在后面详述。
行动计划生成部140生成使本车辆M自动地(不依赖驾驶员的操作)将来行驶的目标轨道，以便原则上本车辆M在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，进一步能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而表现。轨道点是在沿途距离每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M的应该到达的地点，除此之外，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。每隔采样时间的目标速度例如基于按通过的道路确定的上位的目标速度来决定。上位的目标速度例如可以基于限制速度、法定速度来确定，可以由乘客任意地或根据限制速度、法定速度在规定范围内设定。在技术方案中的目标速度例如与上位的目标速度对应。轨道点可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻中本车辆M的应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息按轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中具有：定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、避免事件等。行动计划生成部140生成与使启动的事件对应的目标轨道。关于行动计划生成部140的偏离判定部142以及请求任务控制部144的功能在后面详述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
HMI控制部180利用HMI30向乘客输出规定的信息。规定的信息是指例如对乘客给予规定的请求任务的信息、与驾驶辅助的程度有关的信息等的信息。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[限制速度识别部的功能]
限制速度识别部132识别本车辆M行驶的车道的限制速度。图3是用于对限制速度识别部132的处理进行说明的图。在图3的例子中，表示在同一方向上有二车道可行驶的道路，本车辆M在由道路划分线LL及LR划分出的车道L1、L2中的左侧的车道L1以速度VM正在行驶。在图3的例子中，作为本车辆M的周边车辆存在有其他车辆ml～m3，分别以速度Vml～Vm3在与本车辆M相同的方向(道路的延伸方向；图中X方向)上行进。在以下的说明中，本车辆M执行第三程度的驾驶辅助，处于未执行利用乘客进行周边监视以及驾驶操作件80的操作(例如，把持转向盘的操作)的状态。
限制速度识别部132识别本车辆M行驶的车道L1的限制速度。具体而言，限制速度识别部132基于由识别部130所识别的道路标志中的形状、颜色等的信息来提取速度标志RS，将提取到的速度标志RS所描绘的速度识别为限制速度。限制速度识别部132可以根据由识别部130所识别的在车道L1的道路上所描绘的道路标志中的与速度标志相关的道路标志RM识别出限制速度。限制速度识别部132可以使用本车辆M的位置信息，例如与第二地图信息62的位置信息对照，取得与匹配的位置的道路线路相关联的限制速度。限制速度识别部132例如每隔第一规定时间或每在行驶的道路的线路改变等的时机下进行限制速度的识别。在图3的例子中，限制速度识别部132从速度标志RS或道路标志RM识别车道L1的限制速度60[km/h]。
[交通流速度识别部的功能]
交通流速度识别部134基于本车辆M和在相同的行进方向上行驶的周边车辆的速度，识别交通流速度。具体而言，交通流速度识别部134从由识别部130所识别的其他车辆ml～m3各自的速度Vml～Vm3导出平均速度，将导出的平均速度识别为交通流速度。交通流速度识别部134可以在导出平均速度的情况下，进行将异常值除外等统计上的修正处理。交通流速度识别部134在导出平均速度的情况下，可以执行将车辆种类不同的车辆(例如，本车辆M是作为普通机动车的情况下的大型巴士、拖车等大型车辆)的速度除外的、或者仅使用在与本车辆M行驶的车道L1相同车道行驶的其他车辆的速度来识别交通流速度等的修正处理。
[偏离判定部的功能]
偏离判定部142从本车辆M的速度VM和目标速度中至少一方确定第一速度信息，并且从本车辆M行驶的车道中的限制速度和交通流速度中的至少一方确定第二速度信息。例如，偏离判定部142可以基于本车辆M的周边状况、道路环境，将速度VM和目标速度中的一方作为第一速度信息，也可以将速度VM及目标速度的平均值、各自的速度乘以规定的权重并将乘积值相加而得到的值作为第一速度信息。偏离判定部142可以基于本车辆M的周边状况、道路环境，将限制速度和交通流速度中的一方作为第二速度信息，也可以将限制速度及交通流速度的平均值，各自的速度乘以规定的权重并将乘积值相加而得到的值作为第二速度信息。然后，偏离判定部142对确定的第一速度信息和第二速度信息之间的偏离是否在阈值以上的进行判定。以下，例示具体的速度并对处理内容进行说明。
例如，偏离判定部142对本车辆M的速度VM是否从由限制速度识别部132识别到的限制速度或由交通流速度识别部134识别到的交通流速度偏离进行判定。偏离判定部142可以对本车辆M的目标速度是否由限制速度识别部132识别到的限制速度或由交通流速度识别部134识别到的交通流速度偏离进行判定。以下，对使用本车辆M的速度VM执行偏离判定进行说明。例如，偏离判定部142导出本车辆M的速度VM与限制速度的差量，在导出的差量速度(以下，称为第一差量速度)在阈值以上的情况下，判定为速度VM和限制速度偏离。
偏离判定部142导出本车辆M的速度VM与由交通流速度识别部134识别到的交通流速度的差量，在导出的差量速度(以下，称为第二差量速度)在阈值以上的情况下，判定为速度VM和交通流速度偏离。
在此，偏离判定部142在利用限制速度识别部132在第二规定时间内或规定距离内未能识别出限制速度的情况下，可以对本车辆M的速度VM与交通流速度之间的偏离是否在阈值以上进行判定。第二规定时间是指比第一规定时间长的时间。由此，例如，即使未能识别限制速度的状况(例如，被前行车辆遮挡而不能识别道路标志、道路标志的状况)下，也能够进行利用偏离判定部142的判定。
偏离判定部142在本车辆M的速度VM与限制速度偏离的情况下，可以进行本车辆M的速度是否从交通流速度偏离的判定，来代替对利用限制速度识别部132未能识别限制速度的情况下本车辆M的速度是否从交通流速度偏离进行判定。由此，例如，在因车道L1、L2的拥堵等本车辆M的速度VM和限制速度偏离的情况下，通过对速度VM和交通流速度偏离进行判定，从而能够更适当地进行偏离判定。
在此，阈值可以是预先决定的固定值，可以设定上限值和下限值的范围。在该情况下，上限值例如是对基准速度乘以规定的权重α(α＞1)而得到的值，下限值是将基准速度除以α而得到的值。偏离判定部142例如基于由限制速度识别部识别到的限制速度，可以可变地设定阈值。在该情况下，偏离判定部142相对于限制速度将大约10～15[％]程度的速度设定为阈值。由此，基于行驶的车道的道路状况，能够设定适当的阈值。因此，能够进行更适当的偏离判定。阈值可以设定固定速度。
偏离判定部142例如可以基于本车辆M的周边的交通流速度，进行阈值的修正。例如，偏离判定部142进行如下修正：在交通流速度为规定速度以上的情况下，将当前的阈值变大，在小于规定速度的情况下，将当前的阈值变小。偏离判定部142可以根据交通流速度的大小来调节阈值的增减量。由此，能够进行更适当的偏离判定。
偏离判定部142在未能识别限制速度及交通流速度的情况下，可以基于预先决定的规定速度(例如，法定速度)等来进行本车辆M的速度VM的偏离判定。
在本车辆M的行驶中速度标志RS的速度发生了变化的情况下，存在从该变化起的规定时间内设定速度、目标速度变更的可能性。因此，偏离判定部142若从发生了变化的时间到规定时间内则可以不判定为偏离。在该情况下，若从发生了变化的时间到规定时间内，则不利用请求任务控制部144附加任务，而即使经过规定时间设定速度、目标速度也未变更的情况下附加任务。上述的规定时间例如可以利用速度标志RS的变化幅度来适当变更。这时，在速度差较大的情况下，相比较小的情况缩短规定时间。例如，即使在速度差较大的情况下，相对于目标速度由乘客进行的速度设定总是未变化时，乘客有可能漏看速度标志RS的速度已发生变化，并且存在周边环境突然转变的可能性。因此，在速度差较大的情况下，优选与较小的情况相比较短地设定规定时间。即使规定时间和速度变化幅度相同时，下降侧(100→80[kph])的变化的情况与上升侧(80→100[kph])的变化相比可以使规定时间变短。
[请求任务控制部的功能]
请求任务控制部144在由偏离判定部142判定为在本车辆M的速度VM与限制速度或交通流速度之间的偏离在阈值以上的情况下，执行对本车辆M的乘客给予规定的请求任务的驾驶控制。规定的请求任务是指例如可以为固定的请求任务，也可以是基于偏离的状态而设定的请求任务。偏离的状态例如包含本车辆的速度VM比限制速度或交通流速度较小的情况的偏离以及较大情况的偏离。
例如，请求任务控制部144在本车辆M的速度VM比限制速度或交通流速度较小的情况下，本车辆M以低于周边车辆的速度行驶，因此在假设利用车道变更等向车道L2移动时，存在与其他车辆接触的可能性。因此，请求任务控制部144为了从第三程度的驾驶辅助执行第一程度的驾驶辅助(手动驾驶)，从而向乘客设定用于进行周边监视、驾驶操作件80的操作的请求任务。
请求任务控制部144例如在本车辆M的速度VM比限制速度或交通流速度大的情况下，本车辆M以高于周边车辆速度行驶，有可能存在由识别部130不能识别的物体等。因此，请求任务控制部144为了从第三程度的驾驶辅助执行第二程度的驾驶辅助，而向驾驶乘客设定周边监视的请求任务。请求任务控制部144在本车辆的速度VM比限制速度或交通流速度较小的情况和较大的情况下，可以设定相同的请求任务。
请求任务控制部144可以基于交通流速度，对给予本车辆M的乘客的请求任务进行修正。例如，在由偏离判定部142判定为本车辆M的速度VM与限制速度偏离的情况下，在判定为本车辆M的速度VM和交通流速度未偏离的情况下，进行如下修正：减少追加的请求任务(使请求任务变少)或者不追加请求任务。由此，例如，即使在因车道L1，L2的拥堵等本车辆M的速度VM和限制速度偏离的情况下，也能够执行更适当的驾驶控制。
NMI控制部180可以将催促乘客执行由请求任务控制部144设定的请求任务的信息利用HMI30向乘客通知。图4是表示包含催促乘客执行请求任务的信息的图像IM1的一例的图。NMI控制部180在HMI30的显示装置上生成显示请求任务的内容和执行请求任务的理由(例如，本车辆M的状态)的图像IM1。在图4的例子中，描绘了“车辆速度超过限制速度30[km/h]。请把持方向盘，进行周边监视。”这样的信息。由此，乘客能够更可靠地把握给予了请求任务的理由以及请求任务的内容。
HMI控制部180可以代替画面显示，取而代之或进一步，生成与图像所显示的内容相同内容的声音信息，并将生成的声音信息利用HMI30的扬声器向乘客通知。HMI控制部180在将催促乘客执行请求任务信息通知之后经过规定时间后，乘客还未执行规定的任务的情况下，可以将声音输出的音量变大而再次通知、或者进行使乘客的座位振动来使其识别通知等控制。在利用HMI控制部180通知了催促请求任务的执行的信息之后，还未执行请求任务的情况下，请求任务控制部144可以进行使本车辆M停止到车道L1的路侧的控制。
请求任务控制部144利用HMI控制部180向乘客通知之后，在判定为乘客正执行通知过的请求任务的情况下，将驾驶辅助的程度从第三程度切换到第二程度或第一程度。是否执行请求任务的判定例如在对驾驶操作件80进行操作的情况下，能够利用设于驾驶操作件80的传感器的检测结果判定，在周边监视的情况下，对利用拍摄车室内的相机(未图示)拍摄到的图像进行解析，能够基于图像所包含的乘客的脸的朝向、视线而判定。
请求任务控制部144在执行通知过的请求任务，由偏离判定部142判定为本车辆M的速度VM与限制速度或交通流速度之间的偏离没有在阈值以上的情况下，可以结束对乘客给予的请求任务，进行判定为偏离在阈值以上之前的状态下的控制(即，在第三程度下的驾驶控制)。由此，能够顺利地进行驾驶辅助的程度的变更，能够执行更适当的驾驶控制。
[处理流程]
图5是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的第一处理的流程的流程图。本流程图的处理例如可以在规定的周期或规定的时机下反复地执行。在本流程图开始时，由行动计划生成部140生成目标轨道，基于所生成的目标轨道利用第二控制部160执行第三程度的驾驶控制。
首先，限制速度识别部132基于由识别部130所识别的相对于本车辆M行驶的车道的道路标志，识别车道的限制速度(步骤S100)。接下来，交通流速度识别部134识别交通流速度(步骤S102)。然后，偏离判定部142对在规定时间(第二规定时间)以内是否能够识别限制速度进行判定(步骤S104)。判定为在规定时间以内能够识别限制速度的情况下，偏离判定部142在本车辆M的速度VM与限制速度之间进行偏离判定(步骤S106)。判定为在规定时间以内未能识别限制速度的情况下，偏离判定部142在本车辆M的速度VM与交通流速度之间进行偏离判定(步骤S108)。
接下来，偏离判定部142对本车辆M的速度VM与比较对象的速度(限制速度或交通流速度)之间是否具有偏离进行判定(步骤S110)。在判定为具有偏离的情况下，请求任务控制部144设定给予乘客的请求任务(步骤S112)，利用HMI30输出催促执行所设定的请求任务的信息(步骤S114)。接着，请求任务控制部144等待直到由乘客执行请求任务(步骤S116)，在执行了请求任务的情况下，切换驾驶辅助的程度(步骤S118)。由此，本流程图的处理结束。在步骤SI10的处理中，判定为未偏离的情况下，本流程图的处理也结束。在上述的S116的处理中，在向乘客通知催促执行请求任务的信息之后经过规定时间也未执行请求任务的情况下，请求任务控制部144可以进行使本车辆M停止在车道L1的路侧的控制。
自动驾驶控制装置100代替图5表示的第一处理，也可以在限制速度及交通流速度这两方都进行偏离判定。将该处理作为第二处理，以下进行说明。图6是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的第二处理的流程的流程图。图6表示的第二处理与图5表示的第一处理相比较，代替步骤S104～S112的处理，执行步骤S120～S128的处理。因此，以下主要以步骤S120～S128的处理为中心进行说明。
步骤S104的处理后，偏离判定部142对本车辆M的速度VM与限制速度之间是否具有偏离进行判定(步骤S120)。在判定为与限制速度之间具有偏离的情况下，请求任务控制部144设定对乘客给予的请求任务(步骤S122)。接下来，偏离判定部142进行本车辆M的速度VM与交通流速度的偏离判定(步骤S124)，对与交通流速度之间是否具有偏离进行判定(步骤S126)。在判定为与交通流速度之间未偏离的情况下，请求任务控制部144进行比由步骤S122的处理设定的请求任务减少请求任务的修正(步骤S128)。进行步骤S114以后的处理。请求任务控制部144在步骤S128的处理中，不对乘客给予请求任务的情况下，可以省略步骤S114～步骤S118的处理。
根据上述的实施方式，自动驾驶控制装置100具备：识别部130，识别本车辆M的周边状况；以及驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)基于由识别部130所识别的周边状况，控制本车辆M的转向和加减速中的一方或双方来执行驾驶控制，驾驶控制部在根据本车辆M的行驶速度和目标速度中的至少一方确定的第一速度信息与根据本车辆M行驶的车道上的限制速度和在本车辆M的周边行驶的周边车辆的速度中的至少一方确定的第二速度信息之间的偏离在阈值以上的情况下，对本车辆M的乘客给予规定的请求任务来执行驾驶控制，从而能够在必要的场景下适当地调节驾驶控制的程度。根据本实施方式，根据本车辆M的行驶状况，能够用于向驾驶员请求适当的任务，使驾驶员不必过于相信车辆系统1的控制，执行更适当地驾驶辅助。
[硬件结构]
图7是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现自动驾驶控制装置100的第一控制部120、第二控制部160以及HMI控制部180中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理；
识别本车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况，控制所述本车辆的转向和加减速中一方或双方来执行驾驶控制；以及
在根据所述本车辆的行驶速度和目标速度中至少一方确定的第一速度信息与根据在所述本车辆行驶的车道上的限制速度和在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度中至少一方确定的第二速度信息之间的偏离在阈值以上的情况下，对所述本车辆的乘客给予规定的请求任务来执行所述驾驶控制。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明完全不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，识别本车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，基于由所述识别部识别出的周边状况，控制所述本车辆的转向和加减速中一方或双方来执行驾驶控制，
所述驾驶控制部在根据所述本车辆的行驶速度和目标速度中至少一方确定的第一速度信息与根据在所述本车辆行驶的车道上的限制速度和在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度中至少一方确定的第二速度信息之间的偏离在阈值以上的情况下，对所述本车辆的乘客给予规定的请求任务来执行所述驾驶控制，
所述驾驶控制部在判定为所述乘客正执行所述请求任务的情况下，使所述驾驶控制中的自动化率降低。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述规定的请求任务包括所述本车辆的周边监视和对所述本车辆的驾驶操作件的操作中一方或双方。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部基于在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度来变更所述阈值。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述第一速度信息与所述第二速度信息之间的偏离在所述阈值以上、并且所述第一速度信息与所述周边车辆的速度之间的偏离未在所述阈值以上的情况下，以使给予所述乘客的请求任务变少或者不对所述乘客给予请求任务的方式进行修正。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的道路标志的速度，变更所述阈值。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部在规定时间或规定距离未识别出所述限制速度的情况下，所述驾驶控制部对所述第一速度信息与所述周边车辆的速度之间的偏离是否在阈值以上进行判定。
7.一种车辆控制方法，其中，车辆控制装置进行如下处理：
识别本车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况，控制所述本车辆的转向和加减速中一方或双方来执行驾驶控制；
在根据所述本车辆的行驶速度和目标速度中至少一方确定的第一速度信息与根据在所述本车辆行驶的车道上的限制速度和在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度中至少一方确定的第二速度信息之间的偏离在阈值以上的情况下，对所述本车辆的乘客给予规定的请求任务来执行所述驾驶控制；以及
在判定为所述乘客正执行所述请求任务的情况下，使所述驾驶控制中的自动化率降低。
8.一种存储介质，其中，存储有使车辆控制装置进行如下处理的程序：
识别本车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况，控制所述本车辆的转向和加减速中一方或双方来执行驾驶控制；
在根据所述本车辆的行驶速度和目标速度中至少一方确定的第一速度信息与根据在所述本车辆行驶的车道上的限制速度和在所述本车辆的周边行驶的周边车辆的速度中至少一方确定的第二速度信息之间的偏离在阈值以上的情况下，对所述本车辆的乘客给予规定的请求任务来执行所述驾驶控制；以及
在判定为所述乘客正执行所述请求任务的情况下，使所述驾驶控制中的自动化率降低。
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