CN110113816A - 多时序兼容的定位系统和时序分配方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种多时序兼容的定位系统和时序分配方法。定位系统为各定位基站和待定位装置分配应用不同定位算法和/或不同定位信号收发方式的定位时序。不同定位算法包括TOA和TDOA定位算法发。本发明公开的多时序兼容的定位系统为应用不同定位算法以及不同定位信号收发方式的定位系统中的各组件分配了适用于各定位系统的多个时序，从而使得待定位装置既可适用于应用不同定位算法以及不同定位信号收发方式的各定位系统，实现了待定位装置在应用不同定位算法，具有不同定位时序的系统中的复用，实现了多定位系统的兼容方案。

Description

多时序兼容的定位系统和时序分配方法

技术领域

本公开涉及无线通信领域，更具体地，本公开涉及定位时序兼容。

背景技术

对于大型建筑内部、城市密集区域，以及桥梁、水坝、山体、基坑等区域的安全监测，有助于实现对人员的安全监控、紧急救援，对物资的运输管理、分配调度，以及对自然灾害的预防和监测等。由于具有建筑群密集，遮挡，环境复杂监测空间狭小GPS、北斗信号往往不能深入覆盖，导致空间监测困难。现有技术中，通过自建定位系统实现在特定区域中对指定目标的定位和监控。UWB(Ultra Wideband)是一种无载波通信技术，利用纳秒至皮秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。UWB具有脉冲宽度窄，抗干扰性能强、传输速率高、带宽极宽、消耗电能小、发送功率小等诸多优势，广泛应用于室内通信、高速无线LAN、家庭网络、无绳电话、安全检测、位置测定、雷达等领域。以UWB信号作为定位信号的定位系统可以弥补天空卫星无法覆盖的区域，方便布置，实现狭小空间的位移监测。

定位系统包括定位信号发射装置和定位信号接收装置，为了令定位信号接收装置获知接收到的定位信号来自哪一定位信号发射装置，定位系统将定位周期划分为若干个定位时隙，并为定位信号发射装置分配属于自己的定位时隙，以使每个定位信号发射装置在自己所在的定位时隙发射定位信号。现有的定位算法有到达时间TOA定位及到达时间差TDOA定位等，不同的定位算法对应不同的定位时序。例如，在利用TOA定位算法实现定位的系统中，定位系统为每个先发射定位信号的装置分配一个定位时隙，其在该定位时隙中发射定位信号，接收所述定位信号的接收装置在该定位时隙中向先发射定位信号的装置返回另一路定位信号。又例如，在利用TDOA定位算法实现定位的系统中，定位系统为每个定位信号发射装置分配一个定位时隙，其在该定位时隙中发射定位信号，定位信号接收装置在该定位时隙中接收定位信号。由于应用不同定位算法的定位系统的定位时序不同，定位组件无法在应用不同定位算法的定位系统间复用，使得应用不同定位算法的定位系统间各自独立，无法相互兼容。

因此，研究在应用不同定位算法的定位系统中的时序兼容的方案成为了本领域研究人员亟需解决的问题。

发明内容

依据本发明的一个方面提供了一种定位系统，包括：多个定位基站和多个待定位装置，定位系统为多个定位基站和多个待定位装置配置以下定位时序中的至少两个定位时序：在第一定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个定位基站相对应的定位子时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个定位基站分别在对应的定位子时隙中接收来自待定位装置的定位信号且在接收到来自待定位装置的定位信号后分别发射定位响应信号，待定位装置在各个定位子时隙中接收来自相应定位基站的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算待定位装置的位置信息；在第二定位时序中，定位系统为多个定位基站分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个待定位装置相对应的定位子时隙，定位基站在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个待定位装置分别在对应的定位子时隙中接收来自定位基站的定位信号且在接收到来自定位基站的定位信号后分别发射定位响应信号，定位基站在各个定位子时隙中接收来自相应待定位装置的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算各个待定位装置的位置信息；在第三定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中发射定位信号，各个定位基站接收来自待定位装置的定位信号且记录接收到来自待定位装置的定位信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位基站接收到定位信号的接收时间信息以及各个定位基站的位置信息来解算待定位装置的位置信息；在第四定位时序中，多个定位基站发射定位信号，各个待定位装置接收来自多个定位基站的定位信号且记录接收到来自多个定位基站的定位信号的接收时间信息，定位系统根据待定位装置接收到定位信号的接收时间信息以及多个定位基站的位置信息来解算所述待定位装置的位置信息。

依据本发明的一个方面提供了一种为多个定位基站和多个待定位装置配置时序的时序分配方法，包括使所述多个定位基站和多个待定位装置按照第一定位时序、第二定位时序、第三定位时序和第四定位时序中的至少两个定位时序工作，其中，在第一定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个定位基站相对应的定位子时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个定位基站分别在对应的定位子时隙中接收来自待定位装置的定位信号且在接收到来自待定位装置的定位信号后分别发射定位响应信号，所述待定位装置在各个定位子时隙中接收来自相应定位基站的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算所述待定位装置的位置信息；

在第二定位时序中，定位系统为多个定位基站分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个待定位装置相对应的定位子时隙，定位基站在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个待定位装置分别在对应的定位子时隙中接收来自定位基站的定位信号且在接收到来自定位基站的定位信号后分别发射定位响应信号，定位基站在各个定位子时隙中接收来自相应待定位装置的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算各个待定位装置的位置信息；在第三定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中发射定位信号，各个定位基站接收来自所述待定位装置的定位信号且记录接收到来自所述待定位装置的定位信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位基站接收到定位信号的接收时间信息以及各个定位基站的位置信息来解算所述待定位装置的位置信息；在第四定位时序中，多个定位基站发射定位信号，各个待定位装置接收来自多个定位基站的定位信号且记录接收到来自多个定位基站的定位信号的接收时间信息，定位系统根据待定位装置接收到定位信号的接收时间信息以及所述多个定位基站的位置信息来解算所述待定位装置的位置信息。

本发明公开的多时序兼容的定位系统和方法为应用不同定位算法以及不同定位信号收发方式的定位系统中的各组件分配了适用于各定位系统的多个时序，从而使得待定位装置既可适用于应用不同定位算法以及不同定位信号收发方式的各定位系统，实现了待定位装置在应用不同定位算法，具有不同定位时序的系统中的复用，实现了多定位系统的兼容方案。

附图说明

图1给出依据本发明一种实施例的应用TOA定位算法的定位系统100的示意图；

图2给出如图1所示的应用TOA定位算法的定位系统100工作的一种时序示意图；

图3给出如图1所示的应用TOA定位算法的定位系统100工作的另一种时序示意图；

图4给出依据本发明一种实施例的应用TDOA定位算法的定位系统400的示意图；

图5给出依据本发明另一种实施例的应用TDOA定位算法的定位系统500的示意图；

图6给出如图4所示的应用TDOA定位算法的定位系统400工作的时序示意图；

图7给出如图5所示的应用TDOA定位算法的定位系统500工作的时序示意图；

图8给出依据本发明一种实施例的多时序兼容的定位系统工作的时序示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本发明。在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。应当理解，当称“元件”“连接到”或“耦接”到另一元件时，它可以是直接连接或耦接到另一元件或者可以存在中间元件。相反，当称元件“直接连接到”或“直接耦接到”另一元件时，不存在中间元件。相同的附图标记指示相同的元件。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

图1给出依据本发明一种实施例的应用TOA定位算法的定位系统100的示意图。定位系统100包括已知位置的m个定位基站BS1～BSm，以及n个待定位装置MS1～MSn，其中m为大于等于3的整数。待定位装置MS1～MSn上分别设置有能够实现与定位基站BS1～BSm收发定位信号的定位标签。由于定位标签置于待定位装置上，可以认为定位标签与待定位装置具有已知的相对位置关系，甚至在某些情况下，由于定位标签与待定位装置之间的距离较小，可以近似地认为定位标签与待定位装置的位置相同，因此，在本文上下文中，为便于描述，对定位标签的定位即当作对待定位装置的定位，相关地，例如，定位基站与定位标签之间收发定位信号这样的描述和定位基站与待定位装置之间收发定位信号这样的描述具有相同的意思表示。在一个实施例中，置于待定位装置上的定位标签为超宽带定位标签，所述各定位标签与定位基站之间交互(或者说收发)超宽带定位信号。

定位系统100利用TOA(Time of Arrival，到达时间)定位算法解算定位标签的位置信息。具体地，所述TOA定位算法指TW-TOA(Two Way-Time of Arrival，双程到达时间)定位算法，即第一定位装置先发射第一定位信号，并记录发射所述第一定位信号的时间信息t1，与第一定位装置对应的第二定位装置接收所述第一定位信号，并间隔系统预设的时间Δt后向第一定位装置返回第二定位信号，第一定位装置记录其接收第二定位信号的时间信息t2。利用发射所述第一定位信号的时间信息t1，接收第二定位信号的时间信息t2，以及系统预设的时间Δt，可以解算第一定位装置与第二定位装置的距离信息d，其中，c为第一定位信号和第二定位信号在空间中的传播速度。当通过上述方法，获得第一定位装置与多个第二定位装置间的距离后，利用多个第二定位装置的位置信息和与第一定位装置间的距离信息可获得第一定位装置的位置信息。

在一个实施例中，待定位装置作为第一定位装置，定位基站作为第二定位装置，即待定位装置先向定位基站发送一路定位信号，定位基站在接收到所述定位信号后向待定位装置返回另一路定位信号。又在一个实施例中，由第二定位装置先发射一路定位信号，第一定位装置在接收到所述定位信号后向第二定位装置返回另一路定位信号，即定位基站向待定位装置发送一路定位信号，待定位装置在接收到所述定位信号后向定位基站返回另一路定位信号。

图2给出如图1所示的应用TOA定位算法的定位系统100工作的时序示意图。在图2所示实施例中，待定位装置先向定位基站发送一路定位信号，定位基站在接收到所述定位信号后向待定位装置返回另一路定位信号。定位系统100在一个定位周期T中为每个待定位装置，即待定位装置MS1～MSn分配定位时隙，各待定位装置在属于自身的定位时隙与各定位基站交互定位信号。每个定位时隙又按照定位基站的个数m，分为了m个定位子时隙。以待定位装置MS1对应的定位时隙为例，待定位装置MS1分别在其对应的定位时隙中的m个定位子时隙与定位基站BS1～BSm交互定位信号，以获得待定位装置MS1与定位基站BS1～BSm的距离信息。定位系统100根据定位基站的位置信息，以及待定位装置MS1与各定位基站的距离信息，解算待定位装置MS1的位置信息。

又在一个实施例中，定位系统100在一个定位周期T中仅为部分待定位标签分配定位时隙。

图3给出如图1所示的应用TOA定位算法的定位系统100工作的另一种时序示意图。在图3所示实施例中，定位基站先向待定位装置发送一路定位信号，待定位装置在接收到所述定位信号后向定位基站返回另一路定位信号。定位系统100在一个定位周期T中为每个定位基站，即定位基站BS1～BSm分配定位时隙，各定位基站在属于自身的定位时隙与各待定位装置交互定位信号。每个定位时隙又按照待定位装置的个数n，分为了n个定位子时隙。以定位基站BS1对应的定位时隙为例，定位基站BS1分别在其对应的定位时隙中的n个定位子时隙与待定位装置MS1～MSn交互定位信号，以获得定位基站BS1与待定位装置MS1～MSn的距离信息。同理可获得定位基站BS2～BSm与待定位装置MS1～MSn的距离信息。定位系统100根据定位基站的位置信息，以及上述距离信息，解算待定位装置MS1～MSn的位置信息。

图4给出依据本发明一种实施例的应用TDOA定位算法的定位系统300的示意图。定位系统400包括已知位置的m个定位基站BS1～BSm，以及n个待定位装置MS1～MSn，其中m为大于等于3的整数。待定位装置MS1～MSn上分别设置有能够实现与定位基站BS1～BSm收发定位信号的定位标签。由于定位标签置于待定位装置上，可以认为定位标签与待定位装置具有已知的相对位置关系，甚至在某些情况下，由于定位标签与待定位装置之间的距离较小，可以近似地认为定位标签与待定位装置的位置相同，因此，在本文上下文中，为便于描述，对定位标签的定位即当作对待定位装置的定位，相关地，例如，定位基站与定位标签之间收发定位信号这样的描述和定位基站与待定位装置之间收发定位信号这样的描述具有相同的意思表示。在一个实施例中，置于待定位装置上的定位标签为超宽带定位标签，所述各定位标签与定位基站之间交互(或者说收发)超宽带定位信号。

定位系统400利用TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)定位算法解算定位标签的位置信息。在图4所示实施例中，待定位装置向各定位基站发射定位信号，定位系统400记录各定位基站接收到所述定位信号的时间差，定位系统400利用各定位基站的位置信息和记录的定位信号到达时间差解算待定位装置的位置信息。

图5给出依据本发明另一种实施例的应用TDOA定位算法的定位系统500的示意图。在图5所示实施例中，各定位基站分别向待定位装置发送具有已知时序的定位信号，所述待定位装置接收所述多路定位信号，定位系统记录待定位装置接收到多路定位信号的时间差，定位系统利用各定位基站的位置信息和记录的定位信号到达时间差，以及发送定位信号的已知时序信息解算待定位装置的位置信息。

在一个实施例中，定位系统500令多个定位基站按照预设的顺序分别发射定位信号，以使待定位装置能够根据接收到定位信号的顺序识别出所述定位信号来自哪一定位基站。

图6给出如图4所示的应用TDOA定位算法的定位系统400工作的时序示意图。定位系统400在一个定位周期T中为每个待定位装置，即待定位装置MS1～MSn分配定位时隙，各待定位装置在属于自身的定位时隙向各定位基站发射定位信号，各定位基站接收所述定位信号，并记录其到达自身的时间信息。定位系统400根据到达时间信息获得定位信号的到达时间差，并根据定位基站的位置信息，定位信号的到达时间差，解算待定位装置的位置信息。

图7给出如图5所示的应用TDOA定位算法的定位系统500工作的时序示意图。定位系统500在一个定位周期T中令定位基站BS1～BSm按照从定位基站BS1到定位基站BSm的顺序发射定位信号，以使待定位装置MS1～MSn能够根据接收到定位信号的顺序识别出所述定位信号来自哪一定位基站，且各定位基站发射的定位信号具有已知的时序关系。定位系统500利用各定位基站的位置信息和记录的定位信号到达时间差，以及发送定位信号的已知时序信息解算待定位装置的位置信息。

由于应用的定位算法以及系统中定位信号收发方式的不同，导致了定位系统100、定位系统400、定位系统500的工作时序不同，进而导致某一定位系统中的待定位装置在其他定位系统中无法实现定位，从而使得了各系统间不兼容，待定位装置只能在某一特定定位系统中使用。本申请提供了一种多时序兼容的定位方法及定位系统。

图8给出依据本发明一种实施例的多时序兼容的定位系统工作的时序示意图。在一个定位周期T中包含多个定位子周期，其中，所述多个定位子周期对应了不同的定位时序。所述不同的定位时序可以包括图2、图3、图6以及图7所示的定位系统的工作时序。在图8所示实施例中，定位周期T包含定位子周期T1和T2，其中，定位子周期T1与应用TOA定位算法的定位系统100中待定位装置先发射定位信号的工作时序相对应，定位子周期T2与应用TDOA定位算法的定位系统400的工作时序相对应。在定位子周期T1中，各待定位装置和各定位基站以图1和图2所示的实施例中相同的方式进行工作；在定位子周期T2中，各待定位装置和各定位基站以图4和图6所示的实施例中相同的方式进行工作。

本发明还公开了一种为多个定位基站和多个待定位装置配置时序的时序分配方法，包括使所述多个定位基站和多个待定位装置按照第一定位时序、第二定位时序、第三定位时序和第四定位时序中的至少两个定位时序工作，其中，在第一定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个定位基站相对应的定位子时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个定位基站分别在对应的定位子时隙中接收来自待定位装置的定位信号且在接收到来自待定位装置的定位信号后分别发射定位响应信号，所述待定位装置在各个定位子时隙中接收来自相应定位基站的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算所述待定位装置的位置信息；

在第二定位时序中，定位系统为多个定位基站分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个待定位装置相对应的定位子时隙，定位基站在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个待定位装置分别在对应的定位子时隙中接收来自定位基站的定位信号且在接收到来自定位基站的定位信号后分别发射定位响应信号，定位基站在各个定位子时隙中接收来自相应待定位装置的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算各个待定位装置的位置信息；在第三定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中发射定位信号，各个定位基站接收来自所述待定位装置的定位信号且记录接收到来自所述待定位装置的定位信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位基站接收到定位信号的接收时间信息以及各个定位基站的位置信息来解算所述待定位装置的位置信息；在第四定位时序中，多个定位基站发射定位信号，各个待定位装置接收来自多个定位基站的定位信号且记录接收到来自多个定位基站的定位信号的接收时间信息，定位系统根据待定位装置接收到定位信号的接收时间信息以及所述多个定位基站的位置信息来解算所述待定位装置的位置信息。

本发明公开的多时序兼容的定位系统和方法为应用不同定位算法以及不同定位信号收发方式的定位系统中的各组件分配了适用于各定位系统的多个时序，从而使得待定位装置既可适用于应用不同定位算法以及不同定位信号收发方式的各定位系统，实现了待定位装置在应用不同定位算法，具有不同定位时序的系统中的复用，实现了多定位系统的兼容方案。

多时序兼容的定位系统为应用不同定位算法以及不同定位信号收发方式的定位系统中的各组件分配了适用于各定位系统的多个时序，从而使得待定位装置既可适用于应用不同定位算法以及不同定位信号收发方式的各定位系统，实现了待定位装置在应用不同定位算法，具有不同定位时序的系统中的复用，实现了多定位系统的兼容方案。

如以上所提到的，虽然已经说明和描述了本发明的优选实施例，但在不背离本发明的精神和范围的情况下，可进行许多改变。由此，本发明的范围不由优选实施例的公开所限制。而是，应当完全参考随后的权利要求来确定本发明。

Claims (6)

1.一种定位系统，包括：多个定位基站和多个待定位装置，定位系统为所述多个定位基站和多个待定位装置配置以下定位时序中的至少两个定位时序，

在第一定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个定位基站相对应的定位子时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个定位基站分别在对应的定位子时隙中接收来自待定位装置的定位信号且在接收到来自待定位装置的定位信号后分别发射定位响应信号，所述待定位装置在各个定位子时隙中接收来自相应定位基站的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算所述待定位装置的位置信息；

在第二定位时序中，定位系统为多个定位基站分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个待定位装置相对应的定位子时隙，定位基站在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个待定位装置分别在对应的定位子时隙中接收来自定位基站的定位信号且在接收到来自定位基站的定位信号后分别发射定位响应信号，定位基站在各个定位子时隙中接收来自相应待定位装置的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算各个待定位装置的位置信息；

在第三定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中发射定位信号，各个定位基站接收来自所述待定位装置的定位信号且记录接收到来自所述待定位装置的定位信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位基站接收到定位信号的接收时间信息以及各个定位基站的位置信息来解算所述待定位装置的位置信息；

在第四定位时序中，多个定位基站发射定位信号，各个待定位装置接收来自多个定位基站的定位信号且记录接收到来自多个定位基站的定位信号的接收时间信息，定位系统根据待定位装置接收到定位信号的接收时间信息以及所述多个定位基站的位置信息来解算所述待定位装置的位置信息。

2.如权利要求1所述的定位系统，其中，在第四定位时序中，定位系统令多个定位基站按照预设的顺序分别发射定位信号，以使待定位装置根据接收到定位信号的顺序识别出所述定位信号来自哪一定位基站。

3.如权利要求2所述的定位系统，其中，多个定位基站发射的定位信号具有已知的时序关系，定位系统根据待定位装置接收到定位信号的接收时间信息、所述多个定位基站的位置信息以及发射定位信号的时序关系来解算所述待定位装置的位置信息。

4.一种为多个定位基站和多个待定位装置配置时序的时序分配方法，包括使所述多个定位基站和多个待定位装置按照第一定位时序、第二定位时序、第三定位时序和第四定位时序中的至少两个定位时序工作，其中，

在第一定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个定位基站相对应的定位子时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个定位基站分别在对应的定位子时隙中接收来自待定位装置的定位信号且在接收到来自待定位装置的定位信号后分别发射定位响应信号，所述待定位装置在各个定位子时隙中接收来自相应定位基站的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算所述待定位装置的位置信息；

在第二定位时序中，定位系统为多个定位基站分别分配定位时隙，每个定位时隙包括和多个待定位装置相对应的定位子时隙，定位基站在属于自身的定位时隙中的各个定位子时隙中分别发射定位信号并记录发射各定位信号的发射时间信息，多个待定位装置分别在对应的定位子时隙中接收来自定位基站的定位信号且在接收到来自定位基站的定位信号后分别发射定位响应信号，定位基站在各个定位子时隙中接收来自相应待定位装置的定位响应信号并记录接收到各定位响应信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位信号的发射时间信息以及与各个定位信号相对应的定位响应信号的接收时间信息和各个定位基站的位置信息解算各个待定位装置的位置信息；

在第三定位时序中，定位系统为部分或全部待定位装置分别分配定位时隙，待定位装置在属于自身的定位时隙中发射定位信号，各个定位基站接收来自所述待定位装置的定位信号且记录接收到来自所述待定位装置的定位信号的接收时间信息，定位系统根据各个定位基站接收到定位信号的接收时间信息以及各个定位基站的位置信息来解算所述待定位装置的位置信息；

在第四定位时序中，多个定位基站发射定位信号，各个待定位装置接收来自多个定位基站的定位信号且记录接收到来自多个定位基站的定位信号的接收时间信息，定位系统根据待定位装置接收到定位信号的接收时间信息以及所述多个定位基站的位置信息来解算所述待定位装置的位置信息。

5.如权利要求4所述的时序分配方法，其中，在第四定位时序中，定位系统令多个定位基站按照预设的顺序分别发射定位信号，以使待定位装置根据接收到定位信号的顺序识别出所述定位信号来自哪一定位基站。

6.如权利要求5所述的时序分配方法，其中，多个定位基站发射的定位信号具有已知的时序关系，定位系统根据待定位装置接收到定位信号的接收时间信息、所述多个定位基站的位置信息以及发射定位信号的时序关系来解算所述待定位装置的位置信息。