CN110065090B - 一种快速装拆组件、机器人、快速安装方法及快速拆卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种快速装拆组件、机器人、快速安装方法及快速拆卸方法。该快速装拆组件包括旋转锁扣，包括分别设置于两模块上的公锁扣母锁扣，公锁扣和母锁扣被配置为能够通过相对旋转以实现公锁扣和母锁扣的选择性锁合；旋转驱动组件，其与公锁扣或母锁扣连接，并驱动公锁扣和母锁扣相对转动；旋转止动组件，其被配置为旋转锁扣解锁后，能使所述旋转锁扣保持解锁状态。机器人包括上述快速装拆组件。快速安装方法及快速拆卸方法使用上述快速装拆组件。本发明选择旋转锁扣，使得两模块之间的连接与分离仅需通过旋转即可实现；另外，旋转止动组件使得公锁扣和母锁扣在对接或分离后保持解锁状态，进而使得整个安装和拆卸过程方便快捷。

Description

一种快速装拆组件、机器人、快速安装方法及快速拆卸方法

技术领域

本发明涉及连接结构技术领域，尤其涉及一种快速装拆组件、机器人、快速安装方法及快速拆卸方法。

背景技术

目前为了提高运动机器人的通用性，可以将运动机器人中部件进行模块划分，其通常包括运动模块和功能模块，其中不同的功能模块可以与同一运动模块连接，通过不同的运动模块控制不同的运动过程，实现运动机器人运动的多样化。当运动模块或控制模块中其中一个发生故障时，另一模块还可以被拆卸与其他模块组装继续进行工作，从而提高运动模块或控制模块的有效工作时间。

但是，现有技术中的运动模块和控制模块之间大多通过螺接、焊接、粘接以及过盈配合等方式进行固定连接，模块之间的安装及拆卸不便，用户体验差。

为此，亟需提供一种快速装拆组件、机器人、快速安装方法及快速拆卸方法以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种快速装拆组件、快速安装方法及快速拆卸方法，以实现两模块之间的方便快捷的安装与分离。

本发明的另一目的在于提供一种机器人，内部的模块能够快速装拆。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种快速装拆组件，包括：

旋转锁扣，包括设置于第一模块上的公锁扣和设置于第二模块上的母锁扣，所述公锁扣和所述母锁扣被配置为能够通过相对旋转能实现所述公锁扣和所述母锁扣的选择性锁合；

旋转驱动组件，其与所述公锁扣或所述母锁扣连接，并驱动所述公锁扣和所述母锁扣相对转动；

旋转止动组件，其被配置为在所述旋转锁扣解锁后，能阻止所述公锁扣和所述母锁扣相对转动，以使所述旋转锁扣保持解锁状态。

作为优选，所述旋转驱动组件包括：

旋转轴，其一端与所述公锁扣或所述母锁扣连接，另一端设置有能使所述旋转锁扣解锁的拆装部；

第一扭簧，其一端与所述旋转轴连接，另一端与所述第一模块连接，所述第一扭簧被配置为驱动所述旋转轴旋转以使所述旋转锁扣锁合。

作为优选，所述拆装部为凹槽。

作为优选，旋转止动组件包括：

止动槽，其设置于所述旋转轴上；

止动凸起，其设置于能选择性靠近或远离所述旋转轴的摆杆上，所述止动凸起能与所述止动槽配合以阻止所述旋转轴旋转。

作为优选，所述旋转止动组件还包括旋转止动支座，所述旋转止动支座固定套设于所述旋转轴外侧，所述止动槽设置于所述旋转止动支座上。

作为优选，所述旋转止动支座设置有凸缘，所述止动槽设置于所述凸缘上。

作为优选，所述旋转止动组件还包括：

摆动支架，所述摆杆与所述摆动支架转动连接；

第二扭簧，所述第二扭簧被配置为驱动止动凸起抵靠所述旋转轴。

作为优选，所述旋转止动组件还包括设置有第一斜面的安装按键，所述摆杆的末端设置有与所述第一斜面平行的第二斜面，所述安装按键的第一斜面与所述摆杆的第二斜面面配合，所述安装按键配置为其被按压时驱动所述摆杆转动以使所述止动凸起远离所述旋转轴。

作为优选，所述安装按键设置有导向斜槽，所述第一斜面设置于所述导向斜槽的槽底；所述摆杆远离所述止动凸起的一端设置有导向凸起，所述第二斜面设置于所述导向凸起上，所述导向凸起位于所述导向斜槽内并能沿所述第一斜面移动。

作为优选，所述旋转止动组件还包括复位弹簧，用于驱动所述安装按键复位。

作为优选，所述旋转止动组件还包括导向套筒，所述安装按键穿设于所述导向套筒内。

作为优选，所述旋转止动组件还包括按压限位销和按压限位槽，其中一个设置于所述安装按键的侧面上，另一个设置于所述导向套筒的侧壁上，所述按压限位槽沿所述安装按键的按压方向延伸，所述按压限位销能在所述按压限位槽内滑动。

作为优选，所述安装按键的按压面与所述旋转轴自由端的端面平齐。

作为优选，所述公锁扣包括第一锁扣主体，所述第一锁扣主体沿其圆周方向间隔分布有至少两个锁爪；

所述母锁扣包括第二锁扣主体，所述第二锁扣主体沿其圆周方向间隔分布有至少两个锁扣凸起；所述第一锁扣主体旋转能使所述锁爪与所述锁扣凸起选择性配合或分离。

作为优选，所述第一锁扣主体的横截面呈圆形，所述锁爪呈L型，所述锁爪包括沿所述公锁扣与所述母锁扣对接方向延伸的延伸部，以及垂直于所述延伸部延伸的锁合部。

作为优选，所述锁合部的长度小于所述第二锁扣主体上相邻两所述锁扣凸起之间的距离。

作为优选，所述第一锁扣主体沿其圆周方向均匀分布有三个所述锁爪，三个所述锁爪的锁合部均沿逆时针方向或顺时针方向延伸。

作为优选，所述锁合部的轮廓呈圆弧状，所述锁扣凸起的截面呈扇环形。

作为优选，所述快速装拆组件还包括旋转限位组件，所述旋转限位组件包括旋转限位槽和旋转限位销，其中一个设置于所述第一锁扣主体上，另一个设置于所述第二锁扣主体上或安装所述第一锁扣主体的模块上。

一种机器人，包括第一模块和第二模块，还包括上述任意一种快速装拆组件，所述第一模块和所述第二模块通过所述快速装拆组件实现安装或拆装。

作为优选，所述机器人还包括预定位装置，所述预定位装置包括能相互配合的定位柱和定位孔，所述第一模块和所述第二模块中的一个设置有所述定位柱，另一个设置有所述定位孔。

一种使用上述任意一种快速装拆组件的快速安装方法，所述安装方法，包括：

使旋转锁扣中的公锁扣和母锁扣对接；

旋转驱动组件驱动所述公锁扣和所述母锁扣相对转动以使所述旋转锁扣锁合。

一种使用上述任意一种快速装拆组件的快速拆卸方法，所述拆卸方法包括：

旋转驱动组件驱动旋转锁扣中的公锁扣和母锁扣相对转动，使所述旋转锁扣解锁；

所述旋转止动组件阻止所述公锁扣和所述母锁扣的相对转动，以使所述旋转锁扣保持解锁状态。

本发明的有益效果：

快速装拆组件选择可通过旋转实现公锁扣和母锁扣的锁合与解锁的旋转锁扣，使得两模块之间的连接与分离仅需通过旋转即可实现；另外，通过设置旋转止动组件，使得公锁扣和母锁扣在对接或分离时，公锁扣和母锁扣处于解锁状态，进而使得整个安装和拆卸过程方便快捷。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种机器人运动模块与功能模块第一视角的分解图；

图3是本发明实施例提供的一种机器人运动模块与功能模块第二视角的分解图；

图4是本发明实施例提供的安装快速装拆组件的功能模块的部分结构示意图；

图5是本发明实施例提供的安装快速装拆组件的功能模块的部分结构的截面图；

图6是图5中A处放大示意图；

图7是本发明实施例提供的旋转止动组件的部分结构示意图；

图8是本发明实施例提供的摆杆的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的旋转止动支座的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的导向套筒的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的公锁扣的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的母锁扣的结构示意图。

图中：

100、功能模块；200、运动模块；300、电气插接件；400、定位柱；410、支撑部；420、插入部；500、定位孔；

11、公锁扣；111、第一锁扣主体；112、锁爪；1121、延伸部；1122、锁合部；113、连接部；114、旋转限位槽；12、母锁扣；121、第二锁扣主体；121、锁扣凸起；

21、旋转轴；211、拆装部；22、第一扭簧；

31、摆杆；311、止动凸起；312、导向凸起；3121、第二斜面；32、旋转止动支座；321、止动槽；322、凸缘；33、摆动支架；34、第二扭簧；35、安装按键；351、按压面；36、导向套筒；361、让位槽；362、按压限位槽；37、按压限位销；38、拉簧；

4、推力球轴承。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本实施例公开一种快速装拆组件，其可用于模块化装置中相同或不同模块之间的组装。具体可以该快速装拆组件应用于移动机器人为例进行说明，机器人包括第一模块和第二模块，还包括快速装拆组件，第一模块和第二模块能通过快速装拆组件实现两者快速安装和拆装。如图1-3所示，其中第一模块可为能实现不同功能的功能模块100，第二模块可为机器人中的运动模块200。为实现运动模块200和功能模块100之间的快速组装和拆卸，本实施例中的快速装拆组件包括能实现运动模块200和功能模块100之间连接和分离的旋转锁扣，以及能控制旋转锁扣运动的旋转驱动组件和旋转止动组件。具体地，于本实施例中，旋转锁扣包括设置于功能模块100上的公锁扣11和设置于运动模块200上的母锁扣12，公锁扣11和母锁扣12能相互对接，公锁扣11和母锁扣12能够通过相对旋转以实现公锁扣11和母锁扣12的选择性锁合；旋转驱动组件与公锁扣11或母锁扣12连接，并驱动公锁扣11和母锁扣12相对转动；旋转止动组件被配置为旋转锁扣解锁后，旋转止动组件阻止公锁扣11和母锁扣12相对转动，以使旋转锁扣保持解锁状态。快速装拆组件选择可通过旋转实现公锁扣11和母锁扣12的锁合与解锁，使得两模块之间的连接与分离仅需通过旋转即可实现；另外，通过设置旋转止动组件，使得公锁扣11和母锁扣12在对接或分离时，公锁扣11和母锁扣12保持解锁状态，进而使得整个安装和拆卸过程方便快捷。

具体地，参照图1-3，本实施例中的功能模块100和运动模块200呈上下方位布置，运动模块200位于下方，功能模块100位于上方，旋转锁扣位于运动模块200和功能模块100之间，其中将公锁扣11设置于功能模块100的下支撑板的下方，母锁扣12设置于运动模块200的上支撑板的上方，这样设置使得旋转锁扣可以位于功能模块100和运动模块200之间，不会存在外界因素对旋转锁扣造成干扰进而影响功能模块100和运动模块200连接的稳定性。

进一步可选地，参照图4-6，旋转驱动组件包括位于功能模块100的下支撑板上方的旋转轴21，其中旋转轴21的一端与公锁扣11连接，可选通过螺钉固定连接，另一端延伸至功能模块100的上支撑板，并与功能模块100的上支撑板上表面平齐。另外，旋转轴21远离公锁扣11的一端设置有能驱动旋转轴21旋转以使旋转锁扣解锁的拆装部211。当需要转动旋转轴21时，可通过借助外界工具，使外界工具与拆装部211配合，进而转动旋转轴21。于本实施例中，拆装部211为设置于旋转轴21远离旋转锁扣一端的凹槽。可选凹槽的宽度与硬币厚度大致相同，当需要转动旋转轴21时，直接借助硬币，通过将硬币与凹槽配合，并驱动旋转轴21转动。通过在旋转轴21的一端设置拆装部211以驱动旋转轴21转动，整个结构简单，操作方便，提高了运动模块200和功能模块100装拆的便捷性。于本实施例中，当借助外界工具驱动旋转轴21转动时，主要驱动旋转轴21朝解锁方向旋转。

进一步可选地，参照图5和6，旋转驱动组件还包括第一扭簧22，第一扭簧22的一端与旋转轴21连接，另一端与第一模块连接，第一扭簧22用于始终具有驱动旋转轴21旋转以使旋转锁扣锁合的弹性势能。第一扭簧22的设置使得功能模块100与运动模块200安装时，仅需解除旋转止动组件对公锁扣11运动的阻止，这时公锁扣11在第一扭簧22的作用下自动朝与母锁扣12锁合的方向转动，从而实现功能模块100与运动模块200的快速安装。当然，于其他实施例中，旋转轴21可在第一扭簧22的作用下朝解锁方向旋转，在外界工具作用与旋转轴21装拆部时朝锁合方向旋转。

具体可选地，参照图4，旋转止动组件包括能随旋转轴21转动的止动槽321，以及能选择性与止动槽321配合的止动凸起311，其中止动槽321可选设置于旋转轴21、公锁扣11或母锁扣12上，止动凸起311可设置于任意位置，当止动凸起311位于止动槽321中时旋转轴21的旋转将被阻止；当止动凸起311离开止动槽321时，旋转轴21可在第一扭簧22的作用下旋转，也可在外力作用于拆装部211时旋转。

进一步可选地，参照图4-8，旋转止动组件还包括摆杆31，止动凸起311设置于摆杆31上，其中摆杆31摆动能靠近或远离旋转轴21，并能使止动凸起311选择性插入止动槽321中。可选地，参照图9，旋转止动组件还包括旋转止动支座32，旋转止动支座32套设于旋转轴21外侧并与旋转轴21固定连接，止动槽321设置于旋转止动支座32上。于本实施例中，可选地，旋转止动支座32设置有凸缘322，止动槽321设置于凸缘322上，止动凸起311用于其脱离止动槽321后与凸缘322接触。旋转止动支座32可随旋转轴21的旋转而旋转，当止动槽321旋转至与止动凸起311对应的位置时，摆杆31设置止动凸起311的一端向旋转轴21及旋转止动支座32靠近，并使止动凸起311与止动槽321配合，从而阻止旋转轴21的转动；其余时刻，摆杆31上的止动凸起311可贴合旋转止动支座32的凸缘322。本实施例中优选凸缘322的轮廓类似圆形。于其他实施例中，可以将凸缘322直接设置于旋转轴21上，以及凸缘322的轨迹形式可以不限于圆形，也可以采用椭圆、多边形等其他形式的凸缘。可选地，本实施例中的旋转止动支座32为空心结构，其不仅供旋转轴21穿设，还使得第一扭簧22也能位于其内部，确保第一扭簧22与旋转轴21以及功能模块100的连接不受其他结构干扰。另外可选地，功能模块100下支撑板上下两侧还分别设置有推力球轴承4，以确保旋转轴21转动的顺滑。

进一步可选地，再次参照图7，旋转止动组件还包括用于连接摆杆31的摆动支架33，其中摆动支架33的一端与功能模块100的下支撑板连接，另一端通过转轴与摆杆31转动连接。并且摆动支架33和摆杆31之间还设置有第二扭簧34，第二扭簧34的通过螺钉与摆动支架33连接，第二扭簧34能抵接摆杆31，并具有驱动摆杆31靠近旋转轴21的趋势。这样设置，使得旋转轴21带动旋转止动支座32转动至止动槽321与止动凸起311对应的位置时，摆杆31能够在第二扭簧34的作用下自动朝向止动槽321运动，进而阻止旋转锁扣的旋转。于本实施例中，止动槽321和止动凸起311的配合可阻止旋转轴21的转动，当公锁扣11和母锁扣12解锁后，通过止动槽321和止动凸起311的配合可使旋转锁扣保持分离状态；在此基础上通过增设第二扭簧34，止动凸起311能自动与止动槽321配合，进而实现旋转锁扣保持分离状态。于其他实施例中，止动槽321和止动凸起311的配合可实现旋转锁扣处于锁合状态，第二扭簧34的设置，可使得旋转锁扣自动处于锁合状态，确保旋转锁扣锁合的稳定性，进而确保功能模块100和运动模块200连接的稳定性。

另外可选地，参照图5、7和8，旋转止动组件还包括设置有第一斜面的安装按键35，摆杆31远离止动凸起311的一端设置有与第一斜面平行的第二斜面3121，安装按键35的第一斜面与摆杆31的第二斜面3121配合，当安装按键35被按压时，摆杆31上的止动凸起311远离旋转轴21，从而实现止动凸起311离开止动槽321，解除旋转止动组件对旋转轴21的止动作用，进而使得旋转轴21在第一扭簧22的作用下自动朝旋转锁扣锁合的方向旋转，实现了功能模块100和锁紧模块的自动锁合组装。

为了确保安装按键35在按压时其驱动摆杆31运动的平稳性，安装按键35设置有导向斜槽，第一斜面设置于导向斜槽的槽底；摆杆31远离止动凸起311的一端设置有导向凸起312，第二斜面3121设置于导向凸起312上，导向凸起312位于导向斜槽内并能沿第一斜面移动。其中导向斜槽的长度大于导向凸起312的长度。当然，于其他实施例中，导向斜槽可设置于摆杆31上，导向凸起312可设置于安装按键35上。

进一步可选地，再次参照图3-5，为了确保设置了快速装拆组件后机器人的美观性，安装按键35的按压面351与旋转轴21自由端的端面平齐，而安装按键35的按压面351和旋转轴21的自由端的端面均与功能模块100的上支撑板的上表面平齐，并且，这样还可以避免被外界物体碰撞等造成误操作的情况发生。

进一步可选地，安装按键35还连接有复位弹簧，其中复位弹簧主要用于安装按键35被按压后依然能够回复到初始位置，以便进行下一次操作。于本实施例中，参照图7，复位弹簧可选拉簧38，拉簧38沿平行与安装按键35的按压方向设置，其中一端可与功能模块100的上支撑板连接，另一端与安装按键35连接。为保证安装按键35被按压以及复位时的平稳性，安装按键35的两侧对称设置有拉簧38。

进一步可选地，再次参照图4、7和10，旋转止动组件还包括能与功能模块100的上支撑板连接的导向套筒36，安装按键35穿设于导向套筒36内，以为安装按键35的运动进行导向。进一步可选地，安装按键35的侧壁设置有用于连接拉簧38的连接销，安装按键35套设在导向套筒36内运动时，导向套筒36相应的设置有供连接销滑动的让位槽361，并且该让位槽361还能起到一定的导向作用。

另外，为避免过度按压安装按键35，旋转止动组件还包括按压限位销37和按压限位槽362，其中一个设置于安装按键35的侧面，另一个设置于导向套筒36的侧壁上，按压限位槽362沿安装按键35的按压方向延伸，按压限位销37能够沿按压方向在按压限位槽362内滑动。于本实施例中，可选地，安装按键35的侧面对称设置有两个按压限位销37，导向套筒36的侧壁上对应设置有两个按压限位槽362。

为避免按压限位槽362和让位槽361的干涉以及确保复位弹簧的复位效果，具体可选地，按压限位槽362和让位槽361均平行于按压方向设置，其中按压限位设置于导向套筒36的上部，让位槽361设置于导向套筒36的下部，拉簧38的一端与功能模块100的上支撑板连接，另一端与位于靠下的让位槽361中的连接销连接，这样可以确保拉簧38对安装按键35的复位效果。另外让位槽361和按压限位槽362在导向套筒36的圆周方向上尽量交错布置，即让位槽361和按压限位槽362位于不同径向，避免导向套筒36在同一径向加工槽数量过多，导致导向套筒36的强度不满足要求。

另外，旋转锁扣也是确保两模块之间实现快速装拆的关键部件。具体地，参照图11和12，公锁扣11包括第一锁扣主体111，第一锁扣主体111沿其圆周方向间隔分布有至少两个锁爪112；母锁扣12包括第二锁扣主体121，第二锁扣主体121沿其圆周方向间隔分布有至少两个锁扣凸起1211；公锁扣11和母锁扣12能相互对接，且第一锁扣主体111旋转能使锁爪112与锁扣凸起1211选择性配合或分离。进一步可选地，第一锁扣主体111的横截面呈圆形，第一锁扣主体111沿径向向外延伸有与锁爪112连接的连接部113。锁爪112呈L型，锁爪112包括沿公锁扣11与母锁扣12对接方向延伸的延伸部1121，以及垂直于延伸部1121延伸的锁合部1122，锁合部1122能位于锁扣凸起1211远离第一锁扣主体111的一侧。可以理解的是，锁合部1122的长度小于第二锁扣主体121上相邻两锁扣凸起1211之间的距离，以确保公锁扣11和母锁扣12安装时的对接，以及解锁后能够顺利分离。于本实施例中，第一锁扣主体111沿其圆周方向均匀分布有三个锁爪112，三个锁爪112的锁合部1122均沿逆时针方向或顺时针方向延伸。可选地，连接部113也随着锁合部1122的延伸方向沿逆时针方向或顺时针方向发生部分偏移，以减小连接部113与第一锁扣主体111以及与锁爪112连接处的应力。进一步可选地，锁合部1122的轮廓呈圆弧状，锁扣凸起1211的截面呈扇环形，以使锁扣凸起1211与锁爪112配合时有较大的接触面，进而确保旋转锁扣锁合的稳定性。

基于旋转驱动组件中第一扭簧22的设置，使得旋转锁扣可以自动旋转，进而实现旋转锁扣的快速自动锁合。为避免锁爪112与锁扣凸起1211快速旋转锁合时，锁爪112的延伸部1121与锁扣凸起1211的侧壁发生撞击，进而导致锁扣凸起1211和锁爪112损坏的现象发生。可选地，快速装拆组件还设置了旋转限位组件。可选地，旋转限位组件包括旋转限位槽114和旋转限位销，其中一个设置于第一锁扣主体111，另一个设置于第二锁扣主体121或安装第一锁扣主体111的模块上。于本实施例中，第一锁扣主体111上绕其旋转中心对称设置了两个腰型槽，用于旋转角度的限位；旋转限位销可采用螺钉，其设置于第一锁扣主体111的下支撑板上，朝下延伸，其中螺钉可位于腰型槽中。通过设置腰型槽的长度，进而可以避免锁爪112转动时与锁扣凸起1211之间的碰撞。

进一步可选地，两模块之间进行快速安装时还可以进行预安装，其中，运动模块200和功能模块100之间还设置有预定位装置，参考图3，预定位装置包括能相互配合的定位柱400和定位孔500，功能模块100和运动模块200其中一个设置有定位柱400，另一个设置有定位孔500。于本实施例中，旋转锁扣设置于运动模块200的上支撑板和功能模块100的下支撑板之间，同时在两支撑板之间还设置有用于功能模块100和运动模块200进行通讯连接的电气插接件300，为了在功能模块100和运动模块200之间为旋转锁扣和电气插接件300提供一定的安装空间，可选地，定位柱400分为支撑部410和插入部420，其中插入部420位于定位孔500中，支撑部410位于功能模块100和运动模块200之间。具体可选地，定位柱400为阶梯柱，插入部420横截面小于支撑部410的横截面，当定位柱400与定位孔500配合时，主要依靠定位柱400的阶梯面与运动模块200的上支撑板抵接实现支撑。进一步可选地，插入部420的结构为圆台型，其沿着远离支撑部410的方向，横截面逐渐减小，即形成导向斜面，便于插入部420顺利插入定位孔500中。进一步可选地，本实施例中的功能模块100下支撑板在公锁扣11周围设置有三个定位柱400，相应地，运动模块200的上支撑板上设置有三个定位孔500，三个定位柱400和三个定位孔500呈三角形分布，将公锁扣11和母锁扣12包围起来，为旋转锁扣提供了稳定的支撑。

另外，本实施例还提供了一种使用上述快速装拆组件的快速装拆方法。其中，快速装拆方法包括快速安装方法和快速拆卸方法。

进一步地，快速安装方法包括：

使旋转锁扣中的公锁扣11和母锁扣12对接；

旋转驱动组件驱动公锁扣11和母锁扣12相对转动以使所述旋转锁扣锁合。

进一步地，快速拆卸方法包括：

旋转驱动组件使旋转锁扣中的公锁扣11和母锁扣12相对转动，使旋转锁扣解锁；

所述旋转止动组件阻止公锁扣11和母锁扣12的相对转动，以使旋转锁扣保持解锁状态。

具体结合应用于机器人中的快速装拆组件对快速安装方法中安装步骤与快速拆卸方法的拆卸步骤进行说明。

安装步骤，包括：

S11、将功能模块100和运动模块200进行预安装，实现定位柱400和定位孔500的配合以及两者电气插接件300的连接；

S12、按压安装按键35，使安装按键35驱动摆杆31摆动，进而使得止动凸起311离开止动槽321以结束止动凸起311对旋转轴21转动的限制；旋转轴21在第一扭簧22预先储存的弹性势能的作用下，带动公锁扣11朝与母锁扣12锁合的方向转动以实现旋转锁扣锁合，进而完成功能模块100与运动模块200的快速连接；此时，摆杆31在第二扭簧34的作用下朝靠近旋转轴21的方向运动，并使止动凸起311与旋转止动支座32的凸缘322贴合。

拆卸步骤包括：

S21、借助外界工具驱动旋转轴21朝旋转锁扣解锁方向转动，并使止动凸起311与止动槽321配合，以阻止公锁扣11在第一扭簧22的作用始终朝向与母锁扣12锁合的方向转动；

S22、将功能模块100搬离运动模块200。

从上述的安装步骤和拆卸步骤中，可以看出，运动模块200和控制模块的装拆均只需一步操作即可实现，进而使得整个装拆过程方便快捷。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种快速装拆组件，其特征在于，包括：

旋转锁扣，包括设置于第一模块上的公锁扣(11)和设置于第二模块上的母锁扣(12)，所述公锁扣(11)和所述母锁扣(12)被配置为能够通过相对旋转以实现所述公锁扣(11)和所述母锁扣(12)的选择性锁合；

旋转驱动组件，其与所述公锁扣(11)或所述母锁扣(12)连接，并驱动所述公锁扣(11)和所述母锁扣(12)相对转动；

旋转止动组件，其被配置为在所述旋转锁扣解锁后能阻止所述公锁扣(11)和所述母锁扣(12)相对转动，以使所述旋转锁扣保持解锁状态；

所述旋转驱动组件包括：

旋转轴(21)，其一端与所述公锁扣(11)或所述母锁扣(12)连接，另一端设置有能使所述旋转锁扣解锁的拆装部(211)；

第一扭簧(22)，其一端与所述旋转轴(21)连接，另一端与所述第一模块连接，所述第一扭簧(22)被配置为驱动所述旋转轴(21)旋转以使所述旋转锁扣锁合；

所述拆装部(211)为凹槽；

所述旋转止动组件包括：

止动槽(321)，其设置于所述旋转轴(21)上；

止动凸起(311)，其设置于能选择性靠近或远离所述旋转轴(21)的摆杆(31)上，所述止动凸起(311)能与所述止动槽(321)配合以阻止所述旋转轴(21)旋转；

所述旋转止动组件还包括：

摆动支架(33)，所述摆杆(31)与所述摆动支架(33)转动连接；

第二扭簧(34)，所述第二扭簧(34)被配置为驱动所述止动凸起(311)抵靠所述旋转轴(21)；

所述旋转止动组件还包括设置有第一斜面的安装按键(35)，所述摆杆(31)的末端设置有与所述第一斜面平行的第二斜面(3121)，所述安装按键(35)的第一斜面与所述摆杆(31)的第二斜面(3121)面配合，所述安装按键(35)配置为其被按压时驱动所述摆杆(31)转动以使所述止动凸起(311)远离所述旋转轴(21)。

2.根据权利要求1所述的快速装拆组件，其特征在于，所述旋转止动组件还包括旋转止动支座(32)，所述旋转止动支座(32)固定套设于所述旋转轴(21)外侧，所述止动槽(321)设置于所述旋转止动支座(32)上。

3.根据权利要求2所述的快速装拆组件，其特征在于，所述旋转止动支座(32)设置有凸缘(322)，所述止动槽(321)设置于所述凸缘(322)上。

4.根据权利要求1所述的快速装拆组件，其特征在于，所述安装按键(35)设置有导向斜槽，所述第一斜面设置于所述导向斜槽的槽底；所述摆杆(31)远离所述止动凸起(311)的一端设置有导向凸起(312)，所述第二斜面(3121)设置于所述导向凸起(312)上，所述导向凸起(312)位于所述导向斜槽内并能沿所述第一斜面移动。

5.根据权利要求1所述的快速装拆组件，其特征在于，所述旋转止动组件还包括复位弹簧，用于驱动所述安装按键(35)复位。

6.根据权利要求1所述的快速装拆组件，其特征在于，所述旋转止动组件还包括导向套筒(36)，所述安装按键(35)穿设于所述导向套筒(36)内。

7.根据权利要求6所述的快速装拆组件，其特征在于，所述旋转止动组件还包括按压限位销(37)和按压限位槽(362)，其中一个设置于所述安装按键(35)的侧面上，另一个设置于所述导向套筒(36)的侧壁上，所述按压限位槽(362)沿所述安装按键(35)的按压方向延伸，所述按压限位销(37)能在所述按压限位槽(362)内滑动。

8.根据权利要求1所述的快速装拆组件，其特征在于，所述安装按键(35)的按压面(351)与所述旋转轴(21)自由端的端面平齐。

9.根据权利要求1所述的快速装拆组件，其特征在于，所述公锁扣(11)包括第一锁扣主体(111)，所述第一锁扣主体(111)沿其圆周方向间隔分布有至少两个锁爪(112)；

所述母锁扣(12)包括第二锁扣主体(121)，所述第二锁扣主体(121)沿其圆周方向间隔分布有至少两个锁扣凸起(1211)；所述第一锁扣主体(111)旋转能使所述锁爪(112)与所述锁扣凸起(1211)选择性配合或分离。

10.根据权利要求9所述的快速装拆组件，其特征在于，所述第一锁扣主体(111)的横截面呈圆形，所述锁爪(112)呈L型，所述锁爪(112)包括沿所述公锁扣(11)与所述母锁扣(12)对接方向延伸的延伸部(1121)，以及垂直于所述延伸部(1121)延伸的锁合部(1122)。

11.根据权利要求10所述的快速装拆组件，其特征在于，所述锁合部(1122)的长度小于所述第二锁扣主体(121)上相邻两所述锁扣凸起(1211)之间的距离。

12.根据权利要求10所述的快速装拆组件，其特征在于，所述第一锁扣主体(111)沿其圆周方向均匀分布有三个所述锁爪(112)，三个所述锁爪(112)的锁合部(1122)均沿逆时针方向或顺时针方向延伸。

13.根据权利要求10所述的快速装拆组件，其特征在于，所述锁合部(1122)的轮廓呈圆弧状，所述锁扣凸起(1211)的截面呈扇环形。

14.根据权利要求9所述的快速装拆组件，其特征在于，所述快速装拆组件还包括旋转限位组件，所述旋转限位组件包括旋转限位槽(114)和旋转限位销，其中一个设置于所述第一锁扣主体(111)上，另一个设置于所述第二锁扣主体(121)上或安装所述第一锁扣主体(111)的模块上。

15.一种机器人，其特征在于，包括第一模块和第二模块，还包括权利要求1-14任意一项所述的快速装拆组件，所述第一模块和所述第二模块通过所述快速装拆组件实现安装或拆装。

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括预定位装置，所述预定位装置包括能相互配合的定位柱(400)和定位孔(500)，所述第一模块和所述第二模块中的一个设置有所述定位柱(400)，另一个设置有所述定位孔(500)。

17.一种使用权利要求1-14任意一项所述的快速装拆组件的快速安装方法，其特征在于，所述安装方法包括：

使旋转锁扣中的公锁扣(11)和母锁扣(12)对接；

旋转驱动组件驱动所述公锁扣(11)和所述母锁扣(12)相对转动以使所述旋转锁扣锁合。

18.一种使用权利要求1-14任意一项所述的快速装拆组件的快速拆卸方法，其特征在于，所述拆卸方法：

旋转驱动组件驱动旋转锁扣中的公锁扣(11)和母锁扣(12)相对转动，使所述旋转锁扣解锁；

所述旋转止动组件阻止所述公锁扣(11)和所述母锁扣(12)的相对转动，以使所述旋转锁扣保持解锁状态。