CN110058279B - 一种确定已行驶路径的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种确定已行驶路径的方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径；从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点；基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点；基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径。本申请由于实现了对已行驶路径的路径点的校正，因而提高了已行驶路径的路径点的准确性，进而可以提高确定目标车辆的已行驶路径的准确性。

Description

一种确定已行驶路径的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种确定已行驶路径的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着互联网技术的发展，网约车或自驾车的轨迹回放等技术越来越普及。一方面，乘客或司机可以通过各自的客户端查看车辆的行驶轨迹，以了解车辆的实时位置。另一方面，平台服务端可以基于车辆的行驶轨迹准确地分析道路的拥堵情况以及目标路段的车辆运力。

现有技术中，通常利用司机终端的GPS模块以目标时间间隔采集GPS定位点，并根据定位点所处的经纬度、时间戳和速度等信息来预测接下来一段时间内车辆的定位点。

然而，GPS定位的精度与司机终端所处的环境有关，当司机终端处在高大建筑包围等环境中时，会导致定位精度下降，容易出现漂移路径点，甚至获取不到定位点，进而导致得到的行驶轨迹的准确性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种确定已行驶路径的方法、装置、设备及存储介质，以解决现有确定已行驶路径的方案中所存在的问题。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请的第一方面，提出了一种确定已行驶路径的方法，包括：

获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径；

从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点；

基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点；

基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径。

在一实施例中，所述从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点，包括：

从所述路径点序列中筛选出符合预设条件的至少一个目标路径点；

基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点。

在一实施例中，所述符合预设条件，包括在时序上第一个处于目标二维多边形之内，以及在时序上最后一个处于目标二维多边形之内中的至少一种；

其中，所述目标二维多边形属于预先基于空间点索引算法确定的二维多边形集合，且所述目标二维多边形中包含预设区域的定位点。

在一实施例中，所述基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点，包括：

若存在两个目标路径点，则将所述两个目标路径点确定为所述目标子路径的两个端点。

在一实施例中，所述基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点，包括：

若存在一个目标路径点，则将所述目标路径点确定为所述目标子路径的第一端点；

基于所述第一端点以及预设区域在所述目标车辆的行驶路径方向上的长度阈值，确定所述目标子路径的第二端点。

在一实施例中，所述从所述路径点序列中筛选出符合预设条件的至少一个目标路径点之前，所述方法还包括：

获取各个预设区域的定位点；

将各个所述定位点映射至基于空间点索引算法确定的二维多边形集合中，得到包含所述预设区域的定位点的目标二维多边形。

在一实施例中，所述基于所述两个端点，确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点，包括：

将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到匹配道路；

确定所述匹配道路上位于所述两个端点之间的多个定位点；

将所述多个定位点确定为所述校正子路径的路径点。

在一实施例中，所述方法还包括：

若将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到多条备选道路，则根据所述两个端点对应的行驶状态参数，从所述多条备选道路中筛选出一条作为所述匹配道路。

在一实施例中，所述获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，包括：

检测接收的目标车辆的已行驶路径的路径点序列中的漂移点；

对所述漂移点进行过滤处理，得到过滤后的路径点序列。

根据本申请的第二方面，提出了一种确定已行驶路径的装置，包括：

路径点序列获取模块，用于获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径；

子路径端点确定模块，用于从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点；

路径点确定模块，用于基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点；

已行驶路径确定模块，用于基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径。

根据本申请的第三方面，提出了一种确定已行驶路径的设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述任一所述的确定已行驶路径的方法。

根据本申请的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的确定已行驶路径的方法。

由以上技术方案可见，本申请通过获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径，并从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点，然后基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点，进而基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径，由于实现了对已行驶路径的路径点的校正，因而提高了已行驶路径的路径点的准确性，进而可以提高确定目标车辆的已行驶路径的准确性。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的一种确定已行驶路径的方法的流程图；

图2是本申请一示例性实施例示出的如何确定目标自路径的两个端点的流程图；

图3A是本申请一示例性实施例示出的如何基于至少一个目标路径点确定目标子路径的两个端点的流程图；

图3B是本申请一示例性实施例示出的目标车辆穿过预设区域的场景示意图；

图4是本申请一示例性实施例示出的如何确定目标二维多边形的流程图；

图5是本申请一示例性实施例示出的如何确定校正子路经的路径点的流程图；

图6是本申请一示例性实施例示出的如何获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列的流程图；

图7是本申请一示例性实施例示出的一种确定已行驶路径的装置的结构图；

图8是本申请又一示例性实施例示出的一种确定已行驶路径的装置的结构图；

图9是本申请一示例性实施例示出的一种确定已行驶路径的设备的结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述目标实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

图1是本申请第一示例性实施例示出的一种确定已行驶路径的方法的流程图；该实施例可以用于打车平台的服务端(例如，一台服务器和多台服务器组成的服务器集群等)，也可以用于终端设备(例如手机、平板电脑、个人计算机等)。

如图1所示，该方法包括步骤S101-S103：

在步骤S101中：获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径。

在一实施例中，为了确定目标车辆的已行驶路径，可以获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，其中，该已行驶路径中包含待校正的目标子路径。

值得说明的是，上述目标车辆在行驶过程中经过隧道、河流或高层建筑密布的城市峡谷等区域时，司机终端的GPS定位精度会下降，容易出现一些漂移路径点(即，GPS定位点的经纬度与实际坐标的经纬度偏差较大的路径点)。在此基础上，可以将这些漂移路径点所在的子路径确定为待校正的目标子路径。

在一实施例中，上述获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列的方式还可以参见下述图6所示实施例，在此先不进行详述。

在步骤S102中：从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点。

在一实施例中，当获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列后，可以从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点，以供后续基于该两个端点确定上述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点。

在一实施例中，可以基于上述路径点序列中每个路径点位于预设区域的位置来确定该路径点是否可以作为目标子路径的端点。其中，该预设区域可以为目标车辆行驶过程中经过的隧道、河流或高层建筑密布的城市峡谷等区域中的任一种。

在一实施例中，确定目标子路径的两个端点的方式还可以参见下述图2或图3A所示实施例，在此先不进行详述。

在步骤S103中：基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点。

在一实施例中，当从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点后，可以基于该两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点。

举例来说，当确定目标子路径的两个端点后，可以确定目标车辆的已行驶路径中包含的待校正的目标子路径的起点和终点，即将两个端点之间的子路径确定为待校正的目标子路径。在此基础上，可以从所述路径点序列中确定除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点(即，从所述路径点序列中删除所述目标子路径的路径点之后所剩余的路径点)，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点。

在一实施例中，上述确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点的方式可以参见下述图5所示实施例，在此先不进行详述。

在步骤S104中：基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径。

在一实施例中，当确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点以及用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点后，可以基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径。

在一实施例中，基于校正子路径的路径点和剩余路径点确定所述已行驶路径的方式可以参见现有的路径生成技术方案，利用可以基于校正子路径的路径点和剩余路径点的时间信息，依次连接各个路径点，生成对应的已行驶路径。进一步地，当生成该已行驶路径之后，还可以在乘客端或司机端APP、网页或者PC客户端预设的地图软件中描绘并显示所述路径，本实施例对此不进行限定。

由上述描述可知，本实施例通过获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径，并从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点，然后基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点，进而基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径，由于实现了对已行驶路径的路径点的校正，因而提高了已行驶路径的路径点的准确性，进而可以提高确定目标车辆的已行驶路径的准确性。

图2是本申请一示例性实施例示出的如何确定目标自路径的两个端点的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何确定目标自路径的两个端点为例进行示例性说明。如图2所示，上述步骤S102中所述从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点，可以包括以下步骤S201-S202：

在步骤S201中，从所述路径点序列中筛选出符合预设条件的至少一个目标路径点。

在一实施例中，当获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列后，可以从该路径点序列中筛选出符合预设条件的一个或两个目标路径点。

在一实施例中，所述符合预设条件，可以包括在时序上第一个处于目标二维多边形之内，以及在时序上最后一个处于目标二维多边形之内中的至少一种。

在一实施例中，所述目标二维多边形属于预先基于空间点索引算法确定的二维多边形集合，且所述目标二维多边形中包含预设区域的定位点。其中，所述预设区域可以为隧道、河流或高层建筑密布的城市峡谷等区域中的任一种。

在一实施例中，预设区域的定位点可以包括：预设区域的最小外包多边形(例如，最小外包矩形)的顶点。

在一实施例中，上述基于空间点索引算法确定的多个二维多边形集合可以由开发人员根据实际业务需要进行设置，如设置为二维的geohash四边形或者hex六边形等，本实施例对此不进行限定。

在步骤S202中，基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点。

在一实施例中，当存在两个目标路径点时，可以将所述两个目标路径点确定为所述目标子路径的两个端点。

在另一实施例中，当仅存在一个目标路径点时，可以将该目标路径点确定为所述目标子路径的第一端点，并可以基于该第一端点确定上述目标子路径的第二端点。

在一实施例中，筛选符合预设条件的至少一个目标路径点的方式还可以参见下述图3A所示实施例，在此先不进行详述。

由上述描述可知，本实施例通过从所述路径点序列中筛选出符合预设条件的至少一个目标路径点，并基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点，可以实现准确地从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点，进而可以为后续基于目标子路径的两个端点确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点以及校正子路径的路径点奠定基础，从而可以实现对已行驶路径的路径点的校正，进而可以提高确定目标车辆的已行驶路径的准确性。

图3A是本申请一示例性实施例示出的如何基于至少一个目标路径点确定目标子路径的两个端点的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于至少一个目标路径点确定目标子路径的两个端点为例进行示例性说明。如图3A所示，上述步骤S202中所述基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点，可以包括以下步骤S301-S304：

在步骤S301中，是否存在两个目标路径点：若是，则执行步骤S302；若否，则执行步骤S303。

在步骤S302中，将所述两个目标路径点确定为所述目标子路径的两个端点。

在步骤S303中，将所述目标路径点确定为所述目标子路径的第一端点。

在步骤S304中，基于所述第一端点以及预设区域在所述目标车辆的行驶路径方向上的长度阈值，确定所述目标子路径的第二端点。

在一实施例中，若所述路径点序列中存在两个符合预设条件的目标路径点，则可以将这两个目标路径点分别确定为目标子路径的两个端点(即，第一端点和第二端点)。

在另一实施例中，若所述路径点序列中仅存在一个符合预设条件的目标路径点，则可以将该目标路径点确定为所述目标子路径的第一端点，然后基于该第一端点以及预设区域在所述目标车辆的行驶路径方向上的长度阈值，确定所述目标子路径的第二端点。

值得说明的是，上述行驶路径方向可以指目标车辆穿过预设区域的行驶路径的方向，例如自西向东、自东向西、自南向北或自北向南等，而不是指目标车辆在某一时刻的行驶方向。

在一实施例中，当确定上述符合预设条件的一个目标路径点后，可以基于该目标路径点的经纬度确定该目标路径点位于所述预设区域的位置，进而可以结合目标车辆的行驶方向以及上述预设区域在该目标车辆的行驶路径方向上的长度阈值，确定所述目标子路径的第二端点。

值得说明的是，上述采用目标车辆的“行驶路径方向上”的长度阈值是考虑到预设区域的不同类型。举例来说，若预设区域为城市峡谷，则目标车辆从城市峡谷的不同方向穿过，所采用的应该算是城市峡谷在不同方向上的长度阈值，进而可以提高基于第一端点确定目标子路径的第二端点的准确性。

举例来说，图3B为本申请一示例性实施例示出的目标车辆穿过预设区域的场景示意图。如图3B所示，目标车辆自西向东穿过隧道001，其实际的行驶路线如图中带箭头的虚线所示，当获取到该段行驶路径的路径点序列后，可以从该路径点序列中筛选符合预设条件的目标路径点，会出现以下两种情况：

第一种情况：若检测到两个符合预设条件的目标路径点，如点A和点B，则可以将该点A和点B分别确定为目标子路径的两个端点，其中，点A为在时序上第一个处于目标二维多边形002之内的路径点，而点B为在时序上最后一个处于目标二维多边形003之内的路径点。所述目标二维多边形002和目标二维多边形003属于预先基于空间点索引算法确定的二维多边形集合，且所述目标二维多边形002和目标二维多边形003中包含隧道001的定位点(如，最小外包矩形的顶点)。

第二种情况：若仅检测到一个符合预设条件的目标路径点，如点A，则可以将该点A确定为目标子路径的第一端点，并且可以基于点A的坐标、隧道001所在区域以及目标车辆的行驶方向确定点A是位于隧道001的出口还是入口，进而可以基于第一端点以及隧道001在目标车辆的行驶路径方向(即，东西方向)上的长度阈值，确定目标子路径的第二端点。

举例来说，若确定点A位于隧道001的入口，则可以基于点A的坐标以及上述长度阈值确定位于隧道001的出口附近的点B的坐标，可以将点B确定为目标子路径的第二端点。

同理，若仅检测到一个符合预设条件的目标路径点，如点B，则可以将该点B确定为目标子路径的第一端点；进一步地，当确定点B位于隧道001的出口时，可以基于点B的坐标以及上述长度阈值确定位于隧道001的入口附近的点A的坐标，进而可以将点A确定为目标子路径的第二端点。

由此可知，目标车辆的已行驶路径中包含的待校正的目标子路径如图3B中点A与点B之间的点划线所示。

由上述描述可知，本实施例通过判断是否存在两个目标路径点，当存在两个目标路径点时，将该两个目标路径点分别确定为目标子路径的两个端点，而当存在一个目标路径点时，将该目标路径点确定为目标子路经的一个端点，并基于该端点以及预设区域再目标车辆的行驶路径方向上的长度阈值确定目标子路经的另一端点，可以实现基于符合预设条件的至少一个目标路径点确定目标子路径的两个端点，进而可以为后续基于目标子路径的两个端点确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点以及校正子路径的路径点奠定基础，从而可以实现对已行驶路径的路径点的校正，进而可以提高确定目标车辆的已行驶路径的准确性。

图4是本申请一示例性实施例示出的如何确定目标二维多边形的流程图；本实施例在上述实施例的基础上，以如何确定目标二维多边形为例进行示例性说明。如图4所示，上述步骤S201中从所述路径点序列中筛选出符合预设条件的至少一个目标路径点之前，所述方法还可以包括根据以下步骤S401-S402确定目标二维多边形：

在步骤S401中，获取各个预设区域的定位点。

在一实施例中，当确定各个预设区域后，可以确定每个预设区域的最小外包矩形的顶点，进而可以将该顶点确定为该预设区域的定位点。

举例来说，若预设区域为隧道，则可以基于路网数据获取该隧道的起点和终点的经纬度以及隧道的长度，进而确定隧道的最小外包矩形，并将该矩形的四个顶点确定为该隧道的定位点。

在步骤S402中，将各个所述定位点映射至基于空间点索引算法确定的二维多边形集合中，得到包含所述预设区域的定位点的目标二维多边形。

在一实施例中，当获取各个预设区域的定位点后，可以将各个所述定位点映射至基于空间点索引算法确定的二维多边形集合中，得到包含所述预设区域的定位点的目标二维多边形。

在一实施例中，上述基于空间点索引算法确定的多个二维多边形集合可以由开发人员根据实际业务需要进行设置，如设置为二维的geohash四边形或者hex六边形等，本实施例对此不进行限定。

举例来说，对于每个预设区域的最小外包矩形，可以标记其四个顶点所在的二维多边形(如，geohash块)。由于geohash块是具有边界的，因而该外包矩形的各个顶点可能位于不同的geohash块内，也可能位于相同的geohash块内。当将各个所述定位点映射至基于空间点索引算法确定的二维多边形集合后，可以反向确定每个包含所述预设区域的定位点的目标二维多边形。

由上述描述可知，本实施例通过获取各个预设区域的定位点，并将各个所述定位点映射至基于空间点索引算法确定的二维多边形集合中，得到包含所述预设区域的定位点的目标二维多边形，可以为后续基于目标二维多边形从路径点序列中筛选出符合预设条件的目标路径点奠定基础，可以提高确定目标路径点的准确性，进而可以提高确定目标车辆的已行驶路径的准确性。

图5是本申请一示例性实施例示出的如何确定校正子路经的路径点的流程图；本实施例在上述实施例的基础上，以如何确定校正子路经的路径点为例进行示例性说明。如图5所示，上述步骤S103中所述基于所述两个端点，确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点，可以包括以下步骤S501-S503：

在步骤S501中，将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到匹配道路。

在一实施例中，当从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点后，可以将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到匹配道路。

举例来说，当确定所述目标子路径的两个端点后，可以将该两个端点的坐标与预存路网数据中的道路坐标进行匹配，进而可以得到匹配道路。

在一实施例中，若将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到多条备选道路，则可以根据所述两个端点对应的行驶状态参数，从所述多条备选道路中筛选出一条作为所述匹配道路。

在一实施例中，上述行驶状态参数可以由开发人员根据实际业务需要进行设置，如位置为行驶方向和/或行驶速度等，本实施例对此不进行限定。

在步骤S502中，确定所述匹配道路上位于所述两个端点之间的多个定位点。

在一实施例中，当将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到匹配道路后，可以确定该匹配道路上位于上述两个端点之间的多个定位点。

在步骤S503中，将所述多个定位点确定为所述校正子路径的路径点。

在一实施例中，当确定所述匹配道路上位于所述两个端点之间的多个定位点后，可以将上述多个定位点确定为所述校正子路径的路径点，进而可以实现后续基于该校正子路径的路径点替换目标子路径的路径点，即实现对目标子路径的校正。

由上述描述可知，本实施例通过将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到匹配道路，并确定所述匹配道路上位于所述两个端点之间的多个定位点，进而将所述多个定位点确定为所述校正子路径的路径点，可以实现基于目标子路径的两个端点确定用于替换该目标子路径的校正子路径的路径点，进一步地，在将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到多条备选道路后，根据所述两个端点对应的行驶状态参数从所述多条备选道路中筛选出一条作为所述匹配道路，可以进一步提高确定匹配道路的准确性。

图6是本申请一示例性实施例示出的如何获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列的流程图；本实施例在上述实施例的基础上，以如何获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列为例进行示例性说明。如图6所示，上述步骤S101中获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，可以包括以下步骤S601-S602：

在步骤S601中，检测接收的目标车辆的已行驶路径的路径点序列中的漂移点。

在一实施例中，为了确定目标车辆的已行驶路径，可以接收司机终端或者服务端发送的目标车辆的已行驶路径的路径点序列，进而可以检测该路径点序列中的漂移点。

在一实施例中，从路径点序列中检测漂移点的方式可以由开发人员根据业务需要从现有技术中进行选取，本实施例对此不进行限定。

在步骤S602中，对所述漂移点进行过滤处理，得到过滤后的路径点序列。

在一实施例中，当检测接收的目标车辆的已行驶路径的路径点序列中的漂移点后，可以对所述漂移点进行过滤处理，得到过滤后的路径点序列。

在一实施例中，对所述漂移点进行过滤处理的方式可以由开发人员根据业务需要从现有技术中进行选取，例如可以根据漂移点的类型分别对各个漂移点进行过滤处理。其中，漂移点的类型可以包括非法点、锐角轨迹点和/或蜘蛛网轨迹点等。

由上述描述可知，本实施例通过检测接收的目标车辆的已行驶路径的路径点序列中的漂移点，并对所述漂移点进行过滤处理，得到过滤后的路径点序列，可以实现对目标车辆的已行驶路径的路径点序列的预处理，进而删除那些漂移较远的路径点，提高已行驶路径的路径点序列的准确性，进而可以提高后续基于该路径点序列确定目标车辆的已行驶路径的准确性。

图7是本申请一示例性实施例示出的一种确定已行驶路径的装置的结构图；如图7所示，该装置包括路径点序列获取模块110、子路径端点确定模块120、路径点确定模块130以及已行驶路径确定模块140，其中：

路径点序列获取模块110，用于获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径；

子路径端点确定模块120，用于从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点；

路径点确定模块130，用于基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点；

已行驶路径确定模块140，用于基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径。

由上述描述可知，本实施例通过获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径，并从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点，然后基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点，进而基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径，由于实现了对已行驶路径的路径点的校正，因而提高了已行驶路径的路径点的准确性，进而可以提高确定目标车辆的已行驶路径的准确性。

图8是本申请又一示例性实施例示出的一种确定已行驶路径的装置的结构图；其中，路径点序列获取模块210、子路径端点确定模块220、路径点确定模块230以及已行驶路径确定模块240与前述图7所示实施例中的路径点序列获取模块110、子路径端点确定模块120、路径点确定模块130以及已行驶路径确定模块140的功能相同，在此不进行赘述。如图8所示，子路径端点确定模块220，可以包括：

目标点筛选单元222，用于从所述路径点序列中筛选出符合预设条件的至少一个目标路径点；

路径端点确定单元223，用于基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点。

在一实施例中，所述符合预设条件，可以包括在时序上第一个处于目标二维多边形之内，以及在时序上最后一个处于目标二维多边形之内中的至少一种；

其中，所述目标二维多边形属于预先基于空间点索引算法确定的二维多边形集合，且所述目标二维多边形中包含预设区域的定位点。

在一实施例中，路径端点确定单元223还用于当存在两个目标路径点时，将所述两个目标路径点确定为所述目标子路径的两个端点。

在一实施例中，路径端点确定单元223还用于：

当存在一个目标路径点时，将所述目标路径点确定为所述目标子路径的第一端点；

基于所述第一端点以及预设区域在所述目标车辆的行驶路径方向上的长度阈值，确定所述目标子路径的第二端点。

在一实施例中，子路径端点确定模块220，还可以包括多边形获取单元221；

多边形获取单元221，用于：

获取各个预设区域的定位点；

将各个所述定位点映射至基于空间点索引算法确定的二维多边形集合中，得到包含所述预设区域的定位点的目标二维多边形。

在一实施例中，路径点确定模块230，包括：

匹配道路获取单元231，用于将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到匹配道路；

定位点确定单元232，用于确定所述匹配道路上位于所述两个端点之间的多个定位点；

路径点确定单元233，用于将所述多个定位点确定为所述校正子路径的路径点。

在一实施例中，匹配道路获取单元231还用于当将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到多条备选道路时，根据所述两个端点对应的行驶状态参数，从所述多条备选道路中筛选出一条作为所述匹配道路。

在一实施例中，路径点序列获取模块210，可以包括：

漂移点检测单元211，用于检测接收的目标车辆的已行驶路径的路径点序列中的漂移点；

点序列获取单元212，用于对所述漂移点进行过滤处理，得到过滤后的路径点序列。

值得说明的是，上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

本发明的确定已行驶路径的装置的实施例可以应用在网络设备上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的，其中计算机程序用于执行上述图1～图6所示实施例提供的确定已行驶路径的方法。从硬件层面而言，如图9所示，为本发明的确定已行驶路径的设备的硬件结构图，除了图9所示的处理器、网络接口、内存以及非易失性存储器之外，所述设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等；从硬件结构上来讲该设备还可能是分布式的设备，可能包括多个接口卡，以便在硬件层面进行报文处理的扩展。另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述图1～图6所示实施例提供的确定已行驶路径的方法。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种确定已行驶路径的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径；

从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点，其中，从所述路径点序列中筛选出符合预设条件的至少一个目标路径点；基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点；所述符合预设条件，包括在时序上第一个处于目标二维多边形之内，以及在时序上最后一个处于目标二维多边形之内中的至少一种，其中，所述目标二维多边形属于预先基于空间点索引算法确定的二维多边形集合，且所述目标二维多边形中包含预设区域的定位点；

基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点，其中，将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到匹配道路，确定所述匹配道路上位于所述两个端点之间的多个定位点，将所述多个定位点确定为所述校正子路径的路径点，若将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到多条备选道路，则根据所述两个端点对应的行驶状态参数，从所述多条备选道路中筛选出一条作为所述匹配道路，所述行驶状态参数包括行驶方向和行驶速度中的至少一种；

基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点，包括：

若存在两个目标路径点，则将所述两个目标路径点确定为所述目标子路径的两个端点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点，包括：

若存在一个目标路径点，则将所述目标路径点确定为所述目标子路径的第一端点；

基于所述第一端点以及预设区域在所述目标车辆的行驶路径方向上的长度阈值，确定所述目标子路径的第二端点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述路径点序列中筛选出符合预设条件的至少一个目标路径点之前，所述方法还包括：

获取各个预设区域的定位点；

将各个所述定位点映射至基于空间点索引算法确定的二维多边形集合中，得到包含所述预设区域的定位点的目标二维多边形。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，包括：

检测接收的目标车辆的已行驶路径的路径点序列中的漂移点；

对所述漂移点进行过滤处理，得到过滤后的路径点序列。

6.一种确定已行驶路径的装置，其特征在于，包括：

路径点序列获取模块，用于获取目标车辆的已行驶路径的路径点序列，所述已行驶路径中包含待校正的目标子路径；

子路径端点确定模块，用于从所述路径点序列中确定所述目标子路径的两个端点，其中，从所述路径点序列中筛选出符合预设条件的至少一个目标路径点；基于所述至少一个目标路径点确定所述目标子路径的两个端点；所述符合预设条件，包括在时序上第一个处于目标二维多边形之内，以及在时序上最后一个处于目标二维多边形之内中的至少一种，其中，所述目标二维多边形属于预先基于空间点索引算法确定的二维多边形集合，且所述目标二维多边形中包含预设区域的定位点；

路径点确定模块，用于基于所述两个端点，确定所述路径点序列中除所述目标子路径的路径点之外的剩余路径点，以及确定用于替换所述目标子路径的校正子路径的路径点，其中，将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到匹配道路，确定所述匹配道路上位于所述两个端点之间的多个定位点，将所述多个定位点确定为所述校正子路径的路径点，若将所述两个端点与预存路网数据中的道路进行匹配，得到多条备选道路，则根据所述两个端点对应的行驶状态参数，从所述多条备选道路中筛选出一条作为所述匹配道路，所述行驶状态参数包括行驶方向和行驶速度中的至少一种；

已行驶路径确定模块，用于基于所述校正子路径的路径点和所述剩余路径点确定所述已行驶路径。

7.一种确定已行驶路径的设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-5任一所述的确定已行驶路径的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的确定已行驶路径的方法。