CN110027551A - 应用于自动泊车的多车调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于自动泊车的多车调度方法，主要包括以下步骤：预设场端地图；实时获取场端内各个车辆的实际行驶函数，并根据实际行驶函数结合相应车辆在场端地图上规划的路径预估车辆在后续路段的预估行驶函数；根据预估行驶函数对各个车辆进行调度。其通过预估车辆在后续路段的预估行驶函数计算车辆在后续路段是否存在行驶冲突的可能，从而实现对车辆提前的调度，保证了多车同时自动泊车的顺利进行。

Description

应用于自动泊车的多车调度方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种应用于自动泊车的多车调度方法。

背景技术

自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，因而自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。然而，虽然自动泊车能够避免驾驶员因为顺列式驻车而造成的痛苦，但是，也存在着一定的风险，因为自动泊车不需要人工的控制，而完全采用系统自动控制，使得在同一停车场上有多辆车辆自动泊车时很容易造成车辆间的碰撞或剐蹭，因而，如何能够避免多辆车辆同时进行自动泊车时的互相干扰问题，即多车调度的问题则成为了自动泊车系统能够广泛应用的一个亟待解决的问题。

现有技术中自动泊车时车辆间的调度主要依赖于安装于车辆上的传感器、摄像头等，以使车辆在检测到周围存在障碍物时进行停车等待，这一避免车辆在自动泊车时碰撞的方法较为被动，很可能因为停车不及时造成车辆剐蹭，也可能使得车辆等待时间过长，造成自动泊车效率低下。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种应用于自动泊车的多车调度方法，通过预估车辆在后续路段的预估行驶函数计算车辆在后续路段是否存在行驶冲突的可能，从而实现对车辆提前的调度，保证了多车同时自动泊车的顺利进行。

为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：

一种应用于自动泊车的多车调度方法，主要包括以下步骤：

S1、预设场端地图；

S2、实时获取所述场端内各个车辆的实际行驶函数，并根据所述实际行驶函数结合相应车辆在所述场端地图上规划的路径预估所述车辆在后续路段的预估行驶函数；

S3、根据所述预估行驶函数对各个车辆进行调度；所述调度的方法包括：

由所述预估行驶函数计算各个车辆在同一路段和同一时间时的距离值，并比较所述距离值是否超出预设的距离阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述距离值小于距离阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待；

由所述预估行驶函数计算各个车辆在到达同一路段的同一位置时的时间值，并比较各个所述时间值间的差值是否超出预设的时间阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述差值小于时间阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待。

优选的是，所述的应用于自动泊车的多车调度方法中，S1中所述场端地图为按照路段进行划分标记的与所述场端等比例的地图。

优选的是，所述的应用于自动泊车的多车调度方法中，所述路段包括：路口、直行路段、车位以及接泊点。

优选的是，所述的应用于自动泊车的多车调度方法中，所述实际行驶函数包括：驶入场端时间、驶出车位时间、车速和当前位置；所述预估行驶函数包括：驶入车位时间、驶出场端时间、车速、在各个路段的时间以及在各个时间的位置。

优选的是，所述的应用于自动泊车的多车调度方法中，车位处的距离阈值和时间阈值为其他路段处的1.2-1.8倍。

优选的是，所述的应用于自动泊车的多车调度方法中，S3中所述车辆的优先级按照车辆进入所述场端或驶出车位的时间先后进行规定；或者，所述车辆的优先级按照现行的交通规范进行规定。

优选的是，所述的应用于自动泊车的多车调度方法中，还包括S4、所述车辆在按照预设的等待时间进行停车等待后，所述车辆与其他车辆间的距离值以及时间值间的差值仍小于预设的距离阈值或时间阈值时，则为先前停车等待的车辆重新规划行驶路径。

本发明至少包括以下有益效果：

本发明的应用于自动泊车的多车调度方法中，通过预设场端的地图，然后根据车辆的实际行驶函数计算车辆在后续规划路径上的预估行驶函数，最后通过各个车辆的预估行驶函数计算车辆在同一时间、同一路段，或者同一路段的同一位置是否存在行驶冲突的可能，实现对自动泊车的车辆在行驶过程中可能存在的冲突进行提前的预估，然后能够提前进行车辆的调度，有效避免了车辆间的磕碰或冲撞，且提高了自动泊车的效率。

通过场端计算各个车辆的预估行驶函数来实现多车的调度，避免车辆本身系统的元件增加，有效提高了计算速度，并减少了实施成本。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

具体实施方式

下面对本发明做详细说明，以令本领域普通技术人员参阅本说明书后能够据以实施。

一种应用于自动泊车的多车调度方法，主要包括以下步骤：

S1、预设场端地图。

S2、实时获取所述场端内各个车辆的实际行驶函数，并根据所述实际行驶函数结合相应车辆在所述场端地图上规划的路径预估所述车辆在后续路段的预估行驶函数。

S3、根据所述预估行驶函数对各个车辆进行调度；所述调度的方法包括：

由所述预估行驶函数计算各个车辆在同一路段和同一时间时的距离值，并比较所述距离值是否超出预设的距离阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述距离值小于距离阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待。

由所述预估行驶函数计算各个车辆在到达同一路段的同一位置时的时间值，并比较各个所述时间值间的差值是否超出预设的时间阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述差值小于时间阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待。

在上述方案中，通过预设场端的地图，然后根据车辆的实际行驶函数计算车辆在后续规划路径上的预估行驶函数，最后通过各个车辆的预估行驶函数计算车辆是否存在行驶冲突，即通过计算车辆在同一路段以及同一时间时，两车间的距离，当两车间距离过小时，则存在车辆拥堵或者剐蹭的可能，通过计算车辆到达同一路段的同一位置的时间是否相同，也能判断车辆间是否会发生行驶冲突，从而实现了对自动泊车的车辆在行驶过程中可能存在的冲突进行提前的预估，然后能够提前进行车辆的调度，有效避免了车辆间的磕碰或冲撞，且提高了自动泊车的效率。

一个优选方案中，S1中所述场端地图为按照路段进行划分标记的与所述场端等比例的地图。

在上述方案中，通过将场端地图按照路段进行划分，使得对于预估行驶函数可以按照路段进行分别的预估，从而提高了预估行驶函数的准确度，且提高了计算速度，便于提高多车调度的效率。

一个优选方案中，所述路段包括：路口、直行路段、车位以及接泊点。

在上述方案中，场端车辆的行驶路段一般包括路口、直行路段、车位以及接泊点，通过将地图按照路口、直行路段、车位以及接泊点进行划分，能够有效的计算车辆在各个路段的预估行驶函数。

一个优选方案中，所述实际行驶函数包括：驶入场端时间、驶出车位时间、车速和当前位置；所述预估行驶函数包括：驶入车位时间、驶出场端时间、车速、在各个路段的时间以及在各个时间的位置。

在上述方案中，实际行驶函数包括：驶入场端时间、驶出车位时间、车速和当前位置；通过车辆的车速、当前位置能够结合车辆的规划行驶路径对车辆的预估行驶函数进行计算，而驶入场端时间和驶出车位时间可以用做限定车辆的优先级；所述预估行驶函数包括：驶入车位时间、驶出场端时间、车速、在各个路段的时间以及在各个时间的位置，通过预估行驶函数中的驶入车位时间、驶出场端时间、车速、在各个路段的时间以及在各个时间的位置参数，可以计算车辆间的行驶是否存在冲突；当然，实际行驶函数以及预估行驶函数还可以包括其他参数。

一个优选方案中，车位处的距离阈值和时间阈值为其他路段处的1.2-1.8倍。

在上述方案中，自动泊车时车辆在车位处需要进行泊车或者由车位驶出，往往需要比在直行路段等更长的时间，因而设置车位处的距离阈值和时间阈值为其他路段处的1.2-1.8倍更加符合车辆调度的需要，其中依据反复实验发现，现阶段在除车位处的其他路段距离阈值设置为7.10m，时间阈值设置为3-5s能够满足多车调度的需要，且不会造成车辆等待时间过长。

一个优选方案中，S3中所述车辆的优先级按照车辆进入所述场端或驶出车位的时间先后进行规定；或者，所述车辆的优先级按照现行的交通规范进行规定。

在上述方案中，车辆的优先级可以按照车辆进入场端或者驶出车位的时间先后进行规定，也可以按照现行的交通规范进行规定，例如拐弯车辆需要让行直行车辆等，当然车辆的优先级也可以按照其他的规则进行规定。

一个优选方案中，还包括S4、所述车辆在按照预设的等待时间进行停车等待后，所述车辆与其他车辆间的距离值以及时间值间的差值仍小于预设的距离阈值或时间阈值时，则为先前停车等待的车辆重新规划行驶路径。

在上述方案中，通过设置车辆的等待时间，能够在车辆等待时长达到预设的等待时间后，进行车辆与其他车辆间的距离值以及时间值间的差值，从而在车辆仍需等待时为车辆重新规划行驶路径，以提高车辆自动泊车的效率，避免车辆的长时间等待。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节。

Claims (7)

1.一种应用于自动泊车的多车调度方法，其中，主要包括以下步骤：

S1、预设场端地图；

S2、实时获取所述场端内各个车辆的实际行驶函数，并根据所述实际行驶函数结合相应车辆在所述场端地图上规划的路径预估所述车辆在后续路段的预估行驶函数；

S3、根据所述预估行驶函数对各个车辆进行调度；所述调度的方法包括：

由所述预估行驶函数计算各个车辆在同一路段和同一时间时的距离值，并比较所述距离值是否超出预设的距离阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述距离值小于距离阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待；以及

由所述预估行驶函数计算各个车辆在到达同一路段的同一位置时的时间值，并比较各个所述时间值间的差值是否超出预设的时间阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述差值小于时间阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待。

2.如权利要求1所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，S1中所述场端地图为按照路段进行划分标记的与所述场端等比例的地图。

3.如权利要求2所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，所述路段包括：路口、直行路段、车位以及接泊点。

4.如权利要求1所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，所述实际行驶函数包括：驶入场端时间、驶出车位时间、车速和当前位置；所述预估行驶函数包括：驶入车位时间、驶出场端时间、车速、在各个路段的时间以及在各个时间的位置。

5.如权利要求2所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，车位处的距离阈值和时间阈值为其他路段处的1.2-1.8倍。

6.如权利要求1所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，S3中所述车辆的优先级按照车辆进入所述场端或驶出车位的时间先后进行规定；或者，所述车辆的优先级按照现行的交通规范进行规定。

7.如权利要求1所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，还包括S4、所述车辆在按照预设的等待时间进行停车等待后，所述车辆与其他车辆间的距离值以及时间值间的差值仍小于预设的距离阈值或时间阈值时，则为先前停车等待的车辆重新规划行驶路径。