CN1190121C - 部件安装方法以及部件安装装置 - Google Patents

Abstract

一种部件安装装置包含有控制装置和持有线路板、并用所述控制装置进行动作控制的线路板可动装置。使线路板可动装置移动并最大限度地接近线路板上的部件安装位置后，再使线路板可动装置移动，让所述部件安装位置最大限度地接近检查识别装置。在此状态下，通过检出形成在线路板上的线路板标记，就可以识别线路板的位置。因此，用部件持有装置将部件从检查识别装置移送到所述部件安装位置的移送距离变短了。

Description

部件安装方法以及部件安装装置

技术领域

本发明涉及例如把电子部件安装到印刷线路板所定位置上时使用的部件安装方法，以及实施该部件安装方法时使用的部件安装装置。

背景技术

如图18所示，把电子部件安装到印刷线路板上时使用的、以前的电子部件安装装置1，大致具有以下几个组成部分：输送安装电子部件用的线路板2的运载装置3、提供所要安装电子部件的线轴式部件供给装置4，4及托盘式部件供给装置6，6、被按装在XY机械手5上并能向X，Y方向移动的把线轴式部件供给装置4或托盘式部件供给装置6所提供的电子部件9安装到线路板2上的部件持有装置7、以及用于检查被部件持有装置7所持有的电子部件9在其被安装到线路板2上之前时所处状态的部件检查识别摄像机10。而且，在部件持有装置7中具有例如利用吸附来持有电子部件9的筒口8。

这种以前的电子部件安装装置1，是当线路板2被输送到该部件安装装置1中之后即将其固定住，而不在部件安装时使其进行移动，在利用检查识别摄像机10检查识别了，通过部件持有装置7的X，Y方向移动而从线轴式部件供给装置4等处收容过来的电子部件9之后，将该部件安装到线路板2上。因此，以前的电子部件安装装置1，存在着因部件持有装置7的移动量过大而造成的难以将部件高速而精确地安装到印刷线路板上这一问题。

发明内容

本发明以解决这一问题为出发点，其目的是要提供能把部件高速而精确地安装到印刷线路板上的、能够提高生产效率的部件安装方法以及实施这种部件安装方法的部件安装装置。

本发明为达到所述目的，特此构成如下：

本发明之1的部件安装方法，是利用具有以下各种装置的部件安装装置来实施的部件安装方法。所述各种装置是：沿直线状输送途径将印刷线路板向输送方向输送的输送装置、沿着与所述输送方向相垂直的方向被固定、安装在夹着所述输送途径的两侧的、提供要安装到印刷线路板上的部件用的、至少两台部件供给装置、以及能够沿所述输送方向及所述垂直方向移动的、从所述部件供给装置上将所述部件收容过来并将该部件安装到所述印刷线路板上的部件持有装置。所述方法的特征是：让所述印刷线路板，向用于把所述部件安装到所述印刷线路板上而提供部件的所述部件供给装置一侧移动，然后利用所述部件持有装置将部件安装到移动后的所述印刷线路板上。并且，让所述印刷线路板向所述部件供给装置一侧移动后，在安装所述部件之前，对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，以便对照所述印刷线路板上的部件的安装位置，来对所述部件持有装置的移动量加以修正。

而且，本发明之2的部件安装方法，也可以做如下构成：当所述部件安装装置进一步具有，沿着与所述输送方向相垂直的方向被固定、安装在夹着所述输送途径的两侧的、为了检查识别部件持有装置收容过来的安装之前的部件的检查识别装置时，让所述印刷线路板向所述部件供给装置一侧移动后，在安装所述部件之前，进一步把所述印刷线路板设置到使所述检查识别装置与印刷线路板上的部件的安装位置之间的距离为最短的位置上。

而且，本发明之3的部件安装方法，也可以做如下构成：在把所述印刷线路板设置到使所述检查识别装置与印刷线路板上的部件的安装位置之间的距离为最短的位置上之后，在安装所述部件之前，对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，以便对照所述印刷线路板上的部件的安装位置，来对所述部件持有装置的移动量加以修正。

本发明之4的部件安装方法，也可以做如下构成：

所述部件持有装置具有多个持有所述部件的部件持有构件(108)，当用这些部件持有构件进行了对部件的持有动作后，又进行对所述部件的安装动作时，所述印刷线路板的移动，是将所述印刷线路板移动到所述部件供给装置一侧，该部件供给装置供给最后持有所述部件的所述部件持有构件持有的部件。

根本发明之5的部件安装方法，也可以做如下构成：

所述部件持有装置具有多个持有所述部件的部件持有构件(108)，在用这些部件持有构件完成了接收部件的动作，进行对所述部件的安装动作时，所述印刷线路板的移动，是将所述印刷线路板移动到所述部件供给装置一侧，该部件供给装置供给最后持有所述部件的所述部件持有构件所持有的部件。

本发明之6的部件安装装置，具有沿直线状输送途径将印刷线路板向输送方向输送的输送装置、沿着与所述输送方向相垂直的方向被固定、安装在夹着所述输送途径的两侧的、提供要安装到印刷线路板上的部件用的、至少两台部件供给装置、以及能够沿所述输送方向及所述垂直方向移动的、从所述部件供给装置上将所述部件收容过来并将该部件安装到所述印刷线路板上的部件持有装置。其特征在于：即它进一步具有被连接到所述输送途径上的，沿该输送途径被输送，并且持有安装所述部件的所述印刷线路板的，在所述输送方向以及所述垂直方向中的至少一个方向上向着接近所述部件供给装置的方向移动所述印刷线路板的印刷线路板可动装置，和控制所述印刷线路板可动装置的动作把所述印刷线路板配置到所述部件供给装置一侧的控制装置，该部件供给装置用于把所述部件安装到所述印刷线路板上而提供所述部件持有装置想要持有的部件；并且所述控制装置，在预先使所述印刷线路板向所述部件供给装置一侧移动后，在安装所述部件之前，对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，以便对照所述印刷线路板上的部件的安装位置，来对所述部件持有装置的移动量加以修正。

本发明之7的部件安装装置，在上述本发明之6的装置中，当所述部件安装装置进一步具有，沿着与所述输送方向相垂直的方向被固定、安装在夹着所述输送途径的两侧的、为了检查识别部件持有装置收容过来的安装之前的部件的检查识别装置(120，121，371，372)时，所述控制装置，在对应把所述印刷线路板设置到所述部件供给装置一侧的所述印刷线路板可动装置，进行动作控制之后，在安装所述部件之前，进一步对应把所述印刷线路板设置到使所述检查识别装置与印刷线路板上的部件的安装位置之间的距离为最短的位置上的所述印刷线路板可动装置，进行动作控制。

本发明之8的部件安装装置，在上述本发明之7的装置中，所述控制装置，在对应把所述印刷线路板设置到使所述检查识别装置与印刷线路板上的部件安装位置之间的距离为最短的位置上的所述印刷线路板可动装置，进行动作控制之后，在安装所述部件之前，对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，以便对照所述印刷线路板上的部件的安装位置，来对所述部件持有装置的移动量加以修正。

本发明之9的部件安装装置，在上述本发明之7的装置中，利用所述控制装置对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，是通过利用装配在所述部件持有装置上摄像装置(109，355)，拍摄形成在所述印刷线路板上的位置检出标记来进行，所述移动量修正，是将所述位置检出标记和通过所述拍摄求得的位置检出标记之间的偏差量作为对所述的部件持有装置的移动进行修正的修正量。

本发明之10的部件安装装置，在上述本发明之8的装置中，利用所述控制装置对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，是通过利用装配在所述部件持有装置上摄像装置(109，355)，拍摄形成在所述印刷线路板上的位置检出标记来进行，所述移动量修正，是将所述位置检出标记和通过所述拍摄求得的位置检出标记之间的偏差量作为对所述的部件持有装置的移动进行修正的修正量。

本发明之11的部件安装装置，在上述本发明之7的装置中，把所述检查识别装置分别设置到靠近各个部件供给装置的位置上。

本发明之12的部件安装装置，在上述本发明之8的装置中，把所述检查识别装置分别设置到靠近各个部件供给装置的位置上。

本发明之13的部件安装装置，在上述本发明之9的装置中，把所述检查识别装置分别设置到靠近各个部件供给装置的位置上。

本发明之14的部件安装装置，在上述本发明之6的装置中，所述部件供给装置被设置在夹着所述印刷线路板可动装置可动范围的、方向相对的位置上，在夹着所述输送路径的两侧，其中一侧设有送出收容所述部件的走带、供给部件的线轴式部件供给装置(104，313)，而另一侧设有提供收容在划分成格子状的各划分区内的所述部件的托盘式部件供给装置(106，308)。

本发明之15的部件安装装置，在上述本发明之11的装置中，所述部件供给装置被设置在夹着所述印刷线路板可动装置可动范围的、方向相对的位置上，在夹着所述输送路径的两侧，其中一侧设有送出收容所述部件的走带、供给部件的线轴式部件供给装置(104，313)，而另一侧设有提供收容在划分成格子状的各划分区内的所述部件的托盘式部件供给装置(106，308)。

本发明之16的部件安装装置，在上述本发明之15的装置中，具有沿直线状输送途径，输送安装电子部件的印刷线路板的输送装置(103，332，334)、和夹着所述输送途径，方向相对地被设置在位于所述输送途径上的所述印刷线路板的输送方向的两侧的，供给向所述印刷线路板上安装的所述电子部件的多个部件供给装置(104，105，106，308，313)、和跨过所述输送途径，向所述输送方向，以及在平面内垂直于所述输送方向的垂直方向移动，从所述部件供给装置中的至少一处，接收所述电子部件，并将持有的电子部件安装到所述印刷线路板上的部件持有装置(107，321)，和连接到所述输送途径上，接收搬送来的所述印刷线路板，而且向与所述输送方向垂直的方向移动，使所述印刷线路板向所述部件安装装置靠近的线路板可动装置(140，341)，和对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，以便对照所述印刷线路板上的部件的安装位置，来对所述部件持有装置的移动量加以修正的控制装置。

本发明之17的部件安装装置，在上述本发明之16的装置中，进一步具有，设置在由所述线路板可动装置驱动的所述印刷线路板的移动方向的两端部位上，拍摄所述部件持有装置持有的电子部件的所处状态，使所述部件持有装置修正要安装到所述印刷线路板上的电子部件的所处状态的检查识别装置(120，121，371，372)。

在所述构成中，根据本发明之1的部件安装方法，以及本发明之6的部件安装装置，具有控制装置和印刷线路板可动装置，通过在部件安装之前预先使印刷线路板移动到，提供所述部件持有装置想要持有的部件的所述部件供给装置一侧，就能够缩短从部件供给装置那里接收并持有部件后，将其安装到印刷线路板上这一过程中的部件持有装置的移动距离。因此，能够高速地安装部件，提高工作效率。

而且，按本发明之2的部件安装方法，是在本发明之1的部件安装方法的基础上，通过对所述印刷线路板的配置位置进行检查确认，来达到能够高速安装部件，并以比本发明之1的部件安装方法更高的精度将部件安装到印刷线路板上。

并且，按本发明之3的部件安装方法，是在用检查确认装置检查确认部件时，通过把所述印刷线路板设置到使所述检查识别装置与印刷线路板上的部件的安装位置之间的距离为最短的位置上，能够缩短在用所述检查确认装置检查确认了部件之后，所述部件持有装置直到把部件安装到印刷线路板上所移动的距离。因此，能够把部件高速地安装到印刷线路板上从而提高生产效率。

而且，按本发明之4的部件安装方法，是在所述本发明之3的部件安装方法的基础上，通过对所述印刷线路板的配置位置进行检查确认，来达到能够高速安装部件，并以比所述本发明之3的部件安装方法更高的精度将部件安装到印刷线路板上。

下面对附进行简单说明

附图说明

图1是表示本发明实施例1的部件安装方法的流程图。

图2是实施图1所示流程图的部件安装方法的、本发明实施例1的部件安装装置的立体图。

图3是图2所示线路板可动装置的详细立体图。

图4是实施图1所示部件安装方法时所必要的表示安装位置数据的图。

图5是实施图1所示部件安装方法时所必要的表示供给位置数据的图。

图6是实施图1所示部件安装方法时所必要的表示检测线路板标记数据的数据图。

图7是说明图1所示工序2的示意图。

图8是说明图1所示工序6的示意图。

图9是说明图1所示工序6的示意图。

图10是表示如图1所示部件安装方法的变形例的流程图。

图11是表示本发明实施例2的部件安装装置概略结构的立体图。

图12是表示图11所示装置的托盘式部件供给部概略结构的立体图。

图13是表示包含图11所示装置的定位支持台的Y方向移动机构的整体结构的立体图。

图14是表示安装电子部件的印刷线路板的一例的俯视图。

图15是表示图13的定位支持台、位于其两侧的盒式部件供给部及托盘式部件供给部、以及安装头之间的位置关系的说明图。

图16是表示在邻接、并设的托盘式部件供给机构的各部件供给位置上的托盘与部件搬运筒口之间的位置关系的说明图。

图17是图11的部件安装装置的控制装置的方框图。

图18是以前的部件安装装置的立体图。

具体施例方式

关于本发明实施例的部件安装方法以及实施该部件安装方法的部件安装装置，一面参照附图一面做如下说明。而且，给各图中相同结构的部分附加相同的符号。并且，作为发挥所述印刷线路板功能的一个例子，本实施例采用印刷线路板为例；作为发挥部件功能的一个例子，本实施例采用电子部件为例。

实施例1

首先，就所述部件安装装置进行说明。如图2所示，本实施例的部件安装装置101包含以下各种装置：沿X方向搬入搬出印刷线路板2的线路板运载装置103、能与该线路板运载装置103相连接、在安装部件时持有线路板2并且使线路板向同一平面内的互相垂直的X、Y方向移动的线路板可动装置140、容纳印刷线路板2上所要安装的电子部件的线轴式电子部件供给装置104-1、104-2(以下，也有时只称作电子部件供给装置104)、105以及托盘式电子部件供给装置106、具有作为利用例如吸附的方式从电子部件供给装置104、105以及106中的至少一处收容电子部件的部件持有构件的筒口108、将收容到的部件安装到印刷线路板2的安装位置上的部件持有装置107、使该部件持有装置107向所述X、Y方向移动的XY机械手115、拍摄并测量部件持有装置107持有的电子部件的所处状态的检查识别装置120及121、至少能控制XY机械手115以及线路板可动装置140的移动、并对由检查识别装置120及121提供的图象进行检查处理、对于修正部件所处状态与该部件在线路板2上应有的安装姿势之间的偏差进行控制的控制装置130。而且，在本实施例中，邻接着检查识别装置121设置引线高度测量装置122。引线高度测量装置122是为了检测出电子部件引线的所谓虚焊的装置，配置有激光发光、受光装置。而且，引线高度测量装置122也被连接到控制装置130上，由控制装置130算出所述引线高度。

而且，本实施例在部件持有装置107上配置有，4个筒口108和检查确认安装在印刷线路板2上的线路板位置检出标记(以下简称线路板标记)的检查确认摄像机109。在本实施例中，是使所有4个筒口108都持有部件后，再依此把所持的部件安装到印刷线路板2上。为了获得部件持有装置107在安装部件时的移动量修正用信息，线路板检查确认摄像机109拍摄形成在印刷线路板2上的具有几何形状的所述线路板标记，以便正确地检出靠线路板可动装置140移动的印刷线路板2的移动后位置。而且，在本实施例中，在安装各种部件的每个各部件安装区域都附上两个所述线路板标记。通过用控制装置130检查确认该拍摄所得图象，计算相对于印刷线路板2配置位置的部件持有装置107的移动量偏差以及印刷线路板2的倾斜度，对部件持有装置107的移动量加以修正。

如图3所示，线路板可动装置140具有X工作台141和Y工作台142。X工作台141使用固定端夹板143和可动端夹板144来搭载夹带印刷线路板2的夹带机构145，而且，能够利用马达146的运转通过圆螺丝147向X方向移动。Y工作台142搭载所述X工作台141，能够利用马达148的运转通过圆螺  149向Y方向移动。而且，固定端夹板143和可动端夹板144与线路板运载装置103连接，夹持通过线路板运载装置103运载来的印刷线路板2。这样一来，利用线路板可动装置140，印刷线路板就可以在安装部件时向X、Y方向移动。

另外，在本实施例中，虽然线路板可动装置140能向X、Y两个方向移动，但应该说是可以向X、Y两个方向中的至少一个方向移动。

而且，如图2所示，在本实施例中，部件供给装置104、105、106被设置在印刷线路板2利用线路板可动装置140向X、Y方向移动的范围的周围，但104、105、106并不向X、Y方向移动以便使部件持有装置107收容到所提供的部件。而且，如图所示，在本实施例中，部件供给装置104、105、106被设置在夹着线路板运载装置103的X方向运输路线、垂直于线路板运输方向的所述Y方向的两端。而且，对应线路板可动装置140的Y方向移动的两端部分，在设置所述检查识别装置121的同时，邻接一方的检查识别装置121，设置所述引线高度测量装置122以及所述部件供给装置105。

在部件安装装置101中采用这种配置构成，能够把部件安装装置101整体小型化。

但是，部件供给装置的设置位置并不受此限，例如可以只在所述运输路线的一侧设置部件供给装置。此外，在本实施例中也并没有限制部件供给装置的数量，可以至少设置两台部件供给装置。

而且，关于所述检查识别装置120、121的设置位置，在所述的本实施例中也没有限制。

下面说明具有这种构成的部件安装装置101的工作情况。

首先，把安装位置数据151、供给位置数据152、线路板标记检出数据153提供给控制装置130。如图4所示，安装位置数据151包含有，表示印刷线路板2的部件安装位置的部件安装位置信息，和供给所要安装部件的部件供给装置104等的供给位置号码等。如图5所示，供给位置数据152包含有，有关安装位置数据151所具有的所述供给位置号码的信息，在该信息中也包含有关形成在印刷线路板2上的线路板标记的信息。如图6所示，线路板标记检出数据153包含有关供给位置数据152所包含的所述线路板标记号码的信息。

另一方面，印刷线路板2由线路板运载装置103输送到该部件安装装置101内，并保持在被线路板可动装置140。

在这种状态下，在本实施例中，为了在距离拍摄所安装部件的所处状态的检查识别装置120及121的任何一个最近的位置上实施为安装部件而进行的所述线路板标记检出工作，控制装置130首先在一开始时，把线路板可动装置140移动到距离提供所要安装部件的部件供给装置104等部件供给场所最近的位置上(图1所示步骤(在图上用「S」表示)1及步骤2)。接着，在步骤3中，在安装部件时，为了通过把部件持有装置107持有的部件设置到检查部件所处状态的检查识别装置120或121的上方，从而使从检查识别装置120或121到印刷线路板2上的部件安装位置的部件持有装置107的移动距离为最小，在所述提供所要安装部件的部件供给装置104一侧，控制装置130移动线路板可动装置140，使所述部件安装位置最大限度地接近检查识别装置120或121。

接着，在步骤4中，对附加在如上述那样设置的线路板可动装置140持有的印刷线路板2上的所述线路板标记进行检出工作。

下面对步骤1～4的工作过程做更具体的说明。在步骤1中，控制装置130按照图4所示安装位置数据151所表示的印刷线路板2的部件安装顺序，通过读出安装位置数据151所包含的「供给位置号码」来识别被安装部件的供给位置。即在本实施例中，图4所示的所述「供给位置号码」中的「1」与图2所示的例如部件供给装置104-1相对应，所述「供给位置号码」中的「2」与例如部件供给装置104-2相对应，所述「供给位置号码」中的「3」虽然在图4中没有图示，但与图2所示的例如部件供给装置105相对应。而且，这些「供给位置号码」与所述部件供给装置104、105、106之间的对应关系，事先已被储存在控制装置130中。根据这样读出的所述「供给位置号码」，控制装置130通过参照图5所示的供给位置数据152，得到对应所述「供给位置号码」的供给位置XII以及供给位置YII。例如，作为供给位置XII以及供给位置YII，当所述「供给位置号码」为「1」时，从图5中明确读出「100，100」，而当所述「供给位置号码」为「2」时，读出「200，200」。

而且，通过读出所述「供给位置号码」，控制装置130在步骤2中，移动线路板可动装置140，使印刷线路板2的部件安装地点最大限度地接近所对应的部件供给装置中的部件供给地点。在此，在本实施例中，如上述那样，使部件持有装置107所具有的所有4个筒口108都持有了部件以后，再安装到印刷线路板2上。因此，对应所述4个筒口中的哪一个筒口所持有的部件来使线路板可动装置140向该部件供给地点方向移动，就成了问题。为此，在本实施例中，为了利用持有部件用的部件持有装置107的移动，来减少已被筒口108持有了的部件的脱落等的危险性，抱着要使最后一个持有部件的第四个筒口108持有了部件后的部件持有装置107的移动量比其他的筒口108的移动量更少这一目的，使线路板可动装置140向着对应符合所述第四个筒口108的所述供给位置号码的部件供给地点方向移动。例如，如图4所示的那样，对应「筒口号码」为「4」的所述「供给位置号码」是「2」。因此，线路板可动装置140依靠控制装置130的控制作用，使印刷线路板2的部件安装地点最大限度地接近例如部件供给装置104-2，更具体地说，是图5所示的所述供给位置XII以及供给位置YII「200，100」。

而且，作为所述「供给位置号码」的读出基准的筒口号码，虽然按所述理由最好是「4」，但并不作为限定，可以根据安装条件适当地设置。并且，如本实施这样，当引线高度测量装置122只邻接两个之中的一个的检查识别装置121设置时，在使用所述引线高度测量装置122时，可以优先于用筒口号码来确定所述「供给位置号码」的方法，根据需要，移动线路板可动装置140，使之接近设置在引线高度测量装置122一侧的所述部件供给装置。

而且，在本实施例中，如图2所示，把所述引线高度测量装置122设置在托盘式电子部件供给装置106的所设处旁边。这是因为，需要进行引线高度测量的部件大多是由所述托盘式电子部件供给装置106来供给的，所以，这样设置就可以减少线路板可动装置140的移动次数。

例如，作为部件供给装置，以图2所示的部件供给装置104-1及部件供给装置105为例，如果参照图7说明步骤1～2的工作过程，用控制装置130来控制线路板可动装置140的移动，使印刷线路板2上的所述安装位置161与部件供给装置104-1的供给位置162，最大限度地接近。

如图8所示，在步骤3中，用控制装置130来控制线路板可动装置140的移动，使要安装所述被持有部件的印刷线路板2上的安装位置161最大限度地接近检查识别装置120或121。

此外，所述图7及图8是说明线路板可动装置140移动情况的示意图。部件供给装置104和检查识别装置120间的位置关系以及部件供给装置105和检查识别装置121间的位置关系，与实际装置的情况相比，有若干不同。

在步骤4中，首先，通过参照图6所示的线路板标记检出数据153，控制装置130对照被装部件的安装位置，读出形成在印刷线路板2上的线路板标记的「标记位置」。例如，在所述例子中，控制装置130参照图5所示的供给位置数据152，对应「筒口号码」为「4」的情况，读出对应「供给位置No.」之「2」的线路板标记号码之「1」。接着，控制装置130参照图6所示的线路板标记检出数据153，读出对应「线路板标记No.」之「1」的「标记位置X，Y」以及「线路板标记形状号码」。这时，如通过图6所明确的那样，所述标记位置X及标记位置Y，如所述的那样，分别对应的两个线路板标记为「190，210」以及「190，210」，该线路板标记的形状号码是「1」。还有，虽然在此省略了图示，但对照所述线路板标记的形状号码，预先决定形成在印刷线路板2上的线路板标记的形状，由控制装置130来识别各个线路板标记形状。因此，控制装置130能够判断对应所述线路板标记形状号码的标记形状，与用设置在部件持有装置107上的线路板检查确认摄像机109拍摄的标记形状的图象是否一致。在本实施例中，对要安装的所有部件，均事先进行所述线路板标记的检查识别。

而且，在本实施例中，是通过其他途径在印刷线路板2上形成所述线路板标记的，但也可以把描在印刷线路板2上的例如布线的一部分作为所述线路板标记来进行识别。

此外，虽然在图1中没有表示，但在步骤4之后步骤5以前，也可以设置判断其他应该检出的所述线路板标记是否存在的判断工序。

其次，控制装置130依据读出的所述标记位置的信息，通过X，Y机械手115，使该部件持有装置107移动，用设置在部件持有装置107上的线路板检查确认摄像机109拍摄线路板标记图像。

在步骤5中，对部件持有装置107的移动修正量进行计算。即如所述的那样，线路板可动装置140和部件持有装107是被分别移动的，但线路板可动装置140和部件持有装置107的各个移动量如无偏差，所拍摄的所述线路板标记图像的中心位置应与所述标记位置信息一致。此时，没有必要修正部件持有装置107的移动量。另一方面，所述中心位置与所述标记位置信息不一致时，控制装置130把该偏差量作为对部件持有装置107的移动进行修正的修正量。而且，线路板标记如同在本实施例中所述的那样，形成在夹着要安装部件的安装位置的对角的两处上，所以，通过连接这两处的直线和连接所述拍摄的两个所述线路板标记的图象领域的两个中心位置的直线，控制装置130算出印刷线路板2的倾斜度，来作为对部件持有装置107的倾斜进行修正的修正量。

在步骤6中，依据如图4所示的安装位置数据151以及如图5所示的供给位置数据152，部件持有装置107通过控制装置130把部件从所定的部件供给位置，例如图8所示的部件供给位置162那里收容过来之后，把该部件设置到检查识别装置120的上方。接着，由检查识别装置120对所述的部件进行拍摄，依照该拍摄所得的图像，控制装置130对所述部件的持有状态进行检查，让部件持有装置107对该持有状态进行修正。而且，在本实施例中，部件持有装置107的部件接受行为是利用筒口108的吸附来进行的，对所述持有状态的修正是通过使筒口108绕其轴旋转来完成的。

如上所述，在本实施例中，部件持有装置107具有四个筒口108，所以，利用控制装置130的控制作用，部件持有装置107上的各筒口108，依次被定位到应收容的电子部件的各部件供给位置上，连续不断地吸附所提供的电子部件。这样一来，在所有四个筒口108都吸附了电子部件之后，部件持有装置107通过XY机械手115被设置到检查识别装置120的上方，由检查识别装置120依次对各筒口108上的电子部件的所处状态进行拍摄。然后，针对每一个筒口108，实施对所述部件所处状态的修正。

在步骤7中，被实施了状态修正的部件，被部件持有装置107安装到所述安装位置161上。而且，在图8以及下述的图9中，符号165所示的直线就是部件持有装置107所持部件的被移送路径。

在本实施例中，部件持有装置107具有四个筒口108，所以，如所述那样，利用线路板可动装置140移动印刷线路板2，使四个中第一个被实施安装的筒口的部件在线路板2上的安装位置最大限度地接近所述检查识别装置120。随后，利用X，Y机械手115移动部件持有装置107，使所述第一个被实施安装的电子部件被定位到所述安装位置上后，实施向线路板2上的安装。以下同样，利用X，Y机械手115移动部件持有装置107，依次将所述第二至第四个要实施安装的电子部件定位到所述安装位置上，并将该电子部件安装到线路板2上。

在步骤8中，判断应安装的部件是否已全部被安装到了印刷线路板2上，如果仍有应安装而没安装的部件，则返回步骤6，如已全部安装完毕则结束工作。

如此，在本实施例中，参照图8时，在利用线路板可动装置140移动印刷线路板2，使印刷线路板2上的部件安装位置161最大限度地接近部件供给装置之后，用线路板可动装置140移动印刷线路板2，使印刷线路板2上的安装位置161最大限度地接近检查识别装置120。例如，如所述那样，部件持有装置107具有四个筒口108时，向提供最后收容部件的第四个筒口应该收容的电子部件的部件供给装置方向移动线路板可动装置140之后，对应所述四个筒口108的第一个安装，移动线路板可动装置140，使印刷线路板2上的安装位置161最大限度地接近设置在所述部件供给装置旁边的检查识别装置120。

因此，由于预先印刷线路板2已向部件持有装置107收容电子部件的部件供给装置方向移动，所以，从所述部件供给位置到所述检查识别装置120，以及从检查识别装置120到印刷线路板2上的部件安装位置161的部件持有装置107的移动量，与以前相比缩短了。因此，能够把部件高速地安装到印刷线路板2上、能够提高生产效率。

还有，通过在使印刷线路板2上的安装位置161最大限度地接近检查识别装置120的状态下，检出印刷线路板2上的线路板标记，计算出部件持有装置107的移动量偏差的修正值，得以在部件持有装置107的移动量比以前减少的状态下，计算出所述修正值，从而能够以比以前更高的精度把收容的部件移动到印刷线路板2的安装位置上。而且，所述线路板标记形成在每一个部件的安装位置上，所以，能够计算出每一个部件的所述修正值。因此，所有的要安装的部件都能够被高精度地安装到印刷线路板2上。

另外，如图9所示，当部件供给位置163从部件供给装置104移到部件供给装置105上时，用所述步骤2及步骤3移动线路板可动装置140，使印刷线路板2的部件安装位置164最大限度地接近部件供给位置163及检查识别装置121。

在本实施例中，如所述的那样，线路板可动装置140，首先向收容要安装到印刷线路板2上的部件的部件供给装置方向移动，然后去接近检查识别装置120。虽然线路板可动装置140如所述的那样来构成，但并不被此所限定。即线路板可动装置140，可以只向收容要安装到印刷线路板2上的部件的部件供给装置方向移动，而不向所述检查识别装置的方向移动。这时，实施图10所示动作。即实施了步骤1及步骤2之后，实施步骤11，进行所述位置检出标记的图像识别工作。实施步骤11后，用步骤12计算出部件持有装置的移动修正量。实施步骤12后，用步骤13向印刷线路板2上安装部件。而且，步骤11及步骤12可以省略。

如此，即使是在只让线路板可动装置140向部件供给装置方向移动的情况下，部件持有装置107的从所述部件供给位置到印刷线路板2上的部件安装位置的移动量，与以前相比也缩短了。因此，能够把部件高速地安装到印刷线路板2上、能够提高生产效率。再者，通过增加步骤11及步骤12，在部件持有装置107的移动量比以前减少的情况下，计算出部件持有装置107的移动修正量，所以，与以前相比，能够把收容的部件用更高的精度移动到印刷线路板2上的安装位置上。

实施例2

在实施例2中，对所述线路板可动装置只向Y方向移动的部件安装装置进行说明。即如所述那样，对具有只向收容要安装到印刷线路板2上的部件的部件供给装置方向移动而不向所述检查识别装置的方向移动的所述线路板可动装置的部件安装装置进行说明。

而且，设置在以下所示部件安装位置401上的装载部332以及卸载部334，相当于设置在所示部件安装装置101上的运载装置103，设置在部件安装位置401上的盒式部件供给部313、托盘式部件供给部308，分别相当于设置在所示部件安装装置101上的部件供给部104、105、以及106，设置在部件安装位置401上的安装头321，相当于设置在所示部件安装装置101上的部件持有装置107，设置在部件安装位置401上的检查识别摄像机371、372，相当于设置在所示部件安装装置101上的检查识别装置120、121，设置在部件安装位置401上的控制装置402，相当于设置在所示部件安装装置101上的控制装置130，设置在部件安装位置401上的Y方向工作台341，相当于设置在所示部件安装装置101上的线路板可动装置140。

在实施例2中，图11表示在作为安装对象一例的印刷线路板301上安装包含作为部件一例的接插件等的各种电子部件302，从而制造电子印刷线路板303的、部件安装装置的情况。但本实施例并不被此所限定，它适用于通过把各种部件安装到各种部件安装对象物上，来组装、制造及制作各种物品的一切场合。

图11所示的部件安装位置401，包括盒式部件供给部313和托盘式部件供给部308。托盘式部件供给部308，如图12所示，具有复数个邻接并设的托盘式部件供给机构307，该托盘式部件供给机构307为了处理各种电子部件302，选择收容所定部件的托盘304，并根据需要将其从收容位置305移动到部件供给位置306，将所收容的部件提供使用。盒式部件供给部313，装载集装部件和散装部件，将电子部件302一个一个地向部件安装位置311输送，并设置有复数个邻接的、供使用的部件供给盒312。本实施例的部件安装位置401，通过利用能在例如从平面看去是互相垂直的X、Y两个方向上移动的安装头321，从这些托盘式部件供给机构307及盒式部件供给部313中，根据需要挑选出所提供的各种电子部件302，安装到印刷线路板301的所定位置上，来制造电子印刷线路板303。

托盘式部件供给机构307，如图12所示，具有通过用马达315使螺丝轴314正反旋转来进行升降的升降台316，将收容了多个托盘304的托盘箱317置位于该升降台316的所定位置上进行定位，同时用没有图示的锁构件施锁，以防止其意外脱落。用没有图示的左右横拦把托盘箱317上下分隔，分层收容装了各种电子部件302的多个托盘304，并使这些托盘304能单独出入托盘箱317。

在设置在托盘箱317的升降台316的升降部前的部件供给位置306处，在各托盘式部件供给机构307上，共同设置用于推入拉出托盘304的推入拉出台318，而在推入拉出台318上，则设置被贯通其中央部而设的定时传送带319往返驱动于Y方向上的、来回推入拉出在托盘箱317内相互对置的托盘304的摆梭326。托盘箱317通过升降台316的升降被控制在收容应安装的电子部件302的托盘304适于在推入拉出台318上被推入拉出的高度上，通过摆梭326，其托盘304被抽出到推入拉出台318上的部件供给位置306处，使之能够提供所定的各种电子部件302。提供被其他托盘304所收容的电子部件302时，将被抽出到部件供给位置306处的托盘304推回到托盘箱317对应的原高度的位置上，然后利用升降台316控制托盘箱317的高度，用与所述相同的方法，把下一个要提供所收容电子部件302的托盘304同样置位于所述推入拉出的高度后，再抽出到部件供给位置306处即可。

摆梭326具有用于推入拉出所述托盘304的连结构件322，连结构件322由没有图示的促动器来控制其打开/关闭，通过打开/关闭，与托盘304上的连结部304b在例如托盘304的推入拉出方向上结合成为连结状态，如解开该结合则连结状态消失，如与托盘304结合，则能在托盘箱317上推入拉出托盘304，而如解开该结合，则与托盘304分离，为不干扰伴随托盘箱317升降的托盘304的行动而退避开。

结合在托盘304收容的电子部件302的大小和形状，在形成于托盘304上的被模型状区划了的各凹部304a内，将对应的电子部件302按所定方向依序收容、处理，对于大而平坦的电子部件302以及接插件等大而平坦的异型电子部件302，利用托盘304凹部304a，把要收容的电子部件302在托盘304上按一定方向定位、收容。

部件供给盒312，适于收容处理微小的、多种类的集成电路片部件等、与托盘304收容、处理的电子部件302相比，使用频度特别高的电子部件302，将多个电子部件302依序收容到盒式部件供给部313中，提供大量的电子部件302。

托盘式部件供给部308和盒式部件供给部313原则上怎么设置都行，利用与安装头321的相对移动来供给的电子部件302，可以通过安装头321被适时地选出。安装头321选出的电子部件302，通过与印刷线路板301的相对移动，被安装到印刷线路板301的所定位置上。

例如，在盒式部件供给部313中，收容、处理使用频度特别高的、微小的电子部件302，由多个部件供给盒312依次提供多种多样的电子部件302。一面利用安装头321，每次按照符合其使用频度的数量连续挑选出电子部件302，将其依次安装到印刷线路板301的所定位置上，一面在托盘式部件供给部308中，用复数个并设的托盘式部件供给机构307交替供给不同种类的电子部件302。按此作法，即使用于提供多种多样的电子部件302的时间较长，仍能使依次提供多种多样电子部件302的所用时间减半。使利用托盘304提供多种多样的电子部件302的速度加倍。因此，在安装头321利用托盘304，连续挑选、安装电子部件302其间，托盘304提供多种多样的电子部件302的时间相对充裕，所以就整体而言，能挑选、安装更多的电子部件302，而且能减少或消灭部件供给的时间滞后问题，有利于部件安装的高速化。

安装头321如图11所示，被X方向工作台324支持，利用马达323的螺丝轴323a的正反旋转，沿X方向往返移动。X方向工作台324的两端部被Y方向工作台329、331支持，各Y方向工作台329、331分别利用相互同期驱动的马达325、326的螺丝轴325a、326a的正反旋转，沿Y方向往返移动。对此，印刷线路板301沿X方向被搬运，提供给安装头321安装部件。即通过有一对搬运轨道332a的装载部332，印刷线路板301被搬运到安装部件位置333，供安装部件之用，在安装部件位置333上的、安装部件之后的电子印刷线路板303，通过有一对搬运轨道334a的卸载部334，被搬出。从而，作为整体的印刷线路板301和电子印刷线路板303的搬运路径330被形成。

在部件安装位置333，如图11、13所示，设有为了印刷线路板301的搬入、电子印刷线路板303的搬出用的一对搬运轨道335和定位支持台337，定位支持台337，在一对搬运轨道335之间，从下方支撑、定位搬入的印刷线路板301。例如用支撑拄336对两面印刷线路板301进行支撑、定位。而且，使支撑拄336的支撑，对装在印刷线路板301的面向下方一面的电子部件302没有干扰。

在托盘式部件供给部308和盒式部件供给部313，如图11所示，通过将其分成两部分设置到印刷线路板301及电子印刷线路板303的所述搬运路径330的一侧和另一侧并使之相对面，使将各自的托盘式部件供给机构307及部件供给盒312沿X方向邻接设置时所需要的X方向长度减少了一半。但这种排列设置是自由的，在本实施例中，设置有在托盘式部件供给部308的一旁也沿X方向排列设置若干部件供给盒312的盒式部件供给部313，一面增加部件供给盒312的排列设置数量，一面作为整体的部件供给部的X方向的长度在搬运路径330两侧变得几乎相等，从而使装置整体的搬运路径330变成能高效地利用空间的、部件搬运路径。

不过，托盘式部件供给部308的托盘式部件供给机构307的邻接设置数、托盘式部件供给部308的设置数、盒式部件供给部313的部件供给盒312的邻接设置数、以及盒式部件供给部313的设置数量等的设置都是自由的，可以进行各种设计。

在本实施例中，通过把部件供给部308、313分成两部分设置到搬运路径330的两侧，安装头321为选出由其两侧的各个部件供给部308、313提供的电子部件302，按选择电子部件302的顺序，跨过所述搬运路径330，在Y方向上移动。这时，安装头321的移动量，比不跨搬运路径330时大，也只有此时，从选择电子部件302到将其安装到印刷线路板301的所要时间会变长。这种安装时间的不均一，使依次安装电子部件的工作效率，被各种电子部件302的安装顺序决定所限制。

为此，在本实施例中，设法使所述安装部件位置333能够向Y方向移动。具体地说，如图13所示，在Y方向工作台341上设置设在安装部件位置333上的一对搬运轨道335及定位支持台337，通过用马达342使螺丝轴342a正反旋转，驱动Y方向工作台341，使之沿Y方向的导轨349做往返移动。而且，如图15的实线所示，象安装头321从印刷线路板301移动到盒式部件供给部313的情况那样，安装头321为选择电子部件302，跨过所述搬运路径330移动到部件供给部308或313时，进行以下动作。即，在安装头321向在安装头321的移动方向上设置的部件供给部308或313移动的同时，或至少在安装头321开始下一个电子部件302的安装之前，追随定位支持台337，使安装部件位置333，象如图15的假设线所示的印刷线路板301那样移动。以此方法来缩短为把选择的电子部件302安装到印刷线路板301的所定位置上，安装头321所移动的距离。

因此，安装头321不跨过所述搬运路径330，选择各种电子部件302依次安装时，与跨过所述搬运路径330，选择各种电子部件302依次安装时的、从选择电子部件302到将其安装到印刷线路板301的所定位置上所要的时间差，变小了。因此，安装头321时而跨过所述搬运路径330去移动各种电子部件302，时而不跨过所述搬运路径330去移动各种电子部件302，即使不考虑各种电子部件302的安装顺序，依次安装各种电子部件到印刷线路板301的所定位置上时，基本上没有工作效率下降的问题，有利于部件安装的高速化。

但是，如上述那样，安装头321跨过所述搬运路径330移动时，使定位支持台337追随移动，是利用安装头321的从选择电子部件302到将其安装到印刷线路板301上所要的时间，来达成的。所以，不需要为移动定位支持台337而专门化时间，有利于部件安装的高速化。

一对搬运轨道335在Y方向工作台341上，将一方固定，使另一方沿Y方向的导轨346可以移动，利用马达343的运转，通过皮带滑轮，螺丝轴344a、344b同时作正反旋转，对其相互间隔作扩缩调整，使用于安装部件的印刷线路板301的搬运反向适合垂直方向的幅度尺寸。而且，与此同时，用与马达343直接连接的螺丝轴345正反旋转，定位支持台337沿Y方向的导轨347，以可动搬运轨道335的一半的速度做往返移动。使定位支持台337经常位于一对搬运轨道335之间的所定位置，例如中心位置上，使定位支持台337能在与在一对搬运轨道335之间接收的印刷线路板301的中心位置相一致的情况下，支持、定位印刷线路板301。

安装头321具有，安装排列在也是邻接设置、排列部件供给盒312和托盘式部件供给机构307的方向的X方向上的部件的复数个部件安装工具351～354，和为识别安装由这些部件安装工具351～354选出的电子部件302的印刷线路板301上的位置的检查识别摄像机355，并分别保持与它们同处一行的位置关系。相当于部件持有构件的各部件安装工具351～354，是与所处理的电子部件302的种类相适合的工具，有利用吸附来持有电子部件的筒口，以及利用夹持来持有电子部件的夹头等。本实施例分别采用吸附筒口。

结合这种安装头321，邻接的托盘式部件供给机构307的摆梭326，选择托盘304，使之从收容位置305移动到部件供给位置306，然后重新将其收容到收容位置305，如是往复移动。在本实施例中，在这种摆梭326中的至少一个上设有，用对应部件安装工具351～354的排列方向及排列间距的方向及间距，来排列电子部件302的，接收电子部件302用的部件持有部361～364。而且，在托盘式部件供给机构307中设有，选出被移动到各托盘式部件供给机构307的部件供给位置306的托盘304收容的电子部件302，并将其移载到所述部件持有部361～364上保持的部件移载头365。安装头321将所述部件持有部361～364持有的电子部件选出，并安装到印刷线路板301的所定位置上。

部件持有部361～364，对应所处理的电子部件302的种类来设置，只要能用安装头321的部件安装工具351～354选出所持的电子部件302，就可以。本实施采用吸附筒口，以对应被收容在托盘304中待选的平坦型的电子部件302。部件移载头365也对应所处理的电子部件302的种类来设置部件移载工具367，本实施采用吸附筒口，以对应被收容在托盘304中待选的平坦型的电子部件302。

部件移载头365，被覆盖并设在托盘式部件供给部308中的托盘式部件供给机构307全体的机壳366的、被固定在设置由摆梭326定的托盘304的出入口366a的部分的正上方的工作台368支持、利用马达368a的螺丝轴368b的正反旋转，沿X工作台368往返移动。该往返移动的范围是能横贯邻接的托盘式部件供给机构307的各部件供给装置306的双方的范围。为从由部件移载头365移载的各托盘304中选出电子部件302，和为将选出的电子部件302移载到部件持有部361～364处，也利用各托盘304的摆梭326进行向出入方向的移动。因此，能选出各托盘304任何位置的电子部件302，能把选出的电子部件302移载到部件持有部361～364中的任何一处。不过，能根据需用，使移载头365向X、Y两个方向移动。

由此可知，安装头321，在按符合其使用频度的数量，连续挑选并处理由盒式部件供给部313所提供的电子部件302其间，可以有以下动作。即，用邻接的复数个托盘式部件供给机构307，来供给异种电子部件302时，如到下一个托盘304的电子部件302被使用之前有富裕时间的话，利用该富裕时间，用部件移载头365处理处于供给状态的托盘304内的电子部件302，能够将所定数量的电子部件302移载到设置在进出在邻接的托盘式部件供给机构307内的托盘304的摆梭326一侧的复数个部件持有部361～364处。被移载的所定数量的电子部件302，利用与其排列方向及排列间距一致的安装头321的部件安装工具351～354，在必要时被一举选出，并被同时安装。因此，包含部件安装工具351～354的一部分，直接从在部件供给位置306中的托盘304中选出电子部件302的情况，由托盘式部件供给部308提供的电子部件302的安装效率，按同时选出电子部件302的数量的倍数提高，可望大幅度地提高部件安装速度。所以，部件持有部361～364，最好象本实施例这样，按与安装头321的部件安装工具351～354相同的数量来设置。

使用利用部件持有部361～364的安装头321，一次选出、处理复数个电子部件302，将复数个印刷线路板301作为一体安装电子部件302，在作为所述的电子印刷线路板303之后，有利于制造象分割各个电子印刷线路板303那样的所谓分割线路板。特别是，当在一体化的复数个印刷线路板301上，同时安装同样的电子部件302时，很有效，也能够从盒式部件供给部313，一次数个地选出同样的电子部件302，并一次性地安装将其一体化的复数个印刷线路板301。不过，这时在盒式部件供给部313中，能同时提供同样的电子部件302的部件供给盒312的排列间距，有必要与安装头321的同时选择电子部件302的复数个部件安装工具351～354排列间距相一致。

并且，如图11所示，本实施例中，在具有部件持有部361～364的右面的托盘式部件供给机构307中，如果用摆梭326将托盘304容纳到存储位置305，在左面的托盘式部件供给机构307中，用摆梭326将托盘304抽出到部件供给位置306，将被抽出到左面的部件供给位置306的托盘304容纳的电子部件302移载到将右面的托盘304置于存储位置上的摆梭326的部件持有部361～364处，则能够简单、高效用安装头321一次性地选出、处理所述复数个电子部件302。不过能够把部件持有部361～364设置到左右摆梭326的双方，并能够选择使用。这时，与所述相反，通过用左侧的摆梭326将托盘304容纳到存储位置305，将被抽出到右侧的部件供给位置306的托盘304容纳的电子部件302移载到设在左侧的摆梭326上的部件持有部361～364处，就能够用安装头321一次性地选出、处理该电子部件302，有利于例如依次一次性地选出、处理各种电子部件302。

不过，不论在托盘式部件供给机构307的摆梭326上有没有部件持有部361～364，如图12所示，安装头321，从由左右的各托盘式部件供给机构307抽出的各托盘304的双方，每次按所定数连续地选出电子部件302，将其一次性地安装到印刷线路板301上的所定位置上。这时，能够把从左右的各托盘304的双方或一方选出的电子部件302，和从部件持有部361～364选出的电子部件302合到一起做一次性处理，同时把它们安装到印刷线路板301上的所定位置上。

而且，在本实施例中，根据电子部件302是按照一定的方向被收容到托盘304中的这一点，把利用部件安装工具351～354，从托盘304中选出的电子部件302，预先旋转到与用安装头321来安装印刷线路板301时的安装方向相对应的方向上，收容在部件持有部上。

因此，在所述安装头321安装由盒式部件供给部308提供的电子部件302其间，结合托盘式部件供给部308的部件供给动作，不需要专门的时间就能够预先使电子部件302转动。因此，能够节省安装头321选出电子部件302之后，对其进行检查识别并使其转到所定方向上来所用的时间，因为选出之后立刻就可以安装，所以有利于部件安装的进一步高速化。

如所述那样，安装头321把由位于搬运路径330的两侧的部件供给部308、313所提供的电子部件302安装到定位在搬运路径330的所定位置上的印刷线路板301的所定位置上，与此相对应，在搬运路径330的定位支持台337沿Y方向移动的范围的两侧的位置上，设置检查识别摄像机371、372。在这些各检查识别摄像机371、372内，安装头321选出所提供的电子部件302，而设置在向印刷线路板301移动的路径上的检查识别摄像机，对安装头321的部件安装工具351～354所持有的电子部件302的位置及方向进行图象识别检查，在决定为将识别后的电子部件302安装到印刷线路板301的所定位置上所需的移动量的同时，决定选出并持有的电子部件302的置位方向修正量。转动持有电子部件302的部件安装工具351～354，使电子部件302的置位方向按所定修正量随之转动后，将其安装到印刷线路板301的所定位置上。

由此可见，因为节省了为对安装头321的各部件安装工具351～354所持有的电子部件302进行图象识别检查，安装头321进行返回移动所浪费的时间，所以有利于部件安装的高速化。

当把安装头321的部件安装工具351～354所持有的、进行了置位方向修正的电子部件302，安装到印刷线路板301的所定位置上时，利用设在安装头321上的检查识别摄像机355，对印刷线路板301的整体位置以及印刷线路板301上的部件安装位置，进行图象识别检查。具体地说，在本实施例中，在从跨到安装头321的搬运路径330的另一侧的部件供给部308或313，选出电子部件302进行安装时，在进行选出动作的部件供给部308或313一侧，定位支持台337沿Y方向移动，去接收所述电子部件302的安装。

因此，定位支持台337在安装电子部件302之前一刻，是向与上次的移动方向相反的方向移动，到达所定位置的，所以，由于驱动机构的无效行程等的影响和控制误差等，有时不能正确地到达所定位置，而如若把由安装头321的检查识别摄像机355进行了图象识别检查的印刷线路板301的整体位置以及部件安装位置作为基准，则在部件安装位置上易出现偏差。

为此，在本实施例中，每当定位支持台337向设置通过跨过搬运路径330的安装头321的移动来选择电子部件302的部件供给部308或313的一侧移动、停止时，安装头321上的检查识别摄像机355，用如图所示的整体位置标志381、382，对印刷线路板301的整体位置进行图象识别检查，并且，用安装位置标志383、384对印刷线路板301上的电子部件302的安装位置380进行图象识别检查。以这些识别检查结果为依据，把通过跨过搬运路径330的移动，安装头321从部件供给部308或313选出的电子部件302，安装到向设置用作选择该电子部件302的部件供给部308或313的一侧，或移动或停止的定位支持台337上的印刷线路板301上的所定位置上。这样一来，即使有因为由于定位支持台337在安装电子部件302之前一刻，向与上次的移动方向相反的方向移动，造成驱动机构的无效行程的影响和控制误差等这些原因所导致的运行不稳定，也能够不受这些影响，把电子部件302正确地安装到印刷线路板301上的所定位置。

此外，在为了安装、移载电子部件302而进行的部件处理上，为了切实达成对电子部件302的选择、安装、及移载，如图15、16所示，给了安装头321的各部件安装工具351～354，以及部件移载头365的部件移载工具367中的每一个工具一段，足以干扰作为作业对象的印刷线路板301和托盘304等的下降冲程S。所以，当部件安装工具351～354处于下降状态时，时而安装头321及定位支持台337的一方或双方，向相互接近的方向移动，时而部件移载头365及托盘304的一方或双方，向相互接近的方向移动，这样一来，容易因互相干扰而造成损伤。

为避开这种动作状态，可以编制控制装置的动作程序。

但是，不可否认，用这种软件上的对策，会因为噪音及其他原因而导致动作错误，也可能会产生所述干扰问题。

为此，在本实施例中，为了防止安装头321和定位支持台337之间的干扰，设置如图15所示的区域范围传感器386，而为了防止部件移载头365、托盘304、以及摆梭326之间的干扰，设置如图16所示的区域范围传感器387。

区域范围传感器386用于检查安装头321的部件安装工具351～354中的至少一个是否处在与定位支持台337上的印刷线路板301上方向相对的位置范围内，作为一个实施例，使用光电传感器。例如，把区域范围传感器386安装到安装头321上，与此相对应，把具有对应最大尺寸的印刷线路板301的Y方向尺寸长度的遮光板388安装到定位支持台337上，使之与印刷线路板301一起移动，使只有当区域范围传感器386检出遮光板388时，定位支持台337才能移动。

由此，在包括控制错误和误动作等在内的任何情况下，利用区域范围传感器386这一硬件方法，就能够切实检出安装头321不在定位支持台337上的部件安装范围内这一情况，从而禁止定位支持台337移动。因此，把安装头321安装到定位支持台337上的部件安装范围以外的位置上，并且，当部件安装工具351～354处于下降状态时，通过把定位支持台337移动到安装头321一侧，就能够切实防止双方互相干扰、损伤。而且，遮光板388是对应最大尺寸的印刷线路板301制作的，所以，即使印刷线路板301的大小改变也没关系。但也可以结合与印刷线路板301的大小匹配的搬运轨道335的间隔调整，来调节遮光板388的长度，或使之能够调节。根据情况可以进行替换。但是，区域范围传感器386即使不是用光电传感器和遮光板构成的，只要是能达到同样的效果的硬件方法，完全可以采用。

而且，使安装头321的部件安装工具351～354下降后，能够进行部件安装动作，在区域范围传感器386不能检出遮光板388的范围内，禁止安装头321的部件安装工具351～354下降，进行部件安装动作。而且，在区域范围传感器386没检出遮光板388，部件安装工具351～354中的至少一个处在下降位置时，阻止定位支持台337向Y反向移动。

区域范围传感器387用于检查部件移载头365是否处在与托盘式部件供给机构307的托盘304相干扰的位置上，作为一个实施例，使用光电传感器。接续部件移载头365的部件移载工具367的吸附筒口的空气配管385的两个弯曲部位385a，以部件移载头365的移动速度一半的速度连动，利用空气配管385贴在导配管426上的长度L的变化，区域范围传感器387被安装在导配管426等的固定部位，根据空气配管385贴在导配管426上的长度范围，检出部件移载头365是在哪个托盘式部件供给机构307的旁边。具体地说，如图16的假设线所示，在区域范围传感器387检出空气配管385其间，判定部件移载头365是在图16右边的托盘式部件供给机构307的旁边，从而禁止右边的托盘式部件供给机构307旁边的托盘304的出入。虽然允许部件移载工具367下降，但禁止部件移载头365在部件移载工具367下降的状态下，向左边的托盘式部件供给机构307移动。同时，允许左边的托盘式部件供给机构307旁边的托盘304的出入。而且，如图16的实线所示，在区域范围传感器387不检出空气配管385其间，判定部件移载头365是在图16左边的托盘式部件供给机构307的旁边，从而禁止左边的托盘式部件供给机构307旁边的托盘304的出入。虽然允许部件移载工具367下降，但禁止部件移载头365在部件移载工具367下降的状态下，向右边的托盘式部件供给机构307移动。同时，允许右边的托盘式部件供给机构307旁边的托盘304的出入。区域范围传感器387即使不是用光电传感器构成的，只要是能达到同样的效果的硬件方法，完全可以采用。但是，如把区域范围传感器387设置到固定部位，则检出用的电配线能固定，与移动的情况相比，能更简单地设置。

如上所述，通过用硬件方法检出并处置安装头321和定位支持台337之间的干扰动作区域，以及部件移载头365、托盘304、和摆梭326之间的干扰动作区域，不论软件控制程序和利用软件控制程序进行控制的实际情况如何，利用实际动作的位置关系来判定干涉条件，就能够切实防止干涉问题。不过，也可以将这种用硬件防止干涉的方法和所述用软件防止干涉的方法一起使用。

在本实施例中，当安装头321处理的电子部件302成为造成安装错误和其他问题的问题部件时，把问题部件排出到，例如设置在如图12所示的托盘式部件供给部308的机壳366的两侧那样的所定位置上的问题部件处理搬运机391上。每当接收到排出的所述问题部件，利用马达392，按所定间歇量，间歇性地驱动问题部件处理搬运机391，将所载部件按一定节距P，沿一定方向搬运，提供再安装和废弃处理等，而且，当所载部件体积过大时，按其大出的比例的整数倍(P×n)，使所述搬运机391的移动量增大。

因此，当安装头321挑选出所提供的各种电子部件302，依次安装到印刷线路板301上时，出现导致安装错误和其他问题的部件时，把问题部件排出到所定位置上的问题部件处理搬运机391上，用问题部件处理搬运机391按一定的节距P搬运，为接收下一个电子部件302让出空间。通过这样的工序，问题部件处理搬运机391上的问题部件由人们按照各个电子部件302的实际状态，或再使用或废弃等，进行处理。而且，即使安装头321处理的电子部件302的大小不等，结合排出到问题部件处理搬运机391上的电子部件302的大小，每次按所述移动量(P×n)，利用马达392，间歇性地驱动、送出问题部件处理搬运机391，所以，能够使排出的电子部件302彼此之间不发生重叠、互相干涉、互相损伤、以及滑落等问题。对于小型的问题部件，通过把所述移动量设为最小的P，能够防止过多地搬运问题部件处理搬运机391，能够避免因为问题部件处理搬运机391的移动量过大，而使工作人员失去处理问题部件302的机会。

而且，在本实施例中，在安装头321的部分移动范围内，设置有替换部件安装工具351～354用的各种模式的部件安装工具的储存库428，使之能适当地处理各种电子部件302。如有必要，对部件移载工具361也可以进行替换。

如所述那样的动作控制，用图11的装置主体401内设置的控制装置402来进行。虽然控制装置402适于利用微型计算机，但不受此限。控制装置402为进行所述那样的动作控制，如图17所示，把设置在装置主体401上的操作面板403接续到输出输入转换器上，同时，对从区域范围传感器382、383、以及各识别检查摄像机355、371、372输入的图像进行处理，把取得必要的位置信息用的识别检查电路401～406接续到输入转换器上，而把是输出转换器控制对象的盒式部件供给部313的驱动器407、托盘式部件供给部308的驱动器408、部件移载头365的驱动器409、安装头321的驱动器410、Y方向工作台341的驱动器411、以及问题部件处理搬运机391的驱动器412，接续到输出转换器上，而表示各动作对象的动作状态的信号则分别用实时输入。

如所述那样的问题部件处理搬运机391的动作控制，用作为控制装置402内部功能的第6控制方式427来进行。区域范围传感器386对托盘304的动作控制，由作为控制装置402内部功能的第1控制方式421来进行。区域范围传感器386和输入控制装置402的部件安装工具351～354的动作状态，对托盘304及部件安装头321的动作控制，由作为控制装置402内部功能的第2控制方式422来进行。区域范围传感器387对托盘304的动作控制，由作为控制装置402内部功能的第3控制方式423来进行。区域范围传感器387和输入控制装置402的动作状态，对托盘304及部件移载头365的动作控制，由作为控制装置402内部功能的第4控制方式424来进行。而且，将如所述那样的在各托盘式部件供给机构307中的各个被选择的托盘304，如图12所示的那样，同时向部件供给位置306移动，提供收容在各托盘304中的电子部件302以供使用的第1部件供给模式，和利用部件移载头365，把收容在向托盘式部件供给机构307的部件供给位置305移动的托盘304中的电子部件302，移载到同样摆梭326的部件持有部361～364，以供使用的第2部件供给模式，结合盒式部件供给部313的电子部件302的供给，依照部件安装程序，利用作为控制装402内部功能的第5控制方式425，按符合需要的各种时机，可以只对一方，或也可以对双方一起进行动作控制。并且，第2部件供给模式能够控制以下动作。即，根据电子部件302被移载到部件持有部361～364的各处，或其他所需要的地方时的开始和结束的信息，用持有这些被移载的电子部件302的安装头321，进行一次性挑选、安装，直到出现电子部件302的移载完毕的信号为止，利用盒式部件供给部313继续供给电子部件302。

在所述第1部件供给模式中，最多能够同时或依次供给具有与托盘式部件供给机构307的并设数量相同的种类数量的电子部件302，所以，提高了用托盘式部件供给机构307提供多种类的电子部件302的效率。而且，在所述第2部件供给模式中，利用被持有的电子部件302的排列方向及间距是一致的所述部件安装头321的部件安装工具351～354等，一次性挑选、安装被摆梭326的各部件持有部361～364持有的多个电子部件302，所以能够减少挑选、安装电子部件302的操作次数以及所需的时间。而且，在供给包含持有被并设的其他的托盘式部件供给机构307和部件供给盒312的盒式部件供给部313等其他的部件供给机构的其他的部件供给部的部件的同时，移载所述电子部件302，就能够提高同样地处理所定数的电子部件302等时的工作效率，例如，能够提高对应所述分区线路板的同一部件的安装作业效率。

如以上详述的那样，在实施例2的部件安装装置中，关于利用安装头，挑选用设置在夹着在将安装对象物搬入部件安装位置提供了部件安装之后搬出的搬送途径的两侧的各部件供给部供给的部件，安装到安装对象物的所定位置上的部件安装装置的安装对象物支持装置具有，支持将安装对象物定位到搬送途径的部件安装位置上的定位支持台，和使该定位支持台在搬送途径的两侧的部件供给部之间进行往返移动的移动机构，安装头跨过搬送途径从部件供给部挑选部件时，能够利用移动机构使定位支持台向安装头移动的部件供给部一侧移动，从而给部件安装提供安装对象物。

通过这样的构成，安装头不跨过搬运路径，选择各种电子部件依次安装时，与跨过所述搬运路径，选择各种电子部件依次安装时的、从选择部件到将其安装到对象物上的所定位置上所要的时间差，变小了。因此，即使不考虑各种电子部件的安装顺序，也没有工作效率下降的问题，有利于部件安装的高速化。

而且，能够使所述定位支持台与所述安装头同时移动，或者从安装头挑选出部件之后，到将部件安装之前，使定位支持台移动。

通过这样的构成，安装头跨过所述搬运路径移动时，使定位支持台追随移动，不需要为移动定位支持台而专门化时间，有利于部件安装的高速化。

而且，所述定位支持台具有，伴随升降，从部件供给部挑选出部件，并将其安装到安装对象物上的部件安装工具，设有检查所述安装头是否置位于所述定位支持台上的部件安装范围内的区域范围传感器当，当区域范围传感器不位于部件安装范围内时，禁止定位支持台移动。

通过这样的构成，在包括控制错误和误动作等在内的任何情况下，利用区域范围传感器这一硬件方法来检查位置关系，当安装头位于定位支持台上的部件安装范围以外的位置上时，部件安装工具，呈下降状态，定位支持台向安装头移动，能够切实防止双方互相干涉、发生损伤。

在本发明中，一面参照附图，一面围绕理想的实施例做了充分地记载，但对于熟悉这种技术的人来说，各种变形和修正是明确的。这样的变形和修正只要不超出本发明所要求保护的范围，都应包含在本发明之中。

Claims (15)

1.一种部件安装方法，是使用具有以下各种装置的部件安装装置(101，401)来实施的部件安装方法，所述各种装置是：沿直线状输送途径将印刷线路板(2，301)向输送方向输送的输送装置(103，332，334)、沿着与所述输送方向相垂直的方向被固定、安装在夹着所述输送途径的两侧、并提供要安装到印刷线路板(2，301)上的部件用的、至少两台部件供给装置(104，105，106，308，313)、以及能够沿所述输送方向及所述垂直方向移动的、从所述部件供给装置上将所述部件收容过来并将所述部件安装到所述印刷线路板上的部件持有装置(107，321)；其特征在于，让所述印刷线路板，向用于把所述部件安装到所述印刷线路板上而提供部件的所述部件供给装置一侧移动，然后利用所述部件持有装置将部件安装到移动后的所述印刷线路板上；并且

让所述印刷线路板向所述部件供给装置一侧移动后，在安装所述部件之前，对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，以便对照所述印刷线路板上的部件的安装位置，来对所述部件持有装置的移动量加以修正。

2.根据权利要求1所述的部件安装方法，其特征在于，所述部件安装装置进一步具有，沿着与所述输送方向相垂直的方向被固定、安装在夹着所述输送途径的两侧的、为了检查识别部件持有装置收容过来的安装之前的部件的检查识别装置(120，121，371，372)时，让所述印刷线路板向所述部件供给装置一侧移动后，在安装所述部件之前，进一步把所述印刷线路板设置到使所述检查识别装置与印刷线路板上的部件的安装位置之间的距离为最短的位置上。

3.根据权利要求2所述的部件安装方法，其特征在于，在把所述印刷线路板设置到使所述检查识别装置与印刷线路板上的部件的安装位置之间的距离为最短的位置上之后，在安装所述部件之前，对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，以便对照所述印刷线路板上的部件的安装位置，来对所述部件持有装置的移动量加以修正。

4.根据权利要求1所述的部件安装方法，其特征在于，所述部件持有装置具有多个持有所述部件的部件持有构件(108)，当用这些部件持有构件进行了对部件的持有动作后，又进行对所述部件的安装动作时，所述印刷线路板的移动，是将所述印刷线路板移动到所述部件供给装置一侧，该部件供给装置供给最后持有所述部件的所述部件持有构件持有的部件。

5.根据权利要求3所述的部件安装方法，其特征在于，所述部件持有装置具有多个持有所述部件的部件持有构件(108)，在用这些部件持有构件完成了接收部件的动作，进行对所述部件的安装动作时，所述印刷线路板的移动，是将所述印刷线路板移动到所述部件供给装置一侧，该部件供给装置供给最后持有所述部件的所述部件持有构件所持有的部件。

6.一种部件安装装置，具有，沿直线状输送途径将印刷线路板(2，301)向输送方向输送的输送装置(103，332，334)、沿着与所述输送方向相垂直的方向被固定、安装在夹着所述输送途径的两侧的、提供要安装到印刷线路板(2，301)上的部件用的、至少两台部件供给装置(104，105，106，308，313)、以及能够沿所述输送方向及所述垂直方向移动的、从所述部件供给装置上将所述部件收容过来并将该部件安装到所述印刷线路板上的部件持有装置(107，321)，其特征在于，进一步具有，被连接到所述输送途径上的，沿该输送途径被输送，并且持有安装所述部件的所述印刷线路板的，在所述输送方向以及所述垂直方向中的至少一个方向上向着接近所述部件供给装置的方向移动所述印刷线路板的印刷线路板可动装置(140，341)，和控制所述印刷线路板可动装置的动作把所述印刷线路板配置到所述部件供给装置一侧的控制装置(130，402)，

所述控制装置，在预先使所述印刷线路板向所述部件供给装置一侧移动后，在安装所述部件之前，对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，以便对照所述印刷线路板上的部件的安装位置，来对所述部件持有装置的移动量加以修正。

7.根据权利要求6所述的部件安装装置，其特征在于，所述部件安装装置进一步具有，沿着与所述输送方向相垂直的方向被固定、安装在夹着所述输送途径的两侧的、为了检查识别部件持有装置收容过来的安装之前的部件的检查识别装置(120，121，371，372)，所述控制装置，在对应把所述印刷线路板设置到所述部件供给装置一侧的所述印刷线路板可动装置，进行动作控制之后，在安装所述部件之前，进一步对应把所述印刷线路板设置到使所述检查识别装置与印刷线路板上的部件的安装位置之间的距离为最短的位置上的所述印刷线路板可动装置，进行动作控制。

8.根据权利要求7所述的部件安装装置，其特征在于，所述控制装置，在对应把所述印刷线路板设置到使所述检查识别装置与印刷线路板上的部件安装位置之间的距离为最短的位置上的所述印刷线路板可动装置，进行动作控制之后，在安装所述部件之前，对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，以便对照所述印刷线路板上的部件的安装位置，来对所述部件持有装置的移动量加以修正。

9.根据权利要求7所述的部件安装装置，其特征在于，利用所述控制装置对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，是通过利用装配在所述部件持有装置上摄像装置(109，355)，拍摄形成在所述印刷线路板上的位置检出标记来进行，所述移动量修正，是将所述位置检出标记和通过所述拍摄求得的位置检出标记之间的偏差量作为对所述的部件持有装置的移动进行修正的修正量。

10.根据权利要求8所述的部件安装装置，其特征在于，利用所述控制装置对所述印刷线路板的设置位置进行检查识别，是通过利用装配在所述部件持有装置上摄像装置(109，355)，拍摄形成在所述印刷线路板上的位置检出标记来进行，所述移动量修正，是将所述位置检出标记和通过所述拍摄求得的位置检出标记之间的偏差量作为对所述的部件持有装置的移动进行修正的修正量。

11.根据权利要求7的所述部件安装装置，其特征在于，把所述检查识别装置分别设置到靠近各个部件供给装置的位置上。

12.根据权利要求8的所述部件安装装置，其特征在于，把所述检查识别装置分别设置到靠近各个部件供给装置的位置上。

13.根据权利要求9的所述部件安装装置，其特征在于，把所述检查识别装置分别设置到靠近各个部件供给装置的位置上。

14.根据权利要求6所述的部件安装装置，其特征在于，所述部件供给装置被设置在夹着所述印刷线路板可动装置可动范围的、方向相对的位置上，在夹着所述输送路径的两侧，其中一侧设有送出收容所述部件的走带、供给部件的线轴式部件供给装置，而另一侧设有提供收容在划分成格子状的各划分区内的所述部件的托盘式部件供给装置。

15.根据权利要求11所述的部件安装装置，其特征在于，所述部件供给装置被设置在夹着所述印刷线路板可动装置可动范围的、方向相对的位置上，在夹着所述输送路径的两侧，其中一侧设有送出收容所述部件的走带、供给部件的线轴式部件供给装置，而另一侧设有提供收容在划分成格子状的各划分区内的所述部件的托盘式部件供给装置。

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