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CN117716312A - 用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法、系统和计算机程序产品 - Google Patents

用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法、系统和计算机程序产品 Download PDF

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CN117716312A
CN117716312A CN202280052227.3A CN202280052227A CN117716312A CN 117716312 A CN117716312 A CN 117716312A CN 202280052227 A CN202280052227 A CN 202280052227A CN 117716312 A CN117716312 A CN 117716312A
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李银光
宋秀峰
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法、系统和产品可以包括用雷达系统检测多个对象。每个第一检测到的对象可以基于其第一位置而与现有被跟踪对象相关联。可以存储基于针对每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据。所述第一高度可以基于所述检测到的对象的位置、所述现有被跟踪对象和图块地图。可以存储基于针对与现有被跟踪对象不相关的每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据。所述第二高度可以基于每个第二检测到的对象的位置、矢量地图和图块地图。可以发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令。

Description

用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法、系统和 计算机程序产品
相关申请的交叉引用
本申请要求2021年7月30日提交的美国专利申请号17/390,069的优先权，该申请的公开内容据此通过引用整体并入。
背景技术
1.技术领域
本公开的主题总体上涉及用于解决雷达系统的层次模糊性的方法、系统和产品，并且在一些特定实施例或方面中，涉及一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法、系统和计算机程序产品。
2.技术考虑因素
某些雷达系统可能在一个平面(例如，水平平面)中具有相对良好的分辨率，但是在与其正交的另一个平面(例如，竖直平面)中具有相对较差的分辨率。例如，当雷达系统在水平平面中取向时，竖直平面中的波束宽度(例如，3dB波束宽度)可以为约10°，因此检测到的对象的高度的分辨率可能较差。
当检测到的对象在单层次道路上时，雷达系统可能足以使自主车辆检测对象的位置。然而，当检测到的对象在多层次道路(例如，天桥、桥梁、隧道、坡道、立交桥、交叉路口等)上时，雷达系统可能很难或不可能确定检测到的对象所在的层次。如果关于检测到的对象所在的层次的模糊性未得到解决，则自主车辆可能错误地确定检测到的对象在错误层次上。这种不准确性可能导致自主车辆产生非期望的或甚至危险的行为。例如，如果自主车辆错误地确定对象与自主车辆在同一层次上，则这种误检可能导致误报，该误报导致自主车辆表现异常。如果自主车辆错误地确定对象与自主车辆处于不同的层次，则这种误检可能导致碰撞。
发明内容
因此，当前公开的主题的目的是提供用于解决雷达系统(例如，自主车辆的雷达系统)的层次模糊性的方法、系统和计算机程序产品，其克服了上面识别的一些或全部缺陷。
根据非限制性实施例或方面，提供了一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法。在一些非限制性实施例或方面中，一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法可以包括利用自主车辆的雷达系统检测多个检测到的对象。所述多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象可以基于每个第一检测到的对象的第一位置与至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联。可以存储基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据。每个第一检测到的对象的所述第一高度可以基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述相应的现有被跟踪对象和图块地图。可以存储基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据。所述多个检测到的对象中的至少一个第二检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的每个第二检测到的对象的第二高度可以基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和图块地图。可以发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令。所述命令可以基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。
在一些非限制性实施例或方面中，雷达系统可以包括二维(2D)雷达系统。
在一些非限制性实施例或方面中，将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联可以包括基于最近邻搜索将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联。
在一些非限制性实施例或方面中，将每个第一检测到的对象与相应的现有被跟踪对象相关联可以包括：响应于确定每个第一检测到的对象和所述相应的现有被跟踪对象的成本分数满足阈值，将所述第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联。另外或替代地，每个第一检测到的对象和所述相应的现有被跟踪对象的所述成本分数可以基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述现有被跟踪对象的现有位置、所述第一检测到的对象的第一速度，以及所述现有被跟踪对象的现有速度。
在一些非限制性实施例或方面中，每个第一检测到的对象的所述第一高度可以通过以下操作来确定：基于所述第一检测到的对象的所述第一位置查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
在一些非限制性实施例或方面中，可以通过基于所述第二检测到的对象的所述第二位置查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引来确定每个第二检测到的对象的所述第二高度。可以基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段。所述多个车道路段可以基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图。所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数可以基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向。可以将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配。响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，可以选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度，或者响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，可以选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
在一些非限制性实施例或方面中，第一被跟踪对象数据可以包括至少一个第一检测到的对象和针对每个第一检测到的对象确定的第一高度。
在一些非限制性实施例或方面中，第一被跟踪对象数据可以包括基于第一高度和至少一个第一检测到的对象的至少一个现有被跟踪对象的更新数据。存储所述第一被跟踪对象数据可以包括将所述更新的数据传送到被跟踪对象存储系统。
在一些非限制性实施例或方面中，第二被跟踪对象数据可以包括至少一个第二检测到的对象和针对每个第二检测到的对象确定的第二高度。
在一些非限制性实施例或方面中，第二被跟踪对象数据可以包括用于基于第二高度和至少一个第二检测到的对象来发起对至少一个第二检测到的对象的跟踪的发起数据。存储所述第二被跟踪对象数据可以包括将所述发起数据传送到被跟踪对象存储系统。
在一些非限制性实施例或方面中，与所述至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据可以基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据进行更新、添加或替换中的至少一者。
在一些非限制性实施例或方面中，多个被跟踪对象可以包括所述至少一个第一检测到的对象和所述至少一个第二检测到的对象。可以用所述自主车辆的所述雷达系统检测多个另外的检测到的对象。所述多个另外检测到的对象中的至少一个另外第一检测到的对象中的每个第一另外检测到的对象可以基于每个第一另外检测到的对象的第一另外位置与所述多个被跟踪对象中的相应的被跟踪对象相关联。可以存储基于针对与每个相应的被跟踪对象相关联的每个第一另外检测到的对象确定的第一另外高度的第一另外被跟踪对象数据。每个第一另外检测到的对象的所述第一另外高度可以基于所述第一另外检测到的对象的所述第一另外位置、所述相应的被跟踪对象和所述图块地图。可以存储基于针对每个第二另外检测到的对象确定的第二另外高度的第二另外被跟踪对象数据。所述多个另外检测到的对象中的至少一个第二另外检测到的对象中的与所述多个被跟踪对象不相关的每个第二另外检测到的对象的第二高度可以基于每个第二另外检测到的对象的第二另外位置、所述矢量地图和所述图块地图。可以发出用于使所述自主车辆执行至少一个另外的自主驾驶操作的另外命令。所述另外命令可以基于所述第一另外被跟踪对象数据和所述第二另外被跟踪对象数据。
在一些非限制性实施例或方面中，所述多个被跟踪对象可以被所述至少一个第一另外检测到的对象和所述至少一个第二另外检测到的对象替换。在所述自主车辆正在操作时，可以重复检测所述多个另外检测到的对象、将每个第一另外检测到的对象与所述多个被跟踪对象中的所述相应的被跟踪对象相关联、存储所述第一另外被跟踪对象数据、存储所述第二另外被跟踪对象数据以及发出另外命令。
在一些非限制性实施例或方面中，所述至少一个自主驾驶操作可以包括基于分别针对所述至少一个第一检测到的对象确定的所述第一高度或针对所述至少一个第二检测到的对象确定的所述第二高度中的至少一者来控制所述自主车辆的制动、转向或加速中的至少一者以避开所述至少一个第一检测到的对象或所述至少一个第二检测到的对象中的一者或多者。
根据非限制性实施例或方面，提供了一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的系统。在一些非限制性实施例或方面中，一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的系统可以包括雷达检测系统，所述雷达检测系统被配置为利用自主车辆的雷达系统检测多个检测到的对象并传送与所述多个检测到的对象相关联的检测到的对象数据。雷达数据关联系统可以被配置为：接收所述检测到的对象数据；接收与至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据；基于每个第一检测到的对象的第一位置将所述多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象与所述至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联；传送基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据，每个第一检测到的对象的所述第一高度基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述相应的现有被跟踪对象和图块地图；以及传送所述检测到的对象数据的与所述多个检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的至少一个第二检测到的对象相关联的至少一部分。跟踪发起系统可以被配置为：接收所述检测到的对象数据的与所述多个检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的所述至少一个第二检测到的对象相关联的所述至少一部分；并且传送基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据，所述至少一个第二检测到的对象的每个第二检测到的对象的所述第二高度基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和所述图块地图。被跟踪对象存储系统可以被配置为接收并存储所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。车辆车载计算装置可以被配置为发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令。所述命令可以基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。
在一些非限制性实施例或方面中，每个第一检测到的对象的所述第一高度可以通过以下操作来确定：基于所述第一检测到的对象的所述第一位置查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
在一些非限制性实施例或方面中，可以通过基于所述第二检测到的对象的所述第二位置查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引来确定每个第二检测到的对象的所述第二高度。可以基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段。所述多个车道路段可以基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图。所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数可以基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向。可以将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配。响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，可以选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度，或者响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，可以选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
根据非限制性实施例或方面，提供了一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的计算机程序产品。在一些非限制性实施例或方面中，一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的计算机程序产品可以包括至少一个非暂时性计算机可读介质，所述至少一个非暂时性计算机可读介质包括一个或多个指令，所述一个或多个指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器：利用自主车辆的雷达系统检测多个检测到的对象；基于所述多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象的第一位置将每个第一检测到的对象与至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联；存储基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据，每个第一检测到的对象的所述第一高度基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述相应的现有被跟踪对象和图块地图；存储基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据，所述多个检测到的对象中的至少一个第二检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的每个第二检测到的对象的所述第二高度基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和图块地图；以及发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令，所述命令基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。
在一些非限制性实施例或方面中，每个第一检测到的对象的所述第一高度可以通过以下操作来确定：基于所述第一检测到的对象的所述第一位置查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
在一些非限制性实施例或方面中，可以通过基于所述第二检测到的对象的所述第二位置查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引来确定每个第二检测到的对象的所述第二高度。可以基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段。所述多个车道路段可以基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图。所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数可以基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向。可以将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配。响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，可以选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度，或者响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，可以选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
在以下编号条款中阐述了另外的实施例或方面：
条款1：一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法，其包括：利用至少一个处理器用自主车辆的雷达系统检测多个检测到的对象；利用所述至少一个处理器基于所述多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象的第一位置将每个第一检测到的对象与至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联；利用所述至少一个处理器存储基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据，每个第一检测到的对象的所述第一高度基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述相应的现有被跟踪对象和图块地图；利用所述至少一个处理器存储基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据，所述多个检测到的对象中的至少一个第二检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的每个第二检测到的对象的所述第二高度基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和图块地图；以及利用所述至少一个处理器发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令，所述命令基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。
条款2：根据条款1所述的方法，其中所述雷达系统包括二维(2D)雷达系统。
条款3：根据前述条款中任一项所述的方法，其中将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联包括利用所述至少一个处理器基于最近邻搜索将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联。
条款4：根据前述条款中任一项所述的方法，其中将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联包括：响应于确定每个第一检测到的对象和所述相应的现有被跟踪对象的成本分数满足阈值，将所述第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联，其中每个第一检测到的对象和所述相应的现有被跟踪对象的所述成本分数基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述现有被跟踪对象的现有位置、所述第一检测到的对象的第一速度，以及所述现有被跟踪对象的现有速度。
条款5：根据前述条款中任一项所述的方法，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：利用所述至少一个处理器基于所述第一检测到的对象的所述第一位置来查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及利用所述至少一个处理器确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
条款6：根据前述条款中任一项所述的方法，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：利用所述至少一个处理器基于所述第二检测到的对象的所述第二位置来查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引；利用所述至少一个处理器基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段，其中所述多个车道路段基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图，并且其中所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向；利用所述至少一个处理器将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配；以及以下各项中的一项：响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，利用所述至少一个处理器选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度；或者响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，利用所述至少一个处理器选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
条款7：根据前述条款中任一项所述的方法，其中所述第一被跟踪对象数据包括所述至少一个第一检测到的对象和针对每个第一检测到的对象确定的所述第一高度。
条款8：根据前述条款中任一项所述的方法，其中所述第一被跟踪对象数据包括基于所述第一高度和所述至少一个第一检测到的对象的所述至少一个现有被跟踪对象的更新数据，并且其中存储所述第一被跟踪对象数据包括利用所述至少一个处理器将所述更新数据传送到被跟踪对象存储系统。
条款9：根据前述条款中任一项所述的方法，其中所述第二被跟踪对象数据包括所述至少一个第二检测到的对象和针对每个第二检测到的对象确定的所述第二高度。
条款10：根据前述条款中任一项所述的方法，其中所述第二被跟踪对象数据包括用于基于所述第二高度和所述至少一个第二检测到的对象来发起对所述至少一个第二检测到的对象的跟踪的发起数据，并且其中存储所述第二被跟踪对象数据包括利用所述至少一个处理器将所述发起数据传送到被跟踪对象存储系统。
条款11：根据前述条款中任一项所述的方法，其中与所述至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据进行更新、添加或替换中的至少一者。
条款12：根据前述条款中任一项所述的方法，其中多个被跟踪对象包括所述至少一个第一检测到的对象和所述至少一个第二检测到的对象，所述方法还包括：利用所述至少一个处理器用所述自主车辆的所述雷达系统检测多个另外检测到的对象；利用所述至少一个处理器基于所述多个另外检测到的对象中的至少一个另外第一检测到的对象中的每个第一另外检测到的对象的第一另外位置将每个第一另外检测到的对象与所述多个被跟踪对象中的相应的被跟踪对象相关联；利用所述至少一个处理器存储基于针对与每个相应的被跟踪对象相关联的每个第一另外检测到的对象确定的第一另外高度的第一另外被跟踪对象数据，每个第一另外检测到的对象的所述第一另外高度基于所述第一另外检测到的对象的所述第一另外位置、所述相应的被跟踪对象和所述图块地图；利用所述至少一个处理器存储基于针对每个第二另外检测到的对象确定的第二另外高度的第二另外被跟踪对象数据，所述多个另外检测到的对象中的至少一个第二另外检测到的对象中的与所述多个被跟踪对象不相关的每个第二另外检测到的对象的第二高度基于每个第二另外检测到的对象的第二另外位置、所述矢量地图和所述图块地图；以及利用所述至少一个处理器发出用于使所述自主车辆执行至少一个另外的自主驾驶操作的另外命令，所述另外命令基于所述第一另外被跟踪对象数据和所述第二另外被跟踪对象数据。
条款13：根据前述条款中任一项所述的方法，其还包括：利用所述至少一个处理器将所述多个被跟踪对象替换为所述至少一个第一另外检测到的对象和所述至少一个第二另外检测到的对象；以及在所述自主车辆正在操作时，利用所述至少一个处理器重复检测所述多个另外检测到的对象、将每个第一另外检测到的对象与所述多个被跟踪对象中的所述相应的被跟踪对象相关联、存储所述第一另外被跟踪对象数据、存储所述第二另外被跟踪对象数据以及发出所述另外命令。
条款14：根据前述条款中任一项所述的方法，其中所述至少一个自主驾驶操作包括利用所述至少一个处理器基于分别针对所述至少一个第一检测到的对象确定的所述第一高度或针对所述至少一个第二检测到的对象确定的所述第二高度中的至少一者来控制所述自主车辆的制动、转向或加速中的至少一者以避开所述至少一个第一检测到的对象或所述至少一个第二检测到的对象中的至少一者。
条款15：一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的系统，其包括：雷达检测系统，所述雷达检测系统被配置为：利用自主车辆的雷达系统检测多个检测到的对象；并且传送与所述多个检测到的对象相关联的检测到的对象数据；雷达数据关联系统，所述雷达数据关联系统被配置为：接收所述检测到的对象数据；接收与至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据；基于所述多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象的第一位置将每个第一检测到的对象与所述至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联；传送基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被检测对象数据，每个第一检测到的对象的所述第一高度基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述相应的现有被跟踪对象和图块地图；并且传送所述检测到的对象数据的与所述多个检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的至少一个第二检测到的对象相关联的至少一部分；跟踪发起系统，所述跟踪发起系统被配置为：接收所述检测到的对象数据的与所述多个检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的所述至少一个第二检测到的对象相关联的所述至少一部分；并且传送基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二检测到的对象数据，所述至少一个第二检测到的对象的每个第二检测到的对象的所述第二高度基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和所述图块地图；被跟踪对象存储系统，所述被跟踪对象存储系统被配置为：接收并存储所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据；以及车辆车载计算装置，所述车辆车载计算装置被配置为发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令，所述命令基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。
条款16：根据条款15所述的系统，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：基于所述第一检测到的对象的所述第一位置查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
条款17：根据条款15或16中一项所述的系统，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：基于所述第二检测到的对象的所述第二位置来查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引；基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段，其中所述多个车道路段基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图，并且其中所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向；将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配；以及以下各项中的一项：响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度；或者响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
条款18：一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括至少一个非暂时性计算机可读介质，所述至少一个非暂时性计算机可读介质包括一个或多个指令，所述一个或多个指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器：利用自主车辆的雷达系统检测多个检测到的对象；基于所述多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象的第一位置将每个第一检测到的对象与至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联；存储基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据，每个第一检测到的对象的所述第一高度基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述相应的现有被跟踪对象和图块地图；存储基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据，所述多个检测到的对象中的至少一个第二检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的每个第二检测到的对象的所述第二高度基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和图块地图；以及发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令，所述命令基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。
条款19：根据条款18所述的计算机程序产品，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：基于所述第一检测到的对象的所述第一位置查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
条款20：根据条款18或19中的一项所述的计算机程序产品，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：基于所述第二检测到的对象的所述第二位置来查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引；基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段，其中所述多个车道路段基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图，并且其中所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向；将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配；以及以下各项中的一项：响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度；或者响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
考虑到以下描述和参考附图的所附权利要求(所有这些都形成本说明书的一部分)，当前公开的主题的这些和其他特征和特性以及结构的相关元件的操作方法和功能以及部件和制造经济性的组合将变得更加明显，其中相同的附图标记指定各个附图中的对应部件。然而，应明确地理解，附图仅用于说明和描述的目的，而并不旨在作为所公开主题的限制的定义。如说明书和权利要求中所使用的，除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一个”、“一种”和“该”包括复数参考形式。
附图说明
下文参考附图中示出的示例性实施例或方面更详细地解释所公开主题的附加优点和细节，在附图中：
图1是根据当前公开的主题的原理的可以在其中实施本文描述的方法、系统和/或计算机程序产品的环境的非限制性实施例或方面的图式；
图2是根据当前公开的主题的原理的用于车辆的说明性架构的图式；
图3是根据当前公开的主题的原理的用于LiDAR系统的说明性架构的图式；
图4是根据当前公开的主题的原理的说明性计算装置的图式；
图5是根据当前公开的主题的原理的用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的过程的非限制性实施例或方面的流程图；
图6A和图6B是根据当前公开的主题的原理的可以在其中实施图5所示的过程的非限制性实施例或方面的示例性场景的图式；
图7A至图7C是根据当前公开的主题的原理的图5所示的过程的非限制性实施例或方面的示例性实施方式的流程图。
具体实施方式
出于下文中描述的目的，术语“端部”、“上”、“下”、“右”、“左”、“竖直”、“水平”、“顶部”、“底部”、“横向”、“纵向”及其派生词应按照图中的取向与所公开主题相关。然而，应当理解，除非明确有相反规定，否则所公开主题可以采用各种替代变型和步骤顺序。还应当理解，在附图中示出并在以下说明书中描述的特定装置和过程仅仅是所公开主题的示例性实施例或方面。因此，除非另有指示，否则与本文公开的实施例或方面相关的具体尺寸和其他物理特性不应被视为限制性的。
除非明确地如此描述，否则本文使用的任何方面、部件、元件、结构、动作、步骤、功能、指令等都不应被解释为关键或必要的。此外，如本文所使用的，冠词“一个”和“一种”意图包括一个或多个项目，并且可以与“一个或多个”和“至少一个”互换使用。此外，如本文所使用的，术语“集合”意图包括一个或多个项目(例如，相关项目、无关项目、相关项目和无关项目的组合等)，并且可以与“一个或多个”或“至少一个”互换使用。在仅意图一个项目的情况下，使用术语“一个”或类似语言。此外，如本文所使用的，术语“具有”等意图是开放式术语。此外，除非另有明确说明，否则短语“基于”意图表示“至少部分地基于”。
如本文所使用的，术语“通信”和“传送”可以指代信息(例如，数据、信号、消息、指令、命令等)的接收、接受、传输、传递、提供等。一个单元(例如，装置、系统、装置或系统的部件、其组合等)与另一个单元通信表示所述一个单元能够直接或间接地从另一单元接收信息和/或向另一单元传输信息。这可以指代本质上是有线和/或无线的直接或间接连接(例如，直接通信连接、间接通信连接等)。另外，即使可以在第一单元与第二单元之间修改、处理、中继和/或路由所传输的信息，两个单元也可以彼此通信。例如，即使第一单元被动地接收信息并且不主动地向第二单元传输信息，第一单元也可以与第二单元通信。作为另一个示例，如果至少一个中间单元(例如，位于第一单元与第二单元之间的第三单元)处理从第一单元接收的信息并将处理后的信息传送到第二单元，则第一单元可以与第二单元通信。在一些非限制性实施例或方面中，消息可以指代包括数据的网络包(例如，数据包等)。应当理解，许多其他布置是可能的。
术语“车辆”是指能够运载一个或多个人类乘员和/或货物并且由任何形式的能量提供动力的任何移动形式的运输工具。术语“车辆”包括但不限于汽车、卡车、货车、火车、自主车辆、飞行器、空中无人机等。“自主车辆”是具有处理器、编程指令和传动系部件的车辆，所述传动系部件可由处理器控制而无需人类操作员。自主车辆可以是完全自主的，因为它对于大多数或所有驾驶条件和功能不需要人类操作员，或者它可以是半自主的，因为在某些条件下或对于某些操作可能需要人类操作员，或者人类操作员可以超驰车辆的自主系统并且可以控制车辆。
如本文所使用的，术语“计算装置”可以指代被配置为处理数据的一个或多个电子装置。在一些示例中，计算装置可以包括用于接收、处理和输出数据的必要部件，诸如处理器、显示器、存储器、输入装置、网络接口等。计算装置可以是移动装置。作为一个示例，移动装置可以包括蜂窝电话(例如，智能电话或标准蜂窝电话)、便携式计算机、可穿戴装置(例如，手表、眼镜、镜片、衣服等)、PDA和/或其他类似装置。计算装置还可以是台式计算机或其他形式的非移动计算机。
如本文所使用的，术语“服务器”可以指代通过网络(例如，公共网络、互联网、专用网络等)与客户端装置和/或其他计算装置通信并且在一些示例中促进其他服务器和/或客户端装置之间的通信的一个或多个计算装置(例如，处理器、存储装置、类似的计算机部件等)。应当理解，各种其他布置是可能的。如本文所使用的，术语“系统”可以指代一个或多个计算装置或计算装置的组合(例如，处理器、服务器、客户端装置、软件应用程序、此类的部件等)。如本文所使用的对“装置”、“服务器”、“处理器”等的提及可以指代被叙述为执行先前步骤或功能的前述装置、服务器或处理器、不同的服务器或处理器和/或服务器和/或处理器的组合。例如，如在说明书和权利要求中所使用的，被叙述为执行第一步骤或第一功能的第一服务器或第一处理器可以指代被叙述为执行第二步骤或第二功能的相同或不同的服务器或相同或不同的处理器。
如本文所使用的，术语“用户界面”或“图形用户界面”可以指代生成的显示器，诸如用户可以直接或间接地(例如，通过键盘、鼠标、触摸屏等)与其交互的一个或多个图形用户界面(GUI)。
本文结合阈值描述了一些非限制性实施例或方面。如本文所使用的，满足阈值可以指代值大于阈值、超过阈值、高于阈值、大于或等于阈值、小于阈值、少于阈值、低于阈值、小于或等于阈值、等于阈值等。
所公开主题的非限制性实施例或方面涉及用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的系统、方法和计算机程序产品。例如，所公开主题的非限制性实施例或方面提供了选择性地将(例如，第一)检测到的对象与现有被跟踪对象相关联以基于现有被跟踪对象和图块地图来确定检测到的对象的高度，并且单独地或替代地，基于图块地图和矢量地图来确定不相关(例如，第二)检测到的对象的高度。此类实施例或方面提供了使得能够准确地确定检测到的对象在多层次道路中的层次的技术和系统。另外或替代地，此类实施例或方面提供了允许使用由雷达确定的(例如，水平)位置与来自图块地图的层次信息(例如，离地高度)和至少一条附加知识(例如，具有现有高度的现有被跟踪对象或具有层次标识符的矢量地图)的组合来分辨检测到的对象在多层次道路中的层次(例如，高度)的技术和系统。所公开的主题的另外的非限制性实施例或方面提供了基于针对检测到的对象确定的层次来发出使自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令。此类实施例或方面提供了使得自主车辆能够在多层次道路中检测到一个或多个对象时基于对每个相应对象检测到的准确的层次/高度适当地控制驾驶操作(例如，转向、制动、加速等)的技术和系统。因而，自主车辆基于对检测到的对象的层次/高度的误检测来避免非期望的或危险的行为。
出于说明目的，在以下描述中，虽然关于用于解决层次模糊性(例如，自主车辆的雷达系统的层次模糊性)的方法、系统和计算机程序产品描述了当前公开的主题，但是本领域技术人员将认识到所公开主题不限于说明性实施例或方面。例如，本文描述的方法、系统和计算机程序产品可以与各种各样的设置一起使用，诸如在其中装置在一些维度上提供对坐标的准确检测但在其他维度上不提供对坐标的准确检测的任何设置中解决坐标的模糊性，例如，导航、绘图、图像处理等。
现在参考图1，图1是可以在其中实施如本文所述的系统、产品和/或方法的环境100的非限制性实施例或方面的图式。如图1所示，环境100可以包括自主车辆102、地图系统104和/或通信网络106。
自主车辆102可以包括能够(例如，直接地、经由通信网络106和/或任何其他合适的通信技术间接地)从地图系统104接收信息和/或向该地图系统传送信息的一个或多个装置。另外或替代地，每辆自主车辆102可以包括能够(例如，直接地、经由通信网络106和/或任何其他合适的通信技术间接地)从其他自主车辆102接收信息和/或向该自主车辆传送信息的装置。在一些非限制性实施例或方面中，自主车辆102可以包括至少一个计算装置，诸如车辆车载计算装置、便携式和/或手持式装置(例如，计算机、膝上型计算机、个人数字助理(PDA)、智能电话、平板计算机等)、服务器和/或其他类似装置。在一些非限制性实施例或方面中，自主车辆102可以包括如本文所述的车辆。例如，车辆可以包括如本文所述的至少一个计算装置(例如，车辆车载计算装置)和至少一个传感器(例如，射线投射系统，诸如LiDAR、激光扫描仪、雷达、其任何组合等；图像捕获系统，诸如相机等；其任何组合等)。在一些非限制性实施例或方面中，自主车辆102(例如，其计算装置和/或类似装置)可以被配置为基于传感器来生成地图数据。另外或替代地，车辆(例如，自主车辆102)可以从地图系统104获得(例如，接收、检索等)与至少一个地理位置(例如，包括道路的地理位置)的至少一个地图相关联的地图数据，如本文所述。在一些非限制性实施例或方面中，自主车辆102可以使用地图数据来促进自主车辆102的至少一个自主驾驶操作，如本文所述。在一些非限制性实施例或方面中，自主车辆102可以使用车辆上的传感器来检测至少一个对象。例如，自主车辆102可以使用雷达来检测对象，如本文所述。另外或替代地，自主车辆102可以跟踪对象和/或使用与对象相关联的数据来发出使自主车辆102执行至少一个自主驾驶操作的命令，如本文所述。
地图系统104可以包括能够(例如，直接地、经由通信网络106和/或任何其他合适的通信技术间接地)从自主车辆102接收信息和/或向该自主车辆传送信息的一个或多个装置。在一些非限制性实施例或方面中，地图系统104可以包括至少一个计算装置，诸如服务器、一组服务器、台式计算机、膝上型计算机、便携式和/或手持式装置(例如，计算机、PDA、智能电话、平板计算机等)和/或其他类似装置。在一些非限制性实施例或方面中，地图系统104可以包括地图服务提供者(例如，提供地图和/或与其相关联的地图数据的实体)的系统(例如，至少一个计算装置，诸如至少一个服务器等)。在一些非限制性实施例或方面中，地图系统104可以与数据存储装置通信，所述数据存储装置对于地图系统104可以是本地的或远程的。在一些非限制性实施例或方面中，地图系统104可能够从数据存储装置接收信息、将信息存储在所述数据存储装置中、将信息传送到所述数据存储装置或搜索存储在所述数据存储装置中的信息。在一些非限制性实施例或方面中，地图系统104可以存储与至少一个地理位置(例如，包括道路的多个地理位置)的至少一个地图(例如，多个地图，诸如图块地图、矢量地图等)相关联的地图数据，如本文所述。在一些非限制性实施例或方面中，地图系统104可以是自主车辆102的一部分。
通信网络106可以包括一个或多个有线和/或无线网络。例如，通信网络106可以包括蜂窝网络(例如，长期演进(LTE)网络、第三代(3G)网络、第四代(4G)网络、第五代(5G)网络、码分多址(CDMA)网络等)、公共陆地移动网络(PLMN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)、电话网络(例如，公共交换电话网(PSTN))、专用网络(例如，与事务服务提供者相关联的专用网络)、自组织网络、内联网、互联网、基于光纤的网络、云计算网络等，和/或这些或其他类型的网络的组合。
图1所示的系统、装置和/或网络的数量和布置作为示例提供。可存在附加系统、装置和/或网络；更少的系统、装置和/或网络；不同的系统、装置和/或网络；和/或与图1中所示的系统、装置和/或网络不同布置的系统、装置和/或网络。此外，图1所示的两个或更多个系统或装置可以在单个系统或装置内实施，或者图1中所示的单个系统或装置可以被实施为多个分布式系统或装置。另外或替代地，环境100的一组系统(例如，一个或多个系统)或一组装置(例如，一个或多个装置)可以执行被描述为由环境100的另一组系统或另一组装置执行的一个或多个功能。
现在参考图2，图2是用于车辆的说明性系统架构200的图示。自主车辆102可以包括与图2所示的系统架构200相同或类似的系统架构。
如图2所示，系统架构200可以包括发动机或马达202以及用于测量车辆的各种参数的各种传感器204至218。在具有燃料动力发动机的燃气动力车辆或混合动力车辆中，传感器可以包括例如发动机温度传感器204、电池电压传感器206、发动机每分钟转数(RPM)传感器208和/或节气门位置传感器210。在电动或混合动力车辆中，车辆可以具有电动马达，并且可以具有传感器，诸如电池监测传感器212(例如，用于测量电池的电流、电压和/或温度)、马达电流传感器214、马达电压传感器216和/或马达位置传感器218，诸如旋转变压器和编码器。
系统架构200可以包括两种类型的车辆共有的操作参数传感器，并且可以包括例如：位置传感器236，诸如加速度计、陀螺仪和/或惯性测量单元；速度传感器238；和/或里程表传感器240。系统架构200可以包括时钟242，系统200使用所述时钟来确定操作期间的车辆时间。时钟242可以被编码到车辆车载计算装置220中，它可以是单独的装置，或者多个时钟可以是可用的。
系统架构200可以包括操作以收集关于车辆正在其中操作和/或行驶的环境的信息的各种传感器。这些传感器可以包括例如：位置传感器260(诸如全球定位系统(GPS)装置)；对象检测传感器，诸如一个或多个相机262；LiDAR系统264；和/或雷达和/或声呐系统266。传感器可以包括环境传感器268，诸如降水传感器和/或环境温度传感器。对象检测传感器可以使得系统检架构200能够检测在任何方向上在车辆的给定距离范围内的对象，并且环境传感器268可以收集关于车辆的操作和/或行驶区域内的环境状况的数据。
在系统架构200的操作期间，信息从系统架构200的传感器传送到车载计算装置220。车载计算装置220分析由传感器捕获的数据，并且任选地基于分析结果来控制车辆的操作。例如，车载计算装置220可以：经由制动控制器222控制制动；经由转向控制器224控制方向；经由节气门控制器226(例如，在汽油动力车辆中)或马达速度控制器228(诸如电流水平控制器(例如，在电动车辆中))控制速度和加速度；控制差速齿轮控制器230(例如，在具有变速器的车辆中)；和/或控制其他控制器，诸如辅助装置控制器254。
地理位置信息可以从位置传感器260传送到车载计算装置220，所述车载计算装置可以访问与位置信息相对应的包括地图数据的环境地图以确定环境的已知固定特征，诸如街道、建筑物、停车标志和/或停车/行进信号。从相机262捕获的图像和/或从诸如LiDAR传感器系统264和/或雷达和/或声呐传感器266的传感器捕获的对象检测信息从那些传感器传送到车载计算装置220。对象检测信息和/或捕获的图像由车载计算装置220处理以检测车辆附近的对象。用于基于传感器数据和/或捕获的图像进行对象检测的任何已知或即将已知的技术都可以用于本文档中公开的实施例中。车载计算装置220可以(例如，基于从诸如LiDAR 264的传感器捕获的对象检测数据、从相机262捕获的图像、地图数据等)生成新的地图数据。另外或替代地，车载计算装置220可以将传感器数据(例如，从诸如激光雷达264的传感器捕获的对象检测数据、从相机262捕获的图像等)传送到远程系统(例如，绘图系统106)，其可以基于传感器数据生成新的地图数据。
现在参考图3，图3是说明性LiDAR系统300的图示。图2的LiDAR系统264可以与LiDAR系统300相同或基本上类似。
如图3所示，LiDAR系统300可以包括壳体306，所述壳体可以围绕中心轴线(诸如轮毂或轴316)旋转360°。壳体306可以包括由对光透明的材料制成的发射器/接收器孔312。尽管在图3中示出了单个孔，但是本公开的非限制性实施例或方面在这方面不受限制。在其他场景中，可以提供用于发射和/或接收光的多个孔。无论哪种方式，当壳体306围绕内部部件旋转时，LiDAR系统300可以通过孔312中的一者或多者发射光并且接收朝向孔312中的一者或多者反射回的光。在替代场景中，壳体306的外壳可以是至少部分地由透光的材料制成的固定圆顶，其中在壳体306内部具有可旋转部件。
光发射器系统304在旋转外壳或固定圆顶内部，所述光发射器系统被配置为并被定位成经由一个或多个激光发射器芯片或其他发光装置生成光脉冲并通过孔312或通过壳体306的透明圆顶发射光脉冲。发射器系统304可以包括任何数量的单独发射器(例如，8个发射器、64个发射器、128个发射器等)。发射器可以发射具有强度基本上相同或变化强度的光。由光发射器系统304发射的各个光束可以具有在整个阵列上不相同的明确限定的偏振状态。作为示例，一些光束可以具有竖直偏振，并且其他波束可以具有水平偏振。LiDAR系统300可以包括光检测器308，其包含被定位成并被配置为接收反射回所述系统的光的光电检测器或光电检测器阵列。发射器系统304和光检测器308可以与旋转外壳一起旋转，或者发射器系统304和光检测器308可以在壳体306的固定圆顶内部旋转。一个或多个光学元件结构310可以被定位在发光单元304和/或光检测器308的前方，以用作一个或多个透镜和/或波片，所述一个或多个透镜或波片聚焦并引导穿过光学元件结构310的光。
一个或多个光学元件结构310可以定位在镜子的前方，以聚焦和引导穿过光学元件结构310的光。如下文所述，LiDAR系统300可以包括光学元件结构310，所述光学元件结构定位在镜子的前方并且连接到LiDAR系统300的旋转元件，使得光学元件结构310与镜子一起旋转。替代地或另外，光学元件结构310可以包括多个此类结构(例如，透镜、波片等)。在一些非限制性实施例或方面中，多个光学元件结构310可以以阵列布置在壳体306的外壳部分上或与其成一体。
在一些非限制性实施例或方面中，每个光学元件结构310可以包括分束器，所述分束器将系统接收的光与系统生成的光分离。分束器可以包括例如四分之一波或半波波片以执行分离并确保所接收的光被引导到接收器单元而不是发射器系统(这可能在没有此类波片的情况下发生，因为发射的光和接收的光会表现出相同或类似的偏振)。
LiDAR系统300可以包括用于为发光单元304供电的电力单元318、马达316和电子部件。LiDAR系统300可以包括分析器314，所述分析器具有诸如处理器322和包含编程指令的非暂时性计算机可读存储器320的元件，所述编程指令被配置为使得系统能够接收由光检测器单元收集的数据，分析所述数据以测量接收到的光的特性，并生成信息，连接的系统可以使用所述信息来做出关于在从中收集所述数据的环境中操作的决定。分析器314可以如图所示与LiDAR系统300成一体，或者分析器314中的一些或全部可以在LiDAR系统300的外部并且经由有线和/或无线通信网络或链路通信地连接到LiDAR系统300。
现在参考图4，图4是用于计算装置400的说明性架构的图示。计算装置400可以对应于自主车辆102的一个或多个装置(例如，自主车辆的系统的一个或多个装置)和/或地图系统104的一个或多个装置。在一些非限制性实施例或方面中，自主车辆102的一个或多个装置(例如，自主车辆的系统的一个或多个装置)和/或地图系统104的一个或多个装置可以包括至少一个计算装置400和/或计算装置400的至少一个部件。
图4所示的部件的数量和布置作为示例提供。在一些非限制性实施例或方面中，计算装置400可以包括与图4中所示的部件相比附加的部件、更少的部件、不同的部件或以不同方式布置的部件。另外或替代地，计算装置400的一组部件(例如，一个或多个部件)可以执行被描述为由装置400的另一组部件执行的一个或多个功能。
如图4所示，计算装置400包括用户界面402、中央处理单元(CPU)406、系统总线410、通过系统总线410连接到计算装置400的其他部分并且可由所述其他部分访问的存储器412、系统接口460以及连接到系统总线410的硬件实体414。用户界面402可以包括输入装置和输出装置，所述输入装置和输出装置促进用于控制计算装置400的操作的用户-软件交互。输入装置可以包括但不限于物理和/或触摸键盘450。输入装置可以经由有线和/或无线连接(例如，连接)连接到计算装置400。输出装置可以包括但不限于扬声器452、显示器454和/或发光二极管456。系统接口460被配置为促进往返于外部装置(例如，诸如接入点的网络节点等)的有线和/或无线通信。
硬件实体414中的至少一些可以执行涉及访问和使用存储器412的动作，所述存储器可以是随机存取存储器(RAM)、磁盘驱动器、快闪存储器、光盘只读存储器(CD-ROM)和/或能够存储指令和数据的另一个硬件装置。硬件实体414可以包括磁盘驱动器单元416，所述磁盘驱动器单元包括计算机可读存储介质418，在所述计算机可读存储介质上存储有一个或多个指令集420(例如，软件代码)，所述一个或多个指令集被配置为实施本文描述的方法、程序或功能中的一者或多者。指令420、应用程序424和/或参数426在其由计算装置400执行和/或使用期间也可以完全或至少部分地驻留在存储器412内和/或CPU 406内。存储器412和CPU 406可以包括机器可读介质。如本文所使用的，术语“机器可读介质”可以指代存储一个或多个指令集420的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和服务器)。如本文所使用的，术语“机器可读介质”可以指代能够存储、编码或携带指令集420以供计算装置400执行并且使计算装置400执行本公开的方法中的任何一者或多者的任何介质。
现在参考图5，图5是用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的过程500的非限制性实施例或方面的流程图。在一些非限制性实施例或方面中，过程500的步骤中的一者或多者可以由自主车辆102(例如，自主车辆102的一个或多个装置)执行(例如，完全地、部分地等)。在一些非限制性实施例或方面中，过程500的步骤中的一者或多者可以由与自主车辆102分离或包括自主车辆的另一个系统、另一个装置、另一组系统或另一组装置(诸如地图系统104等)执行(例如，完全地、部分地等)。
如图5所示，在步骤502处，过程500可以包括用雷达检测至少一个对象和/或基于感兴趣区域(ROI)过滤检测到的对象。例如，自主车辆102可以用雷达系统(例如，雷达系统266)检测多个检测到的对象。
在一些非限制性实施例或方面中，雷达系统266可以包括二维(2D)雷达系统。例如，雷达系统266可在一个平面(例如，水平平面)中具有相对良好的分辨率，但是在与其正交的另一个平面(例如，竖直平面)中具有相对较差的分辨率。因而，每个检测到的对象的位置(例如，水平平面中的x和y坐标)可以是相对精确和准确的。然而，每个检测到的对象的高度(例如，z坐标)可能相对不精确和/或不准确，或者可能无法获得。
现在参考图6A和图6B并且继续参考图5，图6A和图6B是可以在其中实施与图5所示的过程500相关的非限制性实施例或方面的示例性场景600的图式。图6A是场景600的俯视图的图式，并且图6B是从自主车辆102的角度看的场景600的透视图的图式。如图6A和图6B所示，场景600可以包括自主车辆102、第一检测到的对象620a、第二检测到的对象620b、道路630、第一层次630a和/或第二层次630b。在一些非限制性实施例或方面中，自主车辆102、第一检测到的对象620a和第二检测到的对象620b各自可以在由图6A中的箭头指示的方向上行驶(例如，具有运动方向)。
出于说明目的，如图6A和图6B所示，自主车辆102可以用雷达系统266检测第一检测到的对象620a和第二检测到的对象620b。例如，自主车辆102可以位于道路630的第一层次630a上。雷达系统可以向自主车辆102提供第一检测到的对象620a和第二检测到的对象620b的相对准确的水平位置(例如，水平平面中的x和y坐标)。然而，雷达系统266可能无法提供对第一检测到的对象620a和第二检测到的对象620b中的每一者的高度(例如，道路630的层次)的准确指示。
继续参考图5，在一些非限制性实施例或方面中，自主车辆102可以基于ROI来过滤检测到的对象。例如，ROI可以是道路630的可行驶区域，和/或检测到的对象与ROI层(例如，道路630的每个层次)之间的距离(例如，水平/x-y平面中的距离)可以确定检测到的对象是否在可行驶区域内。如果道路630仅仅是一个层次(例如，一个ROI层)，则可以计算每个检测到的对象与ROI层之间的距离(例如，水平距离)并将其与预定义阈值进行比较以决定检测是否在可行驶区域内。然而，如果检测到的对象在多层次道路630中，则将存在多个层次(例如，多个ROI层)，并且可以计算每个检测到的对象与每个ROI层之间的距离。如果针对相应检测到的对象的每个ROI层的所有计算的距离的最小值小于预定义阈值，则可以认为检测到的对象在可行驶区域内。在一些非限制性实施例或方面中，这可以基于以下等式来确定：
min(d1，d2，...，dN)≤阈值
其中di表示到第i个ROI层的距离，并且N表示ROI层的总数。在一些非限制性实施例或方面中，如果针对相应检测到的对象的每个ROI层的所有计算的距离的最小值不满足阈值(例如，不小于或等于阈值)，则检测到的对象应被滤除(例如，移除)，因为它不在ROI内。
在一些非限制性实施例或方面中，预定阈值可以是0。例如，与其他传感器相比，雷达可为相对嘈杂的，因此阈值可被设定为0，使得来自雷达系统的检测到的对象不包括来自雷达系统的在ROI之外(例如，在可行驶区域之外)的检测到的对象。
如图5所示，在步骤504处，过程500可以包括将至少一个检测到的对象与至少一个现有被跟踪对象相关联。例如，自主车辆102可以基于多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象的位置(例如，第一位置)将每个第一检测到的对象与至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联。
出于说明目的，参考图6A和图6B并且继续参考图5，假设自主车辆102已经在其上存储了与现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据，所述现有被跟踪对象在与第一检测到的对象620a相同的行驶车道中具有现有位置并且相对靠近第一检测到的对象620a的位置并且具有与第一检测到的对象620a的速度相同或类似的现有速度(例如，运动速度和/或方向)。因而，自主车辆102可以将第一检测到的对象620a与现有被跟踪对象相关联。(出于说明目的，假设不存在与第二检测到的对象620b相对应的另一个现有被跟踪对象)。
继续参考图5，在一些非限制性实施例或方面中，将每个第一检测到的对象与相应的现有被跟踪对象相关联可以包括(例如，由自主车辆102)基于最近邻搜索将每个第一检测到的对象与相应的现有被跟踪对象相关联。例如，将每个第一检测到的对象与相应的现有被跟踪对象相关联可以包括(例如，由自主车辆102)基于第一检测到的对象的第一位置(例如，水平/x-y平面中的位置)、现有被跟踪对象的现有位置、第一检测到的对象的第一速度、现有被跟踪对象的现有速度、其任何组合等来确定每个第一检测到的对象和相应的现有被跟踪对象的成本分数。例如，成本分数可以基于第一位置与现有位置之间的差值和/或第一速度与现有速度之间的差值。出于说明目的，可以基于具有以下两个部分的成本函数来确定成本分数：(i)(第一)检测到的对象的位置(例如，x_d,y_d)与相应的现有被跟踪对象的位置(例如，x_t,y_t)之间的距离(例如，马哈拉诺比斯距离)，以及(ii)(第一)检测到的对象的速度(例如，距离变化率)(例如，v_d)与相应的现有被跟踪对象的速度(例如，范围变化率)(例如，v_t)之间的距离(例如，马哈拉诺比斯距离)。另外或替代地，自主车辆102可以确定成本分数满足阈值(例如，成本小于预定阈值)。例如，如果根据前述成本函数计算的成本分数小于预定义阈值，则(第一)检测到的对象可以与相应的现有被跟踪对象相关联。响应于确定成本分数满足阈值，自主车辆102可以将第一检测到的对象与相应的现有被跟踪对象相关联。
如图5所示，在步骤506处，过程500可以包括基于至少一个现有被跟踪对象来更新至少一个值(例如，坐标值)。例如，自主车辆102可以基于所述第一检测到的对象的第一位置、相应的现有被跟踪对象和图块地图来确定每个第一检测到的对象的第一高度。
在一些非限制性实施例或方面中，图块地图可以包括具有多个图块的现有地图，其中每个图块对应于相应的水平位置(例如，以预定增量表示的x和y坐标，诸如选定米数(例如，30m))，并且每个图块可以具有与其相关联的一个或多个高度(例如，z坐标)。例如，在任何给定图块(例如，给定水平位置，由x坐标和y坐标表示)处，可以包括至少一个高度(例如，z坐标)和至少一个层次标识符。如果给定图块(例如，水平位置)对应于多层次道路，则该图块(例如，水平位置，由x和y坐标表示)可以具有第一高度(z1)和对应的第一层次标识符、第二高度(z2)和对应的第二层次标识符，依此类推，直到第N个高度(zN)和对应的第N个层次标识符(其中N是层次的数量)。
在一些非限制性实施例或方面中，确定每个第一检测到的对象的第一高度可以包括(例如，由自主车辆102)基于第一检测到的对象的第一位置查询图块地图以提供多个离地高度。另外或替代地，自主车辆102可以确定多个离地高度中的最接近相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度。响应于该确定，自主车辆102可以选择第一离地高度作为第一检测到的对象的第一高度。
出于说明目的，参考图6A和图6B并且继续参考图5，自主车辆102可以基于第一检测到的对象620a(其与如上所述的现有被跟踪对象相关联)的位置来查询图块地图，以提供多个离地高度(例如，第一层次630a和第二层次630b的离地高度)。另外或替代地，自主车辆102可以确定最接近相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度(例如，第一层次630a的高度)。响应于该确定，自主车辆102可以选择第一离地高度(例如，第一层次630a的高度)作为第一检测到的对象620a的高度。
如图5所示，在步骤508处，过程500可以包括发起对与现有被跟踪对象不相关的至少一个检测到的对象的跟踪。例如，自主车辆102a可以基于多个检测到的对象中的至少一个第二检测到的对象中的与至少一个现有被跟踪对象不相关的每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和图块地图来确定每个第二检测到的对象的第二高度。
在一些非限制性实施例或方面中，矢量地图可以包括具有多个车道路段的现有地图，其中每个车道路段对应于相应的水平位置(例如，x和y坐标)，并且每个车道路段具有与其相关联的车道取向(例如，车道的行驶方向)。例如，在任何给定的水平位置(由x和y坐标表示)处，可以包括具有对应车道取向的至少一个车道路段。在一些非限制性实施例或方面中，矢量地图的每个车道路段可以对应于对应图块地图的一个或多个图块。在一些非限制性实施例或方面中，每个车道路段可以包括层次标识符(例如，至少对于矢量地图的其中道路是多层的区域)。在一些非限制性实施例或方面中，每个车道路段可以包括图块索引(例如，图块地图上的水平位置(坐标xt和yt)和至少一个层次标识符(第一层次标识符、第二层次标识符等))。
在一些非限制性实施例或方面中，确定每个第二检测到的对象的第二高度可以包括(例如，由自主车辆102)基于第二检测到的对象的第二位置查询图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引。例如，第一组图块索引可以包括图块地图上的水平位置(例如，坐标xt和yt)和多个层次标识符(第一层次标识符、第二层次标识符等)。另外或替代地，自主车辆102可以根据与第二检测到的对象的第二位置相对应的矢量地图确定多个车道路段(例如，与第一层次标识符相关联的至少一个第一车道路段、与第二层次标识符相关联的至少一个第二车道路段等)。另外或替代地，自主车辆102可以基于第二检测到的对象的第二位置(例如，第二检测到的对象的中心)、相应的车道路段的相应中心、第二检测到的对象的运动方向、相应的车道路段的车道取向、其任何组合等来确定多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数。例如，成本分数可以基于第二位置与相应中心之间的差值和/或运动方向与车道取向之间的差值。另外或替代地，自主车辆102可以基于第一车道路段的成本分数来选择多个车道路段中的第一车道路段。例如，自主车辆102可以选择多个车道路段中的具有最低成本分数的一个车道路段作为第一车道路段。另外或替代地，自主车辆102可以将与第一(例如，选定的)车道路段相关联的第二组图块索引(例如，水平位置(坐标xt和yt)和层次标识符)与第一组图块索引进行比较以确定第二组图块索引是否与第一组图块索引匹配。在一些非限制性实施例或方面中，响应于确定第二组图块索引与第一组图块索引匹配，自主车辆102可以选择多个离地高度中的与第二组图块索引(例如，其层次标识符)相关联的第一离地高度作为第二检测到的对象的第二高度。替代地，响应于确定第二组图块索引与第一组图块索引不匹配，自主车辆102可以选择默认或伪高度作为第二检测到的对象的第二高度。例如，自主车辆102可以选择自主车辆102的高度作为第二检测到的对象的第二高度(例如，当因为图块索引不匹配而无法确定第二检测到的对象的高度时，假设第二检测到的对象与自主车辆102处于同一层次，使得自主车辆102可以控制自主驾驶操作以避开第二检测到的对象)。
出于说明目的，参考图6A和图6B并且继续参考图5，自主车辆102可以基于第二检测到的对象620b的位置、矢量地图和图块地图来确定第二检测到的对象620b(如上所述，其被假设为与现有被跟踪对象不相关)的高度，如上所述。
如图5所示，在步骤510处，过程500可以包括存储和/或过滤至少一个被跟踪对象(例如，现有被跟踪对象和/或新发起的被跟踪对象)。例如，自主车辆102可以存储基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据。另外或替代地，自主车辆102可以利用至少一个处理器存储基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据。
在一些非限制性实施例或方面中，第一被跟踪对象数据可以包括至少一个第一检测到的对象和针对每个第一检测到的对象确定的第一高度。另外或替代地，第二被跟踪对象数据可以包括至少一个第二检测到的对象和针对每个第二检测到的对象确定的第二高度。
在一些非限制性实施例或方面中，第一被跟踪对象数据可以包括基于第一高度和至少一个第一检测到的对象(例如，其第一位置)的至少一个现有被跟踪对象的更新数据。另外或替代地，存储第一被跟踪对象数据可以包括将更新数据传送到被跟踪对象存储系统(例如，其存储与至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据)。在一些非限制性实施例或方面中，第二被跟踪对象数据可以包括用于基于第二高度和至少一个第二检测到的对象来发起对至少一个第二检测到的对象的跟踪的发起数据。另外或替代地，存储第二被跟踪对象数据可以包括将发起数据传送到被跟踪对象存储系统。在一些非限制性实施例或方面中，与至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据基于第一被跟踪对象数据、第二被跟踪对象数据、其任何组合等进行更新、添加或替换中的至少一者(例如，完全地、部分地等)。
在一些非限制性实施例或方面中，被跟踪对象存储系统可以预测一个或多个被跟踪对象例如从当前时间到未来时间的运动。另外或替代地，被跟踪对象存储系统可以使用数据(例如，第一和/或第二被跟踪对象数据)来更新现有被跟踪对象和/或发起对新检测到的对象的跟踪(例如，所述新检测到的对象然后在将来时间段内将是现有被跟踪对象)。
如图5所示，在步骤512处，过程500可以包括发出用于使自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令。例如，自主车辆102(例如，其车辆车载计算装置)可以发出用于使自主车辆基于第一被跟踪对象数据和第二被跟踪对象数据来执行至少一个自主驾驶操作的命令。
在一些非限制性实施例或方面中，至少一个自主驾驶操作可以包括(例如，由自主车辆102)例如基于分别针对至少一个第一检测到的对象确定的第一高度或针对至少一个第二检测到的对象确定的第二高度中的至少一者来控制自主车辆102的制动、转向、加速、其任何组合等中的至少一者以避开至少一个第一检测到的对象和/或至少一个第二检测到的对象中的至少一者。
出于说明目的，参考图6A和图6B并且继续参考图5，自主车辆102可以基于确定第一检测到的对象620a的高度与自主车辆102的高度相同(例如，第一检测到的对象620a和自主车辆102都在第一层次630a上)来控制自主驾驶操作(例如，转向、制动、加速等)以避开第一检测到的对象620a。另外或替代地，当基于确定第二检测到的对象620b的高度与自主车辆102的高度不同(例如，第二检测到的对象620b位于第二层次630b上，并且自主车辆102位于第一层次630a上)来控制自主驾驶操作时，自主车辆102可以忽略第二检测到的对象620b。
在一些非限制性实施例中，自主车辆102可以迭代地重复步骤502至512。例如，自主车辆102可以用雷达检测至少一个另外对象，如本文所述(例如，步骤502)。另外或替代地，自主车辆102可以将至少一个检测到的另外对象与至少一个现有被跟踪对象相关联，如本文所述(例如，步骤504)。另外或替代地，自主车辆102可以更新至少一个现有被跟踪对象的至少一个值(例如，坐标值)，如本文所述(例如，步骤506)。另外或替代地，自主车辆102可以发起对与现有被跟踪对象不相关的至少一个检测到的另外对象的跟踪，如本文所述(例如，步骤508)。另外或替代地，自主车辆102可以存储和/或过滤至少一个被跟踪对象(例如，现有被跟踪对象和/或新发起的被跟踪对象)，如本文所述(例如，步骤510)。另外或替代地，自主车辆102可以基于被跟踪对象来发出使自主车辆102执行至少一个另外的自主驾驶操作的另外命令，如本文所述(例如，步骤512)。
在一些非限制性实施例或方面中，自主车辆102可以用第一检测到的对象和/或第二检测到的对象替换现有被跟踪对象，所述第一检测到的对象和/或第二检测到的对象将成为过程500的未来迭代的现有被跟踪对象(例如，在下一个时间步长中，来自前一时间步长的第一/第二跟踪对象被认为是现有被跟踪对象)。
现在参考图7A，图7A是与图5所示的过程500有关的非限制性实施例或方面的示例性实施方式700a的图式。在一些非限制性实施例或方面中，实施方式700a可以由自主车辆102(例如，自主车辆102的一个或多个装置)(例如，完全地、部分地等)实施。在一些非限制性实施例或方面中，实施方式700a可以由与自主车辆102分离或包括自主车辆的另一个系统、另一个装置、另一组系统或另一组装置(诸如地图系统104)实施(例如，完全地、部分地等)。如图7A所示，实施方式700a可以包括雷达检测系统710、雷达数据关联系统720、跟踪发起系统730和/或被跟踪对象存储系统740。在一些非限制性实施例中，雷达检测系统710、雷达数据关联系统720、跟踪发起系统730和/或被跟踪对象存储系统740中的每一者可以与自主车辆102相同、类似和/或是自主车辆的一部分(例如，自主车辆的子系统)。
在一些非限制性实施例或方面中，雷达检测系统710可以被配置为用自主车辆102的雷达系统来检测多个检测到的对象，如本文所述。另外或替代地，雷达检测系统710可以被配置为传送与多个检测到的对象相关联的检测到的对象数据(例如，传送到雷达数据关联系统720)，如本文所述。在一些非限制性实施例或方面中，雷达检测系统710可以被配置为基于ROI来过滤检测到的对象，如本文所述。
在一些非限制性实施例或方面中，雷达数据关联系统720可以被配置为(例如，从雷达检测系统710)接收检测到的对象数据。另外或替代地，雷达数据关联系统720可以被配置为(例如，从被跟踪对象存储系统740)接收与至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据，如本文所述。
在一些非限制性实施例或方面中，雷达数据关联系统720可以被配置为基于多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象的第一位置将每个第一检测到的对象与至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联，如本文所述。另外或替代地，雷达数据关联系统720可以被配置为基于第一检测到的对象的第一位置、相应的现有被跟踪对象和图块地图来确定每个第一检测到的对象的第一高度，如本文所述。在一些非限制性实施例或方面中，雷达数据关联系统720可以被配置为基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据(例如，到被跟踪对象存储系统740)，如本文所述。例如，第一被跟踪对象数据可以包括基于第一高度和至少一个第一检测到的对象(例如，其第一位置)的至少一个现有被跟踪对象的更新数据，如本文所述。另外或替代地，所述第一被跟踪对象数据可以包括所述至少一个第一检测到的对象和针对每个第一检测到的对象确定的所述第一高度。
在一些非限制性实施例或方面中，雷达数据关联系统720可以被配置为传送与多个检测到的对象中的与至少一个现有被跟踪对象不相关的至少一个第二检测到的对象相关联的检测到的对象数据的至少一部分(例如，传送到跟踪发起系统730)，如本文所述。
在一些非限制性实施例或方面中，跟踪发起系统730可以被配置为接收与和至少一个现有被跟踪对象不相关的至少一个第二检测到的对象相关联的检测到的对象数据的至少一部分，如本文所述。另外或替代地，跟踪发起系统730可以被配置为基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和图块地图来确定每个第二检测到的对象的第二高度，如本文所述。
在一些非限制性实施例或方面中，跟踪发起系统730可以被配置为传送基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据(例如，传送到被跟踪对象存储系统740)，如本文所述。在一些非限制性实施例或方面中，所述第二被跟踪对象数据可以包括用于基于所述第二高度和所述至少一个第二检测到的对象来发起对所述至少一个第二检测到的对象的跟踪的发起数据，如本文所述。另外或替代地，所述第二被跟踪对象数据可以包括所述至少一个第二检测到的对象和针对每个第二检测到的对象确定的所述第二高度，如本文所述。
在一些非限制性实施例或方面中，被跟踪对象存储系统740可以被配置为接收和/或存储第一被跟踪对象数据和第二被跟踪对象数据，以基于第一被跟踪对象数据和第二被跟踪对象数据促进自主车辆102的至少一个自主驾驶操作，如本文所述。例如，车辆车载计算装置220可以发出用于使自主车辆102基于由被跟踪对象存储系统740存储的(第一和/或第二)被跟踪对象数据来执行至少一个自主驾驶操作的命令，如本文所述。在一些非限制性实施例或方面中，被跟踪对象存储系统740可以被配置为进行基于第一被跟踪对象数据、第二被跟踪对象数据、其任何组合等进行更新、添加或替换与至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据中的至少一者(例如，完全地、部分地等)。
现在参考图7B并且继续参考图7A，图7B是与图5所示的过程500有关的非限制性实施例或方面的示例性实施方式700b的图式。在一些非限制性实施例或方面中，实施方式700b中的步骤中的一者或多者可以由雷达数据关联系统720执行(例如，完全地、部分地等)。在一些非限制性实施例或方面中，实施方式700b的步骤中的一者或多者可以由与雷达数据关联系统720分离或包括雷达数据关联系统的另一个系统、另一个装置、另一组系统或另一组装置(诸如自主车辆102和/或地图系统104等)执行(例如，完全地、部分地等)。
如图7B所示，在步骤721处，实施方式700b可以包括确定检测到的对象是否可以与现有被跟踪对象相关联，如本文所述。例如，雷达数据关联系统720可以基于每个第一检测到的对象的第一位置来确定至少一个第一检测到的对象可能与相应的现有被跟踪对象相关联，如本文所述。另外或替代地，雷达数据关联系统720可以(例如，基于每个第二检测到的对象的第二位置)确定至少一个第二检测到的对象可能与现有被跟踪对象不相关，如本文所述。在一些非限制性实施例或方面中，对于可以与相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象，雷达数据关联系统720可以前进到步骤723。另外或替代地，如图7B所示，在步骤722处，对于可能与现有被跟踪对象不相关的每个第二检测到的对象，雷达数据关联系统720可以将第二检测到的对象传送到跟踪发起系统730。
如图7B所示，在步骤723处，实施方式700b可以包括基于检测到的对象的位置来查询图块地图以获得至少一个离地高度。例如，雷达数据关联系统720可以基于第一检测到的对象的第一位置来查询图块地图以提供多个离地高度，如本文所述。
如图7B所示，在步骤724处，实施方式700b可以包括确定是否存在多于一个离地高度。例如，响应于查询图块地图，雷达数据关联系统720可以确定仅存在一个离地高度。如果是，则可以选择该一个离地高度作为相应的(第一)检测到的对象的高度(步骤726)。另外或替代地，响应于查询图块地图，雷达数据关联系统720可以确定存在多个离地高度。如果是，则雷达数据关联系统720可以前进到步骤725。
如图7B所示，在步骤725处，实施方式700b可以包括循环遍历所有离地高度以确定相应的(第一)检测到的对象的高度。例如，雷达数据关联系统720可以确定多个离地高度中的第一离地高度最接近与相应的(第一)检测到的对象相关联的相应的现有被跟踪对象的现有高度，如本文所述。
如图7B所示，在步骤725处，实施方式700b可以包括使用确定的高度作为相应的(第一)检测到的对象的高度。例如，响应于确定第一离地高度最接近现有高度，雷达数据关联系统720可以选择第一离地高度作为第一检测到的对象的第一高度，如本文所述。(另外或替代地，如果仅存在一个层次，则该层次的高度可以用作相应检测到的对象的高度，如上所述)。
现在参考图7C并且继续参考图7A，图7C是与图5所示的过程500有关的非限制性实施例或方面的示例性实施方式700c的图式。在一些非限制性实施例或方面中，实施方式700c中的步骤中的一者或多者可以由跟踪发起系统730执行(例如，完全地、部分地等)。在一些非限制性实施例或方面中，实施方式700b的步骤中的一者或多者可以由与跟踪发起系统730分离或包括跟踪发起系统的另一个系统、另一个装置、另一组系统或另一组装置(诸如自主车辆102和/或地图系统104等)执行(例如，完全地、部分地等)。
如图7C所示，在步骤731处，实施方式700c可以包括基于检测到的对象的位置来查询图块地图以获得至少一个离地高度和图块索引。例如，跟踪发起系统730可以基于相应的(第二)检测到的对象的(第二)位置来查询图块地图，以提供至少一个离地高度和第一组图块索引，如本文所述。
如图7C所示，在步骤732处，实施方式700b可以包括确定是否存在多于一个离地高度。例如，响应于查询图块地图，跟踪发起系统730可以确定仅存在一个离地高度。如果是，则可以选择该一个离地高度作为相应的(第二)检测到的对象的高度(步骤738)。另外或替代地，响应于查询图块地图，跟踪发起系统730可以确定存在多个离地高度。如果是，则跟踪发起系统730可以前进到步骤733。
如图7C所示，在步骤733处，实施方式700b可以包括根据与图块地图上的位置重叠的矢量地图来确定车道路段。例如，跟踪发起系统730可以根据与相应的(第二)检测到的对象的(第二)位置相对应的矢量地图来确定多个车道路段，如本文所述。
如图7C所示，在步骤734处，实施方式700b可以包括选择最佳车道路段(例如，具有最低成本的车道路段)。例如，跟踪发起系统730可以基于相应的(第二)检测到的对象的(第二)位置、相应的车道路段的相应中心、第二检测到的对象的运动方向以及相应的车道路段的车道取向来确定多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数，如本文所述。另外或替代地，跟踪发起系统730可以基于第一车道路段(例如，具有最低成本分数的车道路段)的成本分数来选择多个车道路段中的第一车道路段，如本文所述。
如图7C所示，在步骤735处，实施方式700b可以包括将来自矢量地图的图块索引与来自图块地图的图块索引进行比较。例如，跟踪发起系统730可以根据查询图块地图将与第一车道路段相关联的第二组图块索引与第一组图块索引进行比较，以确定第二组图块索引是否与第一组图块索引匹配，如本文所述。
如图7C所示，在步骤736处，实施方式700b可以包括确定图块索引是否匹配。例如，基于根据查询图块地图将与第一车道路段相关联的第二组图块索引与第一组图块索引进行比较，跟踪发起系统730可以确定第二组图块索引是否与第一组图块索引匹配。
如图7C所示，在步骤737处，实施方式700b可以包括用高度伪值发起对相应检测到的对象的跟踪。例如，响应于确定第二组图块索引与第一组图块索引不匹配，跟踪发起系统730可以选择自主车辆102的高度作为第二检测到的对象的第二高度(例如，作为默认或伪高度)，如本文所述。
如图7C所示，在步骤738处，实施方式700b可以包括用高度的确定值发起对相应检测到的对象的跟踪。例如，响应于确定第二组图块索引与第一组图块索引匹配，跟踪发起系统730可以选择多个离地高度中的与第二组图块索引相关联的第一离地高度作为相应的(第二)检测到的对象的(第二)高度，如本文所述。
尽管为了说明的目的已经基于当前被认为是最实用和优选实施例或方面的内容详细描述了所公开主题，但是应当理解，此类细节仅用于该目的，并且所公开主题不限于所公开的实施例或方面，但是相反地，旨在涵盖在所附权利要求的精神和范围内的修改和等同布置。例如，应当理解，当前公开的主题设想，在可能范围内，任何实施例或方面的一个或多个特征可以与任何其他实施例或方面的一个或多个特征组合。

Claims (20)

1.一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法，其包括：
利用至少一个处理器用自主车辆的雷达系统检测多个检测到的对象；
利用所述至少一个处理器基于所述多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象的第一位置将每个第一检测到的对象与至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联；
利用所述至少一个处理器存储基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据，每个第一检测到的对象的所述第一高度基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述相应的现有被跟踪对象和图块地图；
利用所述至少一个处理器存储基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据，所述多个检测到的对象中的至少一个第二检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的每个第二检测到的对象的所述第二高度基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和图块地图；以及
利用所述至少一个处理器发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令，所述命令基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述雷达系统包括二维(2D)雷达系统。
3.根据权利要求1所述的方法，其中将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联包括利用所述至少一个处理器基于最近邻搜索将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联。
4.根据权利要求3所述的方法，其中将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联包括：
响应于确定每个第一检测到的对象和所述相应的现有被跟踪对象的成本分数满足阈值，将所述第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联，其中每个第一检测到的对象和所述相应的现有被跟踪对象的所述成本分数基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述现有被跟踪对象的现有位置、所述第一检测到的对象的第一速度，以及所述现有被跟踪对象的现有速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：
利用所述至少一个处理器基于所述第一检测到的对象的所述第一位置来查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及
利用所述至少一个处理器确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：
利用所述至少一个处理器基于所述第二检测到的对象的所述第二位置来查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引；
利用所述至少一个处理器基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段，其中所述多个车道路段基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图，并且其中所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数是基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向；
利用所述至少一个处理器将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配；以及
以下各项中的一项：
响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，利用所述至少一个处理器选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度；或者
响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，利用所述至少一个处理器选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一被跟踪对象数据包括所述至少一个第一检测到的对象和针对每个第一检测到的对象确定的所述第一高度。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一被跟踪对象数据包括基于所述第一高度和所述至少一个第一检测到的对象的所述至少一个现有被跟踪对象的更新数据，并且其中存储所述第一被跟踪对象数据包括利用所述至少一个处理器将所述更新数据传送到被跟踪对象存储系统。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二被跟踪对象数据包括所述至少一个第二检测到的对象和针对每个第二检测到的对象确定的所述第二高度。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二被跟踪对象数据包括用于基于所述第二高度和所述至少一个第二检测到的对象来发起对所述至少一个第二检测到的对象的跟踪的发起数据，并且其中存储所述第二被跟踪对象数据包括利用所述至少一个处理器将所述发起数据传送到被跟踪对象存储系统。
11.根据权利要求1所述的方法，其中与所述至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据进行更新、添加或替换中的至少一者。
12.根据权利要求1所述的方法，其中多个被跟踪对象包括所述至少一个第一检测到的对象和所述至少一个第二检测到的对象，所述方法还包括：
利用所述至少一个处理器用所述自主车辆的所述雷达系统检测多个另外的检测到的对象；
利用所述至少一个处理器基于所述多个另外检测到的对象中的至少一个第一另外检测到的对象中的每个第一另外检测到的对象的第一另外位置将每个第一另外检测到的对象与所述多个被跟踪对象中的相应的被跟踪对象相关联；
利用所述至少一个处理器存储基于针对与每个相应的被跟踪对象相关联的每个第一另外检测到的对象确定的第一另外高度的第一另外被跟踪对象数据，每个第一另外检测到的对象的所述第一另外高度基于所述第一另外检测到的对象的所述第一另外位置、所述相应的被跟踪对象和所述图块地图；
利用所述至少一个处理器存储基于针对每个第二另外检测到的对象确定的第二另外高度的第二另外被跟踪对象数据，所述多个另外检测到的对象中的至少一个第二另外检测到的对象中的与所述多个被跟踪对象不相关的每个第二另外检测到的对象的第二高度基于每个第二另外检测到的对象的第二另外位置、所述矢量地图和所述图块地图；以及
利用所述至少一个处理器发出用于使所述自主车辆执行至少一个另外的自主驾驶操作的另外命令，所述另外命令基于所述第一另外被跟踪对象数据和所述第二另外被跟踪对象数据。
13.根据权利要求12所述的方法，其还包括：
利用所述至少一个处理器将所述多个被跟踪对象替换为所述至少一个第一另外检测到的对象和所述至少一个第二另外检测到的对象；以及
在所述自主车辆正在操作时，利用所述至少一个处理器重复检测所述多个另外检测到的对象、将每个第一另外检测到的对象与所述多个被跟踪对象中的所述相应的被跟踪对象相关联、存储所述第一另外被跟踪对象数据、存储所述第二另外被跟踪对象数据以及发出所述另外命令。
14.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个自主驾驶操作包括利用所述至少一个处理器基于分别针对所述至少一个第一检测到的对象确定的所述第一高度或针对所述至少一个第二检测到的对象确定的所述第二高度中的至少一者来控制所述自主车辆的制动、转向或加速中的至少一者以避开所述至少一个第一检测到的对象或所述至少一个第二检测到的对象中的至少一者。
15.一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的系统，其包括：
雷达检测系统，所述雷达检测系统被配置为：
利用自主车辆的雷达系统检测多个检测到的对象；以及
传送与所述多个检测到的对象相关联的检测到的对象数据；雷达数据关联系统，所述雷达数据关联系统被配置为：
接收所述检测到的对象数据；
接收与至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据；
基于所述多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象的第一位置将每个第一检测到的对象与所述至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联；
传送基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据，每个第一检测到的对象的所述第一高度基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述相应的现有被跟踪对象和图块地图；以及
传送所述检测到的对象数据的与所述多个检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的至少一个第二检测到的对象相关联的至少一部分；
跟踪发起系统，所述跟踪发起系统被配置为：
接收所述检测到的对象数据的与所述多个检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的所述至少一个第二检测到的对象相关联的所述至少一部分；以及
传送基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二检测到的对象数据，所述至少一个第二检测到的对象的每个第二检测到的对象的所述第二高度基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和所述图块地图；
被跟踪对象存储系统，所述被跟踪对象存储系统被配置为：
接收并存储所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据；以及
车辆车载计算装置，所述车辆车载计算装置被配置为：
发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令，所述命令是基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。
16.根据权利要求15所述的系统，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：
基于所述第一检测到的对象的所述第一位置查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及
确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
17.根据权利要求15所述的系统，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：
基于所述第二检测到的对象的所述第二位置来查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引；
基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段，其中所述多个车道路段基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图，并且其中所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数是基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向；
将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配；以及
以下各项中的一项：
响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度；或者
响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
18.一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括至少一个非暂时性计算机可读介质，所述至少一个非暂时性计算机可读介质包括一个或多个指令，所述一个或多个指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器：
利用自主车辆的雷达系统检测多个检测到的对象；
基于所述多个检测到的对象中的至少一个第一检测到的对象中的每个第一检测到的对象的第一位置将每个第一检测到的对象与至少一个现有被跟踪对象中的相应的现有被跟踪对象相关联；
存储基于针对与每个相应的现有被跟踪对象相关联的每个第一检测到的对象确定的第一高度的第一被跟踪对象数据，每个第一检测到的对象的所述第一高度基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述相应的现有被跟踪对象和图块地图；
存储基于针对每个第二检测到的对象确定的第二高度的第二被跟踪对象数据，所述多个检测到的对象中的至少一个第二检测到的对象中的与所述至少一个现有被跟踪对象不相关的每个第二检测到的对象的所述第二高度基于每个第二检测到的对象的第二位置、矢量地图和图块地图；以及
发出用于使所述自主车辆执行至少一个自主驾驶操作的命令，所述命令是基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据。
19.根据权利要求18所述的计算机程序产品，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：
基于所述第一检测到的对象的所述第一位置查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及
确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
20.根据权利要求18所述的计算机程序产品，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：
基于所述第二检测到的对象的所述第二位置来查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引；
基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段，其中所述多个车道路段基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图，并且其中所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数是基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向；
将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配；以及
以下各项中的一项：
响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度；或者
响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
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