CN117566001A - 一种自动运输车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动运输车，包括车架、输送机构以及调节机构，输送机构上配置有一输送平面；调节机构和输送机构相避让设置，调节机构包括调节驱动件和限位板，调节驱动件的安装端固定在车架上，限位板连接在调节驱动件的驱动端。通过调节驱动件驱动限位板和车架相对滑动运动，调节限位板的限位端面和输送平面相交位置，以实现对输送平面输送宽度的调节，从而使输送机构能够适配不同宽度的托盘，其可满足不同尺寸规格托盘的使用需求，提高自动运输车灵活输送能力，从而满足输送不同尺寸工件的应用场景。

Description

一种自动运输车

技术领域

本发明涉及自动运输车技术领域，具体涉及一种自动运输车。

背景技术

自动运输车通常装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV是自动化生产线中常用的运载工具，在工业生产中运用十分广泛。

目前的移载AGV通常根据待输送工件进行匹配设计，具体输送时，将工件置于托盘上，再通过外界机械设备将托盘及其上的工件共同放置在移载AGV上，移载AGV对托盘的输送导向采用固定设计，工作模式的输送能够针对于单一托盘尺寸，无法满足使用不同尺寸规格托盘需求，限制了自动运输车灵活输送不同大小工件的能力，因而局限了移载AGV的应用场景。

发明内容

本发明所要解决或至少部分解决的技术问题在于，相关技术中，移载AGV工作模式的输送能够针对于单一托盘尺寸，无法满足使用不同尺寸规格托盘需求，限制了自动运输车灵活输送不同大小工件的能力，其局限了移载AGV的应用场景。

本发明提供了一种自动运输车，包括：

车架；

输送机构，安装在所述车架上，所述输送机构上配置有一输送平面；

以及调节机构，和所述输送机构相避让设置，所述调节机构包括调节驱动件和限位板，所述调节驱动件的安装端固定在所述车架上，所述限位板连接在所述调节驱动件的驱动端，所述限位板的限位端面和所述输送平面相交设置，所述限位板沿所述输送平面的长度方向延伸设置；

其中，在所述调节驱动件的驱动作用下，所述限位板和所述车架相对滑动运动，以调节所述输送平面的输送宽度。

可选地，所述调节机构配置有两个相间隔设置的调节部件，任一调节部件包括所述调节驱动件和所述限位板，两个所述限位板分设于所述输送平面中心线两侧，所述调节驱动件对应驱动所述限位板同所述车架相对滑移，使两个限位板相靠近或远离，以调节所述输送平面的输送宽度。

可选地，所述调节驱动件设置于所述输送平面下方，所述调节驱动件的驱动方向和所述输送平面相倾斜设置，所述调节驱动件设置为伸缩结构。

可选地，所述调节机构还包括转接座，两个所述调节部件相对设置于所述转接座两侧，所述调节驱动件的安装端和所述转接座铰接，两者配置为球铰结构或轴铰接结构；

所述调节部件还包括连接座，所述连接座和所述限位板相固定连接，所述调节驱动件的驱动端和所述连接座铰接。

可选地，所述自动运输车还包括至少一个滑移组件，所述滑移组件包括相滑动配置的滑移板和导轨，所述导轨的导向方向和所述输送平面的宽度方向平行设置，所述滑移板和所述限位板固定相连，所述导轨安装在所述车架朝向所述限位板的端面上。

可选地，所述滑移板上设有衔接部，所述衔接部和所述滑移板对应固定设置，所述衔接部具有缺口结构，所述滑移板上构造有凸起结构，所述缺口结构和所述凸起结构适形连接，所述凸起结构的高度低于所述输送平面的高度；和/或

所述滑移板上设有定位部，所述定位部抵接设置在所述限位板远离其限位端面的背侧；所述限位板上设有固定部，所述固定部沿所述限位板的长度方向延伸设置，所述固定部抵接设置在所述定位部上方。

可选地，所述限位板上设有连接部，所述连接部安装在所述输送平面的下方，所述连接座固定在所述连接部朝向所述输送平面的一侧上；和/或

所述限位板沿其长度方向的端部设有导向部，所述导向部和所述限位板的限位端面相倾斜设置。

可选地，所述自动运输车还包括锁销机构，所述锁销机构固定在所述车架上；所述锁销机构具有作用所述车架和所述限位板相对锁定的连接状态和解除所述车架和所述限位板相对锁定的解锁状态。

可选地，所述输送机构包括输送驱动件、传动组件以及多个支撑筒，所述输送驱动件安装在所述车架上，所述传动组件设置在所述输送驱动件和多个所述支撑筒之间，以在所述输送驱动件驱动作用下传动多个所述支撑筒同步运动；各个所述支撑筒转动安装在所述车架上，多个所述支撑筒沿所述输送机构的输送方向平行间隔设置；多个所述支撑筒等高设置，以共同构造形成所述输送平面，所述限位板和所述支撑筒相避让设置。

可选地，所述限位板上设有若干让位部，所述让位部用于避让所述支撑筒；和/或

所述输送机构还包括轴承件，所述轴承件安装在所述车架上，所述支撑筒端部对应转动配置于所述轴承件内，所述轴承件设置为浮动轴承；和/或

所述车架上设有相间隔设置的第一固定板和第二固定板，所述调节机构配置有两个调节部件，两个所述调节部件分别对应安装在所述第一固定板和所述第二固定板上，所述车架上设有联接件，所述联接件远离所述输送机构的进料侧设置，所述联接件一端和所述第一固定板相固定，所述联接件另一端和所述第二固定板相固定，所述联接件朝向所述输送机构出入侧的方向上设置有若干缓冲件。

可选地，所述自动运输车还包括阻挡机构，所述阻挡机构设置在所述输送机构的出入侧，所述阻挡机构包括安装座以及连接在所述安装座上的阻挡驱动件、阻挡杆以及复位弹簧，所述安装座和所述车架固定相连，所述复位弹簧套接安装在所述阻挡杆上，所述阻挡驱动件和所述复位弹簧用于驱动所述阻挡杆升降动作，以使所述阻挡杆靠近穿过或远离退出所述输送平面。

可选地，所述阻挡机构还包括旋转块和升降板，所述旋转块安装在所述阻挡驱动件的驱动端，所述升降板滑动安装在所述安装座内，所述阻挡杆和所述升降板相固定连接，所述阻挡驱动件驱动所述旋转块旋转，以抵接作用所述升降板和所述阻挡杆同步下降；在所述阻挡杆的下降行程中，所述复位弹簧具有作用所述升降板上升的偏压力；所述阻挡杆穿设所述安装座设置。

可选地，所述旋转块上设有滚轮，所述滚轮和所述升降板相抵接设置；和/或

所述升降板的一端设有触发件，所述安装座上设有相间隔设置的第一检测件和第二检测件，任一检测件适于感应所述触发件，所述第一检测件和所述第二检测件用于检测所述升降板和所述阻挡杆的升降行程；和/或

所述安装座上设有导槽，所述导槽和所述升降板相滑动抵接设置。

本发明提供的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的自动运输车，包括车架、输送机构以及调节机构，输送机构上配置有一输送平面；调节机构和输送机构相避让设置，调节机构包括调节驱动件和限位板，调节驱动件的安装端固定在车架上，限位板连接在调节驱动件的驱动端。将限位板沿输送平面的长度方向延伸设置，通过调节驱动件驱动限位板和车架相对滑动运动，调节限位板的限位端面和输送平面相交位置，以实现对输送平面输送宽度的调节，从而使输送机构能够适配不同宽度的托盘，其可满足不同尺寸规格托盘的使用需求，提高自动运输车灵活输送能力，从而满足输送不同尺寸工件的应用场景。

2.本发明提供的自动运输车，调节机构配置有两个相间隔设置的调节部件，任一调节部件包括调节驱动件和限位板，通过两个调节部件对输送平面输送宽度的两侧进行调节，调节驱动件对应驱动限位板同车架相对滑移，使两个限位板相靠近或远离，以调节输送平面的输送宽度，其可实现对输送机构输送中心距的调整，灵活适配不同尺寸规格的托盘。

3.本发明提供的自动运输车，将调节驱动件设置于输送平面下方，调节驱动件的驱动方向和输送平面相倾斜设置，以优化调节机构的装载空间，促进结构紧凑；调节驱动件设置为伸缩结构，通过调节驱动件的伸缩运动带动限位板与车架间的相对滑动，以调节限位板的限位端面和输送平面相交位置，实现对输送平面输送宽度的调节。

4.本发明提供的自动运输车，自动运输车还包括锁销机构，锁销机构固定在车架上；通过锁销机构将车架和限位板相对锁定连接，使限位板相对锁定于车架上，以使得采用限位板的自动运输车具有确定的宽度尺寸进行输送工件；在需要调节自动运输车的宽度尺寸时，通过锁销机构解除车架和限位板的锁定，使限位板能够滑移，以灵活调节自动运输车的输送宽度。

5.本发明提供的自动运输车，通过转接座铰接调节驱动件的安装端，连接座铰接调节驱动件的驱动端，由连接座传递调节驱动件的驱动力，利用调节驱动件的伸缩运动带动限位板，以改变其限位端面和输送平面的相交位置，其铰接形式有利于调节机构调整输送平面输送宽度过程流畅进行；其中，此结构的调节机构，可获取两个限位板滑移速度快慢的效果，更有利于两个限位板邻接输送机构中心线的行程区域的快速打开；具体的，在调节驱动件具有一致的伸缩速度上，两个限位板在邻接输送机构中心线的行程区域滑移较快，两个限位板在间隔远离输送机构中心线的行程区域滑移较慢。

6.本发明提供的自动运输车，利用车架固定导轨，限位板固定在滑移板上，在调节驱动件驱动限位板滑移时，通过导轨和滑移板间的滑动配合，使滑移组件对限位板的滑移进行承托导向，以便于灵活调节限位板的限位端面和输送平面相交位置，从而实现调节输送平面输送宽度的目的。

7.本发明提供的自动运输车，通过阻挡机构阻挡输送机构上的托盘，阻挡机构包括阻挡驱动件、阻挡杆以及复位弹簧，阻挡驱动件和复位弹簧用于驱动阻挡杆升降动作，以使阻挡杆靠近穿过或远离退出输送平面，以构成自动运输车工作时输送平面上托盘的限位止挡，避免托盘在自动运输车前进、后退及转向动作时脱离输送平面，加强自动运输车稳定运输的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的实施例中提供的自动运输车的结构示意图；

图2为本发明的实施例中提供的自动运输车中输送机构和调节机构的结构示意图；

图3为本发明的实施例中提供的自动运输车中输送机构和调节机构的局部示意图；

图4为本发明的实施例中提供的自动运输车中限位板和滑移板的连接示意图；

图5为本发明的实施例中提供的自动运输车中限位板的结构示意图；

图6为本发明的实施例中提供的自动运输车中限位板和滑移板的装配示意图；

图7为本发明的实施例中提供的自动运输车中限位板和锁销机构的安装示意图；

图8为本发明的实施例中提供的自动运输车中锁销机构的结构示意图；

图9为本发明的实施例中提供的自动运输车中阻挡机构的结构示意图；

图10为本发明的实施例中提供的自动运输车中阻挡机构的局部示意图；

图11为本发明的实施例中提供的自动运输车中驱动机构的结构示意图；

图12为本发明的实施例中提供的自动运输车中驱动机构的局部示意图；

图13为本发明的实施例中提供的自动运输车的局部示意图；

附图标记说明：

1-车架；11-第一固定板；12-第二固定板；13-联接件；14-护边；15-缓冲件；

2-输送机构；21-支撑筒；22-传动链轮；23-轴承件；

3-调节机构；31-调节驱动件；32-限位板；321-连接部；322-衔接部；323-导向部；324-让位部；325-固定部；326-对接部；33-转接座；34-连接座；35-滑移板；351-定位部；36-导轨；

4-阻挡机构；41-安装罩；42-阻挡杆；43-安装座；431-导槽；44-阻挡驱动件；45-旋转块；451-滚轮；46-升降板；461-触发件；47-复位弹簧；48-第一检测件；49-第二检测件；

51-PLC控制模块；52-导航模块；53-避障模块；54-充电模块；55-警报模块；

6-驱动机构；61-装配板；62-装配座；63-第一驱动件；64-链轮结构；65-联接链条；66-行走轮；67-转向齿轮；68-联接齿轮；69-编码器；

7-锁销机构；71-连接架；72-电动伸缩销；73-锁紧弹簧；

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例

本实施例提供了一种自动运输车，参见图1，其包括车架1、输送机构2以及调节机构3，输送机构2上配置有一输送平面；输送机构2安装在车架1上，调节机构3和输送机构2相避让设置。

参见图3，调节机构3包括调节驱动件31和限位板32，调节驱动件31的安装端固定在车架1上，限位板32连接在调节驱动件31的驱动端，限位板32的限位端面和输送平面相交设置，限位板32沿输送平面的长度方向延伸设置。在调节驱动件31的驱动作用下，限位板32和车架1相对滑动运动，以调节输送平面的输送宽度。其中，限位端面为限位板32朝向输送机构2中间区域的端面。

限位板32沿输送平面的长度方向延伸设置，通过调节驱动件31驱动限位板32和车架1相对滑动运动，调节限位板32的限位端面和输送平面相交位置，以实现对输送平面输送宽度的调节，从而使输送机构2能够适配不同宽度的托盘，其可满足不同尺寸规格托盘的使用需求，提高自动运输车灵活输送能力，从而满足输送不同尺寸工件的应用场景。

在本实施例中，参见图2，调节机构3配置有两个相间隔设置的调节部件，任一调节部件包括调节驱动件31和限位板32，两个限位板32分设于输送平面中心线两侧，调节驱动件31对应驱动限位板32同车架1相对滑移，使两个限位板32相靠近或远离，以调节输送平面的输送宽度。

本实施例中，由两个限位板32共同限位输送平面，通过两个调节部件对输送平面输送宽度的两侧进行调节，调节驱动件31对应驱动限位板32同车架1相对滑移，使两个限位板32相靠近或远离，以调节输送平面的输送宽度，其可实现对输送机构2输送中心距的调整，灵活适配不同尺寸规格的托盘。

在一种实施方式中，两个调节部件可同步调节输送宽度，以同时调整输送机构2的输送中心距。

在本实施例中，限位端面和输送平面相垂直设置，在其他实施方式中，限位端面和输送平面相倾斜设置，实际倾斜角度根据使用需求配置。

本实施例提供的自动运输车，参见图1和图2，将调节驱动件31设置于输送平面下方，调节驱动件31的驱动方向和输送平面相倾斜设置，以优化调节机构3的装载空间，促进结构紧凑；调节驱动件31设置为伸缩结构，通过调节驱动件31的伸缩运动带动限位板32与车架1间的相对滑动，以调节限位板32的限位端面和输送平面相交位置，实现对输送平面输送宽度的调节。伸缩结构可配置为电动推杆。

在本实施例中，参见图3和图4，调节机构3还包括转接座33，两个调节部件相对设置于转接座33两侧，调节驱动件31的安装端和转接座33铰接，两者配置为球铰结构或轴铰接结构；调节部件还包括连接座34，连接座34和限位板32相固定连接，调节驱动件31的驱动端和连接座34铰接。

通过转接座33铰接调节驱动件31的安装端，连接座34铰接调节驱动件31的驱动端，由连接座34传递调节驱动件31的驱动力，利用调节驱动件31的伸缩运动带动限位板32，以改变其限位端面和输送平面的相交位置，其铰接形式有利于调节机构3调整输送平面输送宽度过程流畅进行；其中，此结构的调节机构3，可获取两个限位板32滑移速度快慢的效果，更有利于两个限位板32邻接输送机构2中心线的行程区域的快速打开；具体的，在调节驱动件31具有一致的伸缩速度上，两个限位板32在邻接输送机构2中心线的行程区域滑移较快，两个限位板32在间隔远离输送机构2中心线的行程区域滑移较慢。

在一种实施方式中，调节驱动件31的安装端和转接座33间通过球铰结构相连，调节驱动件31的驱动端和连接座34也通过球铰结构相连，球铰结构包括铰接球头和铰接球座；其中，调节驱动件31的安装端及其驱动端可配置为铰接球头，转接座33和连接座34配置为铰接球座。

在一种实施方式中，调节驱动件31的安装端和转接座33间通过轴铰链结构相连，调节驱动件31的伸缩方向在输送平面的投影和输送平面的宽度方向平行设置，轴铰链结构包括铰接头、铰接轴和铰接座，铰接轴固定或转动穿设安装在铰接座上，铰接头和铰接轴相转动连接，铰接座限位铰接头的转动范围；其中，铰接轴的延伸方向和输送平面的长度方向平行设置，调节驱动件31的安装端及其驱动端可配置为铰接头，转接座33和连接座34配置为铰接轴和铰接座形成的共同结构。

整个调节机构3的安装侧位于输送平面下端，具体的，调节驱动件31的安装端和驱动端设置在输送平面的底部。

在一种实施方式中，参见图5，限位板32上设有连接部321，连接部321安装在输送平面的下方，连接座34固定在连接部321朝向输送平面的一侧上。连接部321设置为板体，连接部321上设有多个连接孔，以装配连接座34。

在本实施例中，自动运输车还包括滑移组件，参见图3，滑移组件包括相滑动配置的滑移板35和导轨36，导轨36的导向方向和输送平面的宽度方向平行设置，滑移板35和限位板32固定相连，导轨36安装在车架1朝向限位板32的端面上。利用车架1固定导轨36，限位板32固定在滑移板35上，在调节驱动件31驱动限位板32滑移时，通过导轨36和滑移板35间的滑动配合，使滑移组件对限位板32的滑移进行承托导向，以便于灵活调节限位板32的限位端面和输送平面相交位置，从而实现调节输送平面输送宽度的目的。

参见图2，滑移组件设置有四个，两个滑移组件安装在左侧，两者相间隔设置，以共同对左侧的限位板32承托导向；另两个滑移组件安装在右侧，两者相间隔设置，以共同对右侧的限位板32承托导向。

在本实施例中，参见图4至图6，滑移板35上设有定位部351，定位部351抵接设置在限位板32远离其限位端面的背侧，限位板32上设有固定部325，固定部325沿限位板32的长度方向延伸设置，固定部325抵接设置在定位部351上方。具体的，定位部351设置为板体，通过定位部351抵接支撑限位板32远离输送平面中心线的滑移运动，固定部325设置为长条结构，通过固定部325加强限位板32自身的结构强度，有利于避免因托盘接触作用而发生不良变形。并通过定位部351和固定部325抵接形成滑移板35和限位板32间的连接支撑，固定部325抵接于滑移板35上定位部351的上方，限位板32抵接于滑移板35上定位部351的侧方，由定位部351起到对限位板32加强筋的作用，有利于加强滑移板35和限位板32同步运动的稳定性。

参见图4至图6，滑移板35上设有衔接部322，衔接部322和滑移板35对应固定设置，衔接部322具有缺口结构，滑移板35上构造有凸起结构，缺口结构和凸起结构适形连接。通过缺口结构和凸起结构间的连接，以增加滑移板35和限位板32之间的接触面积，提高限位板32滑移时的运动稳定性。其中，凸起结构的高度低于输送平面的高度。

参见图7和图8，自动运输车还包括锁销机构7，锁销机构7固定在车架1上；其中，锁销机构7固定在车架1上；锁销机构7具有作用车架1和限位板32相对锁定的连接状态和解除车架1和限位板32相对锁定的解锁状态。本实施例通过锁销机构7将车架1和限位板32相对锁定连接，使限位板32相对锁定于车架1上，以使得采用限位板32的自动运输车具有确定的宽度尺寸进行输送工件；在需要调节自动运输车的宽度尺寸时，通过锁销机构7解除车架1和限位板32的锁定，使限位板32能够滑移，以灵活调节自动运输车的输送宽度。

具体的，限位板32上设有一个或更多的对接部326，对接部326和锁销机构7对应设置；锁销机构7包括连接架71、电动伸缩销72以及锁紧弹簧73，电动伸缩销72被配置为滑动设置在连接架71上，锁紧弹簧73安装在电动伸缩销72和连接架71之间；对接部326设置有对接电动伸缩销72的对接孔，对接孔轴线方向沿高度方向布设。在需要将车架1和限位板32相对锁定时，通过电动伸缩销72的伸缩端延伸进入对接孔，可使电动伸缩销72锁定限位板32水平的运动，以达到将车架1和限位板32相对锁定的目的。在一种具体实施方式中，自动运输车的输送宽度取决于工件实际的宽度尺寸；例如，输送的工件具有两种宽度类型，对接部326基于该两种宽度类型设置有两个对接孔，两个对接孔沿宽度方向相间隔设置，可通过调节机构3中调节驱动件31切换限位板32滑移，使两个对接孔分别与电动伸缩销72对正，再通过作用电动伸缩销72进入对接孔，从而将车架1和限位板32相对锁定，保证自动运输车可靠的输送能力。

参见图13，自动运输车还包括控制系统，控制系统包括固定设置在车架1上PLC控制模块51、导航模块52、避障模块53、充电模块54以及警报模块55；PLC控制模块51用于控制自动运输车的行走工作、输送工作及输送宽度的调距；导航模块52和避障模块53用于自动运输车在行走工作时的路线规划；充电模块54用于与充电站对接，以为自动运输车提供电力配置；警报模块55用于自动运输车发生故障或异常时，发出警报，以提醒操作人员处理，警报模块55可由报警灯及扬声器组成，可提供声光报警。

参见图2，输送机构2包括输送驱动件(图中未示出)、传动组件以及多个支撑筒21，输送驱动件安装在车架1上，传动组件设置在输送驱动件和多个支撑筒21之间，以在输送驱动件驱动作用下传动多个支撑筒21同步运动；各个支撑筒21转动安装在车架1上，多个支撑筒21沿输送机构2的输送方向平行间隔设置；多个支撑筒21等高设置，以共同构造形成输送平面，限位板32和支撑筒21相避让设置。其中，支撑筒21在其转动过程中，通过摩擦作用带动托盘进入输送平面中。

参见图2，传动组件包括传动链条(图中未示出)和若干传动链轮22；其中之一传动链轮22套接安装在输送驱动件上，其他传动链轮22套接安装在输送驱动件上，传动链条和所有传动链轮22啮合传动连接。

参见图2，输送机构2还包括轴承件23，轴承件23安装在车架1上，支撑筒21端部对应转动配置于轴承件23内，轴承件23设置为浮动轴承。轴承件23分设在支撑筒21的两端。通过浮动轴承吸收自动运输车在不平整路面行走时的作用力，有利于加强输送机构2对托盘及托盘上工件输送稳定。

在一种实施方式中，参见图3和图5，限位板32上设有若干让位部324，让位部324用于避让支撑筒21；让位部324设置为构造于限位板32上的槽体。

在一种实施方式中，参见图2和图5，限位板32沿其长度方向的端部设有导向部323，导向部323和限位板32的限位端面相倾斜设置，便于托盘从输送机构2的出入侧进入输送平面。

在另一实施方式中，调节机构3配置有一个限位板32，通过该限位板32和车架1共同限位输送平面。调节机构3进行单侧调节限位板32，以改变限位板32的限位端面和输送平面相交位置，以实现对输送平面输送宽度的调节。

参见图1、图9和图10，自动运输车还包括阻挡机构4，阻挡机构4设置在输送机构2的出入侧，阻挡机构4包括安装座43以及连接在安装座43上的阻挡驱动件44、阻挡杆42以及复位弹簧47，安装座43和车架1固定相连，复位弹簧47套接安装在阻挡杆42上，阻挡驱动件44和复位弹簧47用于驱动阻挡杆42升降动作，以使阻挡杆42靠近穿过或远离退出输送平面。阻挡驱动件44可设置为驱动电机。

通过阻挡机构4阻挡输送机构2上的托盘，阻挡机构4包括阻挡驱动件44、阻挡杆42以及复位弹簧47，阻挡驱动件44和复位弹簧47用于驱动阻挡杆42升降动作，以使阻挡杆42靠近穿过或远离退出输送平面，以构成自动运输车工作时输送平面上托盘的限位止挡，避免托盘在自动运输车前进、后退及转向动作时脱离输送平面，加强自动运输车稳定运输的能力。

在本实施例中，参见图9和图10，阻挡机构4还包括旋转块45和升降板46，旋转块45安装在阻挡驱动件44的驱动端，升降板46滑动安装在安装座43内，阻挡杆42和升降板46相固定连接，阻挡驱动件44驱动旋转块45旋转，以抵接作用升降板46和阻挡杆42同步下降；在阻挡杆42的下降行程中，复位弹簧47具有作用升降板46上升的偏压力；阻挡杆42穿设安装座43设置。具体的，旋转块45上设有滚轮451，滚轮451和升降板46相抵接设置，利用滚轮451随旋转块45的转动，抵接作用升降板46和阻挡杆42进行下降，其下降行程使复位弹簧47积蓄弹性势能；在旋转块45带动滚轮451向上方转动时，复位弹簧47逐渐释放弹性势能，以作用升降板46和阻挡杆42上升，从而实现对阻挡杆42阻挡端的调节。

在一种实施方式中，参见图1和图9，阻挡机构4包括安装罩41，安装罩41和安装座43相固定连接，安装罩41固定连接车架1。通过安装罩41覆盖罩设安装座43和阻挡驱动件44。

参见图10，升降板46的一端设有触发件461，安装座43上设有相间隔设置的第一检测件48和第二检测件49，任一检测件适于感应触发件461，第一检测件48和第二检测件49用于检测升降板46和阻挡杆42的升降行程。通过PLC控制模块51接收第一检测件48和第二检测件49的检测信号，当第一检测件48或第二检测件49应触发件461时，PLC控制模块51可控制停止阻挡驱动件44的驱动。可根据设计需求对应配置升降板46和阻挡杆42的极限行程。

在一种实施方式中，参见图9，安装座43上设有导槽431，导槽431和升降板46相滑动抵接设置。

参见图2，车架1上端设有相间隔设置的第一固定板11和第二固定板12，调节机构3配置有两个调节部件，两个调节部件分别对应安装在第一固定板11和第二固定板12上，车架1上设有联接件13，联接件13远离输送机构2的进料侧设置，联接件13一端和第一固定板11相固定，联接件13另一端和第二固定板12相固定，联接件13朝向所述输送机构2出入侧的方向上设置有若干缓冲件15。缓冲件15可设置为缓冲垫。本实施例提供的自动运输车，通过两个限位板32、联接件13以及阻挡结构共同构成四面限位结构，以对托盘进行限位输送。

在一种实施方式中，参见图13，车架1外缘侧设有护边14，护边14外沿水平延伸设置。护边14设置为柔性材料，通过护边14围绕车架1设置，有利于提高自动运输车的安全性。

参见图11至图13，自动运输车还包括驱动机构6，驱动机构6包括装配板61、装配座62、第一驱动组件以及第二驱动组件，装配板61和车架1固定连接，装配座62和装配板61相转动连接；第一驱动组件和第二驱动组件连接在装配座62上。第一驱动组件和第二驱动组件连接在装配座62上，驱动机构6在工作过程中，通过第一驱动组件和第二驱动组件配合实现自动运输车前进、后退及转向动作，其运行快捷。

参见图11和图12，第一驱动组件包括第一驱动件63、链轮结构64、联接链条65以及行走轮66，第一驱动件63固定在装配座62上，链轮结构64转动安装在装配座62上，行走轮66转动安装在装配座62一侧，联接链条65和链轮结构64啮合传动设置；第一驱动组件和第二驱动组件配置为相同结构。

对于自动运输车前进及后退动作，通过同时启动第一驱动组件和第二驱动组件，在第一驱动组件中，利用第一驱动件63通过联接链条65和链轮结构64传动行走轮66；同样的，第二驱动件驱动其行走轮66，以在直线方向上使车体前进或后退。

对于自动运输车转向动作，通过启动第一驱动组件，并关闭第二驱动组件，使第一驱动组件驱动其行程轮围绕第二驱动组件的行走轮66发生转动，使自动运输车朝向一侧发生转动；当然，也可通过关闭第一驱动组件，并启动第二驱动组件，使自动运输车朝向另一侧发生转动。在其他实施方式中，可通过PLC控制模块51配置第一驱动组件的行走轮66和第二驱动组件的行走轮66具有不同的转速，使动运输车朝向转速快的一侧进行转向。

进一步的，参见图11和图12，驱动机构6还包括转向检测组件，转向检测组件包括转向齿轮67、联接齿轮68以及编码器69，转向齿轮67和装配座62固定相连，转向齿轮67和装配板61相间隔设置，联接齿轮68转动安装在装配座62上，编码器69用于记录识别联接齿轮68的转动角度。通过编码器69记录反馈联接齿轮68转动角度的数据至PLC控制模块51，PLC控制模块51根据转向齿轮67和联接齿轮68啮合传动关系得到转向齿轮67的转动角度数据，以得出自动运输车的转向角度。

在一种实施方式中，第一驱动组件和第二驱动组件围绕转向齿轮67的转动轴线呈中心对称布设。

本实施例提供的自动运输车，以调节机构3配置有两个调节部件为例，其工作过程如下：

在输送托盘及工件时，通过调节机构3带动两侧的限位板32横向移动，改变限位板32限位端面和输送平面的相交位置，以适配待输送托盘及其上工件的尺寸规格；通过锁销机构7将车架1和限位板32相对锁定；其后，将托盘及其上工件传递至输送机构2的出入侧，通过输送机构2传动多个支撑筒21发生转动，以将托盘及其上工件通过限位板32导向至输送平面处；通过阻挡机构4驱动阻挡杆42穿过输送平面，以对输送平面处的托盘及其上工件限位，通过驱动机构6带动自动运输车的行走工作。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (13)

1.一种自动运输车，其特征在于，包括：

车架(1)；

输送机构(2)，安装在所述车架(1)上，所述输送机构(2)上配置有一输送平面；

以及调节机构(3)，和所述输送机构(2)相避让设置，所述调节机构(3)包括调节驱动件(31)和限位板(32)，所述调节驱动件(31)的安装端固定在所述车架(1)上，所述限位板(32)连接在所述调节驱动件(31)的驱动端，所述限位板(32)的限位端面和所述输送平面相交设置，所述限位板(32)沿所述输送平面的长度方向延伸设置；

其中，在所述调节驱动件(31)的驱动作用下，所述限位板(32)和所述车架(1)相对滑动运动，以调节所述输送平面的输送宽度。

2.根据权利要求1所述的自动运输车，其特征在于，所述调节机构(3)配置有两个相间隔设置的调节部件，任一调节部件包括所述调节驱动件(31)和所述限位板(32)，两个所述限位板(32)分设于所述输送平面中心线两侧，所述调节驱动件(31)对应驱动所述限位板(32)同所述车架(1)相对滑移，使两个限位板(32)相靠近或远离，以调节所述输送平面的输送宽度。

3.根据权利要求2所述的自动运输车，其特征在于，所述调节驱动件(31)设置于所述输送平面下方，所述调节驱动件(31)的驱动方向和所述输送平面相倾斜设置，所述调节驱动件(31)设置为伸缩结构。

4.根据权利要求3所述的自动运输车，其特征在于，所述调节机构(3)还包括转接座(33)，两个所述调节部件相对设置于所述转接座(33)两侧，所述调节驱动件(31)的安装端和所述转接座(33)铰接，两者配置为球铰结构或轴铰接结构；

所述调节部件还包括连接座(34)，所述连接座(34)和所述限位板(32)相固定连接，所述调节驱动件(31)的驱动端和所述连接座(34)铰接。

5.根据权利要求1所述的自动运输车，其特征在于，所述自动运输车还包括至少一个滑移组件，所述滑移组件包括相滑动配置的滑移板(35)和导轨(36)，所述导轨(36)的导向方向和所述输送平面的宽度方向平行设置，所述滑移板(35)和所述限位板(32)固定相连，所述导轨(36)安装在所述车架(1)朝向所述限位板(32)的端面上。

6.根据权利要求5所述的自动运输车，其特征在于，所述滑移板(35)上设有衔接部(322)，所述衔接部(322)和所述滑移板(35)对应固定设置，所述衔接部(322)具有缺口结构，所述滑移板(35)上构造有凸起结构，所述缺口结构和所述凸起结构适形连接，所述凸起结构的高度低于所述输送平面的高度；和/或

所述滑移板(35)上设有定位部(351)，所述定位部(351)抵接设置在所述限位板(32)远离其限位端面的背侧；所述限位板(32)上设有固定部(325)，所述固定部(325)沿所述限位板(32)的长度方向延伸设置，所述固定部(325)抵接设置在所述定位部(351)上方。

7.根据权利要求4所述的自动运输车，其特征在于，所述限位板(32)上设有连接部(321)，所述连接部(321)安装在所述输送平面的下方，所述连接座(34)固定在所述连接部(321)朝向所述输送平面的一侧上；和/或

所述限位板(32)沿其长度方向的端部设有导向部(323)，所述导向部(323)和所述限位板(32)的限位端面相倾斜设置。

8.根据权利要求1-6任一项所述的自动运输车，其特征在于，所述自动运输车还包括锁销机构(7)，所述锁销机构(7)固定在所述车架(1)上；所述锁销机构(7)具有作用所述车架(1)和所述限位板(32)相对锁定的连接状态和解除所述车架(1)和所述限位板(32)相对锁定的解锁状态。

9.根据权利要求1-6任一项所述的自动运输车，其特征在于，所述输送机构(2)包括输送驱动件、传动组件以及多个支撑筒(21)，所述输送驱动件安装在所述车架(1)上，所述传动组件设置在所述输送驱动件和多个所述支撑筒(21)之间，以在所述输送驱动件驱动作用下传动多个所述支撑筒(21)同步运动；各个所述支撑筒(21)转动安装在所述车架(1)上，多个所述支撑筒(21)沿所述输送机构(2)的输送方向平行间隔设置；多个所述支撑筒(21)等高设置，以共同构造形成所述输送平面，所述限位板(32)和所述支撑筒(21)相避让设置。

10.根据权利要求9所述的自动运输车，其特征在于，所述限位板(32)上设有若干让位部(324)，所述让位部(324)用于避让所述支撑筒(21)；和/或

所述输送机构(2)还包括轴承件(23)，所述轴承件(23)安装在所述车架(1)上，所述支撑筒(21)端部对应转动配置于所述轴承件(23)内，所述轴承件(23)设置为浮动轴承；和/或

所述车架(1)上设有相间隔设置的第一固定板(11)和第二固定板(12)，所述调节机构(3)配置有两个调节部件，两个所述调节部件分别对应安装在所述第一固定板(11)和所述第二固定板(12)上，所述车架(1)上设有联接件(13)，所述联接件(13)远离所述输送机构(2)的进料侧设置，所述联接件(13)一端和所述第一固定板(11)相固定，所述联接件(13)另一端和所述第二固定板(12)相固定，所述联接件(13)朝向所述输送机构(2)出入侧的方向上设置有若干缓冲件(15)。

11.根据权利要求1-6任一项所述的自动运输车，其特征在于，所述自动运输车还包括阻挡机构(4)，所述阻挡机构(4)设置在所述输送机构(2)的出入侧，所述阻挡机构(4)包括安装座(43)以及连接在所述安装座(43)上的阻挡驱动件(44)、阻挡杆(42)以及复位弹簧(47)，所述安装座(43)和所述车架(1)固定相连，所述复位弹簧(47)套接安装在所述阻挡杆(42)上，所述阻挡驱动件(44)和所述复位弹簧(47)用于驱动所述阻挡杆(42)升降动作，以使所述阻挡杆(42)靠近穿过或远离退出所述输送平面。

12.根据权利要求11所述的自动运输车，其特征在于，所述阻挡机构(4)还包括旋转块(45)和升降板(46)，所述旋转块(45)安装在所述阻挡驱动件(44)的驱动端，所述升降板(46)滑动安装在所述安装座(43)内，所述阻挡杆(42)和所述升降板(46)相固定连接，所述阻挡驱动件(44)驱动所述旋转块(45)旋转，以抵接作用所述升降板(46)和所述阻挡杆(42)同步下降；在所述阻挡杆(42)的下降行程中，所述复位弹簧(47)具有作用所述升降板(46)上升的偏压力；所述阻挡杆(42)穿设所述安装座(43)设置。

13.根据权利要求12所述的自动运输车，其特征在于，所述旋转块(45)上设有滚轮，所述滚轮和所述升降板(46)相抵接设置；和/或

所述升降板(46)的一端设有触发件(461)，所述安装座(43)上设有相间隔设置的第一检测件(48)和第二检测件(49)，任一检测件适于感应所述触发件(461)，所述第一检测件(48)和所述第二检测件(49)用于检测所述升降板(46)和所述阻挡杆(42)的升降行程；和/或

所述安装座(43)上设有导槽(431)，所述导槽(431)和所述升降板(46)相滑动抵接设置。