CN116859375B - 一种激光雷达调光方法、系统和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种激光雷达调光方法、系统和可读存储介质，通过光斑在预设标靶上的第一图像和预设标靶的中心位置进行对比分析，根据第一调整信息对光斑位置进行初步调整；通过光斑在预设标靶上的第二图像，得到对应光斑的第二外部轮廓的中线点，再和预设标靶的中心点进行对比分析，根据第二调整信息对光标位置进行精确调整，提高了激光雷达调光的精确度。

Description

一种激光雷达调光方法、系统和可读存储介质

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，更具体的，涉及一种激光雷达调光方法、系统和可读存储介质。

背景技术

激光雷达具有抗干扰能力强、穿透能力大、分辨率高等特点，在测速、测距等领域得到了广泛的应用，激光雷达在应用时的精确度取决于对应激光器发射光束的误差大小，其中激光器发射光束的误差越小，对应激光雷达在应用时的精确度越高，当前，普通的激光雷达的误差主要包括激光雷达器件的加工误差、装配误差，操作误差等，并且很难以消除。

因此，现有技术存在缺陷，亟待改进。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种激光雷达调光方法、系统和可读存储介质，提高了激光雷达调光的精确度。

本发明第一方面提供了一种激光雷达调光方法，包括:

获取光斑在预设标靶上的第一图像信息；

根据第一图像信息，得到光斑在预设标靶上的第一位置信息；

判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置，若否，生成第一调整信息，并根据第一调整信息对光斑位置进行调整；

若是，调整预设激光器至预设标靶的距离值，并获取光斑在预设标靶上的第二图像信息；

根据第二图像信息，得到光斑在预设标靶上的第二位置；

判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置，若否，生成第二调整信息，并根据第二调整信息对光斑位置进行调整；

若是，将预设激光器移回原处，并显示激光雷达调光完成。

本方案中，所述判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置的步骤，具体包括：

根据第一图像信息，得到光斑的第一外部轮廓信息；

提取预设标靶的中心位置的区域轮廓信息；

判断所述光斑的第一外部轮廓是否在预设标靶的中心位置的区域轮廓之内，若是，则所述光斑在预设标靶上的第一位置是在预设标靶的中心位置；

若否，则对应光斑在预设标靶上的第一位置超出预设标靶的中心位置。

本方案中，若否，生成第一调整信息的步骤，具体包括：

获取在预设标靶的中心位置的区域轮廓之外的光斑的第一外部轮廓，设为超界轮廓；

提取超界轮廓中的点；

获取超界轮廓中的点到预设标靶的中心位置的区域轮廓的直线距离值；

提取所述直线距离值中的最大值，并确定直线距离值中的最大值的两个端点位置；

获取预设激光雷达到直线距离值中的最大值的两个端点位置的第一距离值和第二距离值；

根据所述第一距离值、第二距离值和直线距离值中的最大值，得到对应预设激光雷达的第一调整角度信息；

所述第一调整信息中包含对应预设激光雷达的第一调整角度信息。

本方案中，所述判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置的步骤，具体包括：

根据第二图像信息，得到光斑的第二外部轮廓信息；

根据光斑的第二外部轮廓信息，得到对应光斑的第二外部轮廓的中心点；

根据预设标靶的靶心中心位置信息，得到对应预设标靶的中心点；

将所述光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点进行对比分析，得到重叠度；

判断所述重叠度是否大于预设重叠度阈值，若是，对应光斑在预设标靶上的第二位置是在预设标靶的靶心中心位置；若否，则对应光斑在预设标靶上的第二位置不在预设标靶的靶心中心位置。

本方案中，若否，生成第二调整信息的步骤，具体包括：

获取光斑的第二外部轮廓的中心点到预设标靶的中心点的第三距离值；

获取预设激光雷达到光斑的第二外部轮廓的中心点的第四距离值；预设激光雷达到预设标靶的中心点的第五距离值；

将所述第三距离值、第四距离值和第五距离值组成三角形，得到三角形的角度值；

所述第四距离值和第五距离值组成的角度为第二调整角度；

所述第二调整信息中包括对应第二调整角度。

本方案中，还包括：

将光斑的第二外部轮廓和预设光斑轮廓进行对比分析，得到相似值；

判断所述相似值是否大于预设相似阈值，若是，对应光斑的第二外部轮廓为正常；若否，则对应光斑的第二轮廓为异常，并触发第二轮廓异常警示信息；

将所述第二轮廓异常警示信息发送至预设管理端以进行提示。

本发明第二方面提供了一种激光雷达调光系统，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种激光雷达调光方法程序，所述一种激光雷达调光方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取光斑在预设标靶上的第一图像信息；

根据第一图像信息，得到光斑在预设标靶上的第一位置信息；

判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置，若否，生成第一调整信息，并根据第一调整信息对光斑位置进行调整；

若是，调整预设激光器至预设标靶的距离值，并获取光斑在预设标靶上的第二图像信息；

根据第二图像信息，得到光斑在预设标靶上的第二位置；

判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置，若否，生成第二调整信息，并根据第二调整信息对光斑位置进行调整；

若是，将预设激光器移回原处，并显示激光雷达调光完成。

本方案中，所述判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置的步骤，具体包括：

根据第一图像信息，得到光斑的第一外部轮廓信息；

提取预设标靶的中心位置的区域轮廓信息；

判断所述光斑的第一外部轮廓是否在预设标靶的中心位置的区域轮廓之内，若是，则所述光斑在预设标靶上的第一位置是在预设标靶的中心位置；

若否，则对应光斑在预设标靶上的第一位置超出预设标靶的中心位置。

本方案中，若否，生成第一调整信息的步骤，具体包括：

获取在预设标靶的中心位置的区域轮廓之外的光斑的第一外部轮廓，设为超界轮廓；

提取超界轮廓中的点；

获取超界轮廓中的点到预设标靶的中心位置的区域轮廓的直线距离值；

提取所述直线距离值中的最大值，并确定直线距离值中的最大值的两个端点位置；

获取预设激光雷达到直线距离值中的最大值的两个端点位置的第一距离值和第二距离值；

根据所述第一距离值、第二距离值和直线距离值中的最大值，得到对应预设激光雷达的第一调整角度信息；

所述第一调整信息中包含对应预设激光雷达的第一调整角度信息。

本方案中，所述判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置的步骤，具体包括：

根据第二图像信息，得到光斑的第二外部轮廓信息；

根据光斑的第二外部轮廓信息，得到对应光斑的第二外部轮廓的中心点；

根据预设标靶的靶心中心位置信息，得到对应预设标靶的中心点；

将所述光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点进行对比分析，得到重叠度；

判断所述重叠度是否大于预设重叠度阈值，若是，对应光斑在预设标靶上的第二位置是在预设标靶的靶心中心位置；若否，则对应光斑在预设标靶上的第二位置不在预设标靶的靶心中心位置。

本方案中，若否，生成第二调整信息的步骤，具体包括：

获取光斑的第二外部轮廓的中心点到预设标靶的中心点的第三距离值；

获取预设激光雷达到光斑的第二外部轮廓的中心点的第四距离值；预设激光雷达到预设标靶的中心点的第五距离值；

将所述第三距离值、第四距离值和第五距离值组成三角形，得到三角形的角度值；

所述第四距离值和第五距离值组成的角度为第二调整角度；

所述第二调整信息中包括对应第二调整角度。

本方案中，还包括：

将光斑的第二外部轮廓和预设光斑轮廓进行对比分析，得到相似值；

判断所述相似值是否大于预设相似阈值，若是，对应光斑的第二外部轮廓为正常；若否，则对应光斑的第二轮廓为异常，并触发第二轮廓异常警示信息；

将所述第二轮廓异常警示信息发送至预设管理端以进行提示。

本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有一种激光雷达调光方法程序，所述一种激光雷达调光方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种激光雷达调光方法的步骤。

本发明公开的一种激光雷达调光方法、系统和可读存储介质，通过光斑在预设标靶上的第一图像和预设标靶的中心位置进行对比分析，根据第一调整信息对光斑位置进行初步调整；通过光斑在预设标靶上的第二图像，得到对应光斑的第二外部轮廓的中线点，再和预设标靶的中心点进行对比分析，根据第二调整信息对光标位置进行精确调整，提高了激光雷达调光的精确度。

附图说明

图1示出了本发明一种激光雷达调光方法的流程图；

图2示出了本发明生成第一调整信息的步骤流程图；

图3示出了本发明生成第二调整信息的步骤流程图；

图4示出了本发明一种激光雷达调光系统的框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了本发明一种激光雷达调光方法的流程图。

如图1所示，本发明公开了一种激光雷达调光方法，包括：

S101，获取光斑在预设标靶上的第一图像信息；

S102，根据第一图像信息，得到光斑在预设标靶上的第一位置信息；

S103，判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置，若否，生成第一调整信息，并根据第一调整信息对光斑位置进行调整；

S104，若是，调整预设激光器至预设标靶的距离值，并获取光斑在预设标靶上的第二图像信息；

S105，根据第二图像信息，得到光斑在预设标靶上的第二位置；

S106，判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置，若否，生成第二调整信息，并根据第二调整信息对光斑位置进行调整；

S107，若是，将预设激光器移回原处，并显示激光雷达调光完成。

根据本发明实施例，将激光器焊接到发射板上，再将发射板装到主骨架上，将透镜固定在骨架上，再把铝管固定在透镜上，得到发射板套装，在将所述发射板套装固定在工装上，用排线连接到接收板，插上电源，进入网页，打开发光按钮，得到发光信息，根据所述发光信息，对应激光器发射光束至预设标靶上，形成光斑，所述光斑为最小光斑尺寸。通过预设摄像装置，获取所述光斑在预设标靶上的第一图像信息，所述调整预设激光器至预设标靶的距离值为就近调整，即缩小预设激光器和预设标靶之间的距离值，且水平移动预设激光器，保证光斑不发生位移，所述缩小预设激光器和预设标靶之间的距离值由本领域技术人员进行设置。

根据本发明实施例，所述判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置的步骤，具体包括：

根据第一图像信息，得到光斑的第一外部轮廓信息；

提取预设标靶的中心位置的区域轮廓信息；

判断所述光斑的第一外部轮廓是否在预设标靶的中心位置的区域轮廓之内，若是，则所述光斑在预设标靶上的第一位置是在预设标靶的中心位置；

若否，则对应光斑在预设标靶上的第一位置超出预设标靶的中心位置。

需要说明的是，当光斑的第一外部轮廓在预设标靶的中心位置的区域轮廓以内时，说明对应光斑在预设标靶上的第一位置是在预设标靶的中心位置；当光斑的第一外部轮廓有一部分或者全部在预设标靶的中心位置的区域轮廓之外时，说明对应光斑在预设标靶上的第一位置不在预设标靶的中心位置。

图2示出了本发明生成第一调整信息的步骤流程图。

如图2所示，根据本发明实施例，若否，生成第一调整信息的步骤，具体包括：

S201，获取在预设标靶的中心位置的区域轮廓之外的光斑的第一外部轮廓，设为超界轮廓；

S202，提取超界轮廓中的点；

S203，获取超界轮廓中的点到预设标靶的中心位置的区域轮廓的直线距离值；

S204，提取所述直线距离值中的最大值，并确定直线距离值中的最大值的两个端点位置；

S205，获取预设激光雷达到直线距离值中的最大值的两个端点位置的第一距离值和第二距离值；

S206，根据所述第一距离值、第二距离值和直线距离值中的最大值，得到对应预设激光雷达的第一调整角度信息；

S207，所述第一调整信息中包含对应预设激光雷达的第一调整角度信息。

需要说明的是，以超界轮廓中的点为基础，作对应超界轮廓中的点至预设标靶的中心位置的区域轮廓的垂直线，所述垂直线的长度为对应超界轮廓中的点到预设标靶的中心位置的区域轮廓的直线距离值，以第一距离值、第二距离值和直线距离值中的最大值为三条边，构建三角形，再判断所述第一距离值和第二距离值的长度大小，所述第一距离值和第二距离值中的最大值为三角形长边，设为 ,将直线距离值中的最大值设为/>，则在对应三角形中对应预设激光雷达的第一调整角度为第一距离值和第二距离值的夹角，设为/>，则根据三角函数有/>，再根据反三角函数，得到/>，所述第一调整信息包括第一调整角度和预设激光雷达的第一调整方向，所述预设激光雷达的第一调整方向为直线距离值中的最大值的两个端点中的外面端点向内部端点方向，所述直线距离值中的最大值的两个端点中的外面端点为超界轮廓中的点，所述直线距离值中的最大值的两个端点中的内部端点为预设标靶的中心位置的区域轮廓中的点。

根据本发明实施例，所述判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置的步骤，具体包括：

根据第二图像信息，得到光斑的第二外部轮廓信息；

根据光斑的第二外部轮廓信息，得到对应光斑的第二外部轮廓的中心点；

根据预设标靶的靶心中心位置信息，得到对应预设标靶的中心点；

将所述光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点进行对比分析，得到重叠度；

判断所述重叠度是否大于预设重叠度阈值，若是，对应光斑在预设标靶上的第二位置是在预设标靶的靶心中心位置；若否，则对应光斑在预设标靶上的第二位置不在预设标靶的靶心中心位置。

需要说明的是，将光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点设为相同大小，然后将计算光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点的重叠面积，所述重叠度为对应重叠面积除以对应光斑的第二外部轮廓的中心点的面积，若是光斑的第二外部轮廓为规则图像，比如长方形、圆形等，所述预设重叠度阈值由本领域技术人员进行设置。

图3示出了本发明生成第二调整信息的步骤流程图。

如图3所示，根据本发明实施例，若否，生成第二调整信息的步骤，具体包括：

S301，获取光斑的第二外部轮廓的中心点到预设标靶的中心点的第三距离值；

S302，获取预设激光雷达到光斑的第二外部轮廓的中心点的第四距离值；预设激光雷达到预设标靶的中心点的第五距离值；

S303，将所述第三距离值、第四距离值和第五距离值组成三角形，得到三角形的角度值；

S304，所述第四距离值和第五距离值组成的角度为第二调整角度；

S305，所述第二调整信息中包括对应第二调整角度。

需要说明的是，将第三距离值设为，将第五距离值和第四距离值中的最大值设为/>，根据第三距离值、第四距离值和第五距离值组成三角形，则第四距离值和第五距离值组成的角度为第二调整角度，设为/>，对应第二调整角度对应边的长度值为第三距离值，根据三角函数有/>，再根据反三角函数，得到/>，所述第二调整信息中包括第二调整角度和预设激光雷达的第二调整方向，所述预设激光雷达的第二调整方向为光斑的第二外部轮廓的中心点至预设标靶的中心点方向。

根据本发明实施例，还包括：

将光斑的第二外部轮廓和预设光斑轮廓进行对比分析，得到相似值；

判断所述相似值是否大于预设相似阈值，若是，对应光斑的第二外部轮廓为正常；若否，则对应光斑的第二轮廓为异常，并触发第二轮廓异常警示信息；

将所述第二轮廓异常警示信息发送至预设管理端以进行提示。

需要说明的是，根据不同的预设激光雷达样式，对应光斑具有不同的第二外部轮廓，比如正方形、长方形、圆形等，若光斑的第二外部轮廓和预设光斑轮廓的相似值小于或等于预设相似阈值，则说明对应预设激光雷达在安装时出现差错，比如被部分遮挡等情况，因此，触发第二轮廓异常警示信息，以提示预设管理端对所述预设激光雷达进行调整。

根据本发明实施例，若是，将预设激光器移回原处之前，还包括：

当重叠度大于预设重叠度阈值时，记录对应光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点保持对应重叠度的时间值；

判断所述时间值是否大于预设时间阈值，若是，对应预设激光雷达具有足够的稳定性；若否，触发重叠度不稳定警示信息。

根据重叠度不稳定警示信息对所述预设激光雷达进行调整。

需要说明的是，当光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点保持对应重叠度的时间值大于预设时间阈值时，说明对应预设激光雷达具有足够的稳定性，比如预设时间阈值为10个小时，则对应时间值需要超过10小时才能将预设激光移回原处，否则触发重叠度不稳定警示信息，根据重叠度不稳定警示信息对预设激光雷达进行调整，比如对预设激光雷达器件进行加固拧紧等。

根据本发明实施例，还包括：

将光斑的第二外部轮廓按照预设栅格尺寸进行划分，得到多个光斑网格；

提取光斑网格的亮度值；

将任意两个光斑网格的亮度值进行差值计算，得到亮度差值；

判断所述亮度差值是否大于预设亮度差阈值，若是，触发预设激光雷达密封不严谨信息；

根据预设激光雷达密封不严谨信息对所述预设激光雷达进行调整。

需要说明的是，当预设激光雷达密封不严谨时，对应预设激光雷达会存在漏光现象，还会导致不同光斑网格之间的亮度不均匀，所述根据预设激光雷达密封不严谨信息对所述预设激光雷达进行调整的步骤，具体包括使用黑色密封胶封住发射板与铝管的连接处，必须打满一圈黑色密封胶，使预设激光雷达不漏光。所述预设亮度差阈值由本领域技术人员进行设置。

图4示出了本发明一种激光雷达调光系统的框图。

如图4所示，本发明第二方面提供了一种激光雷达调光系统4，包括存储器41和处理器42，所述存储器中存储有一种激光雷达调光方法程序，所述一种激光雷达调光方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取光斑在预设标靶上的第一图像信息；

根据第一图像信息，得到光斑在预设标靶上的第一位置信息；

判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置，若否，生成第一调整信息，并根据第一调整信息对光斑位置进行调整；

若是，调整预设激光器至预设标靶的距离值，并获取光斑在预设标靶上的第二图像信息；

根据第二图像信息，得到光斑在预设标靶上的第二位置；

判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置，若否，生成第二调整信息，并根据第二调整信息对光斑位置进行调整；

若是，将预设激光器移回原处，并显示激光雷达调光完成。

根据本发明实施例，将激光器焊接到发射板上，再将发射板装到主骨架上，将透镜固定在骨架上，再把铝管固定在透镜上，得到发射板套装，在将所述发射板套装固定在工装上，用排线连接到接收板，插上电源，进入网页，打开发光按钮，得到发光信息，根据所述发光信息，对应激光器发射光束至预设标靶上，形成光斑，所述光斑为最小光斑尺寸。通过预设摄像装置，获取所述光斑在预设标靶上的第一图像信息，所述调整预设激光器至预设标靶的距离值为就近调整，即缩小预设激光器和预设标靶之间的距离值，且水平移动预设激光器，保证光斑不发生位移，所述缩小预设激光器和预设标靶之间的距离值由本领域技术人员进行设置。

根据本发明实施例，所述判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置的步骤，具体包括：

根据第一图像信息，得到光斑的第一外部轮廓信息；

提取预设标靶的中心位置的区域轮廓信息；

判断所述光斑的第一外部轮廓是否在预设标靶的中心位置的区域轮廓之内，若是，则所述光斑在预设标靶上的第一位置是在预设标靶的中心位置；

若否，则对应光斑在预设标靶上的第一位置超出预设标靶的中心位置。

需要说明的是，当光斑的第一外部轮廓在预设标靶的中心位置的区域轮廓以内时，说明对应光斑在预设标靶上的第一位置是在预设标靶的中心位置；当光斑的第一外部轮廓有一部分或者全部在预设标靶的中心位置的区域轮廓之外时，说明对应光斑在预设标靶上的第一位置不在预设标靶的中心位置。

根据本发明实施例，若否，生成第一调整信息的步骤，具体包括：

获取在预设标靶的中心位置的区域轮廓之外的光斑的第一外部轮廓，设为超界轮廓；

提取超界轮廓中的点；

获取超界轮廓中的点到预设标靶的中心位置的区域轮廓的直线距离值；

提取所述直线距离值中的最大值，并确定直线距离值中的最大值的两个端点位置；

获取预设激光雷达到直线距离值中的最大值的两个端点位置的第一距离值和第二距离值；

根据所述第一距离值、第二距离值和直线距离值中的最大值，得到对应预设激光雷达的第一调整角度信息；

所述第一调整信息中包含对应预设激光雷达的第一调整角度信息。

需要说明的是，以超界轮廓中的点为基础，作对应超界轮廓中的点至预设标靶的中心位置的区域轮廓的垂直线，所述垂直线的长度为对应超界轮廓中的点到预设标靶的中心位置的区域轮廓的直线距离值，以第一距离值、第二距离值和直线距离值中的最大值为三条边，构建三角形，再判断所述第一距离值和第二距离值的长度大小，所述第一距离值和第二距离值中的最大值为三角形长边，设为 ,将直线距离值中的最大值设为/>，则在对应三角形中对应预设激光雷达的第一调整角度为第一距离值和第二距离值的夹角，设为/>，则根据三角函数有/>，再根据反三角函数，得到/>，所述第一调整信息包括第一调整角度和预设激光雷达的第一调整方向，所述预设激光雷达的第一调整方向为直线距离值中的最大值的两个端点中的外面端点向内部端点方向，所述直线距离值中的最大值的两个端点中的外面端点为超界轮廓中的点，所述直线距离值中的最大值的两个端点中的内部端点为预设标靶的中心位置的区域轮廓中的点。

根据本发明实施例，所述判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置的步骤，具体包括：

根据第二图像信息，得到光斑的第二外部轮廓信息；

根据光斑的第二外部轮廓信息，得到对应光斑的第二外部轮廓的中心点；

根据预设标靶的靶心中心位置信息，得到对应预设标靶的中心点；

将所述光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点进行对比分析，得到重叠度；

判断所述重叠度是否大于预设重叠度阈值，若是，对应光斑在预设标靶上的第二位置是在预设标靶的靶心中心位置；若否，则对应光斑在预设标靶上的第二位置不在预设标靶的靶心中心位置。

需要说明的是，将光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点设为相同大小，然后将计算光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点的重叠面积，所述重叠度为对应重叠面积除以对应光斑的第二外部轮廓的中心点的面积，若是光斑的第二外部轮廓为规则图像，比如长方形、圆形等，所述预设重叠度阈值由本领域技术人员进行设置。

根据本发明实施例，若否，生成第二调整信息的步骤，具体包括：

获取光斑的第二外部轮廓的中心点到预设标靶的中心点的第三距离值；

获取预设激光雷达到光斑的第二外部轮廓的中心点的第四距离值；预设激光雷达到预设标靶的中心点的第五距离值；

将所述第三距离值、第四距离值和第五距离值组成三角形，得到三角形的角度值；

所述第四距离值和第五距离值组成的角度为第二调整角度；

所述第二调整信息中包括对应第二调整角度。

需要说明的是，将第三距离值设为，将第五距离值和第四距离值中的最大值设为/>，根据第三距离值、第四距离值和第五距离值组成三角形，则第四距离值和第五距离值组成的角度为第二调整角度，设为/>，对应第二调整角度对应边的长度值为第三距离值，根据三角函数有/>，再根据反三角函数，得到/>，所述第二调整信息中包括第二调整角度和预设激光雷达的第二调整方向，所述预设激光雷达的第二调整方向为光斑的第二外部轮廓的中心点至预设标靶的中心点方向。

根据本发明实施例，还包括：

将光斑的第二外部轮廓和预设光斑轮廓进行对比分析，得到相似值；

判断所述相似值是否大于预设相似阈值，若是，对应光斑的第二外部轮廓为正常；若否，则对应光斑的第二轮廓为异常，并触发第二轮廓异常警示信息；

将所述第二轮廓异常警示信息发送至预设管理端以进行提示。

需要说明的是，根据不同的预设激光雷达样式，对应光斑具有不同的第二外部轮廓，比如正方形、长方形、圆形等，若光斑的第二外部轮廓和预设光斑轮廓的相似值小于或等于预设相似阈值，则说明对应预设激光雷达在安装时出现差错，比如被部分遮挡等情况，因此，触发第二轮廓异常警示信息，以提示预设管理端对所述预设激光雷达进行调整。

根据本发明实施例，若是，将预设激光器移回原处之前，还包括：

当重叠度大于预设重叠度阈值时，记录对应光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点保持对应重叠度的时间值；

判断所述时间值是否大于预设时间阈值，若是，对应预设激光雷达具有足够的稳定性；若否，触发重叠度不稳定警示信息。

根据重叠度不稳定警示信息对所述预设激光雷达进行调整。

需要说明的是，当光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点保持对应重叠度的时间值大于预设时间阈值时，说明对应预设激光雷达具有足够的稳定性，比如预设时间阈值为10个小时，则对应时间值需要超过10小时才能将预设激光移回原处，否则触发重叠度不稳定警示信息，根据重叠度不稳定警示信息对预设激光雷达进行调整，比如对预设激光雷达器件进行加固拧紧等。

根据本发明实施例，还包括：

将光斑的第二外部轮廓按照预设栅格尺寸进行划分，得到多个光斑网格；

提取光斑网格的亮度值；

将任意两个光斑网格的亮度值进行差值计算，得到亮度差值；

判断所述亮度差值是否大于预设亮度差阈值，若是，触发预设激光雷达密封不严谨信息；

根据预设激光雷达密封不严谨信息对所述预设激光雷达进行调整。

需要说明的是，当预设激光雷达密封不严谨时，对应预设激光雷达会存在漏光现象，还会导致不同光斑网格之间的亮度不均匀，所述根据预设激光雷达密封不严谨信息对所述预设激光雷达进行调整的步骤，具体包括使用黑色密封胶封住发射板与铝管的连接处，必须打满一圈黑色密封胶，使预设激光雷达不漏光。所述预设亮度差阈值由本领域技术人员进行设置。

本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有一种激光雷达调光方法程序，所述一种激光雷达调光方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种激光雷达调光方法的步骤。

本发明公开的一种激光雷达调光方法、系统和可读存储介质，通过光斑在预设标靶上的第一图像和预设标靶的中心位置进行对比分析，根据第一调整信息对光斑位置进行初步调整；通过光斑在预设标靶上的第二图像，得到对应光斑的第二外部轮廓的中线点，再和预设标靶的中心点进行对比分析，根据第二调整信息对光标位置进行精确调整，提高了激光雷达调光的精确度。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (7)

1.一种激光雷达调光方法，其特征在于，包括：

获取光斑在预设标靶上的第一图像信息；

根据第一图像信息，得到光斑在预设标靶上的第一位置信息；

判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置，若否，生成第一调整信息，并根据第一调整信息对光斑位置进行调整；

若是，调整预设激光器至预设标靶的距离值，并获取光斑在预设标靶上的第二图像信息；

根据第二图像信息，得到光斑在预设标靶上的第二位置；

判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置，若否，生成第二调整信息，并根据第二调整信息对光斑位置进行调整；

若是，将预设激光器移回原处，并显示激光雷达调光完成；

所述判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置的步骤，具体包括：

根据第二图像信息，得到光斑的第二外部轮廓信息；

根据光斑的第二外部轮廓信息，得到对应光斑的第二外部轮廓的中心点；

根据预设标靶的靶心中心位置信息，得到对应预设标靶的中心点；

将所述光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点进行对比分析，得到重叠度；

判断所述重叠度是否大于预设重叠度阈值，若是，对应光斑在预设标靶上的第二位置是在预设标靶的靶心中心位置；若否，则对应光斑在预设标靶上的第二位置不在预设标靶的靶心中心位置；

若否，生成第一调整信息的步骤，具体包括：

获取在预设标靶的中心位置的区域轮廓之外的光斑的第一外部轮廓，设为超界轮廓；

提取超界轮廓中的点；

获取超界轮廓中的点到预设标靶的中心位置的区域轮廓的直线距离值；

提取所述直线距离值中的最大值，并确定直线距离值中的最大值的两个端点位置；

获取预设激光雷达到直线距离值中的最大值的两个端点位置的第一距离值和第二距离值；

根据所述第一距离值、第二距离值和直线距离值中的最大值，得到对应预设激光雷达的第一调整角度信息；

所述第一调整信息中包含对应预设激光雷达的第一调整角度信息。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达调光方法，其特征在于，所述判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置的步骤，具体包括：

根据第一图像信息，得到光斑的第一外部轮廓信息；

提取预设标靶的中心位置的区域轮廓信息；

判断所述光斑的第一外部轮廓是否在预设标靶的中心位置的区域轮廓之内，若是，则所述光斑在预设标靶上的第一位置是在预设标靶的中心位置；

若否，则对应光斑在预设标靶上的第一位置超出预设标靶的中心位置。

3.根据权利要求1所述的一种激光雷达调光方法，其特征在于，若否，生成第二调整信息的步骤，具体包括：

获取光斑的第二外部轮廓的中心点到预设标靶的中心点的第三距离值；

获取预设激光雷达到光斑的第二外部轮廓的中心点的第四距离值；预设激光雷达到预设标靶的中心点的第五距离值；

将所述第三距离值、第四距离值和第五距离值组成三角形，得到三角形的角度值；

所述第四距离值和第五距离值组成的角度为第二调整角度；

所述第二调整信息中包括对应第二调整角度。

4.根据权利要求1所述的一种激光雷达调光方法，其特征在于，还包括：

将光斑的第二外部轮廓和预设光斑轮廓进行对比分析，得到相似值；

判断所述相似值是否大于预设相似阈值，若是，对应光斑的第二外部轮廓为正常；若否，则对应光斑的第二轮廓为异常，并触发第二轮廓异常警示信息；

将所述第二轮廓异常警示信息发送至预设管理端以进行提示。

5.一种激光雷达调光系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种激光雷达调光方法程序，所述一种激光雷达调光方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取光斑在预设标靶上的第一图像信息；

根据第一图像信息，得到光斑在预设标靶上的第一位置信息；

判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置，若否，生成第一调整信息，并根据第一调整信息对光斑位置进行调整；

若是，调整预设激光器至预设标靶的距离值，并获取光斑在预设标靶上的第二图像信息；

根据第二图像信息，得到光斑在预设标靶上的第二位置；

判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置，若否，生成第二调整信息，并根据第二调整信息对光斑位置进行调整；

若是，将预设激光器移回原处，并显示激光雷达调光完成；

所述判断所述光斑在预设标靶上的第二位置是否在预设标靶的靶心中心位置的步骤，具体包括：

根据第二图像信息，得到光斑的第二外部轮廓信息；

根据光斑的第二外部轮廓信息，得到对应光斑的第二外部轮廓的中心点；

根据预设标靶的靶心中心位置信息，得到对应预设标靶的中心点；

将所述光斑的第二外部轮廓的中心点和预设标靶的中心点进行对比分析，得到重叠度；

判断所述重叠度是否大于预设重叠度阈值，若是，对应光斑在预设标靶上的第二位置是在预设标靶的靶心中心位置；若否，则对应光斑在预设标靶上的第二位置不在预设标靶的靶心中心位置；

若否，生成第一调整信息的步骤，具体包括：

获取在预设标靶的中心位置的区域轮廓之外的光斑的第一外部轮廓，设为超界轮廓；

提取超界轮廓中的点；

获取超界轮廓中的点到预设标靶的中心位置的区域轮廓的直线距离值；

提取所述直线距离值中的最大值，并确定直线距离值中的最大值的两个端点位置；

获取预设激光雷达到直线距离值中的最大值的两个端点位置的第一距离值和第二距离值；

根据所述第一距离值、第二距离值和直线距离值中的最大值，得到对应预设激光雷达的第一调整角度信息；

所述第一调整信息中包含对应预设激光雷达的第一调整角度信息。

6.根据权利要求5所述的一种激光雷达调光系统，其特征在于，所述判断所述光斑在预设标靶上的第一位置是否在预设标靶的中心位置的步骤，具体包括：

根据第一图像信息，得到光斑的第一外部轮廓信息；

提取预设标靶的中心位置的区域轮廓信息；

判断所述光斑的第一外部轮廓是否在预设标靶的中心位置的区域轮廓之内，若是，则所述光斑在预设标靶上的第一位置是在预设标靶的中心位置；

若否，则对应光斑在预设标靶上的第一位置超出预设标靶的中心位置。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有一种激光雷达调光方法程序，所述一种激光雷达调光方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的一种激光雷达调光方法的步骤。