CN116763196A - 清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质。清洁设备包括机身组件；安装于机身组件底部的清洁组件，清洁组件的至少一部分能够与待清洁边缘接触；边沿检测机构，以检测清洁组件的靠边信息；与边沿检测机构相连的控制器，控制器用于：获取边沿检测机构输出的靠边信息；基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作。本申请通过边沿检测机构，实现了边缘是否靠紧的自动检测及输出提示，不用人为判断边缘区域清洁是否到位，即清洁设备本身具有自动判断能力，提高了边缘清洁效率。

Description

清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质

技术领域

本发明属于地面清洁器技术领域，尤其涉及一种清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质。

背景技术

随着社会经济的发展以及人民生活水平的提高，人们对于居住或工作的环境要求也越来越来高。为了减轻人们在家居或工作场所清洁方面的工作负担，缓解清洁过程中的劳累程度，各种地面清洁产品应运而生，如：洗地机等等。

现有技术中，洗地机底部通常会安装滚筒、拖布等清洁件，由此实现地面清洁。但是对于一些死角区域或者边缘区域，由于洗地机的结构限制可能无法很好的达到。由此一些专利提出安装一边缘清洁件，并使清洁件的边缘超出洗地机壳体的边缘来实现上述区域的清洁。然而在安装清洁件后，作为清洁人员仍需要时时刻刻关注沿边地面状态、关注清洁件的位置，效率低。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提出一种清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质。该清洁设备实现了边缘是否靠紧的自动检测，并输出提示信息，无需人为观察就能保证清洁设备与边缘的贴合，进而可以提高边缘清洁效果。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，提供一种清洁设备，所述清洁设备包括：

机身组件；

安装于所述机身组件底部的清洁组件，所述清洁组件的至少一部分能够与待清洁边缘接触；

边沿检测机构，以检测所述清洁组件的靠边信息；

与所述边沿检测机构相连的控制器，所述控制器用于：

获取所述边沿检测机构输出的靠边信息；

基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作。

在一些实施例中，所述清洁组件包括滚刷，所述滚刷包括第一端面，所述至少一部分包括所述第一端面；所述边沿检测机构安装于所述第一端面。

在一些实施例中，所述清洁组件包括滚刷，所述滚刷包括第一端面、与所述第一端面相对的第二端面，所述至少一部分包括所述第一端面；所述清洁设备还包括壳体，所述壳体至少遮挡所述第二端面；与所述第二端面相对的壳体部分通过弹性件与所述第二端面抵持；

所述边沿检测机构安装于所述第二端面，或者安装于与所述第二端面相对的所述壳体部分；

在所述第一端面与所述待清洁边缘接触的情况下，所述弹性件处于压缩状态；在所述第一端面与所述待清洁边缘未接触的情况下，所述弹性件处于自然状态。

在一些实施例中，所述边沿检测机构包括开关组件；所述开关组件在所述第一端面与所述待清洁边缘接触的情况下闭合，以输出接通信号、并在所述第一端面与所述待清洁边缘未接触的情况下断开；

相应地，所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作，包括：

在所述开关组件输出所述接通信号的情况下，控制所述清洁设备执行所述靠边提示动作。

在一些实施例中，所述边沿检测机构包括压力传感器；

相应地，所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作，包括：

在所述压力传感器输出的压力数据满足预设压力阈值范围的情况下，控制所述清洁设备执行所述靠边提示动作。

在一些实施例中，所述边沿检测机构包括距离传感器；

相应地，所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作，包括：

在所述距离传感器输出的距离数据小于预设距离阈值的情况下，控制所述清洁设备执行所述靠边提示动作。

在一些实施例中，所述清洁设备还包括与所述控制器相连的提示组件；

所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作，包括：

基于所述靠边信息控制所述提示组件输出预设提示信号。

在一些实施例中，所述控制器，还用于：

确定是否启动靠边检测功能；

在确定出启动所述靠边检测功能的情况下，触发执行所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作的步骤。

在一些实施例中，所述确定是否启动靠边检测功能，包括：在接收到靠边检测指令的情况下，确定启动所述靠边检测功能；

或者，

所述清洁设备还包括与所述控制器相连的传感组件，所述传感组件用于检测所述清洁组件与所述待清洁边缘之间的距离；所述确定是否启动靠边检测功能，包括：在所述传感组件输出的传感结果指示所述距离小于预设距离的情况下，确定启动所述靠边检测功能。

在一些实施例中，所述控制器，还用于：

当控制所述清洁设备执行靠边提示动作后，增大当前工作参数的数值以使所述清洁设备基于增大后的工作参数进行工作；

其中，所述工作参数包括用于产生吸附力的吸附电机的吸入功率；和/或，

所述清洁组件的转速。

第二方面，提供一种清洁设备的控制方法，所述方法用于第一方面所述的清洁设备中，所述方法包括：

获取所述边沿检测机构输出的靠边信息；

基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时清洁设备的控制方法，所述方法用于第一方面所述的清洁设备中，所述方法包括：

获取所述边沿检测机构输出的靠边信息；

基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作。

本发明实施例具有如下有益效果：

1、本发明通过边沿检测机构，实现了边缘是否靠紧的自动检测及输出提示，不用人为判断边缘区域清洁是否到位，即清洁设备本身具有自动判断能力，提高了边缘清洁效率；

2、本发明将边沿检测机构设于滚刷的与清洁边缘直接接触的端面上，如此，一旦端面与清洁面接触，边沿检测机构便能实现自动检测，从而可以获取精确的靠边信息，实现边缘的精确检测；

3、本发明的边沿检测机构还可以设于不与清洁边缘直接接触的滚刷的端面或者壳体上，在壳体与相对的端面之间设置弹性件，如此也能实现靠边检测；

4、本发明的边沿检测机构可以为开关组件，如限位开关等，开关组件结构简单，使用方便，若发生碰撞，则其操作头会快速回缩，从而带动触头系统动作，适用于一些精度不高的使用场合；

5、本发明的边沿检测机构可以为压力传感器，当压力传感器受压时，生成压力数据并发送至控制器，控制器可以基于压力数据分析是否靠紧边缘，效率较高；

6、本发明的边沿检测机构可以为距离传感器，通过距离传感器获取边缘信息，进而控制器进行距离判断，整个响应过程较为迅速，适用于精度较高的场合。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开实施例的清洁设备的框形结构示意图；

图2是根据本公开实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图；

其中，附图中各标记表示如下：

10、机身组件；20、控制器；30、清洁组件；40、边沿检测机构；50、提示组件；60、传感组件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案行进清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如背景技术所述，目前，洗地机在清洗死角区域或者边缘区域时，由于其结构限制无法很好的达到上述区域，由此一些专利提出安装边缘清洁件来实现上述区域的清洁。然而在安装边缘清洁件后，仍需要人肉眼观察后才能实现边缘区域的清洁，洗地机本身并没有边缘判断能力，也有可能出现因观察不仔细导致清洁不干净的情况发生。

为了解决上述技术问题，本申请申请人创造性想到利用边沿检测机构来对边缘区域行进检测，从而判断边缘清洁件是否靠紧边缘区域这一技术方案。

本发明第一方面的实施例提供一种清洁设备，参考图1，该清洁设备包括机身组件10；安装于机身组件10底部的清洁组件30，其中，清洁组件30的至少一部分能够与待清洁边缘接触；用于检测清洁组件30的靠边信息的边沿检测机构40；与边沿检测机构40相连的控制器20，控制器20用于：

获取边沿检测机构40输出的靠边信息；

基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作。

在实际生活中，无论是家庭、工作场所还是户外，除了楼梯、悬崖等场景外，大部分场所都是有界的。本发明所指的待清洁边缘，实际为两个待清洁面相交处所构成的空间区域，通常情况下，两个待清洁面是垂直的，因此空间区域为直角区域。一般认为，与大地相平行的待清洁边缘的一面(待清洁边缘的水平面)是清洁重点。

在使用本发明进行清洁时，首先通过边沿检测机构40检测是否靠紧待清洁边缘的垂直面(即，与大地相垂直的面)，如果已靠边，那么清洁组件30就可以清洁待清洁边缘的水平面。对于一些手动产品来说，还可以通过同样的方式来清洁待清洁边缘的垂直面。

本发明实施例提出的清洁设备，通过设置边沿检测机构40，实现了边缘是否靠紧的自动检测，同时，控制器20对边沿检测机构40检测到的靠边信息进行判断，实现了是否靠边的输出提示。相比于现有的清洁设备来说，本发明不用人为判断边缘区域清洁是否到位，即清洁设备本身具有自动判断能力，提高了边缘清洁效率。

具体的，在上述机身组件10内部设有空腔，上述控制器20可固定于空腔内。此外，空腔内还设有水箱、管道、电池、吸附电机等部件。水箱通过管道与安装在机身组件10底部的清洁组件30连接，为清洁组件30供水以实现边缘清洁。电池用于为控制器20、边沿检测机构40等设备的正常工作进行供电。上述机身10还包括用于供用户握持以推动整个机身组件10移动的手柄部。具体的，吸附电机产生负压，以形成吸力气流，在清洁组件扬起灰尘等后，灰尘等被吸力气流裹挟着运动，以最终被收集起来。

在本发明的一些实施例中，清洁组件30包括滚刷。其中，滚刷包括第一端面，上述清洁组件30的至少一部分包括第一端面；上述边沿检测机构40安装于第一端面上。

具体的，上述第一端面与滚刷的轴相垂直。在利用清洁设备进行边缘清洁时，一旦清洁设备靠近边缘，设于滚刷的第一端面的边沿检测机构40基于待清洁边缘的垂直面获取靠边信息，并通过与控制器20的通信连接以执行靠边提示。通过上述实施方式，可实现靠边信息的快速获取并输出靠边提示。

在本发明的一些实施例中，清洁组件30包括滚刷。其中，滚刷包括第一端面、与第一端面相对的第二端面，上述清洁组件30的至少一部分包括第一端面；上述清洁设备还包括壳体，壳体至少遮挡第二端面；与第二端面相对的壳体部分通过弹性件与第二端面抵持；

上述边沿检测机构40安装于第二端面，或者安装于与第二端面相对的壳体部分；

在第一端面与待清洁边缘接触的情况下，弹性件处于压缩状态；在第一端面与待清洁边缘未接触的情况下，弹性件处于自然状态。

在本实施方式中，上述第一端面、第二端面分别与滚刷的轴相垂直。当使用清洁设备进行清洁时，第一端面靠近待清洁的边缘、第二端面远离待清洁的边缘。当第一端面已靠紧待清洁边缘的垂直面时，此时，无论边沿检测机构40安装在第二端面还是安装在与第二端面相对的壳体部分，都可基于弹性件是否受压这一信号/或者其他靠边信息来进行判断，从而输出提示。相比于边沿检测机构40安装在第一端面的实施方式，本实施方式可以提高边沿检测机构40在使用时的安全性，防止因清洁设备的长期使用或者在一些极端/特殊情况下造成边沿检测机构40损坏，从而影响整个清洁设备的性能。

在本发明的一些实施例中，上述边沿检测机构40可以为开关组件。开关组件在第一端面与待清洁边缘接触的情况下闭合，以输出接通信号、并在第一端面与待清洁边缘未接触的情况下断开。

示例性的，若开关组件为限位开关，限位开关包括操作头、触点系统等。

当限位开关安装在第一端面上时，若第一端面靠紧待清洁边缘的垂直面，则限位开关的操作头因被挤压而回缩，带动触头动作从而输出接通信号；若第一端面与待清洁边缘的垂直面不接触，则限位开关的操作头仍是自然状态，触头也就不会动作。

当限位开关安装在第二端面上或者安装在与第二端面相对的壳体上时，限位开关的操作头与弹性件连接。若第一端面靠紧待清洁边缘的垂直面，则会向第二端面方向传递压力，使得弹性件受压，压力传递至限位开关的操作头使得其被挤压，带动触头动作从而输出接通信号；若第一端面与待清洁边缘的垂直面不接触，那么弹性件处于自然状态，也不存在力的传递过程，因此限位开关不工作。

相应地，当开关组件输出接通信号后，则表示此时已靠紧边缘，控制器20便可控制清洁设备执行靠边提示动作。

需要说明的是，当使用限位开关时，由于其机械结构原因，操作头需要被完全挤压时才会带动触头动作，因此适用于一些精度不高的场合。在安装此类元件时，将其操作头超出第一端面会得到比较好的检测效果。

在本发明的一些实施例中，上述边沿检测机构40可以为压力传感器。压力传感器可以快速检测压力数据，效率较高。

当压力传感器安装在第一端面上时，若第一端面靠紧待清洁边缘的垂直面，压力传感器便会检测到压力数据。相应地，控制器20对压力传感器输出的压力数据进行判断，在压力传感器输出的压力数据满足预设压力阈值范围的情况下，控制清洁设备执行靠边提示动作。

当压力传感器安装在第二端面上或者安装在与第二端面相对的壳体上时，压力传感器通过与弹性件的连接测量弹性件传递的力。若第一端面靠紧待清洁边缘的垂直面，弹性件受压，压力传感器检测到压力数据，从而控制器20进行判断，其具体计算过程与上述安装在第一端面类似，因此不再赘述。

在本发明的一些实施例中，上述边沿检测机构40可以为检测清洁设备与边缘之间相对距离的距离传感器。如：红外传感器、激光雷达、电容传感器等。应该理解的是，传感器并不局限于此，本领域的技术人员可以根据实际需求选择相应的传感器。

下面以安装在第一端面上的激光雷达说明采集并处理靠边信息的具体过程：

激光雷达包括激光器和接收系统，激光器产生并发射光脉冲，光脉冲打在边缘的垂直面上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器可以准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。鉴于光速已知，因此可以计算得到与边缘之间的距离。

在得到距离数据后，控制器20将距离数据与预设距离阈值进行对比，当判断传感器输出的距离数据小于预设距离阈值时，则表明此时清洁设备已靠紧边缘，那么此时控制器20便可控制清洁设备执行靠边提示动作。

当距离传感器安装在第二端面上或者安装在与第二端面相对的壳体上时，其具体检测、处理过程与安装在第一端面上类似。需要说明的是，当安装在第二端面上或与第二端面相对的壳体上时，要保证距离传感器不被壳体、滚轮的其他端面遮挡从而影响其检测效果。

通过距离传感器获取靠边信息，控制器20进行距离判断，整个响应过程较为迅速，适用于精度较高的场合。

在本发明的一些实施例中，继续参考图1，清洁设备还包括与控制器20相连的提示组件50；相应地，控制器20基于靠边信息控制提示组件50输出预设提示信号。

具体的，提示组件50可以包括安装在机身组件10上的控制面板。当控制器20确定已靠边时，便可将预设的靠边信号发送至控制面板以使控制面板进行显示。如：控制面板上可出现“检测已靠边”等预设文字信号提示用户。

此外，提示组件50还可以包括安装在机身组件10上的蜂鸣元件，当控制器20确定已靠边时，控制蜂鸣元件发出预设声音，如：发出“检测已靠边”等预设声音信号。

进一步的，提示组件50还可以包括安装在机身组件10内部的振动电机，当控制器20确定已靠边时，控制振动电机进行振动以实现靠边提示。

需要说明的是，提示组件50可以为控制面板、蜂鸣元件、振动电机任一种，或者是多种的组合，具体可以根据实际需求进行确定，本发明对提示组件50的选择不加以限定。

在本发明的一些实施例中，上述控制器20还用于：

确定是否启动靠边检测功能；

在确定出启动靠边检测功能的情况下，触发执行基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作的步骤。

在具体实施时，控制器20可以通过不同的方法来确定是否启动靠边检测功能。

优选的，在接收到靠边检测指令的情况下，确定启动靠边检测功能。

具体的，用户启动清洁设备后，清洁设备可通过提示组件50来使用户选择是否需要启动靠边检测功能。示例性的，若提示组件50为控制面板时，用户可以根据控制面板上的选择按钮来进行选择。当用户按下按钮，则向控制器20发出靠边检测指令，由此控制器20确定启动靠边检测功能。

在上述实施方式中，用户可以根据实际需要对是否启动靠边检测功能进行选择，更加人性化。

此外，控制器20还可以自行确定是否需要执行靠边检测。

在此实施方式中，继续参考图1，清洁设备还包括与控制器20相连的传感组件60，传感组件60用于检测清洁组件30与待清洁边缘之间的距离。

当传感组件60输出的传感结果指示清洁设备与待清洁边缘之间的距离小于预设距离的情况下，确定启动靠边检测功能。

在上述实施方式中，控制器20通过传感组件60实现是否靠边的自动判断，不需要用户自行选择，整个过程更加智能化。

在本发明的一些实施例中，上述控制器20还用于：

当控制清洁设备执行靠边提示动作后，增大当前工作参数的数值以使清洁设备基于增大后的工作参数进行工作；其中，工作参数包括用于产生吸附力的吸附电机的吸入功率；和/或，

清洁组件30的转速。

若工作参数为用于产生吸附力的吸附电机的吸入功率，吸入功率是大部分清洁设备的一项非常重要的工作参数，当吸入功率较大时，清洁设备的实际使用效果才能好。由于边缘区域经常被忽略或者清洁不到位，因此容易有灰尘堆积。本发明在控制清洁设备执行靠边提示动作后，增大吸附电机的吸入功率，可以吸附更多灰尘。

若工作参数为清洁组件30的转速，当清洁组件30主要由滚刷等部件构成时，调整清洁组件30的转速即为调整驱动滚刷转动的地刷电机的转速。当地刷电机的转速提高时，滚刷转动加快，从而可以实现边缘的深度清洁。

此外，上述工作参数既可以包括用于产生吸附力的吸附电机的吸入功率，还可以包括清洁组件30的转速。即，通过调整两个工作参数，在实现增大吸力的同时也增加了清扫能力。

基于上述实施方式，上述增大当前工作参数的数值具体包括：

查询预设的工作参数表，确定比当前工作参数的数值大的新的工作参数。

具体的，控制器20获取当前工作参数的数值，查询预设的工作参数表，获取比当前工作参数的数值大的上一级工作参数并确定为新的工作参数。由此控制器20实现了工作参数的自动增大这一过程。

上述增大当前工作参数的数值具体还可以包括：

基于收到的触发指令增大当前工作参数的数值。

具体的，用户可基于安装在机身组件10上的提示组件50(如控制面板)来自行调整吸入功率、转速等工作参数；或者，用户还可以在提示组件50(如控制面板)上选择靠边工作模式相关按钮(靠边工作模式所对应的工作参数的数值大于正常工作时的数值)，当控制器20接收到用户发送的触发指令时，便可基于触发指令修改工作参数。

本发明第二方面的实施例提供一种清洁设备的控制方法，上述方法用于第一方面实施例的清洁设备中，参考图2，方法包括如下步骤：

步骤201、获取边沿检测机构输出的靠边信息；

步骤202、基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作。

在一些实施例中，上述基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作，包括：

在边沿检测机构输出接通信号的情况下，控制清洁设备执行靠边提示动作；其中，边沿检测机构包括开关组件。

在一些实施例中，上述基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作，包括：

在边沿检测机构输出的压力数据满足预设压力阈值范围的情况下，控制清洁设备执行靠边提示动作；其中，边沿检测机构包括压力传感器。

在一些实施例中，上述基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作，包括：

在边沿检测机构输出的距离数据小于预设距离阈值的情况下，控制清洁设备执行靠边提示动作；其中，边沿检测机构包括距离传感器。

在一些实施例中，上述基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作，包括：

基于靠边信息控制提示组件输出预设提示信号。

在一些实施例中，上述清洁设备的控制方法还包括：

确定是否启动靠边检测功能；

在确定出启动靠边检测功能的情况下，触发执行基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作的步骤。

在一些实施例中，上述确定是否启动靠边检测功能，包括：

在接收到靠边检测指令的情况下，确定启动靠边检测功能；

或者，

在传感组件输出的传感结果指示清洁组件与待清洁边缘之间的距离小于预设距离的情况下，确定启动靠边检测功能。

在一些实施例中，上述清洁设备的控制方法还包括：

当控制清洁设备执行靠边提示动作后，增大当前工作参数的数值以使清洁设备基于增大后的工作参数进行工作；

其中，工作参数包括用于产生吸附力的吸附电机的吸入功率；和/或，

清洁组件的转速。

本发明的清洁设备的控制方法实现了边缘是否靠紧的自动检测及输出提示，不用人为判断边缘区域清洁是否到位，即清洁设备本身具有自动判断能力，提高了边缘清洁效率。

本发明第三方面的实施例提供提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时清洁设备的控制方法，上述方法用于第一方面实施例的清洁设备中，方法包括：

获取边沿检测机构输出的靠边信息；

基于靠边信息控制清洁设备执行靠边提示动作。

技术中的程序部分可以被认为是以可执行的代码和/或相关数据的形式而存在的“产品”或“制品”，通过计算机可读的介质所参与或实现的。有形的、永久的储存介质可以包括任何计算机、处理器、或类似设备或相关的模块所用到的内存或存储器。例如，各种半导体存储器、磁带驱动器、磁盘驱动器或者类似任何能够为软件提供存储功能的设备。

所有软件或其中的一部分有时可能会通过网络进行通信，如互联网或其他通信网络。此类通信可以将软件从一个计算机设备或处理器加载到另一个。因此，另一种能够传递软件元素的介质也可以被用作局部设备之间的物理连接，例如光波、电波、电磁波等，通过电缆、光缆或者空气等实现传播。用来载波的物理介质如电缆、无线连接或光缆等类似设备，也可以被认为是承载软件的介质。在这里的用法除非限制了有形的“储存”介质，其他表示计算机或机器“可读介质”的术语都表示在处理器执行任何指令的过程中参与的介质。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：

机身组件；

安装于所述机身组件底部的清洁组件，所述清洁组件的至少一部分能够与待清洁边缘接触；

边沿检测机构，以检测所述清洁组件的靠边信息；

与所述边沿检测机构相连的控制器，所述控制器用于：

获取所述边沿检测机构输出的靠边信息；

基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁组件包括滚刷，所述滚刷包括第一端面，所述至少一部分包括所述第一端面；所述边沿检测机构安装于所述第一端面。

3.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁组件包括滚刷，所述滚刷包括第一端面、与所述第一端面相对的第二端面，所述至少一部分包括所述第一端面；所述清洁设备还包括壳体，所述壳体至少遮挡所述第二端面；与所述第二端面相对的壳体部分通过弹性件与所述第二端面抵持；

所述边沿检测机构安装于所述第二端面，或者安装于与所述第二端面相对的所述壳体部分；

在所述第一端面与所述待清洁边缘接触的情况下，所述弹性件处于压缩状态；在所述第一端面与所述待清洁边缘未接触的情况下，所述弹性件处于自然状态。

4.根据权利要求2或3所述的清洁设备，其特征在于，所述边沿检测机构包括开关组件；所述开关组件在所述第一端面与所述待清洁边缘接触的情况下闭合，以输出接通信号、并在所述第一端面与所述待清洁边缘未接触的情况下断开；

相应地，所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作，包括：

在所述开关组件输出所述接通信号的情况下，控制所述清洁设备执行所述靠边提示动作。

5.根据权利要求2或3所述的清洁设备，其特征在于，所述边沿检测机构包括压力传感器；

相应地，所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作，包括：

在所述压力传感器输出的压力数据满足预设压力阈值范围的情况下，控制所述清洁设备执行所述靠边提示动作。

6.根据权利要求2或3所述的清洁设备，其特征在于，所述边沿检测机构包括距离传感器；

相应地，所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作，包括：

在所述距离传感器输出的距离数据小于预设距离阈值的情况下，控制所述清洁设备执行所述靠边提示动作。

7.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括与所述控制器相连的提示组件；

所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作，包括：

基于所述靠边信息控制所述提示组件输出预设提示信号。

8.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器，还用于：

确定是否启动靠边检测功能；

在确定出启动所述靠边检测功能的情况下，触发执行所述基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作的步骤。

9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，

所述确定是否启动靠边检测功能，包括：在接收到靠边检测指令的情况下，确定启动所述靠边检测功能；

或者，

所述清洁设备还包括与所述控制器相连的传感组件，所述传感组件用于检测所述清洁组件与所述待清洁边缘之间的距离；所述确定是否启动靠边检测功能，包括：在所述传感组件输出的传感结果指示所述距离小于预设距离的情况下，确定启动所述靠边检测功能。

10.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器，还用于：

当控制所述清洁设备执行靠边提示动作后，增大当前工作参数的数值以使所述清洁设备基于增大后的工作参数进行工作；

其中，所述工作参数包括用于产生吸附力的吸附电机的吸入功率；和/或，

所述清洁组件的转速。

11.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法用于权利要求1至10任一所述的清洁设备中，所述方法包括：

获取所述边沿检测机构输出的靠边信息；

基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时清洁设备的控制方法，所述方法用于权利要求1至10任一所述的清洁设备中，所述方法包括：

获取所述边沿检测机构输出的靠边信息；

基于所述靠边信息控制所述清洁设备执行靠边提示动作。