CN116674993A - 一种自动印刷设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动印刷设备，包括送料装置、上料装置、下料装置、搬运装置和印刷装置。本发明在进行印刷时，PCB通过上料装置实现上料；搬运装置搬运PCB至第一工位的送料台面，并通过送料台面将PCB运至第二工位；待移动至第二工位后，印刷装置下降并进行印刷；印刷完成后，印刷装置上升，送料台面将完成印刷的PCB运回至第一工位；搬运装置再将PCB搬运至下料装置，实现下料并完成一次PCB的印刷。整个设备通过对PCB印刷时各个工序路程的优化，以实现在保证印刷质量和印刷效率的同时，进一步缩小整台设备的体积、提高整体空间利用率。

Description

一种自动印刷设备

技术领域

本发明涉及PCB印刷技术领域，尤其涉及一种自动印刷设备。

背景技术

PCB是Printed Circuie Board的缩写，中文名称为印制电路板，又称印刷线路板，是一种重要的电子部件。其具有导电线路和绝缘底板两种作用，能够代替复杂的布线，实现电路中各元件间的电气连接。通过设置PCB，不仅简化了电子产品中装配、焊接工作，减少了接线量，也缩小了电子产品整机的体积，降低了产品成本，提高了电子产品的质量和可靠性。为此，PCB的需求量大。

PCB在生产过程中，印刷是非常重要的一道工序，印刷质量与整块PCB的质量相关，印刷效率也影响整块PCB的生产效率。在PCB印刷时，为了能够保证PCB的印刷质量和印刷效率，通常通过多个装置相互配合、以实现PCB的印刷工序。由于装置的数量较多、体积较大，虽然相对保障了PCB的印刷质量和印刷效率，却导致整个印刷工序所用装置的占地空间较大，无法保证空间利用率。

综上所述，亟需一种能够兼顾印刷质量、印刷效率和空间利用率的PCB自动印刷设备。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服传统PCB印刷装置占地空间大、无法保证空间利用率，提供一种自动印刷设备，空间利用率高，且能够兼顾印刷质量和印刷效率。

本发明提供了一种自动印刷设备，包括送料装置，所述送料装置包括送料台面，所述送料台面能够在第一工位和第二工位之间移动；所述第一工位的两侧分别设置有上料工位和下料工位，所述上料工位和下料工位的排列方向垂直于所述第一工位和第二工位的排列方向；上料装置，所述上料装置设置在所述上料工位，所述上料装置用于PCB的上料；下料装置，所述下料装置设置在所述下料工位，所述下料装置用于所述PCB的下料；搬运装置，所述搬运装置设置在所述第一工位的上方，所述搬运装置用于所述PCB于所述上料工位和第一工位之间、或者所述第一工位和下料工位之间的搬运；印刷装置，所述印刷装置能够升降的设置在所述第二工位的上方，所述印刷装置用于所述PCB的印刷；其中，当所述送料台面移动至所述第二工位时，所述印刷装置下降并进行印刷。

在本发明的一个实施例中，所述送料台面包括第一送料台面，所述第一送料台面用于所述PCB于所述第一工位和第二工位之间的搬运；第二送料台面，所述第二送料台面设置在所述第一送料台面的下方，所述第二送料台面用于所述PCB于所述第一工位和第二工位之间的搬运；其中，当所述第一送料台面或者所述第二送料台面搬运所述PCB至所述第二工位时，所述印刷装置下降并进行印刷。

在本发明的一个实施例中，所述搬运装置包括上料夹爪机构，所述上料夹爪机构用于所述PCB的夹紧；校正机构，所述校正机构至少部分连接所述上料夹爪机构，所述校正机构用于驱动所述上料夹爪机构实现校正；第一夹爪位移件，所述第一夹爪位移件至少部分连接所述校正机构，所述第一夹爪位移件用于驱动所述校正机构上升或者下降；第二夹爪位移件，所述第二夹爪位移件至少部分连接所述第一夹爪位移件，所述第二夹爪位移件用于驱动所述第一夹爪位移件沿所述上料工位和下料工位的排列方向移动；其中，当所述上料夹爪机构位于所述第一工位、且夹紧有未进行印刷的所述PCB时，所述校正机构驱动所述上料夹爪机构实现校正。

在本发明的一个实施例中，所述校正机构包括第一安装板，所述第一安装板至少部分连接所述第一夹爪位移件；第二安装板，所述第二安装板至少部分连接所述上料夹爪机构；校正件，所述校正件设置在所述第一安装板和第二安装板之间，所述校正件的一端与所述第一安装板固定连接、另一端与所述第二安装板能够转动的相连接。

在本发明的一个实施例中，所述第一安装板包括相互垂直的第一方向和第二方向；所述校正件包括第一校正件和第二校正件，所述第一校正件和第二校正件的排列方向与所述第一方向平行；所述第一校正件和第二校正件各设置有两个，两个所述第一校正件的排列方向、以及两个所述第二校正件的排列方向均与所述第二方向平行；所述第一校正件和第二校正件均包括第一连接件、第二连接件、第三连接件和转动件；所述第一连接件的上表面至少部分连接所述第一安装板，所述第一连接件的下表面能够移动的与所述第二连接件的上表面相连接；所述第二连接件的下表面能够移动的与所述第三连接件的上表面相连接，所述第二连接件的移动方向与所述第一连接件的移动方向垂直；所述第三连接件的下表面至少部分连接所述转动件，所述转动件能够转动的设置在所述第二安装板上；所述第一校正件的第一连接件的移动方向与所述第一方向平行，所述第二校正件的第一连接件的移动方向与所述第二方向平行；所述校正件还包括校正驱动部件，所述校正驱动部件设置在所述第一安装板上，且所述校正驱动部件的输出端与所述第二连接件相连接，所述校正驱动部件的驱动方向与所述第一连接件的移动方向相同。

在本发明的一个实施例中，所述搬运装置还包括图像采集机构，所述图像采集机构包括图像采集部件，所述图像采集部件用于采集所述PCB的位置信息；第一采集位移件，所述第一采集位移件至少部分连接所述图像采集部件，所述第一采集位移件用于驱动所述图像采集部件沿所述第一工位和第二工位的排列方向移动；第二采集位移件，所述第二采集位移件至少部分连接所述第一采集位移件，所述第二采集位移件用于驱动所述第一采集位移件沿所述上料工位和下料工位的排列方向移动。

在本发明的一个实施例中，所述搬运装置还包括下料夹爪机构，所述下料夹爪机构用于所述PCB的夹紧；第三夹爪位移件，所述第三夹爪位移件至少部分连接所述下料夹爪机构，所述第三夹爪位移件用于驱动所述下料夹爪机构上升或者下降；所述第二夹爪位移件至少部分连接所述第三夹爪位移件，所述第二夹爪位移件用于驱动所述第三夹爪位移件沿所述上料工位和下料工位的排列方向移动。

在本发明的一个实施例中，所述上料装置包括上料归正机构，所述上料归正机构包括第一上料归正机构和第二上料归正机构；所述第一上料归正机构用于所述PCB沿所述上料工位和下料工位的排列方向的校正；所述第二上料归正机构用于所述PCB沿所述第一工位和第二工位的排列方向的校正；所述下料装置包括下料固定机构和下料位移件，所述下料固定机构用于所述PCB下料时的固定；所述下料位移件至少部分连接所述下料固定机构，所述下料位移件用于驱动所述下料固定机构沿所述上料工位和下料工位的排列方向移动。

在本发明的一个实施例中，所述印刷装置的印刷移动方向垂直于所述第一工位和第二工位的排列方向；所述第一送料台面包括刮墨机构，所述刮墨机构包括刮墨移动件和刮墨件，所述刮墨移动件设置在所述第一送料台面靠近所述印刷装置的侧壁上，所述刮墨件至少部分连接所述刮墨移动件，所述刮墨件的延伸方向垂直于所述第一工位和第二工位的排列方向；其中，当所述PCB进行印刷前或者当所述PCB完成印刷后，所述刮墨移动件驱动所述刮墨件上升并对所述印刷装置刮墨。

在本发明的一个实施例中，所述送料台面包括两个固定机构，两个所述固定机构相对设置，每个所述固定机构均包括固定压板，所述固定压板用于所述PCB的压紧固定；第一固定位移件，所述第一固定位移件至少部分连接所述固定压板，所述第一固定位移件用于驱动所述固定压板上升或下降；第二固定位移件，所述第二固定位移件至少部分连接所述第一固定位移件，所述第二固定位移件用于驱动所述第一固定位移件相对另一个所述固定机构移动。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的自动印刷设备，在进行印刷时，PCB通过上料装置实现上料；搬运装置搬运PCB至第一工位的送料台面，并通过送料台面将PCB运至第二工位；待移动至第二工位后，印刷装置下降并进行印刷；印刷完成后，印刷装置上升，送料台面将完成印刷的PCB运回至第一工位；搬运装置再将PCB搬运至下料装置，实现下料并完成一次PCB的印刷。整个设备通过对PCB印刷时各个工序路程的优化，以实现在保证印刷质量和印刷效率的同时，进一步缩小整台设备的体积、提高整体空间利用率。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1为本发明优选实施例中自动印刷设备的结构简图；

图2为本发明优选实施例中自动印刷设备的结构示意图；

图3为本发明优选实施例中送料装置的结构示意图；

图4为本发明优选实施例中搬运装置的结构示意图；

图5为本发明优选实施例中搬运装置的部分结构示意图；

图6为本发明优选实施例中校正机构的结构示意图；

图7为本发明优选实施例中校正机构的局部结构示意图；

图8为本发明优选实施例中校正件的结构示意图；

图9为本发明优选实施例中搬运装置的部分结构示意图；

图10为本发明优选实施例中图像采集机构的结构示意图；

图11为本发明优选实施例中下料夹爪机构的结构示意图；

图12为本发明优选实施例中上料装置的部分结构示意图；

图13为本发明优选实施例中上料装置的部分结构示意图；

图14为本发明优选实施例中下料装置的部分结构示意图；

图15为本发明优选实施例中下料固定机构的结构示意图；

图16为本发明优选实施例中刮墨机构的结构示意图；

图17为本发明优选实施例中送料台面的局部剖视结构示意图；

图18为本发明优选实施例中送料台面的部分结构示意图。

说明书附图标记说明：S1、第一工位；S2、第二工位；S3、上料工位；S4、下料工位；D1、第一方向；D2、第二方向；10、送料装置；11、送料台面；111、第一送料台面；1111、刮墨机构；1111a、刮墨升降气缸；1111b、刮墨刀；1111c、墨盒；112、第二送料台面；113、送料台面驱动机构；1131、送料电机；1132、第一同步带；114、线性导轨；115、缓冲部件；116、位移传感器；1171、固定压板；1172、固定升降气缸；1173、固定位移导轨；1174、固定位移气缸；1181、锁紧条；1182、锁紧件；20、搬运装置；21、上料夹爪机构；211、夹爪电机；212、夹爪丝杆；213、夹爪固定套；214、夹爪固定板；215、夹爪气缸；216、气缸压轴；217、夹爪钩；22、校正机构；221、第一安装板；222、第二安装板；223、校正件；2231、第一校正件；2232、第二校正件；2233、第一连接件；2234、第二连接件；2235、第三连接件；2236、转动件；2237、凸部；2238、凹部；2239、交叉滚子导轨；224、校正驱动部件；225、旋转传感器；226、旋转锁紧件；2261、锁紧气缸；2262、压板；2263、气缸连接板；23、第一夹爪位移件；231、升降固定板；232、升降电机；233、升降丝杆；234、升降丝杆套；235、升降导柱；24、第二夹爪位移件；241、夹爪位移电机；242、同步轮；243、第二同步带；244、位移导轨；251、图像采集部件；252、第一采集位移件；253、第二采集位移件；26、下料夹爪机构；27、第三夹爪位移件；30、上料装置；311、第一上料归正机构；312、第二上料归正机构；313、上料驱动件；314、上料丝杆；315、上料丝杆套；316、归正拨杆；317、上料归正导轨；32、上料台面；321、第一条形孔；322、第二条形孔；40、下料装置；41、下料固定机构；411、夹紧调距部件；412、下料夹紧部件；42、下料位移件；50、印刷装置；51、印刷升降机构。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

本发明公开了一种自动印刷设备，包括送料装置10，所述送料装置10包括送料台面11，所述送料台面11能够在第一工位S1和第二工位S2之间移动；所述第一工位S1的两侧分别设置有上料工位S3和下料工位S4，所述上料工位S3和下料工位S4的排列方向垂直于所述第一工位S1和第二工位S2的排列方向；上料装置30，所述上料装置30设置在所述上料工位S3，所述上料装置30用于PCB的上料；下料装置40，所述下料装置40设置在所述下料工位S4，所述下料装置40用于所述PCB的下料；搬运装置20，所述搬运装置20设置在所述第一工位S1的上方，所述搬运装置20用于所述PCB于所述上料工位S3和第一工位S1之间、或者所述第一工位S1和下料工位S4之间的搬运；印刷装置50，所述印刷装置50能够升降的设置在所述第二工位S2的上方，所述印刷装置50用于所述PCB的印刷；其中，当所述送料台面11移动至所述第二工位S2时，所述印刷装置50下降并进行印刷。

参照图1和图2所示，图1中印刷装置50上的箭头分别表示印刷装置的升降方向和印刷方向，其余箭头表示PCB的运动方向。图1仅用于理解各装置、工位的位置关系，具体结构以图2为准。本发明所述的自动印刷设备，送料装置10用于PCB的印刷工序前后的送料。送料装置10包括送料台面11，送料台面11能够在第一工位S1和第二工位S2之间移动，通过设置该送料台面11以实现PCB从第一工位S1至第二工位S2的印刷前上料动作，以及PCB从第二工位S2至第一工位S1的印刷后下料动作。根据实际需求，能够对送料台面11的驱动进行不同的选择，如通过伸缩气缸、丝杆及电机或传动带等等方式实现在第一工位S1和第二工位S2之间的移动，并通过导轨辅助提高稳定性和移动精度。第一工位S1的两侧分别设置有上料工位S3和下料工位S4，上料工位S3用于PCB的上料工序、下料工位S4用于PCB印刷完成后的下料工序。上料工位S3和下料工位S4的排列方向垂直于第一工位S1和第二工位S2的排列方向，对于四个工位的限制，是为了通过对PCB印刷时各个工序路程的优化，以实现在保证印刷质量和印刷效率的同时，进一步缩小整台设备的体积、提高整体空间利用率。四个工位排列形成“T”字形，PCB依次经过上料工位S3、第一工位S1、第二工位S2、第一工位S1、下料工位S4，不仅整个设备的体积得到减小，同时由于印刷路径得到优化，整个设备的印刷效率进一步得到保证。在过去，通常通过多台装置分别完成PCB印刷中不同的作业，这种方式无疑效率低下、所占空间大。为此，“一”字式流线以及转盘回转式流线随之产生。“一”字式流线即各个装置排列成一排，PCB依次通过各装置以实现印刷；转盘回转式流线即通过一个能够转动的转盘、关联围绕设置在转盘边的多个装置，PCB设置在转盘上，转盘依次转至对应装置以实现印刷。然而，尽管“一”字式流线和转盘回转式流线的各个装置间距更小，相对空间利用率得到了提高，但却依然存在着各种问题。“一”字式流线尽管在宽度方向上有所缩小，但长度相对长；转盘回转式流线虽然在空间利用率方面有所改善，但由于PCB跟随转盘转动，PCB的定位成为了问题，设置专门的定位机构定位则转盘转动能耗增加、不设置定位机构定位则PCB印刷质量难以保证。相较于传统的一字形流线，或者通过转盘回转的方式实现工位的切换，本发明所述的自动印刷设备所采用的工位结构能够很好的在保证印刷质量和印刷效率的同时，确保整个设备的体积小、空间利用率高。

上料装置30设置在上料工位S3，用于PCB的上料；下料装置40设置在下料工位S4，用于PCB的下料。两者均能够根据实际需求对上料、下料的方式进行选择，如通过传送带输送、通过机械手搬运等。

搬运装置20设置在第一工位S1上方，用于PCB于上料工位S3和第一工位S1之间、或者第一工位S1和下料工位S4之间的搬运。第一工位S1即起到中转、过渡的作用，当上料装置30的PCB到达上料工位S3后，搬运装置20将其搬运至第一工位S1、以通过送料台面11运至第二工位S2进行印刷。当第二工位S2的PCB完成印刷后，送料台面11由第二工位S2返回第一工位S1，再由搬运装置20搬至下料工位S4实现下料。根据实际需求，能够对搬运装置20的结构进行选择，如选择夹爪配合机械臂、滑轨等方式。

印刷装置50能够升降的设置在第二工位S2上方，用于PCB的印刷。印刷装置50为现有技术不再过多叙述。对于能够升降设置的限定，是考虑到送料台面11的送料效率以及PCB的印刷质量。优选的，印刷装置50通过印刷升降机构51实现升降；能够根据实际需求选择印刷升降机构51的结构，如气缸、丝杆和电机等等，只要能实现稳定升降即可。当PCB移至第二工位S2后，印刷装置50在印刷升降机构51的作用下、下降并进行印刷；待印刷完成后，印刷装置50上升，送料台面11返回第一工位S1。该结构能够很好的利用第二工位S2上方的空余空间以安置印刷装置50，并通过升降合理关联印刷装置50和第二工位S2的PCB，实现了空间利用率的提高；此外，能够升降的结构也有效避免了印刷装置50对于送料台面11的阻挡，确保了送料效率。

本发明所述的自动印刷设备，在进行印刷时，PCB通过上料装置30实现上料；搬运装置20搬运PCB至第一工位S1的送料台面11，并通过送料台面11将PCB运至第二工位S2；待移动至第二工位S2后，印刷装置50下降并进行印刷；印刷完成后，印刷装置50上升，送料台面11将完成印刷的PCB运回至第一工位S1；搬运装置20再将PCB搬运至下料装置40，实现下料并完成一次PCB的印刷。整个设备通过对PCB印刷时各个工序路程的优化，以实现在保证印刷质量和印刷效率的同时，进一步缩小整台设备的体积、提高整体空间利用率。

参照图3所示，本发明所述的自动印刷设备，在一些实施例中，送料台面11包括第一送料台面111和第二送料台面112。第一送料台面111用于PCB于第一工位S1和第二工位S2之间的搬运；第二送料台面112设置在第一送料台面111的下方，第二送料台面112用于PCB于第一工位S1和第二工位S2之间的搬运。其中，当第一送料台面111或者第二送料台面112搬运PCB至第二工位S2时，印刷装置50下降并进行印刷。通过设置第一送料台面111和第二送料台面112，能够进一步的提高印刷效率。当搬运装置20将一块PCB搬运到第一送料台面111、第一送料台面111将其运至第二工位S2进行印刷，此时搬运装置20返回继续搬运下一块PCB到第二送料台面112上。因此，当第一送料台面111上的PCB完成印刷返回第一工位S1时，第二送料台面112能够直接前往第二工位S2进行印刷。不必像仅设置一个送料台面11时，需要等待搬运装置20先进行下料搬运、搬走已完成印刷的PCB，再进行上料搬运，能够有效提升整个设备的印刷效率，实现对于多个PCB的高效持续性印刷。根据实际需求，能够对第一送料台面111和第二送料台面112的驱动进行不同的选择，如通过伸缩气缸、丝杆及电机或传动带等等方式实现在第一工位S1和第二工位S2之间的移动，并通过导轨辅助提高稳定性和移动精度。优选的，选择两组送料电机1131配合同步轮和第一同步带1132作为送料台面驱动机构113，实现第一送料台面111和第二送料台面112两者的驱动。其中，第一送料台面111的第一同步带1132设置在垂直于自身移动方向的一个侧壁上、以保证能够实现往返移动的同时，不会对第二送料台面112的印刷造成干扰；第二送料台面112的第一同步带1132设置在自身下方，以保证能够实现往返移动的同时，减少占地空间、提高空间利用率。第一送料台面111和第二送料台面112两者还均各设置有两组线性导轨114、两组缓冲部件115和多个用于检测位置的位移传感器116。通过设置线性导轨114能够有效保证自身位移稳定性和位移精度、避免发生侧翻、偏转等问题。通过设置缓冲部件115能够有效保证自身位移至第一工位S1和第二工位S2时，不会与送料装置10的其它部件硬接触，提高送料台面11的使用寿命，也能够有效避免硬接触导致的PCB偏移，保证PCB的位置精度、提高PCB的印刷质量。

参照图4和图5所示，本发明所述的自动印刷设备，在一些实施例中，搬运装置20包括上料夹爪机构21、校正机构22、第一夹爪位移件23和第二夹爪位移件24。上料夹爪机构21用于PCB的夹紧。根据实际需求，能够对上料夹爪机构21进行不同的选择，如机械夹爪、或者由伸缩气缸配合结构件组成的夹爪等等。优选的，上料夹爪机构21包括夹爪部件和夹爪驱动部件，夹爪驱动部件与校正机构22相连接，夹爪驱动部件包括一个夹爪电机211、两个夹爪丝杆212和两个夹爪固定套213，夹爪电机211与夹爪丝杆212相连接，两个夹爪丝杆212的螺纹方向相反、且两者相连接。优选的，两个夹爪丝杆212通过联轴器相连接。两个夹爪固定套213分别能够移动的设置在两个夹爪丝杆212上，当夹爪电机211驱动夹爪丝杆212转动时，两个夹爪固定套213同步的沿着夹爪丝杆212靠近或远离。夹爪部件包括夹爪固定板214、夹爪气缸215、气缸压轴216和夹爪钩217，夹爪固定板214与夹爪固定套213相连接，夹爪气缸215和夹爪钩217均设置在夹爪固定板214上、且设置有多个，气缸压轴216与夹爪气缸215的活塞相连接，夹爪气缸215的活塞伸缩以驱动气缸压轴216与夹爪钩217抵接或分离。校正机构22至少部分连接所述上料夹爪机构21，用于驱动上料夹爪机构21实现校正。需要说的是，校正能够是使上料夹爪机构21及其夹持的PCB实现旋转或/和平移。优选的，旋转或/和平移都是在水平方向上的。优选的，两者通过如螺栓等紧固件实际连接。当上料夹爪机构21位于第一工位S1、且夹紧有未进行印刷的PCB时，校正机构22驱动上料夹爪机构21实现校正。通过设置校正机构22，能够有效避免PCB在印刷时的歪斜、错位等等情况发生，提高了PCB印刷质量；此外，也合理利用了送料装置10上方空余的空间，相较于在送料装置10上设置校正机构22，设置在搬运装置20上使得整个设备的空间利用率得到提高。第一夹爪位移件23至少部分连接校正机构22，用于驱动所述校正机构22上升或者下降；第二夹爪位移件24至少部分连接第一夹爪位移件23，用于驱动第一夹爪位移件23沿上料工位S3和下料工位S4的排列方向移动。优选的，三者之间均通过紧固件连接。通过两个位移件分别实现上料夹爪机构21上料时的升降动作和平移动作，相较于采用机械臂的结构，能够减小搬运时的动作范围，提高整个设备的空间利用率。优选的，第一夹爪位移件23包括升降固定板231、升降电机232、升降丝杆233、升降丝杆套234和升降导柱235，升降固定板231与第二夹爪位移件24相连接，升降电机232设置在升降固定板231上，升降丝杆233与升降电机232相连接，升降丝杆套234能够移动的设置在升降丝杆233上，且升降丝杆套234与校正机构22相连接，升降导柱235能够移动设置在升降固定板231上，且升降导柱235的一端与升降固定板231相连接。通过该结构，相较于气缸式升降结构，能够实现校正机构22和上料夹爪机构21更稳定的升降和悬停自锁动作，同时升降导柱235的设置进一步保证了升降时的稳定性，避免发生晃动对PCB造成损伤，保证印刷质量。优选的，第二夹爪位移件24包括夹爪位移电机241、同步轮242、第二同步带243以及位移导轨244，能够快速实现第一夹爪位移件23、校正机构22和上料夹爪机构21的水平移动，位移导轨244的设置、避免位移过程中发生晃动，保证整个设备的印刷效率和印刷质量。特别地，在设置有第一送料台面111和第二送料台面112时，该结构的搬运装置20能够在保证PCB印刷质量的同时，减少整个设备的体积、提高空间利用率。能够想象的，仅设置有一个台面时、则无论校正机构22是设置在台面、或是搬运装置20上都能够很好的实现PCB印刷前的校正和送料。然而，当设置有两个台面时，尤其是两个台面上下层叠设置时，在两个台面上分别设置校正机构22无疑会使得整个设备在高度方向的体积大大增加，造成不必要的空间浪费。因此，本发明所述的自动印刷设备，通过将校正机构22设置在搬运装置20上，首先，缩小原本送料台面11的厚度，提高了设备的空间利用率；其次，实现了PCB印刷前的校正，避免PCB在印刷时的歪斜、错位等等情况发生，提高了PCB印刷质量；最后，校正机构22设置在搬运装置20上，暴露于外部，相较于设置在台面下方，能够便于后续维护保养，减少成本、提高设备的使用寿命。当需要对PCB进行夹紧时，首先，上料夹爪机构21移动至上料工位S3上方，第一夹爪位移件23驱动上料夹爪机构21下降，夹爪电机211驱动夹爪固定套213沿着夹爪丝杆212移动以张开、并通过夹爪钩217夹紧PCB，确保PCB不会发生翻转以及平行于夹爪丝杆212方向上的移动；夹爪气缸215活塞伸出使得气缸压轴216抵接PCB以实现进一步的固定，确保PCB不会发生垂直于夹爪丝杆212方向上的移动。接着第一夹爪位移件23上升、在第二夹爪位移件24带动下向第一工位S1移动，经过校正机构22校正后，第一夹爪位移件23下降并松开PCB至第一送料台面111。随后，接着重复动作将下一块PCB放置第二送料台面112，此时，由于前一块PCB正在进行印刷，因此能够充分利用印刷时间对该PCB进行校正，在保证印刷质量的前提下，提高整个设备的印刷效率；再反复上述动作以实现PCB的持续上料。搬运装置20能够根据实际需求选择通过上料夹爪机构21对完成印刷的PCB进行下料，或者通过再设置其它机构专门负责下料。

进一步的，参照图6所示，本发明所述的自动印刷设备，在一些实施例中，校正机构22包括第一安装板221、第二安装板222和校正件223。第一安装板221和第二安装板222均起到连接和支撑作用。第一安装板221至少部分连接第一夹爪位移件23，第二安装板222至少部分连接上料夹爪机构21。优选的，第一安装板221和第一夹爪位移件23的升降丝杆套234相连接；第二安装板222和夹爪固定板214相连接。校正件223设置在所述第一安装板221和第二安装板222之间，校正件223的一端与第一安装板221固定连接、另一端与第二安装板222能够转动的相连接。优选的，三者通过紧固件连接。考虑到PCB至送料台面11的搬运途中，PCB角度发生偏移的可能性较大，因此，通过设置校正件223以实现对第二安装板222、上料夹爪机构21和PCB的旋转校正。能够根据实际需求选择校正件223的型号、数量和布局，如选择旋转气缸、轴承等实现旋转校正。

进一步的，参照图7和图8所示，本发明所述的自动印刷设备，在一些实施例中，第一安装板221包括相互垂直的第一方向D1和第二方向D2。优选的，第一方向D1与上料工位S3和下料工位S4的排列方向平行、且夹爪丝杆212的延伸方向与第一方向D1平行，该结构能够很好的确保搬运装置20在能够高效、稳定搬运PCB的同时，体积小。校正件223包括第一校正件2231和第二校正件2232，第一校正件2231和第二校正件2232的结构相同，但安装方向不一致。第一校正件2231和第二校正件2232的排列方向与第一方向D1平行；第一校正件2231和第二校正件2232各设置有两个，两个第一校正件2231的排列方向、以及两个第二校正件2232的排列方向均与第二方向D2平行。通过对于四个校正件223安装位置的限定，能够保证空间利用率高的同时、使得校正件223在旋转或/和平移的过程中稳定，从而提高PCB的校正精度，保证PCB的印刷质量。第一校正件2231和第二校正件2232均包括第一连接件2233、第二连接件2234、第三连接件2235和转动件2236。第一连接件2233的上表面至少部分连接第一安装板221，第一连接件2233的下表面能够移动的与第二连接件2234的上表面相连接；第二连接件2234的下表面能够移动的与第三连接件2235的上表面相连接，第二连接件2234的移动方向与第一连接件2233的移动方向垂直；第三连接件2235的下表面至少部分连接转动件2236，转动件2236能够转动的设置在第二安装板222上；第一校正件2231的第一连接件2233的移动方向与第一方向D1平行，第二校正件2232的第一连接件2233的移动方向与第二方向D2平行。需要说的是，上述第一连接件2233的移动方向指的是第一连接件2233相对于第二连接件2234移动时的方向；第二连接件2234的移动方向指的是第二连接件2234相对于第三连接件2235移动时的方向。优选的，第一连接件2233和第二连接件2234的下表面均向转动件2236一侧凸起形成凸部2237，第二连接件2234和第三连接件2235的上表面均向转动件2236一侧凹陷形成凹部2238。第一连接件2233和第二连接件2234的凸部2237两侧均设置有交叉滚子导轨2239，第一连接件2233的凸部2237通过交叉滚子导轨2239实现与第二连接件2234的凹部2238能够移动的相连接，第二连接件2234的凸部2237通过交叉滚子导轨2239实现与第三连接件2235的凹部2238能够移动的相连接，转动件2236设置为轴承座，以实现第三连接件2235和第二安装板222能够转动的相连接。对于第二连接件2234的移动方向与第一连接件2233的移动方向垂直的限定，是为了实现校正件223在第一方向D1和第二方向D2的径向移动，从而减少用于连接的紧固件、如螺栓等拉伸受力变形，而影响旋转校正精度；相较于直接通过旋转气缸或者轴承座连接，能够保证PCB的印刷质量的同时，保证整个校正机构22的使用寿命。校正件223还包括校正驱动部件224，校正驱动部件224设置在第一安装板221上，且校正驱动部件224的输出端与第二连接件2234相连接，校正驱动部件224的驱动方向与第一连接件2233的移动方向相同。优选的，仅两个第一校正件2231和一个第二校正件2232设置有校正驱动部件224，而剩下的第二校正件2232作为自由件，以提高空间利用率、保证PCB的精确校正。优选的，校正驱动部件224设置为电机和丝杆的组合，并通过设置旋转传感器225以对第二连接件2234的实时位移位置进行检测，保证校正机构22的校正精度。当需要进行旋转校正时，第二校正件2232的校正驱动部件224以及一个第一校正件2231的校正驱动部件224同时伸出或者回缩、另一个第一校正件2231的校正驱动部件224回缩或者伸出，从而实现旋转。此外，通过单独驱动第一校正件2231或单独驱动第二校正件2232，也能够实现仅在第一方向D1或仅在第二方向D2上的平移校正。优选的，第一安装板221和第二安装板222直接还设置有旋转锁紧件226，旋转锁紧件226设置有两个，两个旋转锁紧件226的排列方向与第二方向D2平行，旋转锁紧件226包括锁紧气缸2261、压板2262和气缸连接板2263，锁紧气缸2261设置在第二安装板222上，压板2262和锁紧气缸2261的活塞相连接，气缸连接板2263设置为“L”字形、且一端被压板2262和锁紧气缸2261所压紧、另一端与第一安装板221固定连接。被压板2262被锁紧气缸2261所压紧的一端、能够围绕锁紧气缸2261的活塞转动；也能够在锁紧气缸2261松开时、实现相对锁紧气缸2261的径向移动。通过该结构，能够实现对于两块安装板的进一步固定，提高使用寿命和结构稳定性、也避免阻碍旋转和平移的校正。在一些其它实施例中，也能够根据实际需求设置其它数量的校正件223，如一个第一校正件2231和一个第二校正件2232，两者相对设置；或者两个第一校正件2231和一个第二校正件2232、两个第二校正件2232和一个第一校正件2231，三者呈三角形设置等。

进一步的，参照图9和图10所示，本发明所述的自动印刷设备，在一些实施例中，搬运装置20还包括图像采集机构。图像采集机构用于对未进行印刷的PCB进行图像采集、获取PCB和送料台面11位置信息，并通过校正机构22对PCB进行位置校正，以确保上料夹爪机构21能够将PCB准确的放置在送料台面11上，减少PCB在运输过程中因机械结构不可避免的轻微晃动而产生的加工误差，提高印刷质量。图像采集机构包括图像采集部件251、第一采集位移件252和第二采集位移件253。图像采集部件251用于采集PCB的位置信息，优选的，图像采集部件251设置为CCD图像采集部件（CCD为Charge-coupled Device的缩写，电荷耦合元件），包括相机、光源等。图像采集部件251共设置有四个，以分别对PCB板四个角进行位置信息采集、并通过校正机构22、第一夹爪位移件23等对PCB的位置进行调整。第一采集位移件252至少部分连接图像采集部件251，第一采集位移件252用于驱动图像采集部件251沿第一工位S1和第二工位S2的排列方向移动；第二采集位移件253至少部分连接第一采集位移件252，第二采集位移件253用于驱动第一采集位移件252沿上料工位S3和下料工位S4的排列方向移动。该结构与上述夹爪位移件相似不再重复叙述，两个采集位移件的作用为便于图像采集部件251采集不同型号的PCB的位置信息。优选的，第一采集位移件252和第二采集位移件253均采用丝杆和伺服电机的结构实现图像采集部件251的位移。优选的，在进行印刷前，在第一送料台面111上安置PCB，并通过PIN钉固定（PIN钉类似于销钉，而PCB上设有适配PIN钉的PIN孔），PIN钉也同时固定在第一送料台面111上，接着用上料夹爪机构21抓取并移至图像采集部件251能够进行拍摄的位置进行孔位置识别和存储位置信息，再将PCB直接放置在第二送料台面112上，同时PIN钉也与第二送料台面112固定，这样即能够保证两个送料台面11上的PCB位置一致，能够通过同一孔位进行定位校正，避免了同一批物料的重复校正，提高印刷效率。

进一步的，参照图9和图11所示，本发明所述的自动印刷设备，在一些实施例中，搬运装置20还包括下料夹爪机构26和第三夹爪位移件27。下料夹爪机构26用于PCB的夹紧；第三夹爪位移件27至少部分连接下料夹爪机构26，第三夹爪位移件27用于驱动下料夹爪机构26上升或者下降。下料夹爪机构26的结构与上料夹爪机构21的结构相似，不再重复叙述；第三夹爪位移件27的结构与第一夹爪位移件23的结构相同，不再重复叙述。第二夹爪位移件24至少部分连接第三夹爪位移件27，第二夹爪位移件24用于驱动第三夹爪位移件27沿上料工位S3和下料工位S4的排列方向移动。优选的，三者通过紧固件实现连接。下料夹爪机构26和第三夹爪位移件27同样设置在第二夹爪位移件24上，节省了额外水平位移机构的空间，提高了空间利用率，同时能够对完成印刷的PCB进行下料搬运，减少了上料夹爪机构21的工作量，提高了整个设备的工作效率。

参照图12和图13所示，本发明所述的自动印刷设备，在一些实施例中，所述上料装置30包括上料归正机构。上料归正机构包括第一上料归正机构311和第二上料归正机构312。第一上料归正机构311用于PCB沿上料工位S3和下料工位S4的排列方向的校正；第二上料归正机构312用于PCB沿所述第一工位S1和第二工位S2的排列方向的校正。具体的，上料装置30包括上料台面32，上料台面32上设置有第一条形孔321和第二条形孔322，第一条形孔321的延伸方向与上料工位S3和下料工位S4的排列方向平行，第二条形孔322的延伸方向与第一工位S1和第二工位S2的排列方向平行。第一上料归正机构311和第二上料归正机构312上下层叠设置。第一上料归正机构311和第二上料归正机构312均包括上料驱动件313、两根上料丝杆314、两个上料丝杆套315和归正拨杆316，上料驱动件313固定设置，两根上料丝杆314的螺纹方向相反，上料丝杆套315分别能够移动的套设在两根上料丝杆314上，归正拨杆316与上料丝杆套315相连接、且归正拨杆316自第一条形孔321或第二条形孔322中穿出、以归正上料台面32上的PCB。优选的，还设置有上料归正导轨317，上料归正导轨317与上料丝杆套315相连接，避免其位移过程中发生晃动，保证归正效率和归正精度。上料驱动件313能够根据实际需求选择，如伺服电机、手动摇杆等。通过设置上料归正机构实现对于PCB上料时的两个方向上的校正，减少了印刷时印刷误差的发生，提高了PCB的印刷质量。在设置有校正机构22的基础上，减少了校正机构22所需要的校正角度和校正时间，从而实现了对于整个设备空间利用率和效率的提升。当需要归正时，上料驱动件313带动上料丝杆314转动，使得对应的上料丝杆套315同步的沿轴向移动、从而带动归正拨杆316抵接PCB以实现对于其在两个方向上的归正。参照图14和图15所示，下料装置40包括下料固定机构41和下料位移件42。下料固定机构41用于PCB下料时的固定，优选的，包括夹紧调距部件411和两个下料夹紧部件412，下料夹紧部件412用于夹紧PCB；下料夹紧部件412和夹紧调距部件411相连接，夹紧调距部件411用于两个下料夹紧部件412之间距离的调整。下料位移件42至少部分连接下料固定机构41，用于驱动下料固定机构41沿上料工位S3和下料工位S4的排列方向移动。其中，夹紧调距部件411能够移动的设置在下料位移件42上，以实现PCB的下料。能够根据实际需求选择下料夹紧部件412的夹紧方式、如设置多个气缸配合“L”字形的夹紧块夹紧PCB；能够根据实际需求选择夹紧调距部件411和下料位移件42的位移方式，如电机和丝杆、电机和同步带等。

参照图2和图16所示，本发明所述的自动印刷设备，在一些实施例中，印刷装置50的印刷移动方向垂直于第一工位S1和第二工位S2的排列方向。对于印刷移动方向的限制，能够配合刮墨机构1111进行更全面的刮墨清洁，保证下一个PCB的印刷质量。第一送料台面111包括刮墨机构1111，刮墨机构1111包括刮墨移动件和刮墨件，刮墨移动件设置在第一送料台面111靠近印刷装置50的侧壁上，刮墨件至少部分连接刮墨移动件，优选的，刮墨移动件设置为刮墨升降气缸1111a、结构简单、升降稳定。刮墨件的延伸方向垂直于第一工位S1和第二工位S2的排列方向。刮墨件包括用于刮墨的刮墨刀1111b和用于收集墨的墨盒1111c，墨盒1111c和刮墨移动件固定连接，刮墨刀1111b设置在墨盒1111c中、且墨盒1111c的高度小于刮墨刀1111b的高度，避免影响刮墨刀1111b刮墨。该结构能够确保刮墨刀1111b对印刷装置50进行全面的刮墨清洁。其中，当PCB进行印刷前或者当PCB完成印刷后，即第一送料台面111从第一工位S1移动至第二工位S2时、或者从第二工位S2移动至第一工位S1时，刮墨移动件驱动刮墨件上升并对印刷装置50刮墨。

参照图17和图18所示，本发明所述的自动印刷设备，在一些实施例中，送料台面11包括两个固定机构，两个固定机构相对设置。固定机构用于防止PCB在送料台面11位移过程中发生偏移、旋转、晃动等问题，保证PCB的印刷质量。每个固定机构均包括固定压板1171、第一固定位移件和第二固定位移件。固定压板1171用于PCB的压紧固定。第一固定位移件至少部分连接固定压板1171，第一固定位移件用于驱动固定压板1171上升或下降；第二固定位移件至少部分连接第一固定位移件，第二固定位移件用于驱动第一固定位移件相对另一个固定机构移动。优选的，三者通过紧固件连接。优选的，第一固定位移件设置为固定升降气缸1172；第二固定位移件设置为固定位移导轨1173和固定位移气缸1174的组合。优选的，还包括固定位移机构，两个固定机构也能够通过固定位移机构作相对靠近或远离。固定位移机构包括锁紧条1181和锁紧件1182，当需要对固定机构的位置调整时、如印刷不同型号的PCB时，解锁锁紧件1182，使锁紧件1182沿锁紧条1181移动后再锁紧该锁紧件1182、即实现位置调整，以更好地适配并固定不同型号的PCB。

本发明所述的印刷装置50的工作原理是：

在进行印刷前，在第一送料台面111上安置PCB，并通过PIN钉固定，PIN钉也同时固定在第一送料台面111上，接着用上料夹爪机构21抓取并移至图像采集部件251能够进行拍摄的位置进行孔位置识别和存储位置信息，再将PCB直接放置在第二送料台面112上，同时PIN钉也与第二送料台面112固定，这样即能够保证两个送料台面11上的PCB位置一致，能够通过同一孔位进行定位校正。

在进行印刷时，首先，将PCB放置在上料装置30的上料台面32上，通过第一上料归正机构311和第二上料归正机构312以对PCB实现两个方向上的归正。接着，上料夹爪机构21移动至上料工位S3上方，第一夹爪位移件23驱动上料夹爪机构21下降，夹爪电机211驱动夹爪固定套213沿着夹爪丝杆212移动以张开、并通过夹爪钩217夹紧PCB，确保PCB不会发生发转以及平行于夹爪丝杆212方向上的移动；夹爪气缸215活塞伸出使得气缸压轴216抵接PCB以实现进一步的固定，确保PCB不会发生垂直于夹爪丝杆212方向上的移动。接着第一夹爪位移件23上升、在第二夹爪位移件24带动下向第一工位S1移动。在经过图像采集机构配合校正机构22对PCB校正后，第一夹爪位移件23下降并松开PCB至第一送料台面111。第一送料台面111的固定机构将PCB固定并向第二工位S2运输，至第二工位S2后，印刷装置50下降并实现印刷。与此同时，上料夹爪机构21接着重复动作将下一块PCB放置第二送料台面112。待前一块PCB完成印刷并返回第一工位S1时，第二送料台面112向第二工位S2移动继续进行印刷。在第一送料台面111往返的过程中，刮墨机构1111能够对印刷装置50进行刮墨清洁。当第一送料台面111返回第一工位S1后，下料夹爪机构26将PCB搬运至下料固定机构41，在下料位移件42的驱动下完成下料，实现一次PCB的印刷。整个设备印刷效率高、印刷质量好，空间利用率高。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种自动印刷设备，其特征在于，包括：

送料装置，所述送料装置包括送料台面，所述送料台面能够在第一工位和第二工位之间移动；所述第一工位的两侧分别设置有上料工位和下料工位，所述上料工位和下料工位的排列方向垂直于所述第一工位和第二工位的排列方向；

上料装置，所述上料装置设置在所述上料工位，所述上料装置用于PCB的上料；

下料装置，所述下料装置设置在所述下料工位，所述下料装置用于所述PCB的下料；

搬运装置，所述搬运装置设置在所述第一工位的上方，所述搬运装置用于所述PCB于所述上料工位和第一工位之间、或者所述第一工位和下料工位之间的搬运；

印刷装置，所述印刷装置能够升降的设置在所述第二工位的上方，所述印刷装置用于所述PCB的印刷；其中，当所述送料台面移动至所述第二工位时，所述印刷装置下降并进行印刷。

2.根据权利要求1所述的自动印刷设备，其特征在于，所述送料台面包括：

第一送料台面，所述第一送料台面用于所述PCB于所述第一工位和第二工位之间的搬运；

第二送料台面，所述第二送料台面设置在所述第一送料台面的下方，所述第二送料台面用于所述PCB于所述第一工位和第二工位之间的搬运；

其中，当所述第一送料台面或者所述第二送料台面搬运所述PCB至所述第二工位时，所述印刷装置下降并进行印刷。

3.根据权利要求1或2所述的自动印刷设备，其特征在于，所述搬运装置包括：

上料夹爪机构，所述上料夹爪机构用于所述PCB的夹紧；

校正机构，所述校正机构至少部分连接所述上料夹爪机构，所述校正机构用于驱动所述上料夹爪机构实现校正；

第一夹爪位移件，所述第一夹爪位移件至少部分连接所述校正机构，所述第一夹爪位移件用于驱动所述校正机构上升或者下降；

第二夹爪位移件，所述第二夹爪位移件至少部分连接所述第一夹爪位移件，所述第二夹爪位移件用于驱动所述第一夹爪位移件沿所述上料工位和下料工位的排列方向移动；

其中，当所述上料夹爪机构位于所述第一工位、且夹紧有未进行印刷的所述PCB时，所述校正机构驱动所述上料夹爪机构实现校正。

4.根据权利要求3所述的自动印刷设备，其特征在于，所述校正机构包括：

第一安装板，所述第一安装板至少部分连接所述第一夹爪位移件；

第二安装板，所述第二安装板至少部分连接所述上料夹爪机构；

校正件，所述校正件设置在所述第一安装板和第二安装板之间，所述校正件的一端与所述第一安装板固定连接、另一端与所述第二安装板能够转动的相连接。

5.根据权利要求4所述的自动印刷设备，其特征在于：所述第一安装板包括相互垂直的第一方向和第二方向；

所述校正件包括第一校正件和第二校正件，所述第一校正件和第二校正件的排列方向与所述第一方向平行；所述第一校正件和第二校正件各设置有两个，两个所述第一校正件的排列方向、以及两个所述第二校正件的排列方向均与所述第二方向平行；

所述第一校正件和第二校正件均包括第一连接件、第二连接件、第三连接件和转动件；所述第一连接件的上表面至少部分连接所述第一安装板，所述第一连接件的下表面能够移动的与所述第二连接件的上表面相连接；所述第二连接件的下表面能够移动的与所述第三连接件的上表面相连接，所述第二连接件的移动方向与所述第一连接件的移动方向垂直；所述第三连接件的下表面至少部分连接所述转动件，所述转动件能够转动的设置在所述第二安装板上；所述第一校正件的第一连接件的移动方向与所述第一方向平行，所述第二校正件的第一连接件的移动方向与所述第二方向平行；

所述校正件还包括校正驱动部件，所述校正驱动部件设置在所述第一安装板上，且所述校正驱动部件的输出端与所述第二连接件相连接，所述校正驱动部件的驱动方向与所述第一连接件的移动方向相同。

6.根据权利要求5所述的自动印刷设备，其特征在于，所述搬运装置还包括图像采集机构，所述图像采集机构包括：

图像采集部件，所述图像采集部件用于采集所述PCB的位置信息；

第一采集位移件，所述第一采集位移件至少部分连接所述图像采集部件，所述第一采集位移件用于驱动所述图像采集部件沿所述第一工位和第二工位的排列方向移动；

第二采集位移件，所述第二采集位移件至少部分连接所述第一采集位移件，所述第二采集位移件用于驱动所述第一采集位移件沿所述上料工位和下料工位的排列方向移动。

7.根据权利要求3所述的自动印刷设备，其特征在于，所述搬运装置还包括：

下料夹爪机构，所述下料夹爪机构用于所述PCB的夹紧；

第三夹爪位移件，所述第三夹爪位移件至少部分连接所述下料夹爪机构，所述第三夹爪位移件用于驱动所述下料夹爪机构上升或者下降；

所述第二夹爪位移件至少部分连接所述第三夹爪位移件，所述第二夹爪位移件用于驱动所述第三夹爪位移件沿所述上料工位和下料工位的排列方向移动。

8.根据权利要求1所述的自动印刷设备，其特征在于：

所述上料装置包括上料归正机构，所述上料归正机构包括第一上料归正机构和第二上料归正机构；所述第一上料归正机构用于所述PCB沿所述上料工位和下料工位的排列方向的校正；所述第二上料归正机构用于所述PCB沿所述第一工位和第二工位的排列方向的校正；

所述下料装置包括下料固定机构和下料位移件，所述下料固定机构用于所述PCB下料时的固定；所述下料位移件至少部分连接所述下料固定机构，所述下料位移件用于驱动所述下料固定机构沿所述上料工位和下料工位的排列方向移动。

9.根据权利要求2所述的自动印刷设备，其特征在于：所述印刷装置的印刷移动方向垂直于所述第一工位和第二工位的排列方向；

所述第一送料台面包括刮墨机构，所述刮墨机构包括刮墨移动件和刮墨件，所述刮墨移动件设置在所述第一送料台面靠近所述印刷装置的侧壁上，所述刮墨件至少部分连接所述刮墨移动件，所述刮墨件的延伸方向垂直于所述第一工位和第二工位的排列方向；

其中，当所述PCB进行印刷前或者当所述PCB完成印刷后，所述刮墨移动件驱动所述刮墨件上升并对所述印刷装置刮墨。

10.根据权利要求1或2所述的自动印刷设备，其特征在于，所述送料台面包括两个固定机构，两个所述固定机构相对设置，每个所述固定机构均包括：

固定压板，所述固定压板用于所述PCB的压紧固定；

第一固定位移件，所述第一固定位移件至少部分连接所述固定压板，所述第一固定位移件用于驱动所述固定压板上升或下降；

第二固定位移件，所述第二固定位移件至少部分连接所述第一固定位移件，所述第二固定位移件用于驱动所述第一固定位移件相对另一个所述固定机构移动。