CN116416583A - 车辆环境信息的处理方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆环境信息的处理方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间；在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；第二时间的开始早于第一时间的开始，且第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔；根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息；在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。本公开方案通过提前处理车辆的环境感知数据，使得触发从内部打开后排车门的事件时，没有延迟的显示车辆周边目标对象的运动状态信息，达到及时提醒后排乘客的目的。

Description

车辆环境信息的处理方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆环境信息的处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

为了扩大驾车视野、保证驾驶安全，各国均规定了汽车必须安装有外后视镜，包括传统光学外后视镜或电子外后视镜，一般安装在前门上。并且，外后视镜都必须能够调整方向，以便于司机自行调整后视镜得到最匹配的视野。针对离车场景，前排用户(主驾驶与副驾驶)同样可通过外后视镜类观察车辆侧后方状态，避免直接开门与外部物体(自行车，摩托车及行人等)碰撞而保障行车安全。但是同样针对离车场景，后排用户无法通过外后视镜或其他车辆装置观察车辆侧后方状态来保障开门安全。

发明内容

本公开提供了一种车辆环境信息的处理方法、装置、电子设备和存储介质，以达到及时向车内后排用户展示车辆后方情况的目的。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆环境信息的处理方法，包括：

确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间；

在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；第二时间的开始早于第一时间的开始，且第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔；

根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息；

在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆环境信息的处理装置，包括：

事件预测模块，用于确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间；

数据处理模块，用于在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；第二时间的开始早于第一时间的开始，且第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔；

数据确定模块，用于根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息；

显示模块，用于在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任意实施例的车辆环境信息的处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例的车辆环境信息的处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括车体和本公开任意实施例所述的电子设备。

根据本公开的技术，通过提前处理车辆的环境感知数据，使得触发从内部打开后排车门的事件时，没有延迟的显示车辆周边目标对象的运动状态信息，达到及时提醒后排乘客的目的。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的一种车辆环境信息的处理方法的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的一种车辆环境信息的处理方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种车辆环境信息的处理方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种车辆环境信息的处理方法的流程示意图；

图5是本公开实施例提供的一种车辆环境信息的处理装置的结构示意图；

图6是用来实现本公开实施例的车辆环境信息的处理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

为了实现本公开的车辆环境信息的处理方法，本公开实施例的车辆中安装有至少一个用于采集车辆后方环境图像数据的图像采集器，例如安装有至少一个后向摄像头；同时车辆还安装有用于获取环境探测数据的后向雷达设备，例如用于检测车辆后方目标的超声波雷达或毫米波雷达。同时为了保证车内后排用户可以在车内了解车后环境信息，车辆还安装有后排显示屏，其中，后排显示屏是放置在前排座椅的头枕后部或者在前座中央扶手的后部的液晶显示屏，主要用于播放视频、电视、游戏娱乐等用途，方便后排乘客使用。除此之外，车辆还包括用于执行本方法的座舱域控制器CDC(Cockpit Domain Controller，即是一种处理器)。在保证车辆硬件的基础上，车辆环境信息的处理方法的具体流程可参见如下实施例。

图1为本公开实施例的一种车辆环境信息的处理方法的流程示意图，本实施例可适用于在离车场景下向后排乘客展示车辆后方环境信息的情况。该方法可由一种车辆环境信息的处理装置来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在电子设备上，例如集成车辆设备上。

具体的，参见图1，车辆环境信息的处理方法的流程如下：

S101、确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间。

本公开实施例中，后排车门从车辆内部打开的前提是车辆后排座椅上有乘客，因此只要检测到车辆后排座椅上有乘客，即可确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生。而要判断车辆后排座椅上是否有乘客，可选的，根据后排座椅的压力传感器所采集的压力数据、后排座椅的安全带佩戴传感器所采集的数据、用于监控后排座椅区域的摄像头所采集的视频数据和后排座椅的区域麦克风采集的音频数据中的至少一种数据进行判断。示例性的，通过对摄像头采集的视频数据进行人脸识别，若识别出存在人脸图像，则确定车辆后排座椅存在乘客。进一步的，还可以根据乘客数量以及乘客在后排座椅上的位置，判断事件发生时可能被打开的车门。例如，车辆后排座椅上有三个乘客，则乘客下车时两侧的车门均有可能从内部打开；如果后排座椅上只有一个乘客，且靠近右侧车门，则乘客下车时右侧车门可能会从内部打开。

在确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生后，还需预测事件发生的第一时间。可选的，后排乘客只有在车辆到达目的地的时候，才有可能主动从车辆内部打开后排车门，因此可先预估车辆到达目的地的时间，进而将该时间作为第一时间。需要说明的是，之所以确定第一时间，是为了确保在第一时间之前，完成对车辆周围环境信息的处理，进而保证可及时向后排乘客展示车辆环境信息。

S102、在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果。

本公开实施例中，第二时间的开始早于第一时间的开始，且第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔。如此，座舱域控制器可以在第一时间间隔内处理车辆的环境感知数据，也即实现了提前处理环境感知数据，进而保证后续乘客触发从内部打开后排车门时，没有延迟的显示相关信息，达到及时警示后排乘客安全下车的目的。需要说明的是，为了保证座舱域控制器有足够的时间处理车辆的环境感知数据，第二时间不晚于如下任一时刻：车速低于预设阈值的时刻，手刹拉起的时刻，自动泊车完成的时刻。

本公开实施例中，车辆的环境感知数据包括通过图像采集器所采集的车辆的环境图像数据和通过雷达传感器所采集的环境探测数据；因此，处理车辆的环境感知数据的过程如下：

首先，根据环境探测数据，确定位于车辆后方的目标对象的第一运动状态信息；其中，目标对象可选的为运动的车辆和行人中的至少一项，第一运动状态信息为目标对象的位置、速度、目标对象与车辆的距离，以及目标对象与车辆的方位角中的至少一项。其中，目标对象与车辆的距离可根据发送雷达波与接收雷达波之间的时间计算；目标对象的速度可根据多普勒效应，通过计算返回接收天线的雷达波的频率变化得到目标对象相对于雷达的运动速度，也即是相对速度正比于频率变化量；目标对象与车辆的方位角可通过并列的接收天线收到同一目标对象反射的雷达波的相位差计算。

其次，根据环境图像数据，确定位于车辆后方的目标对象的第二运动状态信息；可选的，利用预训练的检测跟踪模型对环境图像数据中的目标对象进行识别与跟踪，例如将获取的环境图像数据作为模型的输入，根据输出结果确定环境图像中包括的目标对象以及目标对对象的类型，进而基于跟踪方法对目标对象进行跟踪。同时可基于图像采集器的标定数据，计算目标对象的第二运动状态信息，其中，第二运动状态信息包括目标对象的速度、位置，目标对象与车辆的距离和方位角等。

最后，对第一运动状态信息和第二运动状态信息进行融合，得到目标对象的目标运动状态信息；在一种可选的实施方式中，对基于环境探测数据计算得到的目标对象的第一运动状态信息赋予第一权重，对基于环境图像数据计算得到的目标对象的第二运动状态信息赋予第二权重，进而通过加权求和的方式确定目标对象的目标运动状态信息。其中，目标运动状态信息包括目标对象的位置、速度，以及目标对象与车辆的距离中的至少一项。

需要说明的是，第一权重和第二权重的值可根据车辆所处的当前环境确定。示例性的，在可见光较差的环境中(例如夜间环境或存在大雾或雾霾的恶劣天气)，采集的环境图像的质量较差，导致基于环境图像数据确定目标对象的第二运动信息的准确性较低，因此可将第二权重设置为一个较小的值，第一权重设置一个较大的值，也即此种情况下，主要基于环境探测数据确定目标对象的目标运动状态信息，如此可以保证在恶劣天气下所计算的目标对象的运动状态的准确性。反之，在可见光较好的环境中，采集是环境图像的质量较高，基于环境图像数据确定目标对象的第二运动信息的准确性较高，因此，可将第二权重设置为一个较大的值，第一权重设置一个较小的值，主要基于环境图像数据确定目标对象的目标运动状态信息。

S103、根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息。

通过上述S102的过程，环境处理结果中既包括目标对象的类型，也包括目标对象的运动状态信息，因此可直接根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息。

S104、在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。

可选的，触发后排车门从车辆内部打开的事件的方式包括如下任意一种：检测到后排乘客拉开门把手；检测到乘客通过按键、语音等其他方式控制后排车门打开。在确定触发了后排车门从车辆内部打开的事件时，显示目标对象的目标运动状态信息，便于后排乘客及时了解车辆周围存在的目标对象。在一种可选的的实施方式中，可将目标对象的目标运动状态信息发送到后排显示屏进行显示，也可以将目标对象的目标运动状态信息发送到后排乘客所持有的终端(例如手机)或后排乘客佩戴的设备(例如VR/AR眼镜、智能手表)上进行展示。

在另一个实施方式中，在接收到后排车门从车辆内部打开的触发还可以包括：检测到车速为零且手刹被拉起；检测到车速为零且挡位被切换至驻车挡；检测到车速为零且刹车踏板的行程大于一定阈值；检测到车速为零。前述条件可能会带来一定概率的误启动。由此，还可以结合多种方式来进行更准确的判断，包括，结合车辆定位信息和目的地信息的比对，以及检测到车速为零且刹车踏板的行程大于一定阈值。

本公开实施例中，通过提前处理车辆的环境感知数据，使得触发从内部打开后排车门的事件时，没有延迟的显示车辆周边目标对象的运动状态信息，达到及时提醒后排乘客的目的。

图2是根据本公开实施例的又一车辆环境信息的处理方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，参见图2，车辆环境信息的处理方法具体流程如下：

S201、确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间。

S202、确定第一时间间隔，用于根据第一时间和第一时间间隔确定第二时间。

在一种可选的实施方式中，确定第一时间间隔的过程如下：首先，根据座舱域控制器的算力，确定计算目标对象的目标运动状态信息所需的基础时长；其中，基础时长可以是一个预设的固定值，例如基础时长为1秒；进而根据基础时长确定第一时间间隔。本公开方案中，第一时间间隔可以是固定值，也可以是可变值，在此不做具体限定。若第一时间间隔是固定的，则可直接将基础时长作为第一时间间隔；若第一时间间隔是可变的，则根据基础时长确定第一时间间隔的过程如下：根据自动驾驶传感器的输入数据，确定车辆所处的环境类型，其中，环境类型包括简单型和复杂型两种，简单型是指车辆周边的动态或静态障碍物较少；复杂型是指车辆周边的静态或动态障碍物较多；若环境类型为简单型，需要计算运动状态的目标对象较少，因此第一时间间隔可以很短，可选的，采用第一系数对基础时长进行放大，得到第一时间间隔；若环境类型为复杂型，需要计算运动状态的目标对象较多，因此第一时间间隔需要较长，此时可采用第二系数对基础时长进行放大，得到第一时间间隔；其中，第一系数小于第二系数，例如第一系数可以是小于1的数值；第二系数可以是大于1的数值。

由于第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔，因此在得到第一时间间隔和第一时间后，可直接计算出第二时间。

S203、在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；第二时间的开始早于第一时间的开始。

S204、根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息。

S205、在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。

本公开实施例中，在确定第一时间间隔的过程中考虑了车辆周边环境情况和控制器的算力，由此可以保证计算出的第一时间间隔的准确性，进而保证了确定的第二时间的准确性，避免座舱域控制器过早或过晚的处理车辆的感知数据，由此可以合理地使用算力，并可保证及时的向乘客展示车辆周边对象的运动状态，进而确保乘客安全下车。

图3是根据本公开实施例的又一车辆环境信息的处理方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，参见图3，车辆环境信息的处理方法具体流程如下：

S301、确定车辆到达目的地的到达时间。

可选的，根据导航数据、后排乘客的指路语音数据和驾驶员的询问语音数据中的任一项数据，确定车辆到达目的地的到达时间。例如，如果车辆正在使用地图应用程序进行导航，可直接从地图应用程序中获取预估的车辆到达目的地的时间；又如，后排乘客的指路语音数据为“请停在前面路口”，则结合车辆的当前位置、运动速度和地图数据，确定运动到前面路口的时间，进而结合当前时间，确定车辆到达前面路口(即目的地)的到达时间。

S302、根据车辆的到达时间，确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间。

可选的，直接将车辆的到达时间作为后排车门从车辆内部打开的事件要发生的第一时间。进一步的，由于车辆到达目的地后，车辆需要减速、往车道边沿停靠，以实现安全停车；或者车辆到达目的地后，需要将车辆停靠在空闲停车位以实现安全停车。而乘客只有在车辆安全停车后，才能下车。因此，为了保证确定的第一时间的准确性，还需要考虑停车时间。因此要精准确定第一时间，还需要确定停车时间，其中，确定停车时间实际上是确定车辆到达目的地后执行自动泊车的时间。可选的，自动泊车时间可根据自动泊车算法来确定，也可以通过其他方式确定，例如根据经验值确定，在此不做具体限定。综上，可根据车辆的到达时间和车辆的自动泊车时间，确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间。具体的，在确定车辆到达时刻的基础上，加上自动泊车时间即可得到第一时间。

S303、在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；第二时间的开始早于第一时间的开始，且第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔。

S304、根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息。

S305、在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。

本公开实施例中，通过精准预估第一时间，使得在第一时间前完成环境感知数据的处理，避免在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，没有得到目标对象运动状态的情况。

图4是根据本公开实施例的又一车辆环境信息的处理方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，参见图4，车辆环境信息的处理方法具体流程如下：

S401、确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间。

S402、在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；第二时间的开始早于第一时间的开始，且第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔。

S403、根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息。

S404、根据目标对象的目标运动状态信息，确定目标对象的风险类型。

其中，风险类型包括无碰撞风险和有碰撞风险两种。在一种可选的实施方式中，确定目标对象的风险类型的过程如下：根据环境感知数据中的环境图像数据，确定车辆所在的第一车道信息；可选的，利用预设的车道检测模型，对环境图像进行处理，即可得到车辆所在的第一车道；进而根据目标对象的目标运动状态信息，确定目标对象所在的第二车道信息；例如根据目标对象为位置，结合地图数据确定目标对象所在的第二车道信息；最后根据第一车道信息和第二车道信息之间的车道关系，确定目标对象的风险类型；例如，车辆与目标对象处于同一车道，则确定目标对象的风险类型为有碰撞风险；反之风险类型为无碰撞风险。

在另一种可选的实施方式中，确定目标对象的风险类型的过程如下：根据环境感知数据中的车辆位置信息，确定车辆的风险告警区域；例如将与车辆距离小于预设值的区域作为风险告警区域；根据目标对象的目标运动状态信息，确定目标对象和车辆的风险告警区域之间的位置关系，并根据位置关系确定目标对象的风险类型；例如目标对象已经或者即将进入风险告警区域，则认为目标对象的风险为有碰撞风险；反之为无碰撞风险。

S405、在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。

可选的，在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，只将有碰撞风险的目标对象的目标运动状态信息进行显示；例如，在后排显示屏中将有碰撞风险的目标对象的目标运动状态信息进行高亮显示。需要说明的是，当确定车辆周边存在有碰撞风险的目标对象时，控制后排车门处于锁定状态，即使接收到后排车门从车辆内部打开的触发时也不能打开，以此避免发生碰撞事故；此时显示目标对象的目标运动状态信息的目的是告知乘客后排车门打不开的原因。当确定车辆周边不存在有碰撞风险的目标对象时，也即消除碰撞风险后，可控制后排车门状态由锁定变为可打开状态，以便乘客安全下车。

本公开实施例中，通过确定目标对象的风险类型，进而将有碰撞风险的目标对象进行显示，减少显示的目标对象的数量，可以更为直观地显示目标对象，同时能够有效警示乘客安全下车。

图5是根据本公开实施例的车辆环境信息的处理装置的结构示意图，本实施例可适用于在离车场景下向后排用户展示车辆后方环境信息的情况。如图5所示，该装置具体包括：

事件预测模块501，用于确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间；

数据处理模块502，用于在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；第二时间的开始早于第一时间的开始，且第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔；

数据确定模块503，用于根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息；

显示模块504，用于在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。

在上述实施例的基础上，可选的，该装置还包括：

时间间隔确定模块，用于确定第一时间间隔，以便根据第一时间和第一时间间隔确定第二时间。

在上述实施例的基础上，可选的，时间间隔确定模块包括：

基础时长确定单元，用于根据座舱域控制器的算力，确定计算目标对象的目标运动状态信息所需的基础时长；

时间间隔确定单元，用于根据基础时长确定第一时间间隔。

在上述实施例的基础上，可选的，时间间隔确定单元包括：

环境类型确定子单元，用于根据自动驾驶传感器的输入数据，确定车辆所处的环境类型；

时间间隔第一确定子单元，用于若环境类型为简单型，则采用第一系数对基础时长进行放大，得到第一时间间隔；

时间间隔第二确定子单元，用于若环境类型为复杂型，则采用第二系数对基础时长进行放大，得到第一时间间隔；第一系数小于第二系数。

在上述实施例的基础上，可选的，事件预测模块包括：

第一确定单元，用于确定车辆到达目的地的到达时间；

第二确定单元，用于根据车辆的到达时间，确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间。

在上述实施例的基础上，可选的，第一确定单元用于：

根据导航数据、后排乘客的指路语音数据和驾驶员的询问语音数据中的任一项数据，确定车辆到达目的地的到达时间。

在上述实施例的基础上，可选的，第二确定单元具体用于：

确定车辆在到达所述目的地后执行的自动泊车的时间；

根据所述车辆的到达时间和所述车辆的自动泊车时间，确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及所述事件发生的第一时间。

在上述实施例的基础上，可选的，还包括：

风险类型识别模块，用于根据目标对象的目标运动状态信息，确定目标对象的风险类型；其中，风险类型包括无碰撞风险和有碰撞风险两种；

相应的，显示模块包括：

显示单元，用于将有碰撞风险的目标对象的目标运动状态信息进行显示。

在上述实施例的基础上，可选的，风险类型识别模块包括：

第一车道识别单元，用于根据环境感知数据中的环境图像数据，确定车辆所在的第一车道信息；

第二车道识别单元，用于根据目标对象的目标运动状态信息，确定目标对象所在的第二车道信息；

第一风险类型确定单元，用于根据第一车道信息和第二车道信息之间的车道关系，确定目标对象的风险类型。

在上述实施例的基础上，可选的，风险类型识别模块包括：

告警区域确定单元，用于根据环境感知数据中的车辆位置信息，确定车辆的风险告警区域；

第二风险类型确定单元，用于根据目标对象的目标运动状态信息，确定目标对象和车辆的风险告警区域之间的位置关系，并根据位置关系确定目标对象的风险类型。

本公开实施例提供的装置可执行本公开任意实施例提供的车辆环境信息的处理方法，具备执行车辆环境信息的处理方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本公开任意方法实施例中的描述。

图6是本公开实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。本公开实施例中，电子设备示例性的为车辆的控制器设备。如图6所示结构，本公开实施例中提供的电子设备包括：一个或多个处理器602和存储器601；该电子设备中的处理器602可以是一个或多个，图6中以一个处理器602为例；存储器601用于存储一个或多个程序；一个或多个程序被一个或多个处理器602执行，使得一个或多个处理器602实现如本公开实施例中任一项的车辆环境信息的处理方法。

该电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。

该电子设备中的处理器602、存储器601、输入装置603和输出装置604可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

该电子设备中的存储器601作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块。处理器602通过运行存储在存储器601中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中车辆环境信息的处理方法。

存储器601可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器601可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器601可进一步包括相对于处理器602远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置603可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置604可包括显示屏等显示设备。

并且，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被一个或者多个处理器602执行时，程序进行如下操作：

确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间；

在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；第二时间的开始早于第一时间的开始，且第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔；

根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息；

在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。

当然，本领域技术人员可以理解，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被一个或者多个处理器执行时，程序还可以进行本公开任意实施例中所提供的车辆环境信息的处理方法中的相关操作。

本公开的一个实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行车辆环境信息的处理方法，该方法包括：

确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及事件发生的第一时间；

在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；第二时间的开始早于第一时间的开始，且第二时间的开始和第一时间的开始之间相差第一时间间隔；

根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息；

在接收到后排车门从车辆内部打开的触发时，显示目标对象的目标运动状态信息。

本公开实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言(诸如“C”语言或类似的程序设计语言)。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(例如包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本公开的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种车辆环境信息的处理方法，所述车辆包括后排车门，其特征在于，包括：

确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及所述事件发生的第一时间；

在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；所述第二时间的开始早于所述第一时间的开始，且所述第二时间的开始和所述第一时间的开始之间相差第一时间间隔；

根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息；

在接收到所述后排车门从所述车辆内部打开的触发时，显示所述目标对象的目标运动状态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定第一时间间隔，用于根据所述第一时间和所述第一时间间隔确定第二时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一时间间隔，包括：

根据座舱域控制器的算力，确定计算所述目标对象的目标运动状态信息所需的基础时长；

根据所述基础时长确定所述第一时间间隔。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述基础时长确定所述第一时间间隔，包括：

根据自动驾驶传感器的输入数据，确定车辆所处的环境类型；

若所述环境类型为简单型，则采用第一系数对所述基础时长进行放大，得到所述第一时间间隔；

若所述环境类型为复杂型，则采用第二系数对所述基础时长进行放大，得到所述第一时间间隔；所述第一系数小于所述第二系数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及所述事件发生的第一时间，包括：

确定车辆到达目的地的到达时间；

根据所述车辆的到达时间，确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及所述事件发生的第一时间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定车辆到达目的地的到达时间，包括：

根据导航数据、后排乘客的指路语音数据和驾驶员的询问语音数据中的任一项数据，确定车辆到达目的地的到达时间。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的到达时间，确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及所述事件发生的第一时间，包括：

确定车辆在到达所述目的地后执行的自动泊车的时间；

根据所述车辆的到达时间和所述车辆的自动泊车时间，确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及所述事件发生的第一时间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标对象的目标运动状态信息，确定所述目标对象的风险类型；其中，所述风险类型包括无碰撞风险和有碰撞风险两种；

相应的，显示所述目标对象的目标运动状态信息，包括：

将有碰撞风险的目标对象的目标运动状态信息进行显示。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象的目标运动状态信息，确定所述目标对象的风险类型，包括：

根据所述环境感知数据中的环境图像数据，确定车辆所在的第一车道信息；

根据所述目标对象的目标运动状态信息，确定所述目标对象所在的第二车道信息；

根据所述第一车道信息和所述第二车道信息之间的车道关系，确定所述目标对象的风险类型。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的目标运动状态信息，确定所述目标对象的风险类型，包括：

根据所述环境感知数据中的车辆位置信息，确定车辆的风险告警区域；

根据所述目标对象的目标运动状态信息，确定所述目标对象和所述车辆的风险告警区域之间的位置关系，并根据所述位置关系确定所述目标对象的风险类型。

11.一种车辆环境信息的处理装置，所述车辆包括后排车门，其特征在于，包括：

事件预测模块，用于确定后排车门从车辆内部打开的事件要发生以及所述事件发生的第一时间；

数据处理模块，用于在第二时间，处理车辆的环境感知数据得到环境处理结果；所述第二时间的开始早于所述第一时间的开始，且所述第二时间的开始和所述第一时间的开始之间相差第一时间间隔；

数据确定模块，用于根据环境处理结果确定目标对象的目标运动状态信息；

显示模块，用于在接收到所述后排车门从所述车辆内部打开的触发时，显示所述目标对象的目标运动状态信息。

12.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

14.一种自动驾驶车辆，包括车体，其特征在于，所述自动驾驶车辆还包括如权利要求12所述的电子设备。

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