CN116210431A - 一种割草机转向控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种割草机转向控制方法及相关装置。方法包括：获取割草机的移动路径，移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；控制割草机沿第一移动路径或第一移动路径的延长线移动第一预设距离；在满足第一预设条件的情况下控制割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成第一移动路径与第二移动路径形成的第一转向角度的转向，移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。通过实施该方法，可以有效解决原地旋转转向的动作破坏草坪的平整性以及降低草的寿命的问题。

Description

一种割草机转向控制方法及相关装置

技术领域

本申请涉及园林工具领域，尤其涉及一种割草机转向控制方法及相关装置。

背景技术

智能割草机拥有自动割草、清理草屑、自动返回充电等功能，适用于家庭庭院、公共场所进行草坪修剪维护。智能割草机需要覆盖一个有限空间，智能割草机将不断地旋转方向，沿不同的路径进行作业。大多数智能割草机主要采用直接原地旋转的方式完成转向，对于大多数轮式智能割草机，原地旋转的动作将破坏草坪的平整性，甚至会严重降低草的寿命。

发明内容

本申请实施例公开了一种割草机转向控制方法及相关装置，可以有效解决原地旋转转向的动作破坏草坪的平整性以及降低草的寿命的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种割草机转向控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取割草机的移动路径，所述移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；

控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离；

在满足第一预设条件的情况下控制所述割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。

第二方面，本申请实施例提供了一种割草机转向控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取割草机的移动路径，所述移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；

控制单元，用于控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离，以及，用于在满足第一预设条件的情况下控制所述割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机可操作来使计算机执行如第一方面所述的方法。

实施本申请实施例，通过获取割草机的移动路径以及控制割草机沿第一移动路径或第一移动路径的延长线移动第一预设距离可以为割草机的转向预留出一片区域。然后在满足第一预设条件的情况下控制割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成第一移动路径与第二移动路径形成的第一转向角度的转向，其中，移动方向包括前进方向和后退方向。在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。从而可以在不原地旋转对草坪的平整性以及寿命造成影响的情况下实现割草机由第一移动路径转向至第二移动路径的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种割草机转向控制方法的流程示意图；

图2a为本申请实施例提供的一种第一移动路径和第二移动路径的示意图；

图2b为本申请实施例提供的另一种第一移动路径和第二移动路径的示意图；

图3a为本申请实施例提供的一种割草机直线移动示意图；

图3b为本申请实施例提供的另一种割草机直线移动示意图；

图4a为本申请实施例提供的一种割草机转向路径示意图；

图4b为本申请实施例提供的另一种割草机转向路径示意图；

图4c为本申请实施例提供的又一种割草机转向路径示意图；

图5为本申请实施例提供的一种割草机转向控制装置的组成示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的组成示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区分不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性地”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性地”或者“例如”的任何实施例或设计方法不应被解释为比其他实施例或设计方案更优地或更具优势。确切而言，使用“示例性地”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。在本申请实施例中，“A和/或B”表示A和B，A或B两个含义。“A，和/或B，和/或C”表示A、B、C中的任一个，或者，表示A、B、C中的任两个，或者，表示A和B和C。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种割草机转向控制方法的流程示意图。方法可以包括以下步骤S101-步骤S103：

步骤S101：获取割草机的移动路径，所述移动路径包括第一移动路径和第二移动路径。

在割草机(例如，割草机内部的处理器、传感器)获取到边界线，根据边界线确定了割草区域后，可以根据割草区域预先确定得到移动路径。

在一种可能的实现方式中，割草区域的边界线可以由用户预先设定。用户预先设定的方法包括但不限于用户在地图上标识出一块区域作为割草区域。当割草机开机工作时，获取到的边界线为用户预先设定的割草区域的边界线。

在一种可能的实现方式中，割草区域的边界线可以由割草机自行确定。由割草机自行确定割草区域的边界线的方法包括但不限于割草机通过卫星定位和/或图像传感器确定。例如，通过卫星定位和/或图像传感器检测到某条线两侧地势存在较大差别，则该线为边界线，和/或，检测到存在障碍物(例如，一堵墙，田坝等)，则可以以该障碍物所在位置为边界线。

在一种可能的实现方式中，割草区域的边界线可以由割草机和用户共同确定。例如，由割草机根据以上方式初步得到割草区域的边界线后，由用户对初步得到的边界线进行确认或者修改后确认。本申请实施例对此不作任何限定。

步骤S102：控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离。

在一种可能的实现方式中，第一移动路径和第二移动路径为根据割草区域的边界线确定的移动路径。

请参见图2a，图2a为本申请实施例提供的一种第一移动路径和第二移动路径的示意图。其中，阴影部分为割草区域，边界线1和边界线2为割草区域的其中两条边界线。若割草机需要由边界线1转向至边界线2，则在图2a中，第一移动路径为边界线1，第二移动路径为边界线2。

在一种可能的实现方式中，所述第一移动路径和所述第二移动路径为割草区域内距离所述割草区域的边界线第二预设距离的移动路径。

请参见图2b，图2b为本申请实施例提供的另一种第一移动路径和第二移动路径的示意图。其中，阴影部分为割草区域，边界线3和边界线4为割草区域的其中两条边界线。边界线5为割草区域内与边界线3平行，距离边界线3第二预设距离的边界线。边界线6为割草区域内与边界线4平行，距离边界线4第二预设距离的边界线。若割草机需要由边界线5转向至边界线6，则在图2b中，第一移动路径为边界线5，第二移动路径为边界线6。边界线3和边界线5之间，以及，边界线4与边界线6之间的阴影区域为预留区域。可以看出，预留区域也为割草区域的一部分。

在一种可能的实现方式中，移动路径也可以是弓字形或回字形的移动路径。其中，第一移动路径和第二移动路径可以是回字形或弓字形两条相连的移动路径。本申请实施例对此不作限定。

其中，第一移动路径为割草机当前所处位置所在的移动路径。第二移动路径为割草机由第一移动路径需要转向至的移动路径。

在一种可能的实现方式中，控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离的方法可以是：在所述第一移动路径与所述第二移动路径的角度小于180度的情况下，控制所述割草机沿所述第一移动路径直线倒退第一预设距离；在所述第一移动路径与所述第二移动路径的角度大于180度且所述第一预设距离内没有障碍物的情况下，控制所述割草机沿所述第一移动路径的延长线直线前进所述第一预设距离。

请参见图3a，图3a为本申请实施例提供的一种割草机直线移动示意图。如图3a所示，第一移动路径与第二移动路径的角度小于180度。点A为第一移动路径与第二移动路径的交点。点B为第一移动路径上的某一点。在控制割草机沿着点B向点A方向前进至点A的预设范围内或者前进至检测到割草机移动速度被限制的情况下，控制割草机沿着点A向点B方向后退第一预设距离。从而可以给割草机由第一移动路径转向至第二移动路径预留出一片转向区域。

请参见图3b，图3b为本申请实施例提供的另一种割草机直线移动示意图。如图3b所示，第一移动路径与第二移动路径的角度大于180度。点C为第一移动路径与第二移动路径的交点。点D为第一移动路径上的某一点，点E为第一移动路径的延长线上的某一点。控制割草机沿着点D往点C方向前进至点C后，为了给割草机转向至第二移动路径留出转向空间，可以控制割草机在前进至C点后，控制割草机沿着点C至点E的方向继续前进第一预设距离。

需要说明的是，第一移动路径与第二移动路径相连后将割草区域与非割草区域进行了划分得到两个区域，每个区域分别对应一个第一移动路径和第二移动路径的角度，本申请中所说的第一移动路径与第二移动路径的角度实际上是指割草区域对应的第一移动路径和第二移动路径的角度。

步骤S103：在满足第一预设条件的情况下控制所述割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。

在一种可能的实现方式中，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径呈人字形。

在一种可能的实现方式中，第一预设条件包括以弧形路径移动的角度达到第二转向角度。

其中，第二转向角度为控制割草机单次转向后移动的弧形路径对应的圆心角的角度。也就是说，当割草机以弧形路径移动的角度达到第二转向角度后则改变移动方向，再次以弧形路径移动第二转向角度，然后再次改变移动方向，直至完成第一移动路径与第二移动路径形成的第一转向角度的转向。例如，控制割草机以弧形路径前进的角度达到第二转向角度后，将移动方向更改为后退，控制割草机以弧形路径后退的角度达到第二转向角度后，若仍未完成第一移动路径与第二移动路径形成的第一转向角度的转向，则将移动方向再次更改为前进，控制割草机以弧形路径前进的角度达到第二转向角度。为了使得割草机沿着第一移动路径与第二移动路径的交点向第二移动路径移动时的移动方向为前进方向，因此可以使得在控制割草机在成功转向至第二移动路径上前的最后一次转向的移动方向为后退方向。

请参见图4a，图4a为本申请实施例提供的一种割草机转向路径示意图。其中，箭头方向为割草机移动方向，虚线表示移动方向为前进方向，实线表示移动方向为后退方向。

图4a中控制割草机沿第一移动路径移动至点a1后，由于第一移动路径与第二移动路径的角度大于180度，此时控制割草机沿点a1至点a2方向前进第一预设距离至点a2，然后改变移动方向为后退，由点a2后退至点a3。其中，点a2与点a3之间的弧形路径所对应的圆心角的角度为第二转向角度。当控制割草机后退至点a3时，说明割草机此次转向的角度已经达到了第二转向角度。当割草机到达点a3时，判断此时割草机机身所在延长线与第二移动路径延长线之间的角度是否超过预设可收敛角度，若超过预设可收敛角度，则改变移动方向为前进方向。若不超过预设可收敛角度，则控制割草机收敛移动至第二移动路径(例如，图4a中控制割草机由点a3移动至第二移动路径)。其中，预设可收敛角度为可控制割草机微调移动的角度。需要说明的是，控制割草机收敛移动至第二移动路径的路径不属于控制割草机转向阶段的弧形路径。

在一种可能的实现方式中，第二转向角度可以根据以下步骤A1-步骤A2得到：

步骤A1：根据所述第一转向角度和预设转向角度得到转向次数。步骤A2：根据所述第一转向角度和所述转向次数得到所述第二转向角度。

其中，第一转向角度可以是上述所指的割草区域对应的第一移动路径和第二移动路径的角度，也可以是小于割草区域对应的第一移动路径和第二移动路径的角度预设角度的角度，本申请实施例对此不作限定。预设角度为预先设定的控制割草机单次转向后以弧形路径移动的弧线所对应的圆心角的角度。

示例性的，假设第一转向角度为θ，预设转向角度为α，则可以根据第一转向角度θ和预设转向角度α得到转向次数n为

其中，/>

表示对/>

中的值进行下取整。在得到转向次数n后，若n为奇数，则判断θ-n×α的值是否超过预设可收敛角度。若不超过，则计划转向次数N＝n，第二转向角度为预设转向角度。若超过，则计划转向次数N＝n+2，第二转向角度为/>

或者，不判断θ-n×α的值是否超过预设可收敛角度。若转向次数n为奇数，则计划转向次数N＝n+2，第二转向角度为/>

若转向次数n为偶数，则计划转向次数N＝n+1，第二转向角度为/>

在本申请实施例中，将控制割草机第一次后退作为割草机转向阶段的开始。而控制割草机的移动方向为前进方向和后退方向交替。因此，通过控制计划转向次数为奇数，保证了控制割草机转向阶段的最后一次转向的弧形路径的移动方向为后退方向。从而保证了控制割草机收敛移动至第二移动路径时的移动方向为前进方向。其中预设转向角度α为小于90度的预设割草机单次最大转向角度。

示例性的，假设第一转向角度为θ，预设转向角度为α，预设可收敛角度为β。则可以先计算转向次数

其中，/>

表示对/>

中的值进行上取整。若n为奇数，则计划转向次数N＝n，第二转向角度为/>

若n为偶数，则计划转向次数N＝n+1，第二转向角度为/>

需要说明的是，在这种情况下，第一转向角度可以是上述所指的割草区域对应的第一移动路径和第二移动路径的角度，也可以是大于割草区域对应的第一移动路径和第二移动路径的角度预设角度的角度，本申请实施例对此不作限定。在本申请实施例中，将控制割草机第一次后退作为割草机转向阶段的开始。而控制割草机的移动方向为前进方向和后退方向交替。因此，通过控制计划转向次数为奇数，保证了控制割草机转向阶段的最后一次转向的弧形路径的移动方向为后退方向。从而保证了控制割草机收敛移动至第二移动路径时的移动方向为前进方向。其中预设转向角度α为小于90度的预设割草机单次最大转向角度。

在割草机的实际应用中，每次转向角度均为第二转向角度是一种理想状态，大部分时候割草机并没有办法保证每次的转向角度都可以是第二转向角度。例如，当转向角度尚未到达第二转向角度时已经到了第一移动路径/第二移动路径的预设范围内时，则无法控制转向角度达到第二转向角度。

因此，在一种可能的实现方式中，所述第一预设条件包括所述割草机位于所述第一移动路径、所述第二移动路径或障碍物的预设范围内时检测到所述割草机的移动速度被限制。

请参见图4b，图4b为本申请实施例提供的另一种割草机转向路径示意图。其中，箭头方向为割草机移动方向，虚线表示移动方向为前进方向，实线表示移动方向为后退方向。

图4b中控制割草机沿第一移动路径移动至点b1后，由于第一移动路径与第二移动路径的角度小于180度，控制割草机沿第一移动路径向第一移动路径与第二移动路径的交点(点b1)前进至点b1的预设范围内或者前进至检测到割草机移动速度被限制的情况下，控制割草机沿点b1至点b6的方向后退第一预设距离至点b2。然后改变割草机的运动方向为后退，控制割草机点以弧形路径从点b2后退至点b3。而点b2与点b3之间的弧形路径所对应的角度可能并没有达到第二转向角度，但由于b3已经在第二移动路径上，割草机无法继续前进。因此，尽管转向角度并未达到第二转向角度，但此时在检测到割草机位于第二移动路径的预设范围内割草机的移动速度被限制后，仍然改变割草机的移动方向为后退方向，由点b3沿弧形路径后退至点b4。当割草机位于点b4时，判断此时割草机与第二移动路径之间的角度是否超过预设可收敛角度。在图4b中，割草机位于点b4时，割草机与第二移动路径之间的角度超过了预设可收敛角度。因此再次改变割草机的移动方向为前进方向，由点b4沿弧形路径前进至点b5。并再次改变割草机的移动方向为后退方向，控制割草机由点b5沿弧形路径后退至点b6。再次判断位于点b6时割草机与第二移动路径之间的角度。此时割草机与第二移动路径之间的角度不超过预设可收敛角度，因此，控制割草机收敛移动至第二移动路径的点b7处。

通过图4a和图4b可以看出，当第一移动路径与第二移动路径之间的角度大于180度时，更便于控制割草机进行转向。因此，在一种可能的实现方式中，若第一移动路径和第二移动路径为割草区域内距离割草区域边界线第二预设距离的边界线所对应的移动路径时，若第一移动路径与第二移动路径之间的角度小于180度，则第一移动路径与第二移动路径在预留区域侧的角度大于180度。因此，可以控制割草机在预留区域中进行转向来实现由第一移动路径转向第二移动路径的目的。当第一移动路径和第二移动路径之间的角度大于180度时，则无需利用预留区域便可通过上述方法进行转向。由于预留区域为割草区域的一部分，因此，也需要控制割草机在预留区域上进行作业。在一种可能的实现方式中，可以控制割草机以弓字形或回字形的路径在预留区域进行作业。可以理解的是，控制割草机以弓字形或回字形的路径在预留区域进行作业时，也可以采用上述割草机转向控制方法控制割草机转向以实现控制割草机以弓字形或回字形的路径在预留区域进行作业。可以理解的是，在割草区域的非预留区域中，也可以控制割草机以弓字形或回字形的路径进行作业。本申请实施例对此不作限定。

在一种可能的实现方式中，可以控制割草机先以预设转向角度进行转向，然后在无法继续以预设转向角度进行转向的情况下(例如提前到达第一移动路径或者第二移动路径，遇到障碍物无法继续向当前移动方向移动)，以小于预设转向角度的角度进行转向，以此来达到由第一移动路径转向至第二移动路径的目的。

在一种可能的实现方式中，移动方向为后退方向时的移动速度不超过所述移动方向为前进方向时的移动速度。

若割草机的车头和车尾均安装图像传感器，则可以通过图像传感器判断移动方向上是否存在障碍物从而快速限制割草机的移动速度，此时可以使得移动方向为后退方向时的移动速度与所述移动方向为前进方向时的移动速度一致。但在实际情况中，可能只有车头安装有图像传感器，那么当车辆的移动方向为后退时，若速度过快，则可能由于没有及时感应到障碍物，导致割草机与障碍物发生碰撞损坏。因此，可以对割草机后退时的移动速度进行限制，使得割草机后退时的移动速度小于前进时的移动速度。以此在一定程度上保障了割草机的作业安全性。

在一种可能的实现方式中，在满足第二预设条件的情况下，控制所述割草机原地旋转完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述第二预设条件包括以下至少一个：控制所述割草机从所述第一移动路径转向至所述第二移动路径的转向时长超过预设转向时长；控制所述割草机从所述第一移动路径转向至所述第二移动路径的转向次数超过预设转向次数。

在一些实际情况中，可能存在无法控制割草机完成由第一移动路径转向至第二移动路径的动作。例如，割草机陷入了死循环，在固定的一条或多条弧形路径循环往复，无法转向至第二移动路径。由于割草机主要的功能还是为了修理草坪，因此，在一些特殊情况下，可以控制割草机原地旋转完成第一移动路径与第二移动路径的转向。例如，当计算得到的转向次数或者转向时长后，设置该转向次数的N倍为预设转向次数和/或设置该转向时长的M倍为预设转向时长。当根据控制割草机的转向次数和/或转向时长判断出转向次数和/或转向时长超过预设转向次数和/或转向时长的情况下，可以控制割草机原地旋转实现由第一移动路径转向至第二移动路径的目的。使得割草机可以继续完成工作，而不至于陷入死循环后需要人为进行干预。

在所述第二移动路径上存在漏割区域的情况下，所述方法还包括以下步骤：

控制所述割草机倒退至所述漏割区域；或者，控制所述割草机从所述第二移动路径转向至所述第一移动路径。

示例性的，如图4b所示，在控制割草机由第一移动路径转向至第二移动路径的路径示意图中可以看出，割草机并未经过点b1至点b3这一段第二移动路径附近的区域。也就是说，割草机漏割了点b1至点b3这一段第二移动路径附近的区域。因此，在控制割草机由第一移动路径转向至第二移动路径的点b7后，可以控制割草机后退至点b1或者点b1的预设范围内，从而使得割草机可以在点b1至点b3这一段第二移动路径附近的区域进行作业，在一定程度上解决了漏割的问题。

在另外一种可能的情况中，请参见图4c，图4c为本申请实施例提供的又一种割草机转向路径示意图。其中，箭头方向为割草机移动方向，虚线表示移动方向为前进方向，实线表示移动方向为后退方向。

在图4c中，无论是控制割草机由点c4前进至点c1再后退至点c2，还是控制割草机由点c3后退至点c4，还是控制割草机沿着点c5经由点c3后退至点c1，也无法控制割草机经过区域C。也就是说，割草机漏割了区域C。在这种情况下，可以在控制割草机沿着割草区域完成各个边界线(移动路径)的转向后，控制割草机反向再次沿着割草区域完成各个边界线(移动路径)的转向。也就是说，当控制割草机由第一移动路径转向至第二移动路径后(例如，当前执行完割草任务后，或者下一次执行割草任务时)，再控制割草机由第二移动路径转向至第一移动路径。从而使得割草机可以在区域C处进行作业，在一定程度上解决了漏割的问题。

在一种可能的实现方式中，所述移动路径还包括第三移动路径。其中，所述第三移动路径与所述第二移动路径相连，所述割草机从所述第二移动路径转向至所述第三移动路径，所述方法还包括以下步骤：

将所述第二移动路径设置为新的第一移动路径；将所述第三移动路径设置为新的第二移动路径；根据上述步骤S101-步骤S103所述的方法完成所述新的第一移动路径与所述新的第二移动路径形成的第三转向角度的转向。

也就是说，转向并不是只能在某两条指定的相连的移动路径之间进行，而是可以在任意两条相连的移动路径之间进行。割草机当前所处的移动路径即为第一移动路径，割草机即将转向至的移动路径即为第二移动路径。当割草机转向至第二移动路径上了后，第二移动路径则成为了新一轮转向中的第一移动路径，而同样与第二移动路径相连的割草机即将转向至的第三移动路径则成为了新一轮转向中的第二移动路径。从而可以完成整个割草区域的边界转向及作业。

在一种可能的实现方式中，当获取到割草区域的边界后，可以根据割草区域预先确定得到移动路径，从而可以先根据以上步骤得到控制割草机转向的方法。但是在实际情况中，割草机可能根据当前实际情况重新确定移动路径，在割草机无法根据已经生成的控制割草机转向的方法进行转向的情况下，可以再结合实际情况以及重新确定的移动路径根据以上步骤重新得到控制割草机转向的方法。

下面结合附图介绍本申请实施例涉及的装置。

请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种割草机转向控制装置的组成示意图。割草机转向控制装置500可以包括：

获取单元501，用于获取割草机的移动路径，所述移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；

控制单元502，用于控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离，以及，用于在满足第一预设条件的情况下控制所述割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。

可选的，所述第一预设条件包括以弧形路径移动的角度达到第二转向角度。

可选的，所述第一预设条件包括所述割草机位于所述第一移动路径、所述第二移动路径或障碍物的预设范围内时检测到所述割草机的移动速度被限制。

可选的，割草机转向控制装置500还可以包括：

处理单元503，用于根据所述第一转向角度和预设转向角度得到转向次数，以及用于根据所述第一转向角度和所述转向次数得到所述第二转向角度。

可选的，控制单元502，还用于在所述第一移动路径与所述第二移动路径的角度小于180度的情况下，控制所述割草机沿所述第一移动路径直线倒退第一预设距离；以及，还用于在所述第一移动路径与所述第二移动路径的角度大于180度且所述第一预设距离内没有障碍物的情况下，控制所述割草机沿所述第一移动路径的延长线直线前进所述第一预设距离。

可选的，所述在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径呈人字形。

可选的，控制单元502，还用于在满足第二预设条件的情况下，控制所述割草机原地旋转完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，其中，所述第二预设条件包括以下至少一个：

控制所述割草机从所述第一移动路径转向至所述第二移动路径的转向时长超过预设转向时长；

控制所述割草机从所述第一移动路径转向至所述第二移动路径的转向次数超过预设转向次数。

可选的，控制单元502，还用于控制所述割草机倒退至所述漏割区域；或者，还用于控制所述割草机从所述第二移动路径转向至所述第一移动路径。

可选的，所述移动方向为后退方向时的移动速度不超过所述移动方向为前进方向时的移动速度。

可选的，所述第一移动路径和所述第二移动路径为割草区域内距离所述割草区域的边界线第二预设距离的移动路径。

可选的，所述移动路径还包括第三移动路径，所述第三移动路径与所述第二移动路径相连，所述割草机从所述第二移动路径转向至所述第三移动路径，处理单元503，还用于将所述第二移动路径设置为新的第一移动路径；以及，还用于将所述第三移动路径设置为新的第二移动路径；

控制单元502，还用于根据图1对应的方法完成所述新的第一移动路径与所述新的第二移动路径形成的第三转向角度的转向。

其中，割草机转向控制装置500的具体功能实现方式可以参见图1对应的方法步骤，此处不再进行赘述。

请参见图6，图6为本申请实施例提供的一种电子设备的组成示意图。可包括：处理器110、存储器120；其中，处理器110、存储器120和通信接口130通过总线140连接，该存储器120用于存储指令，该处理器110用于执行该存储器120存储的指令，以实现如图1对应的方法步骤。

处理器110用于执行该存储器120存储的指令，以控制通信接口130接收和发送信号，完成上述方法中的步骤。其中，所述存储器120可以集成在所述处理器110中，也可以与所述处理器110分开设置。

作为一种实现方式，通信接口130的功能可以考虑通过收发电路或者收发的专用芯片实现。处理器110可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或者通用芯片实现。

作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的电子设备。即将实现处理器110，通信接口130功能的程序代码存储在存储器120中，通用处理器通过执行存储器120中的代码来实现处理器110，通信接口130的功能。

该电子设备所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于装置执行的方法步骤的内容的描述，此处不做赘述。

作为本实施例的另一种实现方式，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令被执行时执行上述方法实施例中的方法。

作为本实施例的另一种实现方式，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述方法实施例中的方法。

本领域技术人员可以理解，为了便于说明，图6中仅示出了一个存储器和处理器。在实际的终端或服务器中，可以存在多个处理器和存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等，本申请实施例对此不做限制。

应理解，在本申请实施例中，处理器可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，简称DR RAM)。

需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。

应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

该总线除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线。

还应理解，本文中涉及的第一、第二、第三、第四以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的范围。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block，简称ILB)和步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘)等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种割草机转向控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取割草机的移动路径，所述移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；

控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离；

在满足第一预设条件的情况下控制所述割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括以弧形路径移动的角度达到第二转向角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括所述割草机位于所述第一移动路径、所述第二移动路径或障碍物的预设范围内时检测到所述割草机的移动速度被限制。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二转向角度根据以下步骤得到：

根据所述第一转向角度和预设转向角度得到转向次数；

根据所述第一转向角度和所述转向次数得到所述第二转向角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离包括以下步骤：

在所述第一移动路径与所述第二移动路径的角度小于180度的情况下，控制所述割草机沿所述第一移动路径直线倒退第一预设距离；

在所述第一移动路径与所述第二移动路径的角度大于180度且所述第一预设距离内没有障碍物的情况下，控制所述割草机沿所述第一移动路径的延长线直线前进所述第一预设距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径呈人字形。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在满足第二预设条件的情况下，控制所述割草机原地旋转完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述第二预设条件包括以下至少一个：

控制所述割草机从所述第一移动路径转向至所述第二移动路径的转向时长超过预设转向时长；

控制所述割草机从所述第一移动路径转向至所述第二移动路径的转向次数超过预设转向次数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二移动路径上存在漏割区域的情况下，所述方法还包括以下步骤：

控制所述割草机倒退至所述漏割区域；

或者，控制所述割草机从所述第二移动路径转向至所述第一移动路径。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动方向为后退方向时的移动速度不超过所述移动方向为前进方向时的移动速度。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一移动路径和所述第二移动路径为割草区域内距离所述割草区域的边界线第二预设距离的移动路径。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述移动路径还包括第三移动路径，所述第三移动路径与所述第二移动路径相连，所述割草机从所述第二移动路径转向至所述第三移动路径，所述方法还包括以下步骤：

将所述第二移动路径设置为新的第一移动路径；

将所述第三移动路径设置为新的第二移动路径；

根据权利要求1-10任一项所述的方法完成所述新的第一移动路径与所述新的第二移动路径形成的第三转向角度的转向。

12.一种割草机转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取割草机的移动路径，所述移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；

控制单元，用于控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离，以及，用于在满足第一预设条件的情况下控制所述割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-11任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-11任一项所述的方法。

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