CN116065918A - 车门控制方法、控制系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车门控制方法和控制系统、车辆，所述方法包括：在接收到开门指令时，获取车辆周围的路况信息；根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度；根据开启角度控制车门自动开启。本发明的控制方法，能够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门时碰撞路边障碍物或者行人，提高车辆的安全性，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

Description

车门控制方法、控制系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、控制系统及车辆。

背景技术

智能车门项目是指侧门电动开启及关闭及相关电动化、智能化的配置如电吸电开锁、避障雷达等。智能车门可为乘客提供多种进出车辆方式，例如：无接触式开启车门、人脸身份识别、手机远程控制、手势识别等多种开启方式，极大提高了乘客进出车辆的便利性及体验感，也符合整车智能化、电动化、车联网的发展趋势。

目前的车门自动开启方式是在接收到自动开门指令时，获取周围环境信息，在判定符合开门条件后，车内人员才能手动将车门打开，并且在打开车门的过程中车门可能会触碰到车门附件的障碍物，造成车门损坏。现有的车门开启方式缺乏智能性和实用性，影响用户体验。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车门控制方法，能够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门时碰撞路边障碍物或者行人，提高车辆的安全性，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种车门控制系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车门控制方法，包括：在接收到开门指令时，获取车辆周围的路况信息；根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度；根据开启角度控制车门自动开启。

根据本发明实施例的车门控制方法，在接收到开门指令时，获取车辆周围的路况信息，根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度，并根据开启角度控制车门自动开启。由此，该方法能够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门时碰撞路边障碍物或者行人，提高车辆的安全性，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

另外，根据本发明上述实施例的车门控制方法还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，车辆周围的路况信息包括：车辆两侧和车辆后方是否存在障碍物，根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件，包括：根据车辆周围的路况信息判断车门外是否存在障碍物；在车辆两侧存在障碍物时，获取障碍物与车辆之间的距离；

在距离大于预设距离阈值，且车辆后方不存在障碍物时，确定满足车门自动开启条件。

根据本发明的一个实施例，确定车门的开启角度，包括：获取车辆两侧障碍物的位置信息；根据位置信息确定车门的开启角度。

根据本发明的一个实施例，根据位置信息确定车门的开启角度，包括：根据障碍物的位置信息确定与车辆上预设位置的相对位置；根据相对位置确定车门的开启角度。

根据本发明的一个实施例，在控制车门自动开启的过程中，方法还包括：确定障碍物与车辆之间的距离小于等于预设距离阈值时，控制车门悬停。

根据本发明的一个实施例，在控制车门自动开启的过程中，方法还包括：确定车辆后方存在障碍物时，控制车门悬停。

根据本发明的一个实施例，上述的车门控制方法，还包括：在车辆两侧存在障碍物时，提醒用户。

根据本发明的一个实施例，在控制车门自动开启以后，方法还包括：在接收到关门指令时，控制车门自动关闭。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车门控制系统，包括：接收模块，用于接收开门指令；图像采集模块，用于获取车辆周围的路况信息；控制器，用于根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度，并根据开启角度控制电机驱动模块工作，以驱动车门自动开启。

根据本发明实施例的车门控制系统，通过接收模块接收开门指令，并通过图像采集模块获取车辆周围的路况信息，控制器根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度，并根据开启角度控制电机驱动模块工作，以驱动所述车门自动开启。由此，该系统能够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门碰撞路边障碍物或者行人，提高车辆的安全性，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

另外，根据本发明上述实施例的车门控制系统还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，图像采集模块包括：设置在车辆左后视镜上的第一摄像头，用于采集车辆左侧的图像；设置在车辆右后视镜上的第二摄像头，用于采集车辆右侧的图像；设置在车辆上的超声波雷达，用于在车门自动开启过程中，采集车辆两侧的图像；设置在车辆后方的毫米波雷达，用于采集车辆后方的图像。

根据本发明的一个实施例，车辆周围的路况信息包括：车辆两侧和车辆后方是否存在障碍物，控制器还用于，根据车辆周围的路况信息判断车门外是否存在障碍物；在车辆两侧存在障碍物时，获取障碍物与车辆之间的距离；在距离大于预设距离阈值，且车辆后方不存在障碍物时，确定满足车门自动开启条件。

根据本发明的一个实施例，控制器还用于，获取车辆两侧障碍物的位置信息；根据位置信息确定车门的开启角度。

根据本发明的一个实施例，控制器还用于，根据障碍物的位置信息确定与车辆上预设位置的相对位置；根据相对位置确定车门的开启角度。

根据本发明的一个实施例，控制器还用于，在控制车门自动开启的过程中，确定障碍物与车辆之间的距离小于等于预设距离阈值时，控制车门悬停。

根据本发明的一个实施例，上述的车门控制系统还包括：提醒模块，用于在车辆两侧存在障碍物时，提醒用户。

根据本发明的一个实施例，控制器还用于，在接收模块接收到关门指令时，控制车门自动关闭。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的一种车辆，包括上述的车门控制系统。

本发明实施例的车辆，通过上述的车门控制系统，能够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门时碰撞路边障碍物或者行人，提高车辆的安全性，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的车门控制方法的流程图；

图2为根据本发明一个具体示例的图像采集模块的安装示意图；

图3为根据本发明一个具体示例的车门开合度计算示意图；

图4为根据本发明一个具体示例的车门控制方法的流程图；

图5为根据本发明实施例的车门控制系统的方框示意图；

图6为根据本发明一个实施例的车门控制系统的方框示意图；

图7为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例提出的车门控制方法和控制系统和车辆。

目前的车门开控制方法，在自动开门模式下，同时满足人工开门按钮未动作、车门自动释放、运行控制系统输出状态有效且输出自动开门指令的条件时，实现自动开门；或者，用于在自动开门模式下、人工开门模式下或者车门人工释放时，通过动作人工开门按钮，以实现人工开门。该方法通过自动门释放与手动门释放的连锁，保证了在满足设有的条件下才能进行门释放；通过门释放与门开启过程的连锁，实现在保证安全性的情况才可以进行自动开门；能够确保自动开门过程的完整性和安全性，避免误触发和误动作，体现了人控优先的原则。但是此方法只公开了自动开发的方式，没有对开门过程中周围环境的判断以及突发事故的判断，容易造成开门时磕碰，撞人等风险，并不能有效的提高用户体验。为了解决该问题，本申请提出了一种车门控制方法，通过获取车辆周围的路况信息，根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度，根据开启角度控制车门自动开启，从而能够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门时碰撞路边障碍物或者行人，提高车辆的安全性，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

图1为根据本发明实施例的车门控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的车门控制方法可包括以下步骤：

S1，在接收到开门指令时，获取车辆周围的路况信息。其中，周围的路况信息包括：车辆两侧和车辆后方是否存在障碍物。

具体而言，用户可通过开门按键或者车载多媒体上的开关门按键来发送开门或关门指令，例如，当用户不在车内时，如果用户需要开门，可通过车钥匙上的按键发送开启或关闭指令；又如，当用户在车内时，如果用户需要开门，可通过车载多媒体上的按键发送开启或关闭指令。另外，为了提高用户体验，解放双手，还可通过语音识别技术识别用户的语音控制指令，即用户通过发送语音信息，车载多媒体识别语音信息。

在接收到开门或关门的指令时，如图2所示，通过分别设置在车辆后视镜上的左右摄像头拍摄与后视镜相同角度内的图像信息，并对图像信息进行处理，以判断该范围内是否有障碍物或者行人。同时通过设置在车辆后方的毫米波雷达采集后方图像信息，以根据后方图像信息判断车辆后方是否有来车。另外，还通过设置在车身上的超声波雷达采集车辆两侧的图像信息。

其中，毫米波雷达可以检测20米以外的人与物，超声波雷达可以检测2米以内的人与物，坠物，近处小型障碍物。通过设置在车辆后视镜上的摄像头，车身上的超声波雷达，车辆后方的毫米波雷达，可以实现对车辆周围的路况信息的全方位检测。

S2，根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度。

S3，根据开启角度控制车门自动开启。

根据本发明的一个实施例，根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件，包括：根据车辆周围的路况信息判断车门外是否存在障碍物；在车辆两侧存在障碍物时，获取障碍物与车辆之间的距离；在距离大于预设距离阈值，且车辆后方不存在障碍物时，确定满足车门自动开启条件。其中，预设距离阈值可根据实际情况进行标定，例如，预设阈值为车门打开的角度至少可供成年人轻松进出车内。

也就是说，根据步骤S1采集到车辆周围的路况信息后，包括：车辆两侧的图像和车辆后方图像，根据车辆两侧的图像信息和车辆后方的图像信息确定是否满足车门自动开启条件。例如，当车辆两侧存在障碍物时，进一步判断障碍物与车辆之间的距离，如果距离较小，车门能开启的角度无法使人上下车，此时认为不满足车门自动开启条件，车门保持关闭状态；如果距离较大，车门能开启的角度可以使人上下车，并且车后方也没有障碍物(如后方来车)，此时认为满足车门自动开启条件，车门自动开启。另外，虽然车门能开启的角度可以使人正常上下车，但是车辆后方存在障碍物，如后方来车，此时认为不满足车门自动开启条件，车门保持关闭状态。

根据本发明的一个实施例，确定车门的开启角度，包括：获取车辆两侧障碍物的位置信息；根据位置信息确定车门的开启角度。

其中，根据本发明的一个实施例，根据位置信息确定车门的开启角度，包括：根据障碍物的位置信息确定与车辆上预设位置的相对位置；根据相对位置确定车门的开启角度。其中，预设位置可以为车辆的左后视镜或者右后视镜，例如，当障碍物在车辆的左侧时，预设位置可以为左后视镜；当障碍物在车辆的右侧时，预设位置可以为右后视镜。

具体而言，在确定车辆满足自动开启条件后，还根据车辆两侧的图像信息确定车门的开启角度，如果车辆两侧存在障碍物，则根据障碍物的位置信息确定车辆的开门角度，即车门开启后不会碰到障碍物。如果车辆两侧不存在障碍物，则按照预先设定的开门角度控制车门开启，预先设定的开门角度可以为车门最大允许开启的角度。

举例而言，以车辆左侧有障碍物为例，预设位置可以为左后视镜上安装的摄像头上，如图3所示，以左侧车身方向为Y轴，垂直于车身的方向为X轴，建立坐标系，交点落于左摄像头上。假设障碍物为P(x，y)，当障碍物距离车身的距离y大于预设阈值时，认为车门可以自动开启，此时的开启角度θ＝arctan(y/x)，即可确定车门的开启角度。如果障碍物距离车身的距离y小于等于预设阈值时，认为车门不满足开启条件，确定开启角度为0。

为了防止突发事件发生，根据本发明的一个实施例，在控制车门自动开启的过程中，上述方法还包括：确定障碍物与车辆之间的距离小于等于预设距离阈值时，控制车门悬停。

也就是说，在确定车门两侧的障碍物大于预设距离，且车辆后方不存在障碍物时，控制车门按照确定的开启角度自动控制车门开启，在控制车门开启的过程中，由于随着车门的开启，设置在后视镜上的摄像头采集的图像会受到车门的遮挡，采集的信息不准确，因此可通过设置在车辆上的超声波雷达会持续检测障碍物与车辆之间的距离，当障碍物与车辆之间的距离小于等于预设距离阈值，例如，障碍物为行人，行人在车门自动开启的过程中靠近车辆，又如，有坠物，或者小型障碍物，控制车门立即停止动作，即控制车门悬停。这样就可以避免在突发情况下撞击行人，或者造成磕碰的风险。

根据本发明的一个实施例，在控制车门自动开启的过程中，上述方法还包括：确定车辆后方存在障碍物时，控制所述车门悬停。

具体而言，在控制车门自动开启的过程中，还通过设置在车辆后方的毫米波雷达检测车辆后方的路况，如果检测出车辆后方存在障碍物，如后方来车，则立即控制车门停止运动，使车门悬停，避免意外发生。同时还通过多媒体语音提醒实现语音播报功能，以提醒用户车辆两侧或者后方存在障碍物。其中，多媒体语音提醒由中央控制模块与多媒体之间有CAN连接通讯，实现语音提醒功能。例如，当车辆两侧无障碍物或者后方无车辆或者行人时，多媒体语音提醒就会发出“开门中”的语音播报，当有突发事件发生时，多媒体语音提醒就会发出“有障碍物，请稍等”的语音播报来给用户提示。

根据本发明的一个实施例，在控制车门自动开启以后，方法还包括：在接收到关门指令时，控制车门自动关闭。

也就是说，不仅可以实现车门的自动开启，还可以实现车门的自动关闭。另外，在控制车门自动关闭的过程中，也会检测是否存在障碍物，影响车门的自动关闭，具体的控制逻辑和车门自动开启过程中的控制逻辑相同，这里不再赘述，并且，在关门过程中，如果有障碍物，则控制车门悬停，并提醒用户。

综上，本发明的车门控制方法，够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门时碰撞路边障碍物或者人，提高车辆的安全性，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

作为一个具体示例，如图4所示，本发明的车门控制方法可包括以下步骤：

S101，判断智能钥匙是否靠近车辆。如果是，执行步骤S102；如果否，返回步骤S101。

S102，判断开门按键是否按下。如果是，执行步骤S103；如果否，继续执行步骤S102。

S103，判断多媒体是否开启。如果是，则执行步骤S104；如果否，则继续执行步骤S103。

S104，根据车辆周围的路况信息判断是否可以开门。如果是，执行步骤S106；如果否，执行步骤S105。

S105，语音提示：障碍物离太近，不能开门。

S106，计算开门角度。

S107，毫米波雷达/超声波雷达实时监测。

S108，驱动门电机。

S109，语音提示：开门中。

S110，开门中是否有突发事件发生。如果是，执行步骤S111；如果否，执行步骤S113。

S111，停止驱动电机。

S112，语音提示：有障碍物，请稍等。

S113，自动开门是否完成。如果是，执行步骤S114，如果否；执行步骤S107。

S114，自动开门结束。

综上所述，根据本发明实施例的车门控制方法，首先在接收到开门指令时，获取车辆周围的路况信息，然后根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度，最后根据开启角度控制车门自动开启。由此，该方法能够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门时碰撞路边障碍物或者行人，提高车辆的安全性，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

对应上述实施例，本发明还提出了一种车门自动开启的控制系统。

如图5所示，本发明实施例的车门自动开启的控制系统：接收模块10、图像采集模块20和控制器30。

其中，接收模块10用于接收开门指令。图像采集模块20用于获取车辆周围的路况信息。控制器30用于根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度，并根据开启角度控制电机驱动模块工作，以驱动车门自动开启。

根据本发明的一个实施例，如图6所示，图像采集模块20可包括：第一摄像头21、第二摄像头22、超声波雷达23和毫米波雷达24。其中，第一摄像头21设置在车辆左后视镜上，用于采集车辆左侧的图像；第二摄像头22设置在车辆右后视镜上，用于采集车辆右侧的图像；超声波雷达23设置在车辆上，用于在车门自动开启过程中，采集车辆两侧的图像；毫米波雷达24设置在车辆后方，用于采集车辆后方的图像。

根据本发明的一个实施例，车辆周围的路况信息包括：车辆两侧和车辆后方是否存在障碍物，控制器30还用于，根据车辆周围的路况信息判断车门外是否存在障碍物；在车辆两侧存在障碍物时，获取障碍物与车辆之间的距离；在距离大于预设距离阈值，且车辆后方不存在障碍物时，确定满足车门自动开启条件。

根据本发明的一个实施例，控制器30还用于，获取车辆两侧障碍物的位置信息；根据位置信息确定车门的开启角度。

根据本发明的一个实施例，控制器30还用于，根据障碍物的位置信息确定与车辆上预设位置的相对位置；根据相对位置确定车门的开启角度。

根据本发明的一个实施例，控制器30还用于，在控制车门自动开启的过程中，确定障碍物与车辆之间的距离小于等于预设距离阈值时，控制车门悬停。

根据本发明的一个实施例，控制器30还用于，在控制车门自动开启的过程中，确定车辆后方存在障碍物时，控制车门悬停。

根据本发明的一个实施例，上述的车门自动开启的控制系统还包括：提醒模块70，用于在车辆两侧存在障碍物时，提醒用户。

根据本发明的一个实施例，控制器30还用于，在接收模块10接收到关门指令时，控制车门自动关闭。

作为一个具体示例，如图2和图6所示，控制器30安装在车门内部，接收各模块发送来的数据，实时计算并检测门开启与关闭的条件以及运动过程中突发事件发送所需要的停止动作指令；第一摄像头(左摄像头)21和第二摄像头(右摄像头)22分别安装在左右外后视镜内部，能获取左右车门及车周边景物情况，有开门需求时，监测该门侧周围的实物情况；超声波雷达23安装在车门侧面，检测2米以内的人与物的检测，若有坠物，近处小型障碍，与控制器线束连接；毫米波雷达24安装在整车尾部左右两斜角地方，监测20米以外的人与物的检测，与控制器线束连接；语音提醒模块70由控制器30与多媒体60之间有CAN连接通讯，实现语音提醒功能；当控制器30识别为门需要自动运动时，电机驱动模块40驱动门电机50进行运动，从而实现门自动开关门效果。

当用户有开门或关门需求时，手控按开门按钮或者多媒体选择开门/关门，接收模块接10收到此信号后，分别从第一摄像头(左摄像头)21、第二摄像头(右摄像头)22、超声波雷达23和毫米波雷达24发来的数据中，分析开门条件是否满足，后方是否有来车，车辆是否与障碍物太近导致有碰撞障碍物的风险等，若满足则再分析出车辆与周围障碍物的距离，计算出门开的角度。若满足则控制器30驱动电机驱动模块40对门电机50进行供电，电机转动带动门传动机构运动，从而实现门自动打开或关闭。

在开门或关门过程中，由于门会挡住外后视镜摄像头的使用，因此，此时如果突发后方来车或来人或有近处较小障碍物等情况时，需要通过超声波雷达23与毫米波雷达24的检测进行识别，若有此情况，需立即停止门运动，带障碍排除后，再继续执行门运动。在人离开汽车后，向汽车发送关门指令，控制器控制车门自动关闭。

需要说明的是，本发明实施例的车门控制系统中未披露的细节，请参照本发明实施例的车门控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的车门控制系统，接收模块接收开门指令；图像采集模块获取车辆周围的路况信息；控制器根据车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定车门的开启角度，并根据开启角度控制电机驱动模块工作，以驱动车门自动开启。由此，该系统能够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门时，车门撞在路边障碍物或者人的事件发生，提高车辆的安全，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆。

如图7所示，本发明的车辆100，可包括车门控制系统110。

本发明实施例的车辆，通过上述的车门控制系统，能够实时监测周边环境，判断开门条件以及突发事件，预防自动开门时碰撞路边障碍物或者行人，提高车辆的安全性，省去用户手动开门的过程，提升用户体验。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (18)

1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：

在接收到开门指令时，获取车辆周围的路况信息；

根据所述车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定所述车门的开启角度；

根据所述开启角度控制所述车门自动开启。

2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述车辆周围的路况信息包括：所述车辆两侧和所述车辆后方是否存在障碍物，根据所述车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件，包括：

根据所述车辆周围的路况信息判断所述车门外是否存在障碍物；

在所述车辆两侧存在障碍物时，获取所述障碍物与所述车辆之间的距离；

在所述距离大于预设距离阈值，且所述车辆后方不存在障碍物时，确定满足所述车门自动开启条件。

3.根据权利要求2所述的车门控制方法，其特征在于，确定所述车门的开启角度，包括：

获取所述车辆两侧障碍物的位置信息；

根据所述位置信息确定所述车门的开启角度。

4.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述位置信息确定所述车门的开启角度，包括：

根据所述障碍物的位置信息确定与所述车辆上预设位置的相对位置；

根据所述相对位置确定所述车门的开启角度。

5.根据权利要求2所述的车门控制方法，其特征在于，在控制所述车门自动开启的过程中，所述方法还包括：

确定所述障碍物与车辆之间的距离小于等于所述预设距离阈值时，控制所述车门悬停。

6.根据权利要求2所述的车门控制方法，其特征在于，在控制所述车门自动开启的过程中，所述方法还包括：

确定所述车辆后方存在障碍物时，控制所述车门悬停。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的车门控制方法，其特征在于，在所述车辆两侧存在障碍物时，提醒用户。

8.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，在控制所述车门自动开启以后，所述方法还包括：

在接收到关门指令时，控制所述车门自动关闭。

9.一种车门控制系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收开门指令；

图像采集模块，用于获取车辆周围的路况信息；

控制器，用于根据所述车辆周围的路况信息确定满足车门自动开启条件时，确定所述车门的开启角度，并根据所述开启角度控制电机驱动模块工作，以驱动所述车门自动开启。

10.根据权利要求9所述的车门控制系统，其特征在于，所述图像采集模块包括：

设置在所述车辆左后视镜上的第一摄像头，用于采集所述车辆左侧的图像；

设置在所述车辆右后视镜上的第二摄像头，用于采集所述车辆右侧的图像；

设置在所述车辆上的超声波雷达，用于在所述车门自动开启过程中，采集所述车辆两侧的图像；

设置在所述车辆后方的毫米波雷达，用于采集所述车辆后方的图像。

11.根据权利要求10所述的车门控制系统，其特征在于，所述车辆周围的路况信息包括：所述车辆两侧和所述车辆后方是否存在障碍物，所述控制器还用于，

根据所述车辆周围的路况信息判断所述车门外是否存在障碍物；

在所述车辆两侧存在障碍物时，获取所述障碍物与所述车辆之间的距离；

在所述距离大于预设距离阈值，且所述车辆后方不存在障碍物时，确定满足所述车门自动开启条件。

12.根据权利要求11所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器还用于，

获取所述车辆两侧障碍物的位置信息；

根据所述位置信息确定所述车门的开启角度。

13.根据权利要求12所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器还用于，

根据所述障碍物的位置信息确定与所述车辆上预设位置的相对位置；

根据所述相对位置确定所述车门的开启角度。

14.根据权利要求11所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器还用于，

在控制所述车门自动开启的过程中，确定所述障碍物与车辆之间的距离小于等于所述预设距离阈值时，控制所述车门悬停。

15.根据权利要求11所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器还用于，

在控制所述车门自动开启的过程中，确定所述车辆后方存在障碍物时，控制所述车门悬停。

16.根据权利要求9-15中任一项所述的车门控制系统，其特征在于，还包括：

提醒模块，用于在所述车辆两侧存在障碍物时，提醒用户。

17.根据权利要求9所述的车门控制系统，其特征在于，所述控制器还用于，

在所述接收模块接收到关门指令时，控制所述车门自动关闭。

18.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求9-17中任一项所述的车门控制系统。

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