CN115998153A - 多工位双回转模块和全自动制作饮品的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于全自动制作饮品的多工位双回转模块，包括第一回转构件、容器下落机构、第二回转构件和加液料机构；第一回转构件可携带成品杯且可由运动经过多个第一类工位，多个第一类工位包括容器下落工位和第一交接工位；容器下落机构可在容器下落工位执行将成品杯下落到第一回转构件上的落杯操作；第二回转构件可携带混料杯且可运动经过多个第二类工位，多个第二类工位包括加液料工位和第二交接工位；加液料机构在加液料工位执行将液料加入混料杯中的加液料操作；第一交接工位与第二交接工位对应，多工位双回转模块还包括在第一交接工位和第二交接工位执行交接操作的交接机构，交接操作包括将混料杯中的物料倒入成品杯中。一种全自动制作饮品的方法。

Description

多工位双回转模块和全自动制作饮品的方法

技术领域

本申请涉及智能机器人的领域，更具体涉及一种用于全自动制作饮品的多工位双回转模块和使用该多工位双回转模块全自动制作饮品的方法。

背景技术

随着饮品业的发展，人们对各种饮品的品质提出了更高的要求，然而饮品业的现状依然会在饮品制作的人工成本与饮品品质之间做出折中，这是因为更高品质的饮品通常意味着需要更专业的操作员以及操作员的更精细的饮品制作操作。此外，现有技术还未能实现全自动制作饮品，更未能实现以全自动的方式制作出高品质的各种各样的饮品。

因此，需要一种能够全自动制作高品质的各种各样的饮品的产品，其能够大大降低人工成本，同时还能满足空间紧凑性要求。

发明内容

为此，提出了一种用于全自动制作饮品的多工位双回转模块，包括：

第一回转组件，包括：

第一驱动机构；和

第一回转构件，构造为携带成品杯且能够由所述第一驱动机构驱动沿经过多个第一类工位的第一轨迹运动，所述多个第一类工位至少包括容器下落工位和第一交接工位，

容器下落机构，构造为在所述容器下落工位至少执行将所述成品杯下落到所述第一回转构件上的落杯操作，

第二回转组件，包括：

第二驱动机构；和

第二回转构件，构造为携带混料杯且能够由所述第二驱动机构驱动沿经过多个第二类工位的第二轨迹运动，所述多个第二类工位至少包括加液料工位和第二交接工位，

加液料机构，构造为在所述加液料工位至少执行将液料加入所述混料杯中的加液料操作，

其中，所述第一交接工位与所述第二交接工位对应，且在所述成品杯位于所述第一交接工位时，相应的混料杯位于所述第二交接工位，所述多工位双回转模块还包括在所述第一交接工位和所述第二交接工位执行交接操作的交接机构，所述交接操作包括将所述混料杯中的物料倒入所述成品杯中。

还提出了一种使用多工位双回转模块全自动制作饮品的方法，所述多工位双回转模块包括：

第一回转构件，构造为携带成品杯且能够沿经过多个第一类工位的第一轨迹运动，所述多个第一类工位至少包括容器下落工位和第一交接工位，在所述容器下落工位至少执行将所述成品杯下落到所述第一回转构件上的落杯操作；

第二回转构件，构造为携带混料杯且能够沿经过多个第二类工位的第二轨迹运动，所述多个第二类工位至少包括加液料工位和第二交接工位，在所述加液料工位至少执行将液料加入所述混料杯中的加液料操作；

其中，所述第一交接工位与所述第二交接工位对应，且在所述成品杯位于所述第一交接工位时，相应的混料杯位于所述第二交接工位，以在所述第一交接工位和所述第二交接工位执行交接操作，所述交接操作包括将所述混料杯中的物料倒入所述成品杯中；

所述方法至少包括以下步骤：

启动步骤，包括检测所述第一回转构件的原点和检测所述第二回转构件的原点；

交接步骤，在所述启动步骤之后，且包括所述交接操作；

在所述多个第一类工位中的相应第一类工位执行的第一类中间步骤，所述第一类中间步骤在所述启动步骤之后且在所述交接步骤之前执行，至少包括所述落杯操作；

在所述多个第二类工位中的相应第二类工位执行的第二类中间步骤，所述第二类中间步骤在所述启动步骤之后且在所述交接步骤之前执行，至少包括所述加液料操作。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：

图1是根据示例性实施例的物料存储和供应模块的立体示意图，其中示出了部分物料存储设备；

图2是根据示例性实施例的物料存储设备的顶视图，其中虚线部分是物料存储设备的各个门打开时的状态；

图3示出了根据示例性实施例的物料存储设备的顶部；

图4示出了根据示例性实施例的物料存储设备的物料盒室和出冰室与多工位双回转模块之间的相对位置的示意图；

图5以立体示意图示出了根据示例性实施例的物料存储和供应模块的物料存储设备的物料盒室和用于将物料盒从物料盒室供应给多工位双回转模块的机构；

图6以立体示意图示出了根据示例性实施例的物料存储和供应模块的一部分，其中示出了一个物料盒室、相应的机械手驱动机构和用于将物料盒室中的物料盒供应到多工位双回转模块的部分机构；

图7以立体示意图示出了根据示例性实施例的物料存储和供应模块的一部分，其中示出了一个物料盒室、用于从物料盒室抓取物料盒的机械手和机械手驱动机构；

图8以另一立体示意图示出了根据示例性实施例的物料存储和供应模块的一部分，其中示出了一个物料盒室、用于从物料盒室抓取物料盒的机械手和机械手驱动机构；

图9以立体示意图示出了根据示例性实施例的用于从物料盒室抓取物料盒的机械手和机械手驱动机构；

图10以另一立体示意图示出了根据示例性实施例的用于从物料盒室抓取物料盒的机械手和机械手驱动机构；

图11示出了根据示例性实施例的从物料盒室抓取物料盒的机械手和机械手驱动机构的底部示意图；

图12以立体示意图示出了根据示例性实施例的用于将物料盒从物料盒室传送到其他机构的第一传送装置和第一废料盒收集器；

图13以立体示意图示出了根据示例性实施例的用于将物料盒从物料盒室传送到其他机构的第二传送装置；

图14以立体示意图示出了根据示例性实施例的第一传送装置、第一开膜机构、第一物料加料装置和第一废料盒收集器，其中第一物料盒正在被切膜，这时第一开膜机构的第一开膜气缸处于工作位置；

图15以立体示意图示出了根据示例性实施例的第一传送装置、第一开膜机构、第一物料加料装置和第一废料盒收集器，其中用于制作前一杯饮品的第一物料盒中的物料正在被第一物料加料装置倒入成品杯中，用于制作后续饮品的第一物料盒刚被第一机械手放置在了第一传送装置的第一托盘上，第一开膜机构的第一开膜气缸处于收起位置，以不会干扰第一传送装置的后续运动；

图16以立体示意图示出了根据示例性实施例的第一传送装置、第一开膜机构、第一物料加料装置和第一废料盒收集器，其中第一物料盒正在被第一物料加料装置丢弃到第一废料盒收集器；

图17以立体示意图示出了根据示例性实施例的物料盒室和用于将用于传送来自物料盒室的物料盒的第一传送装置和第二传送装置的一部分以及第二物料加料机构的一部分；

图18以立体示意图示出了根据示例性实施例的第二传送装置的第二托盘和第二倾斜滑道；

图19以立体示意图示出了根据示例性实施例的第二传送装置、第二倾斜滑道、第二中间传送装置、处于收回位置的第二切膜机构、第二物料加料机构和第二废料盒收集器，其中示出了第二传送装置的处于切膜高度位置的第二中间托盘和处于加料高度位置的第二中间托盘；

图20以立体示意图示出了根据示例性实施例的第二倾斜滑道第二中间传送装置和第二物料加料机构；

图21以立体示意图示出了根据示例性实施例的第二传送装置、第二倾斜滑道、第二中间传送装置、第二切膜机构、第二物料加料机构和第二废料盒收集器，其中示出了第二传送装置的第二中间托盘处于切膜高度位置，且第二切膜机构处于工作位置并正在对第二物料盒进行切膜操作；

图22以立体示意图示出了根据示例性实施例的第二倾斜滑道、第二中间传送装置和第二物料加料机构，其中示出了第二物料加料机构的加料夹爪正在抓取位于第二中间托盘上的第二物料盒；

图23以立体示意图示出了根据示例性实施例的第二传送装置、第二倾斜滑道、第二中间传送装置、第二切膜机构和第二物料加料机构，其中示出第二物料加料机构正在将第二物料盒中的物料倒入混料杯中；

图24以立体示意图示出了根据示例性实施例的第二传送装置、第二倾斜滑道、第二中间传送装置、第二切膜机构、第二物料加料机构和第二废料盒收集器，其中示出第二物料加料机构正在将用于前一杯饮品的第二物料盒中的物料倒入混料杯中，用于后续饮品的第二物料盒正在被切膜；

图25以立体示意图示出了根据示例性实施例的第二中间传送装置和第二切膜机构；

图26以立体示意图示出了根据示例性实施例的联动装置；

图27以立体示意图示出了根据示例性实施例的联动装置的圆柱凸轮和盖板；

图28以立体示意图示出了根据示例性实施例的出冰室的一部分和出冰机构；

图29以立体示意图示出了根据示例性实施例的出冰室的一部分和出冰机构的一部分，其中出冰机构的冰块储存箱被去除以示出冰块输送组件；

图30以立体示意图示出了根据示例性实施例的除冰机构的冰块输送构件和输送驱动构件；

图31以立体示意图示出了出冰机构的第一具体实施例；

图32以立体示意图示出了出冰机构的第二具体实施例；

图33以局部立体示意图示出了除冰机构的第二具体实施例；

图34-35分别以立体示意图示出了可用于出冰机构的第一具体实施例和第二具体实施例的主盒的闭合和打开状态；

图36和36a以立体示意图示出了出冰机构的第三具体实施例；

图37-38分别以局部立体示意图示出了出冰机构的第三具体实施例，其中辅助盒分别处于不同的状态；

图39-40从不同的角度以立体示意图示出了根据第一实施例的多工位双回转模块；

图41以俯视图示出了根据第一实施例的多工位双回转模块；

图42以立体示意图示出了根据第二实施例的多工位双回转模块的第二回转组件、混料杯保持机构的一部分、洗杯机构的一部分和混料杯盖加盖和清洗机构；

图43以立体示意图示出了根据第二实施例的多工位双回转模块的第一回转组件；

图44以俯视图示出了第一回转构件是第一转盘时的第一回转组件的第一驱动机构；

图45以立体示意图示出了第一回转构件是第一转盘时的第一回转组件的第一驱动机构；

图46以剖切立体示意图示出了第一回转构件是第一转盘时的第一回转组件的第一驱动机构；

图47以另一角度的立体示意图示出了第一回转构件是第一转盘时的第一回转组件的第一驱动机构；

图48以立体示意图示出了第一回转构件是第一回转带时的第一回转组件，即示出了根据第一实施例的多工位双回转模块的第一回转组件；

图49-51以局部立体示意图示出了第一回转构件是第一回转带时的第一回转组件的一部分；

图52以立体示意图示出了根据第二实施例的多工位双回转模块的第二回转组件和支撑立柱；

图53-54从不同的视角以立体示意图示出了根据第一实施例的多工位双回转模块的第二回转组件和支撑立柱；

图55-56以立体示意图示出了根据示例性实施例的转台；

图57以立体示意图示出了根据示例性实施例的带有抱箍的混料杯；

图58以立体示意图示出了根据第一实施方式的混料杯和混料杯保持机构；

图59以立体示意图示出了根据第一实施方式的混料杯保持机构的混料杯驱动机构的主动轴；

图60以剖切立体示意图示出了根据第一实施方式的混料杯保持机构的混料杯驱动机构；

图61以局部剖切立体示意图示出了根据第一实施方式的混料杯保持机构的混料杯驱动机构的一部分；

图62以立体示意图示出了根据第二实施方式的混料杯保持机构的混料杯驱动机构的一部分；

图63以立体示意图示出了根据第二实施方式的混料杯保持机构的混料杯驱动机构的电缸；

图64以剖切立体示意图示出了根据第二实施方式的混料杯保持机构的混料杯驱动机构的一部分；

图65以剖切立体示意图示出了根据示例性实施例的电滑环机构；

图66以立体示意图示出了根据第一实施例的多工位双回转模块中使用的容器下落机构；

图67以立体示意图示出了根据第一实施例的多工位双回转模块中使用的容器下落机构的一部分，其中示出了容器下落机构的驱动机构和支撑板架；

图68-71分别以正视图示出了根据第一实施例的多工位双回转模块中使用的容器下落机构的不同状态；

图72以立体示意图示出了根据第一实施例的多工位双回转模块，其中示出了贴标工位和洗杯工位；

图73以局部放大图示出了根据示例性实实施方式的处于多工位双回转模块的贴标机构；

图74-78以不同的视图示出了根据示例性实施方式的贴标机构；

图79-80分别以不同的视角以立体示意图示出了根据示例性实施方式的加液料机构；

图81以剖切视图示出了根据示例性实施方式的第一灌装阀；

图82-83分别以立体示意图示出了根据第一变型的加液料机构的不同状态，其中图82对应于执行加液料操作时的状态，图83对应于不执行加液料操作时的状态；

图84以立体示意图示出了根据第二变型的加液料机构；

图85以立体示意图示出了根据示例性实施方式的搅拌机构；

图86以局部剖切立体示意图示出了根据示例性实施方式的混料杯盖加盖和清洗机构；

图87以立体示意图示出了根据示例性实施方式的混料杯盖加盖和清洗机构；

图88以立体示意图示出了根据示例性实施方式的混料杯盖加盖和清洗机构的混料杯盖清洗托盘；

图89以局部放大立体示意图示出了根据示例性实施方式的混料杯盖加盖和清洗机构的一部分；

图90以局部放大示意图示出了多工位双回转模块的根据示例性实施方式的交接机构；

图91以立体示意图示出了根据示例性实施方式的交接机构；

图92-96以局部立体示意图示出了位于多工位双回转模块的根据示例性实施方式的处于不同状态的交接机构，其中图92-93示出了初始状态或刚开始操作的交接机构，图94示出了将成品杯从第一回转构件上的杯托拿出时的状态，图95示出了对应于第一阶段物料交接操作的状态，图96示出了对应于第二阶段物料交接操作的状态；

图97以立体示意图示出了根据示例性实施方式的洗杯机构；

图98从不同的角度以立体示意图示出了根据示例性实施方式的洗杯机构；

图99以立体示意图示出了根据第一实施方式的加奶盖机构；

图100以立体示意图示出了根据示例性实施方式的加奶盖机构的第二灌装阀和超声波液位传感器；

图101以剖切视图示出了根据示例性实施方式的第二灌装阀；

图102以立体示意图示出了根据第二实施方式的加奶盖机构；

图103示出了根据第二实施例的多工位双回转模块所使用的容器下落机构的示例；

图104示出了根据第二实施例的多工位双回转模块所使用的落盖压盖机构的示例；

图105以立体示意图示出了在根据第二实施例的多工位双回转模块的收尾工位处的加奶盖机构和落盖压盖机构的示例，其中加奶盖机构是图102所示的根据第二实施方式的加奶盖机构；

图106和107示出了图104所述的落盖压盖机构的不同状态，其中图106对应于执行落盖操作的状态，图107对应于不执行落盖操作时的状态；

图108以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块中的取餐柜；

图109以局部剖切立体示意图示出了根据示例性实施例的取餐柜中的隔室；

图110以立体示意图示出了根据示例性实施例的取餐柜中的隔室；

图111-112以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的抓取组件和压盖组件；

图113以侧视图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的抓取组件和压盖组件；

图114以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件；

图115-117以局部立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件；

图118以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件的转运旋转驱动组件；

图119以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件在刚抓取到成品杯时的状态；

图120以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件的转运夹爪刚抓取到成品杯时的状态；

图121以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件的转运夹爪抓取着成品杯缩回时的状态；

图122以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件的转运水平驱动组件相对于图121旋转90°时的状态；

图123以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件的转运水平驱动组件的第一水平滑动件相对于图122向外伸出时的状态；

图124以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件将成品杯放置到取餐柜的第一侧的某个隔室中时的状态；

图125以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件的转运水平驱动组件相对于图121旋转180°时的状态；

图126以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件的转运水平驱动组件的第一水平滑动件相对于图125向外伸出时的状态；

图127以立体示意图示出了根据示例性实施例的智能取餐柜模块的转运组件将成品杯放置到取餐柜的第二侧的某个隔室中时的状态；

图128以立体示意图示出了根据示例性实施例的物料桶；

图129和130从不同的角度以立体示意图示出了根据示例性实施例的物料桶的内部；

图131以立体视图示出了物料桶在相应液料室或奶盖室中的放置；

图132和133以示意图示出了自动清洁模块的组成构件。

附图标记列表：

具体实施例

下面，参照附图详细描述根据本公开的实施例的智能饮品机器人及其各个模块。为使本实用公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对结合附图提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非上下文另有定义，否则单数形式包括复数形式。在整个说明书中，术语“包括”、“具有”、等在本文中用于指定所述特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合。

另外，即使包括诸如“第一”、“第二”等序数的术语可用于描述各种部件，但这些部件并不受这些术语的限制，并且这些术语仅用于区分一个元件与其他元件。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一部件可以被称为第二部件，并且类似地，第二部件可以被称为第一部件。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该公开产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本发明的意义上，两个或多个部件“联接”意味着这两个或多个部件的运动是一体的。

本公开总体上涉及用于全自动制作饮品的智能饮品机器人。

在一些实施例中，该智能饮品机器人可以包括物料存储和供应模块1000，如图1-6和17所示，该物料存储和供应模块1000构造为存储用于自动制作饮品的各种物料，且将相应的物料供应到用于自动制作饮品的各个执行机构或构件，执行机构包括设置在多工位双回转模块处的各个机构。

在一些实施例中，该智能饮品机器人可以包括多工位双回转模块2000、3000，如图4、6、39-43、48、52-54、72所示，多工位双回转模块2000、3000构造为分工位进行饮品的制作，且在一些实施例中不同工位的操作可以同时进行，只要不会产生相互干涉即可。

在一些实施例中，如图108-127所示，该智能饮品机器人可以包括智能取餐柜模块4000，智能取餐柜模块4000构造为能够以自动化的方式将制作好的饮品、即完成制作的成品杯2101从多工位双回转模块2000、3000转移到智能取餐柜模块4000取餐柜4100的相应隔室4110A、4110B中。

在一些实施例中，该智能饮品机器人可以包括一键打烊式的自动清洁模块，该自动清洁模块构造为自动清洁整个智能饮品机器人所涉及的需要规律清洗的部件。

在一些实施例中，该智能饮品机器人还可以包括中控机，该中控机包括可编程逻辑控制器，且被配置为能够控制物料存储和供应模块1000和/或多工位双回转模块2000、3000和/或智能取餐柜模块4000和/或自动清洁模块中的各个操作机构、部件和构件的动作和操作等。

一、物料存储和供应模块1000

根据一些实施例，该物料存储和供应模块1000构造为存储用于自动制作饮品的各种物料，且将相应的物料供应到例如下文将详细描述的多工位双回转模块2000，以用于自动制作饮品。

根据一个实施例，如图1-3所示，物料存储和供应模块1000包括物料存储设备1100，该物料存储设备1100可以构造为具有制冷或保温和/或保鲜等功能。更加具体地，该物料存储设备1100可以包括限定内部空间的壳体1110，内部空间可以包括一个或多个室，用于存储一种或多种物料。更加具体地，所述一种或多种物料可以包括各种液料、各种鲜料、各种半成品固料(本文中提到的固料或固料物料均指半成品固料)、冰块、奶盖等。更加具体地，物料存储设备1100可以包括物料桶以用于盛放液料或奶油奶盖，即物料桶更进一步地可以包括用于存储各种液料的液料桶和用于存储奶油奶盖的奶盖桶。该物料存储设备1100还可以设置有位于壳体1110外侧的制冷机组1115(图1和2中示出)，用于对物料存储设备1100的相应物料室执行相应的制冷或保温功能。根据一些实施例，该物料存储设备1100可以设置一个或多个门，例如在图2和3中示出为在第一侧设置有可以闭合该第一侧的两个门，即第一门1101和第二门1102，且在与第一侧相邻的第二侧设置一个门，即第三门1103。

1.1物料盒的存储和供应

如图1、4-8所示，物料存储设备1100所述一个或多个室可以包括用于存储和供应相应的物料盒M的一个或多个物料盒室1120，物料盒M中则可以装有相应的鲜料或半成品固料。鲜料可以包括新鲜水果，例如葡萄粒、草莓粒、芒果粒、西柚片、柠檬片等各种新鲜水果果粒、果茸、块或片材。鲜料物料可以用于制作冷或热果茶饮品、冰沙饮品等。固料则可以包括珍珠、脆波波、芋圆、布丁、果冻等，固料可以用于制造奶茶饮品或果茶饮品。显然，这里所列举的鲜料和固料种类仅仅是示意性的，其他任何合理的鲜果物料和固料物料都应包含在本发明的保护范围之内。

如图1、4-8所示，每个物料盒室1120则设置有供应部1121、物料盒引导装置1130和底壁1140，物料盒引导装置1130设置在相应的物料盒室1120中，并构造为支撑物料盒M并将物料盒M引导至供应部1121，底壁1140上则设置有至少一个物料盒出口1141、1142(在图3中示出)。

如图7-11所示，物料存储和供应模块1000还包括至少一个机械手1150、1160、机械手驱动机构1400和至少一个传送装置1500、1600(如图5-6和12-25)。每个机械手1150、1160包括能够收紧和打开的物料盒夹爪1151、1161，以允许抓取和放置相应的物料盒M1、M2。更加具体地，每个机械手1150、1160被构造为其物料盒夹爪1151、1161能够在物料盒室1120的供应部1121处抓取相应的物料盒M1、M2，更具体地抓取在供应部1121处位于物料盒引导装置1130上的相应物料盒M1、M2，并将该物料盒M1、M2移动到物料盒室1120的相应物料盒出口1141、1142(在图3中示出)处。更加具体地，每个物料盒夹爪1151、1161的收紧和打开由相应的抓取夹爪气缸1151D、1161D(图11中最佳示出)驱动。机械手驱动机构1400(图8-9最佳示出)则构造为驱动机械手1150、1160运动，以将相应的物料盒M1、M2从物料盒室1120的供应部1121移动到相应的物料盒出口1141、1142处。如图12-16所示，每个传送装置1500、1600可以包括托盘1510、1610和传送驱动机构1520、1620，托盘1510、1610构造为能够在相应的物料盒出口1141、1142处接收由相应的机械手1150、1160放置的物料盒M1、M2，传送驱动机构1520、1620则构造为驱动相应的传送装置1500、1600运动，并因此驱动相应的托盘1510、1610运动，以将相应的物料盒M1、M2传送到期望的位置，从而允许将物料盒例如传送到在下文中将描述的多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150和第二回转构件2250、3250上的相应工位处的成品杯2101和混料杯2201。在更加具体的实施方式中，如图12-16所示，传动驱动机构1520、1620是传送无杆气缸，传送无杆气缸包括能够滑动的传送滑块1521、1621，每个托盘1510、1610与相应的传送滑块1521、1621联接，更加具体地固定在相应的传送滑块1521、1621上。由此，托盘1510、1610能够由传送滑块1521、1621带动以从相应的物料盒出口1141、1142到达下文将描述的相应的物料加料机构1700、1800。成品杯例如是用于盛放饮品的纸杯或塑料杯；混料杯例如是制作饮品时常用的打冰沙杯。

在一些实施例中，如图1、5-8所示，物料盒引导装置1130包括倾斜设置的多个流体条滑轨1131，更加具体地，每个流利条滑轨1131朝向供应部1121向下倾斜，多个物料盒M放置在每个流体条滑轨1131上，由此物料盒M能够在流体条滑轨1131上朝向供应部1121自动滑动。更加具体地，每次机械手1150、1160在供应部1121抓取走相应流体条滑轨1131上的一个物料盒M，该流体条滑轨1131上的其余物料盒M就会沿着该流体条滑轨1131朝向供应部1121滑动，以备之后在需要时被机械手1150、1160抓取走。更加具体地，每个流体条滑轨1131设置为倾斜度可调。更加具体地，所述多个流体条滑轨1131分层设置和/或设置在不同的列中，从而允许物料盒M分层和/或成列设置。优选地，在同一个流利条滑轨1131上放置的物料盒M均是同一种物料盒，即物料盒M中盛放的物料是同一种物料；在本申请的范围内，“同一种”可以理解为原料是相同的。更加具体地，不同种的物料盒M可以放置在不同层和/或不同列中。在这种情况下，在需要抓取某一特定物料盒M时，例如中控机会控制机械手驱动机构1400驱动相应的机械手1150、1160运动到对应于相应的层和列的位置。

在一些实施例中，如图14-17和19-24所示，物料存储和供应模块1000还可以包括至少一个物料加料机构1700、1800，来自物料盒室1120的物料盒M1、M2经由所述至少一个传送装置1500、1600被传送至相应的物料加料结构1700、1800。应注意，所述至少一个物料加料机构1700、1800被设置为可以将物料盒M1、M2中的物料添加到下文中将详细描述的多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150上的成品杯2101中和/或第二回转构件2250、3250上的混料杯2201中。

在一种具体的实施方式中，每个物料盒室1120的底壁1140可以设置有两个物料盒出口，即第一物料盒出口1141和第二物料盒出口1142(图3中示出)。更加具体地，用于供应上文中提及的成品杯2101的物料盒M1可以经由第一物料盒出口1141从物料盒室1120取出，用于供应上文中提及的混料杯2201的物料盒M2可以经由第二物料盒出口1142从物料盒室1120取出。更加具体地，如图7-11所示，物料存储和供应模块1000还可以包括两个机械手，即第一机械手1150和第二机械手1160，第一机械手1150可以设置有第一物料盒夹爪1151和驱动第一物料盒夹爪1151的第一抓取夹爪气缸1151D，第二机械手1160可以设置有第二物料盒夹爪1161和驱动第二物料盒夹爪1161的第二抓取夹爪气缸1161D；例如，第一机械手1150可以将第一物料盒M1从物料盒室1120的供应部1121移动到第一物料盒出口1141，第二机械手1160则可以将第二物料盒M2从物料盒室1120的供应部1121移动到第二物料盒出口1142。

更加具体地，如图5-6和12-25所示，物料存储和供应模块1000可以包括两个传送装置，即第一传送装置1500和第二传送装置1600，第一传送装置1500的托盘被称为第一托盘1510，第一传送装置1500的传送驱动机构被称为第一传送驱动机构1520，第二传送装置1600的托盘被称为第二托盘1610，第二传送装置1600的传送驱动机构被称为第二传送驱动机构1620。更加具体地，如图14-17和19-24所示，物料存储和供应模块1000还可以包括两个物料加料机构，即第一物料加料机构1700和第二物料加料机构1800。更加具体地，根据实际需要，第一传送装置1500的第一托盘1510可以在第一物料盒出口1141处接收由第一机械手1150放置的第一物料盒M1，然后第一传送驱动机构1520驱动第一传送装置1500、更具体地驱动携带第一物料盒M1的第一托盘1510从第一物料盒出口1141运动到第一物料加料机构1700；和/或第二传送装置1600的第二托盘1610可以在第二物料盒出口1142处接收由第二机械手1160放置的第二物料盒M2，然后第二传送驱动机构1620驱动第二传送装置1600、更具体地驱动携带第二物料盒M2的第二托盘1610从第二物料盒出口1142运动到第二物料加料机构1800。更加具体地，如下面在多工位双回转模块2000、3000将会详细描述的，第一物料加料机构1700可以构造为将相应物料添加到第一回转构件上2150、3150的成品杯2101中，第二物料加料机构1800可以构造为将相应物料添加到第二回转构件2250、3250上的混料杯2201中。

在这样的实施方式中，可以视为第一机械手1150、第一传送装置1500和第一物料加料机构1700构成第一条供应线，更加具体地，该第一条供应线用于将第一物料盒M1供应到多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150上的成品杯2101；第二机械手1160、第二传送装置1600和第二物料加料机构1800构成第二条供应线，该第二条供应线用于将第二物料盒M2供应到多工位双回转模块2000、3000的第二回转构件2250、3250上的混料杯2201。应注意，第一条供应线和第二条供应线还可以包括下文中可能会描述的其他机构，如相应的开膜机构、中间传送装置、倾斜滑道。根据待制作饮品的种类，可以启用第一条供应线和第二条供应线中的一者或两者，以例如只在成品杯2101或只在混料杯2201中添加所需物料或同时在成品杯2201和混料杯2201中添加所需物料。在一种更加具体的实施方式中，在同时启用第一条供应线和第二条供应线的情况下，第一机械手1150抓取的第一物料盒M1和第二机械手1160抓取的第二物料盒M2可以是同一种物料盒，即盛放相同物料的物料盒。更加具体地，第一物料盒M1用于供应成品杯2101；第二物料盒M2用于供应混料杯2201以例如进行进一步的搅拌细化操作，以例如将物料打成细小的颗粒，以满足口感需求。

在一些实施例中，如图7-11所示，上述机械手1150、1160是XYZ坐标轴机械手。在一种具体的实施方式中，机械手驱动机构1400可以包括：驱动所述至少一个机械手1150、1160在Z轴上运动以到达不同的物料盒室1120的物料盒层的Z轴伺服电机1410，更加具体地，Z轴伺服电机1410可以经由滚珠丝杠驱动所述至少一个机械手1150、1160；驱动所述至少一个机械手1150、1160在X轴上运动以到达不同的物料盒列的X轴伺服电机1420，更加具体地，X轴伺服电机1420经由同步带驱动所述至少一个机械手1150、1160；和驱动所述至少一个机械手1150、1160中的相应一个在Y轴上运动以抓取物料盒的Y轴电机1430、1440，更加具体地，每个Y轴电机1430、1440经由齿轮齿条驱动相应的机械手1150、1160。更加具体地，Y轴电机1430、1440能够在所述至少一个机械手1150、1160中的相应一个机械手到达对应于物料盒室1120的期望物料盒层和期望物料盒列的位置后，驱动该机械手朝向物料盒室1120的供应部1121处的物料盒M运动以使得相应的物料盒夹爪1151、1161能够抓到物料盒。

在更加具体的实施方式中，如图7-11所示，在物料存储和供应模块1000包括第一机械手1150和第二机械手1160的情况下，可以设置Z轴伺服电机1410和X轴伺服电机1420分别同时驱动第一机械手1150和第二机械手1160沿Z轴和X轴进行同步运动，但设置分别驱动第一机械手1150和第二机械手1160的第一Y轴电机1430和第二Y轴电机1440，以根据第一条供应线和第二条供应线的启用情况来相应地驱动第一机械手1150和第二机械手1160中的一者或两者在Y轴上运动。更加具体地，在只启用第一条供应线的情况下，只需使第一Y轴电机1430操作以驱动第一机械手1150沿Y轴进行相关动作；在只启用第二条供应线的情况下，只需使第二Y轴电机1440操作以驱动第二机械手1160沿Y轴进行相关动作；在同时启用第一条供应线和第二条供应线的情况下，同时使第一Y轴电机1430和第二Y轴电机1440操作，以同时驱动第一机械手1150和第二机械手1160沿Y轴进行相关动作。

在更加具体的实施方式中，如图7-11所示，机械手驱动机构1400还可以包括：沿Z轴设置的Z轴导轨1411，用于引导至少一个机械手1150、1160在Z轴上的运动；更加具体地，沿Z轴设置有彼此平行的两个Z轴导轨1411；沿X轴设置的X轴导轨1421，用于引导所述至少一个机械手1150、1160在X轴上的运动；更加具体地，X轴导轨1421设置为与所述至少一个机械手1150、1160在Z轴上同步运动；沿Y轴设置的Y轴导轨1431、1432，用于引导相应的机械手1150、1160在Y轴上的运动，即针对每个机械手1150、1160设置相应的Y轴导轨1431、1432。更加具体地，在物料存储和供应模块1000包括第一机械手1150和第二机械手1160的情况下，机械手驱动机构1400包括用于引导第一机械手1150在Y轴上运动的第一Y轴导轨1431和用于引导第二机械手1160在Y轴上运动的第二Y轴导轨1432。

在一种具体的实施方式中，机械手驱动机构1400可以包括第一Z轴滑动块和第二Z轴滑动块，第一Z轴滑动块和第二Z轴滑动块设置为每个沿Z轴导轨1411中的一个滑动；X导轨1421则设置为在一端与第一Z轴滑动块联接，在另一端与第二Z轴滑动块联接。此外，如图7-10所示，机械手驱动机构1400还可以包括设置为沿X轴导轨1421滑动的X轴滑动块1422，Y轴导轨1431、1432均与该X轴滑动块1422联接。此外，每个机械手1150、1160设置为可以由相应的Y轴导轨1431、1432支撑并能够沿相应的Y轴导轨1431、1432滑动，相应的物料盒夹爪1151、1161例如联接在相应的机械手1150、1160的一端。由此，在Z轴电机操作时，第一Z轴滑动块和第二Z轴滑动块能够沿Z轴移动，因此X轴导轨1421、甚至X轴伺服电机1420能够被第一Z轴滑动块和第二Z轴滑动块带动沿Z轴移动，同时与X轴滑动块1422联接的Y轴导轨1431、1432能够沿Z轴移动，并因此由Y轴导轨1431、1432支撑的机械手1150、1160能够沿Y轴移动；在X轴伺服电机1420操作时，X轴滑动块1422能够沿X轴导轨1421移动，并且因此，与X轴滑动块1422联接的Y轴导轨1431、1432能够沿X轴移动，并因此由Y轴导轨1431、1432支撑的机械手1150、1160能够沿X轴移动；在相应的Y轴电机1430、1440操作时，相应的机械手1150、1160能够沿Y轴导轨1431、1432移动。由此，实现了机械手1150、1160以及因此物料盒夹爪1151、1161在Z轴、X轴和Y轴上的定位。

在一些实施方式中，物料盒M包括盒体和密封膜，密封膜被设置成密封盒体的盒体开口。如图14-16、19、21、23-25所示，物料存储和供应模块1000则还可以包括至少一个开膜机构1580、1590，开膜机构1580、1590构造为在物料盒M1、M2被传送到相应的物料加料机构1700、1800之前将密封膜打开，以允许物料盒M1、M2中的物料能够被倒出。

更加具体地，如图14-16、19、21、23-25所示，物料存储和供应模块1000可以包括两个开膜机构，即第一开膜机构1580和第二开膜机构1590，例如，第一开膜机构1580可以设置为用于打开第一物料盒M1的密封膜，第二开膜机构1590则可以设置为用于打开第二物料盒M2的密封膜。

在一些实施方式中，如图14-16、19、21、23-25所示，每个开膜机构1580、1590可以包括开膜刀1581、1591，开膜刀1581、1591被构造为将密封膜至少部分地切开。更加具体地，开膜刀1581、1591构造为具有能够切入相应的物料盒M1、M2的密封膜的切入部1582、1592，切入部1582、1592被设置为切开密封膜的一部分，由此可以确保密封膜被打开以使物料盒M1、M2中的物料能够被取出或倒出，同时切开的密封膜不会从物料盒M1、M2脱离而不受控地掉落或乱飞。更加具体地，开膜刀1581、1591的切入部1582、1592构造为带有齿形边缘的柱形件，齿形边缘中设置有豁口，这使得密封膜在对准豁口部分之外的部分被切口，而对准豁口部分不会被切开，从而允许密封膜不会从物料盒M1、M2脱离。

更加具体地，如图14-16、19、21、23-25所示，每个开膜机构1580、1590还可以包括设置在切入部1582、1592周围的称为第一弹性部件1583、1593的弹性部件，该第一弹性部件1583、1593构造为在相应的物料盒M1、M2到达切入部1582、1592时抵靠物料盒M1、M2的盒体开口的周边，以使得第一弹性部件1583、1593能够压缩并存储弹性势能，且随后能够伸展以释放弹性势能以将物料盒M1、M2从切入部1582、1592推离，从而有效防止物料盒M1、M2挂在切入部1582、1592上，从而确保机器的正常运转。

在更加具体的实施方式中，如图14-16、19、21、23-25所示，每个开膜机构1580、1590还可以包括开膜驱动机构，该开膜驱动机构能够驱动开膜刀1581、1591在收起位置与工作位置之间移动，开膜刀1581、1591设置为能够在工作位置将相应的物料盒M1、M2的密封膜打开。更加具体地，开膜刀1581、1591位于收起位置时不会阻挡其他机构的运动。在一种具体的实施方式中，开膜驱动机构是开膜气缸1584、1594，开膜气缸1584、1594包括开膜气缸可动部件，开膜刀1581、1591则设置为与开膜气缸可动部件联接，以由开膜气缸可动部件带动以在收起位置与工作位置之间移动。图14示出了位于工作位置的开膜机构1580，图15和16则均示出了处于收起位置的开膜机构1580。

在一些实施例中，相应的物料盒M1、M2被相应的传送驱动机构1520、1620送到相应的开膜机构1580、1590处，更具体地送到开膜机构1580、1590的开膜刀1581、1591处以进行切开密封膜的切膜操作。更加具体地，第一物料盒M1经由第一传送装置1500的第一传送驱动机构1520传送到开膜机构1580的开膜刀1581处，更具体地是第一开膜机构1580的开膜刀1581处。在这样的实施例中，第一物料盒M1可以经由第一机械手1150的第一物料盒夹爪1151抓取并放置在位于第一物料盒出口1141处的第一传送装置1500的第一托盘1510中，第一托盘1510被第一传送驱动机构1520驱动以从物料盒室1120的第一物料盒出口1141沿第一竖直方向(例如竖直向下)运动到加料高度位置，加料高度位置与第一物料加料机构1700的操作位置相对应；然后第一开膜驱动机构、更具体地是第一开膜气缸1584驱动开膜刀1581从收回位置伸出到工作位置；同时或然后，第一传送驱动机动1520驱动携带着第一物料盒M1的第一托盘1510从加料高度位置沿与第一竖直方向相反的第二竖直方向(例如竖直向上)运动到切膜高度位置，在切膜高度位置，开膜刀1511能够切开第一物料盒M1的密封膜；在切膜操作之后，第一开膜驱动机构1584驱动开膜刀1581从工作位置返回到收回位置，同时，第一传送驱动机构1520又驱动携带着打开了密封膜的第一物料盒M1的第一托盘1510从切膜高度位置沿第一竖直方向返回到加料高度位置，以便能够由第一物料加料机构1700操作第一物料盒M1，以将第一物料盒M1中的物料加入例如位于下文将详细描述的多工位双回转模块2000的第一回转构件2150的成品杯2101中。当然，以类似的方式，第二物料盒M2也可以经由第二传送装置1600的第二传送驱动机构1620被传送到第二开膜机构1590的开膜刀1591处，这里不再重复描述。

然而，在一些实施例中，物料存储和供应模块1000还可以包括设置在第一传送装置1500与第一开膜机构1580之间的第一中间传送装置(未示出)，第一中间传送装置可以包括第一中间托盘和构造为驱动第一中间传送装置运动的第一中间传送驱动机构；第一物料盒M1能够从第一传送装置1500传送到第一中间传送装置的第一中间托盘，第一中间传送装置能够将第一物料盒M1传送到第一开膜机构1580和第一物料加料机构1700。在这样的实施例中，第一物料盒M1可以经由第一机械手1150的一物料盒夹爪1151抓取并放置在第一传送装置1500的第一托盘1510中，第一托盘1510被第一传送驱动机构1520驱动以从物料盒室1120的第一物料盒出口1141到达第一中间传送装置的第一中间托盘。之后，如需进行切膜操作，则第一开膜机构1580的第一开膜驱动机构1584可以驱动开膜刀1581从收回位置伸出到工作位置。同时或之后，第一中间传送驱动机构可驱动携带第一物料盒M1的第一中间托盘沿第二竖直方向移动到切膜高度位置以进行切膜操作。在切膜操作结束后，第一开膜机构1580的第一开膜驱动机构1584可以驱动开膜刀1581从工作位置返回到收回位置，同时第一中间传送驱动机构则驱动携带切膜之后的第一物料盒M1的第一中间托盘从切膜高度位置沿第一竖直方向返回到加料高度位置。在一种具体的实施方式中，第一中间传送驱动机构是第一中间无杆气缸，该第一中间无杆气缸可以包括能够滑动的第一中间传送滑块，第一中间托盘与第一中间传送滑块联接，更具体地固定在第一中间传送滑块上，由此第一中间托盘能够被第一中间传送滑块带动到第一开膜机构1580和第一物料加料机构1700。

在一种具体的实施方式中，物料存储和供应模块1000还可以包括第一倾斜滑道(未示出)，第一物料盒M1能够经由第一倾斜滑道从第一传送装置1500的第一托盘1510传送到第一中间传送装置的第一中间托盘。更加具体地，第一倾斜滑道构造为包括梳齿状的第一接收端，第一托盘1510构造成包括与第一接收端形状互补的梳齿结构，以使得第一托盘1510能够由第一传送装置带动插入第一接收端中，更具体地第一倾斜滑道的第一接收端的梳齿插入第一托盘1510的梳齿之间的间隙中或反之亦然，从而能够将第一物料盒M1从第一托盘1510转移到第一接收端，之后再经由第一滑道滑入第一中间托盘中。更加具体地，在这样的实施方式中，第一传传送装置1500的第一传送驱动机构1520能够驱动第一托盘1510从第一物料盒出口1141竖直向下运动到第一倾斜滑道的第一接收端处，并继续向下运动，以使得第一托盘1510的梳齿插入第一接收端的梳齿的间隙中，直至第一物料盒M1的底部落在了第一接收端上，从而使第一物料盒M1从第一托盘1510转移到了第一倾斜滑道，然后第一物料盒M1可以沿着第一倾斜滑道滑动到第一中间托盘。更加具体地，第一倾斜滑道包括流利条，这有利于第一物料盒M1沿第一倾斜滑道的滑动。

类似地，在一些实施例中，如图19、22和25所示，物料存储和供应模块1000还可以包括设置在第二传送装置1600与第二开膜机构之间的第二中间传送装置1650，第二中间传送装置1650包括第二中间托盘1651和构造为驱动第二中间传送装置1650运动的第二中间传送驱动机构1660；第二物料盒M2能够从第二传送装置1600传送到第二中间传送装置1650的第二中间托盘1651，第二中间传送装置1650能够将第二物料盒M2传送到第二开膜机构1590和第二物料加料机构1800。在这样的实施例中，第二机械手1160的第二物料盒夹爪1161可以从物料盒室1120的供应部1121抓取第二物料盒M2并将其并放置在位于物料盒室1120的第二物料盒出口1142处的第二传送装置1600的第二托盘1610中，第二托盘1610被第二传送驱动机构1620驱动以从物料盒室1120的第二物料盒出口1142到达第二中间传送装置1650的第二中间托盘1651。之后，如需进行切膜操作，则第二开膜机构1590的第二开膜驱动机构1594可以驱动开膜刀1591从收回位置伸出到工作位置。同时或之后，第二中间传送驱动机构1660可驱动携带第二物料盒M2的第二中间托盘1651沿第二竖直方向移动到切膜高度位置以进行切膜操作。在切膜操作结束后，第二开膜机构1590的第二开膜驱动机构1594可以驱动开膜刀1591从工作位置返回到收回位置，同时第二中间传送驱动机构1660则驱动携带切膜之后的第二物料盒M2的第二中间托盘1651从切膜高度位置沿第一竖直方向返回到加料高度位置。在一种具体的实施方式中，第二中间传送驱动机构1660是第二中间无杆气缸，该第二中间无杆气缸可以包括能够滑动的第二中间传送滑块1661，第二中间托盘1651与第二中间传送滑块1661联接，由此第二中间托盘1651能够被第二中间传送滑块1661带动到第二开膜机构1590和第二物料加料机构1800。

在一种具体的实施方式中，如图6、17-25物料存储和供应模块1000还可以包括第二倾斜滑道1680，第二物料盒M2能够经由第二倾斜滑道1680从第二传送装置1600的第二托盘1610传送到第二中间传送装置1650的第二中间托盘1651。更加具体地，如图18最佳示出的，第二倾斜滑道1680构造为包括梳齿状的第二接收端1681，第二托盘1610构造成包括与第二接收端1681形状互补的梳齿结构1611，以使得第二托盘1610能够经由第二传送装置1600带动插入第二接收端1681中，更具体地第二倾斜滑道1680的第二接收端1681的梳齿插入第二托盘1610的梳齿之间的间隙中或反之亦然，从而能够将第二物料盒M2从第二托盘1610转移到第二接收端1681，之后再经由第二倾斜滑道1680滑入第二中间托盘1681中。更加具体地，在这样的实施方式中，第二传传送装置1600的第二传送驱动机构1620能够驱动第二托盘1610从物料盒室1120的第二物料盒出口1142竖直向下运动到第二倾斜滑道1680的第二接收端1681处，并继续向下运动，以使得第二托盘1610的梳齿插入第二接收端1681的梳齿的间隙中，直至第二物料盒M2的底部落在了第二接收1681端上，从而使第二物料盒M2从第二托盘1610转移到了第二倾斜滑道1680，然后第二物料盒M2可以沿着第二倾斜滑道1680滑动到第二中间托盘1651。更加具体地，第二倾斜滑道1680包括流利条，这有利于第二物料盒M2沿第二倾斜滑道1680的滑动。

如上面所提及，物料存储设备1100可以构造为具有制冷或保温和/或保鲜等功能，相应地，物料盒室1120也可以构造为具有制冷或保温和/或保鲜等功能。在一些实施例中，为了确保在从物料盒室1120取出物料盒的过程中不会影响物料盒室1120的制冷或保温和/或保鲜等功能，设置每个传送装置1500、1600的托盘1510、1610(例如上文中的第一传送装置1500的第一托盘1510和第二传送装置1600的第二托盘1610)在传送装置1500、1600开始工作之前插在物料盒室1120的相应的物料盒出口1141、1142中，以使得托盘1510、1610在不工作时能够堵住物料盒出口1141、1142，从而确保物料盒室1120的制冷或保温和/或保鲜等功能。

在更加具体的实施方式中，如图26-27所示，物料存储和供应模块1000还可以包括与每个传送装置1500、1600的托盘1510、1610联动的联动装置。每个联动装置被相同地构造，因此这里仅具体描述一个联动装置，更具体地是与第一物料盒出口1141和第一托盘1510相关联的联动装置1530，这里的描述当然也适用于其他联动装置，更具体地也适用于与第二物料盒出口1142和第二托盘1610相关联的联动装置。如图26-27所示，联动装置1530被构造为：在第一托盘1510随第一传送驱动机构1520离开第一物料盒出口1141时挡住第一物料盒出口1141，由此确保物料盒室1120的制冷或保温和/或保鲜等功能；在第一托盘1510随第一传送驱动机构1520返回到第一物料盒出口1141时离开第一物料盒出口1141，由此允许第一托盘1510在返回时再次插入第一物料盒出口1141中，从而确保整个机器的正常运转。

在一种具体的实施方式中，如图26-27所示，每个联动装置1530可以包括：本体1531，相对于物料盒室1120固定设置，例如可以固定设置在物料盒室1120的侧壁或底壁中；拨杆1532，能够在第一拨杆位置和第二拨杆位置之间运动；圆柱凸轮1533，拨杆1532插入圆柱凸轮1533中以能够带动圆柱凸轮1533旋转；盖板1534，与圆柱凸轮1533联接以能够随圆柱凸轮1533在关闭位置和避开位置之间旋转，在关闭位置，盖板1534关闭物料盒出口1141，在避开位置，盖板1534不再关闭第一物料盒出口1141；第二弹性部件1535，连接在本体1531与拨杆1532之间。在这样的实施方式中，联动装置1530可以设置为：在第一托盘1510插入第一物料盒出口1141的过程中，第一托盘1510带动拨杆1532从第一拨杆位置运动到第二拨杆位置，以使第二弹性部件1535储存势能，并使圆柱凸轮1533旋转，从而使盖板1534从关闭位置旋转到避开位置；在第一托盘1510位于第一物料盒出口1141时，第一托盘1510阻挡拨杆1532的运动；在第一托盘1510离开第一物料盒出口1141时，第二弹性部件1535释放能量以带动拨杆1532从第二拨杆位置移动回到第一拨杆位置，并因此使圆柱凸轮1533旋转，从而使盖板1534从避开位置旋转到关闭位置。在图中所示具体实施方式中，在第一托盘1510插入第一物料盒出口1141的过程中，第一托盘1510会向上顶拨杆1532，以将拨杆1532从较低的第一拨杆位置顶到较高的第二拨杆位置，同时，第二弹性部件1535被拉伸以储存势能，盖板1534则随被拨杆1532驱动的圆柱凸轮1533从关闭位置旋转到避开位置。在第一托盘1510完全插入第一物料盒出口1141中之后，第一托盘1510会阻挡拨杆1532从第二拨杆位置朝向第一拨杆位置返回；而在第一托盘1510再次从第一物料盒出口1141抽出后，第二弹性部件1535复位并释放势能，以带动拨杆1532从第二拨杆位置返回第一拨杆位置，同时盖板1534随被拨杆1532驱动的圆柱凸轮1533从避开位置旋转回到关闭位置。这样的设置确保了物料盒室1120在任何时候都会被良好的封闭，而不会因为物料盒出口1141、1142的打开影响制冷或保温和/或保鲜效果。

在一些实施例中，如图14-17所示，第一物料加料机构1700包括第一摆缸1710、由第一摆缸1710驱动的第一摆臂1720和与第一摆臂1720联接的第一加料夹爪1730，第一摆缸1710构造为驱动第一摆臂1720在第一摆臂位置和第二摆臂位置之间回转，第一加料夹爪1730构造为能够在第一摆臂1720位于第一摆臂位置时抓取第一物料盒M1，并在随第一摆臂1720从第一摆臂位置转到第二摆臂位置时将第一物料盒M1翻转，以能够将第一物料盒M1中的物料倒入相应的接料容器中，更具体地是倒入下文将详细描述的多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150上的成品杯2101中。更加具体地，在将第一物料盒M1中的物料倒出之后，将第一摆臂1720回复到初始位置，并且在回到原位之后，第一加料夹爪1730松开第一物料盒M1以将其置于第一废料盒收集器1740中。更加具体地，原位对应于第一摆臂位置。更加具体地，在物料存储和供应模块1000不包括第一中间传送装置的情况下，处于第一摆臂位置的第一摆臂1710使得第一加料夹爪1730能够抓取到位于加料高度位置的第一传送装置1500的第一托盘1510上的第一物料盒M1；在物料存储和供应模块1000包括第一中间传送装置的情况下，处于第一摆臂位置的第一摆臂1720使得第一加料夹爪1730能够抓取到位于加料高度位置的第一中间传送装置的第一中间托盘上的第一物料盒M1。

在一种具体的实施方式中，第一摆臂1720在第一摆臂位置和第二摆臂位置之间回转180°，并且在第一摆臂位置和第二摆臂位置，第一摆臂1720均水平地取向。由此，第一摆臂1720在从第一摆臂位置回转到第二摆臂位置时，能够允许第一物料盒M1翻转180°，从而能够将其中的物料完全倒出。

在一些实施例中，如图17和19-25所示，第二物料加料机构1800包括第二摆缸1810、由第二摆缸1810驱动的第二摆臂1820和与第二摆臂1820联接的第二加料夹爪1830，第二摆缸1810构造为驱动第二摆臂1820在第三摆臂位置和第四摆臂位置之间回转，第二加料夹爪1830构造为能够在第二摆臂1820位于第三摆臂位置时抓取第二物料盒M2，并在随第二摆臂1820从第三摆臂位置摆到第四摆臂位置时将第二物料盒M2翻转，以能够将第二物料盒M2中的物料倒入相应的接料容器中，更具体地是倒入下文将详细描述的多工位双回转模块2000、3000的第二回转构件2250、3250上的混料杯2201中。更加具体地，在将第二物料盒M2中的物料倒出之后，将第二摆臂1820回到原位，并且在回到原位之后，第二加料夹爪1830松开第二物料盒M2以将其置于第二废料盒收集器1840中。更加具体地，原位对应于第三摆臂位置。更加具体地，在物料存储和供应模块1000不包括第二中间传送装置1650的情况下，处于第三摆臂位置的第二摆臂1820使得第二加料夹爪1830能够抓取到位于加料高度位置的第二传送装置1600的第二托盘1610上的第二物料盒M2；在物料存储和供应模块1000包括第二中间传送装置1650的情况下，处于第二摆臂位置的第二摆臂1820使得第二加料夹爪1830能够抓取到位于加料高度位置的第二中间传送装置1650的第二中间托盘1651上的第二物料盒M2。

在一种具体的实施方式中，第二摆臂1820在第三摆臂位置和第四摆臂位置之间回转180°，并且在第三摆臂位置和第四摆臂位置，第二摆臂1820均水平地取向。由此，第二摆臂1820在从第三摆臂位置回转到第四摆臂位置时，能够允许第二物料盒M2翻转180°，从而能够将其中的物料完全倒出。

应注意，虽然在本申请中，在物料存储和供应模块1000中描述了其可以包括所述至少一个物料加料机构，更具体地包括第一物料加料机构1700和第二物料加料机构1800，但第一物料加料机构和第二物料加料机构也可以视为是下文中将详细描述的多工位双回转模块的构成部件。

在一些实施例中，如图5、15-17所示，物料存储和供应模块1000还可以包括滑台气缸1750，滑台气缸1750包括滑台气缸可动部件，所述至少一个物料加料机构1700、1800中的至少一个设置为与滑台气缸可动部件联接，以能够由滑台气缸可动部件带动以在伸出位置和缩回位置之间运动。更加具体地，与滑台气缸可动部件联接的至少一个所述物料加料机构用于将物料盒中的物料倒入具有不同高度的接料容器中。例如，设置滑台气缸可动部件带动至少一个所述物料加料机构沿竖直方向在较高的伸出位置和较低的缩回位置之间移动，从而允许相应的物料加料机构能够到达不同高度的接料容器。更加具体地，较低的缩回位置对应于上述加料高度位置，在滑台气缸1750操作时物料加料机构位于较高的伸出位置处，即在滑台气缸1750操作时允许将物料加入具有较高高度的接料容器中。另外还注意，滑台气缸1750是在相应的物料盒已经转移到物料加料机构的情况下操作的，更加具体地是在相应的加料夹爪已经抓取了相应的物料盒的情况下操作的。

更加具体地，如在下面的多工位双回转模块2000中将描述的，接料容器可以是具有不同高度的第一类成品杯和第二类成品杯，第一类成品杯例如是高度较小的纸杯，第二类成品杯例如是高度较大的塑料杯。在这种情况下，滑台气缸1750的滑台气缸可动部件可以与第一物料加料机构1700联接，以允许第一物料加料机构1700、更具体地是第一物料加料机构1700的第一加料夹爪1730接近位于多工位双回转模块2000的第一回转构件2150上的具有不同高度的第一类成品杯和第二类成品杯。更加具体地，第一物料加料机构1700的第一摆缸1710的缸体可设置为与滑台气缸可动部件联接，从而使得第一摆臂1720以及与第一摆臂1720相连的第一加料夹爪1730能够随滑台气缸可动部件上下移动。

在一种具体的实施例中，本申请的物料存储设备1100构造为包括两个物料盒室，即第一物料盒室和第二物料盒室，第一物料盒室用于放置其中容纳鲜料的物料盒，第二物料盒室用于放置其中容纳固料的物料盒。

在一些实施方式中，第一物料盒室包括上文提及的第一条供应线和第二条供应线，可以根据实际需要只启用第一条供应线或第二条供应线，或同时启用第一条供应线和第二条供应线。更加具体地，可以只将鲜料添加到下文中将要描述的多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150上的成品杯2101或第二回转构件2250、3250上的混料杯2201，或同时添加到成品杯2101和混料杯2201。当然，根据需要制作的饮品种类，可能不需要该第一物料盒室中的物料，因此可以既不启用第一条供应线、也不启用第二条供应线。更加具体地，第一物料盒室需要具有制冷和保鲜功能。

在一些实施方式中，第二物料盒室可以只包括上文提及的第一条供应线。更加具体地，可以只将固料添加到成品杯2101或中而不添加到混料杯2201中，例如在制作奶茶饮品时。当然，根据需要制作的饮品种类，可能不需要该第二物料盒室中的物料。更加具体地，第二物料盒室需要具有保温和保鲜功能。

在一些实施方式中，第一物料盒室和第二物料盒室每个可以包括上文提及的第一条供应线和第二条供应线中的一者或两者。更加具体地，根据需要制作的饮品种类，可能同时需要第一物料盒室和第二物料盒室中的物料，因此可以同时或分阶段启用相应物料盒室的相应供应线。

当然，本申请不限于上文描述的物料盒室的数量和种类，任何相关可行技术方案都应被视为在本申请的保护范围之内。

应理解，上文中提到的所有运动机构，包括机械手、机械手驱动机构、传送装置、中间传送装置、开膜机构、滑台气缸等的操作由中控机控制，且能够在完成相应的操作后复位。更加具体地，这些运动机构可以在完成一次操作之后复位以连续进行下一次的操作，不同的运动机构的操作是可以同时进行的，例如用于前一杯饮品的物料加料操作和用于后续饮品的切膜操作可以同时进行，只要这些运动机构的运动不会彼此干扰即可。

1.2冰块的存储和供应

在一些实施例中，如图1所示，物料存储设备1100的内部空间还可以包括至少一个出冰室1170，在出冰室1170中设置有出冰机构1900，出冰机构1900可以构造为存储冰块和输出冰块，例如以用于将冰块供应到下文将描述的多工位双回转模块2000、3000，更具体地供应到多工位双回转模块2000、3000的第二回转构件2250、3250上的混料杯2201。

在一些实施例中，如图28-29、32-33和36-38所示，出冰机构1900可以包括基座1921、冰块输送组件1930、冰块输出组件1940、称重传感器1922和可编程逻辑控制器。

基座1921可以设置为固定不动；在一种具体的实施方式中，基座1921可以固定在出冰室1170的出冰室底板1171上，如图28-29、31、33所示。

如图25-26和33所示，冰块输送组件1930可以安装在基座1921上，且可以包括输送机壳体1931、输送驱动构件1932和冰块输送构件1933。输送机壳体1931限定了输送空间，并且可以限定冰块输送出口1931a。冰块输送构件1933至少部分地设置在输送空间中，并构造为能够由输送驱动构件1932驱动以朝向输送冰块出口1931a输送冰块。在一种具体的实施方式中，冰块输送构件1933可以是螺旋输送机1933，输送驱动机构1932则可以是电机1932，如图30所示。更加具体地，螺旋输送机1933设置为与作为输送驱动机构1932的电机1932的电机轴可拆卸地联接。该电机1932更具体地可以采用变频调速电机，以允许在出冰量接近目标值时使螺旋输送机1933转速自动降低。

在一种具体的实施方式中，如图28所示，冰块输送构件1933以倾斜而非水平的方式设置。更加具体地，在冰块输送构件1933为螺旋输送机的情况下，设置螺旋输送机1933的螺旋轴1933a与水平面之间成10°～30°的夹角，例如15°。这允许更好地控制出冰量。此外，为了能够方便地调整螺旋输送机1933的倾斜角度，可以在基座1921上设置顶升装置，以允许利用顶升装置使螺旋输送机1933靠近冰块输送出口1931a的一端升起和落下以改变倾斜角度。顶升装置更加具体地可以是竖立布置的液压缸或气缸，还可以是丝杠螺母机构。

在一些实施例中，如图28所示，出冰机构1900还包括设置在输送机壳体1931上方的冰块储存箱1901，例如两个或更多个并排设置的冰块存储箱。在每个冰块储存箱1901储存有冰块，且输送机壳体1931的顶部设置有冰块接收口1931b，冰块储存箱1901的底部则设置有用于与冰块接收口1931b对准的冰块供应口，从而允许冰块储存箱1901中所储存的冰块能够进入输送机壳体1931的输送空间中。在一种具体的实施方式中，为了便于使冰块从冰块储存箱1901进入输送机壳体1931中，冰块存储箱1901的底板可设置为是抽拉式插板，以允许在需要时抽出插板，从而将冰块储存箱1901中的冰块落入输送机壳体1931中。此外，为了便于搬运，还可以在冰块存储箱1901的顶部或侧部设置有提手。此外，为了便于放置冰块储存箱1901，还可以在输送机壳体1931的顶部设置滑轨，在将冰块储存箱1901放置在输送机壳体1931之上时只需要轻轻推至指定位置即可。此外，还可以在冰块储存箱1901的侧面设置拉手1902以允许将冰块存储箱1901沿滑轨拉出。

如图28-29和30-38所示，冰块输出组件1940可以安装在基座1921上且构造为输出冰块。在一种实施方式中，冰块输送组件1940包括主盒1950和辅助盒1960，主盒1950和辅助盒1960设置为能够从输送机壳体1931的冰块输送出口1931a接收由冰块输送构件1933输送出来的冰块。此外，冰块输出组件1940还可以包括输出驱动组件，该输出驱动组件构造为能够驱动主盒1950和辅助盒1960输出冰块。

如图28-29、32、36-37所示，称重传感器1922则设置为与主盒1950和辅助盒1960关联，以能够感测主盒1950和辅助盒1960的重量，即称重传感器1922感测的重量是主盒1950的重量和辅助盒1960的重量之和。可编程逻辑控制器例如是一体化智能饮品机器人的中控机的一部分，且配置为能够与称重传感器1922和输出驱动组件通信，以在所感测的重量在预定阈值范围内时，控制输出驱动组件驱动主盒1950和辅助盒1960输出冰块，而在所感测的重量大于预定阈值范围时，控制输出驱动组件只驱动主盒1950输出冰块。

由此，本申请所提出的出冰机构1900能够更好地确保输出的冰量的精度控制。更加具体地，输送驱动构件1932也设置为能够与可编程逻辑控制器通信。更加具体地，在出冰机构1900操作时，设置可编程逻辑控制器能够实时接收来自称重传感器1922的重量数据，并在所接收的重量数据开始进入上述预定阈值范围时，可编程逻辑控制器控制输送驱动构件1932停止操作。然而，在可编程逻辑控制器控制输送驱动构件1932停止操作期间，尤其是在冰块输送构件1933是螺旋输送机的情况下，仍可能有冰块、甚至比较大的冰块被从冰块输送出口1931a掉到主盒1950或辅助盒1960，从而有可能使称重传感器1922称得的重量比预期重量大，这时可以选择性地只输出主盒1950中的冰块或者同时输出主盒1950和辅助盒1960中的冰块，以使得输出的冰块量能够更好地满足预期。

更加具体地，如图31-32和36-38所示，主盒1950的容积大于辅助盒1960的容积。在一种具体的实施方式中，辅助盒1960的冰块容纳量在5～10克的范围内。应注意，根据应用背景不同，上述预定阈值范围是不同的。

更加具体地，辅助盒1960可以位于主盒1950之内或上方或侧部。

在一些实施例中，如图31-36a所示，主盒1950包括主盒底板1951，该主盒底板1951是可打开式的。具体地，该主盒底板1951的至少一部分能够被输出驱动组件驱动以使主盒底板1951在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换，其中在主盒底板1951封闭状态，主盒底板1951将主盒1950的底部封闭以使得主盒1950中的冰块不能经由其底部出来，而在主盒底板1951打开状态，主盒底板1951将主盒1950的底部打开以使得主盒1950中的冰块能够经由其底部出来。

在一种具体的实施方式中，如图36a所示，主盒1950被构造为其整个主盒底板1951可以被输出驱动组件驱动以在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换。也就是说，在这种实施方式中，在需要将主盒1950中的冰块经由底部输出时，可以经由输出驱动组件驱动整个主盒底板1951以从打开状态运动到打开状态；示意性地，这时整个主盒底板1951可以被驱动为朝图中的右下方运动，以将主盒1950的底部打开。应注意，在这种情况下，主盒1950的除主盒底板1951之外的部分可以保持固定不动，例如主盒1950的外围壁1954可以保持不动。在更加具体的实施方式中，还可以设置主盒1950的外围壁1954包括向内倾斜地延伸到主盒底板1951的主盒倾斜引导部1952，以在主盒底板1951打开状态中，便于主盒1950中的冰块在主盒倾斜引导部1952的引导之下快速且顺畅滑出。

在另一种具体的实施方式中，如图31-36所示，主盒底板1951可以包括第一主半部1951a和第二主半部1951b，第一主半部1951a和第二主半部1951b中的至少一者能够被输出驱动组件驱动以使主盒底板1951能够在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换，其中：在主盒底板封闭状态，第一主半部1951a和第二主半部1951b彼此接合，以使得主盒底板1951不能打开主盒1950的底部，因此冰块不能经由主盒1950的底部输出；在主盒底板打开状态，第一主半部1951a和第二主半部1951b彼此分离，以使得主盒底板1951打开主盒1950的底部，因此冰块能够经由主盒1950的底部输出。更加具体地，主盒1950的外围壁还可以包括与主盒底板1951的第一主半部1951a相连的第一倾斜引导部1952a和与第二主半部1951b相连的第二倾斜引导部1952b，更加具体地，该第一倾斜引导部1952a和第二倾斜引导部1952b设置为在向下的方向上彼此聚拢，且能够在第一主半部1951a与第二主半部1951b接合时而彼此接合。这样的构造允许在主盒底板1951在打开状态时引导冰块的完全输出。

根据一种具体实施方式，辅助盒1960包括辅助盒底板1961，该辅助盒底板1961是可打开式的。具体地，该辅助盒底板1961的至少一部分能够被输出驱动组件驱动以使辅助盒底板1961在辅助盒底板封闭状态和辅助盒底板打开状态之间切换，其中在辅助盒底板封闭状态，辅助盒底板1961将辅助盒1960的底部封闭以使得辅助盒1960中的冰块不能经由其底部出来，而在辅助盒底板打开状态，辅助盒底板1961将辅助盒1960的底部打开以使得辅助盒1960中的冰块能够经由其底部出来。

在一种未示出的具体实施方式中，辅助盒1960被构造为其整个辅助盒底板1961可以被输出驱动组件驱动以在辅助盒底板封闭状态和辅助盒底板打开状态之间切换。也就是说，在这种实施方式中，在需要将辅助盒1960中的冰块经由底部输出时，可以经由输出驱动组件驱动整个辅助盒底板1960以从封闭状态运动到打开状态。应注意，在这种情况下，辅助盒1960的除辅助盒底板1961之外的部分可以保持固定不动，例如辅助盒1960的外围壁可以保持不动。在更加具体的实施方式中，还可以设置辅助盒1960的外围壁包括向内倾斜地延伸到辅助盒底板1961的辅助盒倾斜引导部，以在辅助盒底板打开状态中，便于辅助盒1960中的冰块在辅助盒倾斜引导部的引导之下快速且顺畅滑出。

在另一种具体的实施方式中，如图31所示，辅助盒底板1961可以包括第一辅助半部1961a和第二辅助半部1961b，第一辅助半部1961a和第二辅助半部1961b中的至少一者能够被输出驱动组件驱动以使辅助盒底板1961能够在辅助盒底板封闭状态和辅助盒底板打开状态之间切换，其中：在辅助盒底板封闭状态，第一辅助半部1961a和第二辅助半部1961b彼此接合，以使得辅助盒底板1961不能打开辅助盒1960的底部，因此冰块不能经由辅助盒1960的底部输出；在辅助盒底板打开状态，第一辅助半部1961a和第二辅助半部1961b彼此分离，以使得辅助盒底板1961打开辅助盒1960的底部，因此冰块能够经由辅助盒1960的底部输出。更加具体地，辅助盒1960的外围壁还可以包括与辅助盒底板1961的第一辅助半部1961a相连的第三倾斜引导部1962a和与第二辅助半部1961b相连的第四倾斜引导部1962b，更加具体地地，该第三倾斜引导部1962a和第四倾斜引导部1962b设置为在向下的方向上彼此聚拢，且能够在第一辅助半部1961a与第二辅助半部1961b接合时而彼此接合。这样的构造允许在辅助盒底板1961在打开状态时促进冰块的完全输出。

根据出另一种具体实施方式，如图32和36-38所示，辅助盒1960是可旋转式的。具体地，主盒1950和辅助盒1960设置为顶部开口，且输出驱动组件能够驱动辅助盒旋转1960以允许将辅助盒1960中的冰块倒出。

出冰机构的第一具体实施例

如图31所示，在该第一具体实施例中，主盒1950的主盒底板1951是可打开式的，同时辅助盒1960的辅助盒底板1961是可打开式的。

在这种情况下，输出驱动组件可以包括第一夹指气缸1970，该第一夹指气缸1970设置为能够驱动主盒底板1951的至少一部分运动。更加具体地，第一夹指气缸1970可以包括能够同时沿相反方向平移的第一平移移动部1971和第二平移移动部1972。

在一些实施方式中，可以设置第一夹指气缸1970能够驱动整个主盒底板1951运动。更加具体地，主盒构造为如图36a所示，主盒可以包括一体式主盒底板1951和外围壁1954，其中整个主盒底板1951设置为可以相对于外围壁1954移动。在这些实施方式中，第一夹指气缸1970的第一平移移动部1971和第二平移移动部1972的一者可以与主盒底板1951联接，以使得第一夹指气缸1970能够驱动主盒底板1951在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换。

而在主盒底板1951包括能够彼此接合和分开的第一主半部1951a和第二主半部1951b的实施方式中，可以设置第一夹指气缸1970能够驱动第一主半部1951a和第二主半部1951b中的至少一者运动。

在一种具体的实施方式中，如图34和35所示，主盒1950可以包括带有主盒底板1951的第一主半部1951a的第一主盒部分1953a和带有主盒底板1951的第二主半部1951b的第二主盒部分1953b，第一主盒部分1953a和第二主盒部分1953b还各自带有主盒1950的相应的外围壁1954a、1954b。在主盒底板1951在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换时，第一主盒部分1953a或第二主盒部分1953b设置为可以相应地随第一主半部1951a或第二主半部1951b移动。更加具体地，第一夹指气缸1970的第一平移移动部1971可以与第一主半部1951a联接，和/或第二平移移动部1972可以与第二主半部1951b联接。

此外，输出驱动组件还可以包括第二夹指气缸1980，第二夹指气缸1980设置为能够驱动辅助盒底板1961的至少一部分运动。更加具体地，第二夹指气缸1980包括能够同时沿相反方向平移的第三平移移动部1981和第四平移移动部1982。

在一些实施方式中，可以设置第二夹指气缸1980能够驱动整个辅助盒底板1961运动。更加具体地，辅助盒构造为可以包括一体式辅助盒底板1961和外围壁，其中整个辅助盒底板1961设置为可以相对于外围壁移动。在这些实施方式中，第二夹指气缸1980的第三平移移动部1981和第四平移移动部1982中的一者可以与辅助盒底板1961联接，以使得第一夹指气缸1980能够驱动辅助盒底板1961在辅助盒底板封闭状态和辅助盒底板打开状态之间切换。

而在辅助盒底板1961包括能够彼此接合和分开的第一辅助半部1961a和第二辅助半部1961b的实施方式中，可以设置第二夹指气缸1980能够驱动第一辅助半部1961a和第二辅助半部1961b中的至少一者运动。

在一种具体的实施方式中，辅助盒1960可以包括带有辅助盒底板1961的第一辅助半部1961a的第一辅助盒部分1963a和带有辅助盒底板1961的第二辅助半部1961b的第二辅助盒部分1963b，第一辅助盒部分1963a和第二辅助盒部分1963b还各自带有辅助盒1960的相应的外围壁1964a、1964b。在辅助盒底板1961在辅助盒底板封闭状态和辅助盒底板打开状态之间切换时，第一辅助盒部分1963a或第二辅助盒部分1963b设置为可以相应地随第一辅助半部1961a或第二辅助半部1961b移动。更加具体地，第二夹指气缸1980的第三平移移动部1981可以与第一辅助半部1961a联接，和/或第四平移移动部1982可以与第二辅助半部1962b联接。

在如图31示意性示出的实施方式中，主盒1950和辅助盒1960可以并排相邻设置。更加具体地，主盒1950的第一主盒部分1953a与辅助盒1960的第一辅助盒部分1963a相邻设置。在这种情况下，设置主盒底板1951的第二主半部1951b可以与第一夹指气缸1970的第二平移移动部1972联接以能够由后者带动平移，而主盒底板1951的第一主半部1951a不与第一夹指气缸1970的第一平移移动部1971联接，即这种情况下只有主盒底板1951的第二主半部1951b可以移动以与第一主半部1951a接合和分离，从而使主盒底板1951在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换。此外，在这种情况下，设置辅助盒底板1961的第二辅助半部1961b可以与第二夹指气缸1980的第四平移移动部1982联接以能够由后者带动平移，而辅助盒底板1961的第一辅助半部1961a不与第二夹指气缸1980的第三平移移动部1981联接，即这种情况下只有辅助盒底板1961的第二辅助半部1961b可以移动以与第一辅助半部1961a接合和分离，从而使辅助盒底板1961在辅助盒封闭状态和打开状态之间切换。

在图中未示出的一种具体实施方式中，辅助盒1960可以位于主盒1950上方或内部，以使得辅助盒1960中的冰块在辅助盒底板1961处于打开状态时能够先掉落在下面的主盒1950中并能够经由处于打开状态的主盒底板1951而输出。在图中未示出的另一种具体实施方式中，主盒1950和辅助盒1960还可以设置彼此分离地设置在一排中。在这些实施方式中，可以设置主盒底板1951的第一主半部1951a与第一夹指气缸1970的第一平移运动部1971联接以能够由后者带动平移，同时主盒底板1951的第二主半部1951b与第一夹指气缸1970的第二平移运动部1972联接以能够由后者带动平移，从而使主盒底板1951在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换。此外，还可以设置辅助盒底板1961的第一辅助半部1961a与第二夹指气缸1980的第三平移运动部1981联接以能够由后者带动平移，同时辅助盒底板1961的第二辅助半部1961b与第二夹指气缸1980的第四平移运动部1982联接以能够由后者带动平移，从而使辅助盒底板1962在辅助盒底板封闭状态和辅助盒底板打开状态之间切换。

出冰机构的第二具体实施例

在该第二具体实施例中，如图32所示，主盒1950的主盒底板1951是可打开式的，同时辅助盒1960是可旋转式的。

在这种情况下，输出驱动组件可以包括第一夹指气缸1970，该第一夹指气缸1970设置为能够驱动主盒底板1951的至少一部分运动。此外，输出驱动组件还可以包括辅助盒旋转气缸1990，辅助盒旋转气缸1990构造为能够驱动辅助盒1960旋转。

在该第二具体实施例中，与上述第一具体实施例相似，第一夹指气缸1970可以包括能够同时沿相反方向平移的第一平移移动部1971和第二平移移动部1972。在主盒1950包括一体式主盒底板1951和外围壁1954的情况下，第一夹指气缸1970的第一平移移动部1971和第二平移移动部1972的一者可以与主盒底板1951联接，以使得第一夹指气缸1970能够驱动主盒底板1951在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换。在主盒底板1951包括能够彼此接合和分开的第一主半部1951a和第二主半部1951b的情况下，如图34和35所示，主盒1950可以包括带有主盒底板1951的第一主半部1951a的第一主盒部分1953a和带有主盒底板1951的第二主半部1951b的第二主盒部分1953b，第一主盒部分1953a和第二主盒部分1953b还各自带有主盒1953的相应的外围壁1954a、1954b。在主盒底板1951在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换时，第一主盒部分1953a或第二主盒部分1953b设置为可以相应地随第一主半部1951a或第二主半部1951b移动。更加具体地，第一平移移动部1971可以与第一主半部联接1951a，和/或第二平移移动部1972可以与第二主半部1951b联接。

更加具体地，辅助盒旋转气缸1990包括能够旋转的转轴1991，该转轴1991例如设置为在180°的角度范围内旋转。该转轴1991设置为与辅助盒1960联接，以能够带动辅助盒1960旋转。更加具体地，在不需要输出冰块时，辅助盒1960的顶部开口向上；在需要输出冰块时，辅助盒旋转气缸1990的转轴1991带动辅助盒1960旋转180°以使其顶部开口向下，从而允许倒出冰块。

在图32中示出的具体的实施方式中，辅助盒1960可以位于主盒1950内部，以使得辅助盒1960中的冰块在辅助盒1960旋转后能够先掉落在下面的主盒1950中并能够经由处于打开状态的主盒底板1951而输出。在图中未示出的一种具体实施方式中，辅助盒1960可以相对于主盒1950以其他方式定位，例如也可以位于主盒1950上方或旁边。

出冰机构的第三具体实施例

在该第三具体实施例中，如图36-38所示，主盒1950的主盒底板1951是可打开式的，同时辅助盒1960是可旋转式的。该第三具体实施例与第二具体实施例的主要区别在于输出驱动组件的构造和设置。

在图36-38中示出的具体的实施方式中，辅助盒1960可以位于主盒1950内部，以使得辅助盒1960中的冰块在辅助盒1960旋转后能够先掉落在下面的主盒1950中并能够经由处于打开状态的主盒底板1951而输出。在图中未示出的一种具体实施方式中，辅助盒1960可以相对于主盒1950以其他方式定位，例如也可以位于主盒1950上方或旁边。

在该第三具体实施例中，输出驱动组件构造为：在称重传感器感测1922的重量大于预定阈值范围时，能够驱动主盒底板1951的至少一部分以第一行程移动，以使主盒底板1951能够在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换；在称重传感器感测1922的重量在预定阈值范围内时，能够驱动主盒底板1951的至少一部分以大于第一行程的第二行程移动，以使主盒底板1951能够在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换。并且，输出驱动组件还构造为在第一行程中不驱动辅助盒1960旋转，在第二行程的超出第一行程的其余行程部分中能够驱动辅助盒1960旋转。

在一些实施方式中，主盒1950构造为如图36a所示，主盒1950可以包括一体式主盒底板1951和外围壁1954，其中整个主盒底板1951设置为可以相对于外围壁1954移动。更加具体地，在这种情况下，输出驱动组件构造为：在称重传感器感测1922的重量大于预定阈值范围时，能够驱动主盒底板1951以第一行程移动，以使主盒底板1951能够在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换；在称重传感器感测1922的重量在预定阈值范围内时，能够驱动主盒底板1951以大于第一行程的第二行程移动，以使主盒底板1951能够在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换。并且，输出驱动组件还构造为在第一行程中不驱动辅助盒1960旋转，在第二行程的超出第一行程的其余行程部分中能够驱动辅助盒1960旋转。

而在主盒底板1951包括能够彼此接合和分开的第一主半部1951a和第二主半部1951b的实施方式中，如图36、37和38所示，输出驱动组件构造为：在称重传感器感测1922的重量大于预定阈值范围时，能够驱动第二主半部1951b以第一行程移动，更加具体地是驱动主盒底板1951的第二主半部1951b以第一行程远离或接近第一主半部1951a移动，以使主盒底板1951在主盒底板封闭状态和主盒底板打开状态之间切换，而主盒底板1951的第一主半部1951a则设置为固定不动；在称重传感器感测1922的重量在预定阈值范围内时，能够驱动第二主半部1951b以第二行程移动，更加具体地是驱动主盒底板1951的第二主半部1951b以第二行程远离或接近第一主半部1951a移动，以使主盒底板1951在主盒底板封闭状态和打开状态之间切换；其中，第二行程大于第一行程，且输出驱动组件构造为在第一行程中不驱动辅助盒1960旋转，在第二行程的超出所述第一行程的其余行程部分中能够驱动辅助盒1960旋转。

在一种具体的实施方式中，如图36-38所示，输出驱动组件是直线电机模组1910，该直线电机模组1910包括固定滑轨1911和能够沿固定滑轨1911滑动的可动滑块1912，该可动滑块1912与主盒底板1951的至少一部分(例如，整个主盒底板或主盒底板的第二主半部1951b)联接，且该可动滑块1912能够在第二行程的超出所述第一行程的上述其余行程部分期间带动辅助盒1960旋转。更加具体地，出冰机构1900包括固定安装的支撑板1903，固定滑轨1911相对于该支撑板1903固定设置。

更加具体地，如图36-38所示，直线电机模组1910包括与可动滑块1912联接的联动杆1913，该联动杆1913例如固定在可动滑块1912上，且联动杆1913包括驱动销1914，辅助盒1960则相应地包括带有槽1965a的从动板1965。在第二行程的超出所述第一行程的上述其余行程部分期间，联动杆1914的驱动销1914能够进入从动板1965的槽1965a中，以能够带动辅助盒1960旋转。更加具体地，辅助盒1960包括设置为可旋转的轴柄1966，从动板1965设置为与辅助盒1960的轴柄1966联接，槽1965a则设置为径向槽。更加具体地，轴柄1966可以设置为插入轴套1967中并可在轴套1967中转动，该轴套1967固定设置在支撑板1903上。在图37-38所示的具体实施方式中，从动板1965设置为至少部分地圆形，槽1965a设置为从该从动板1965的外围边缘朝向轴柄1966径向延伸。在驱动销1914进入该槽1965a中时，随着该驱动销1914随着可动滑块1912移动，驱动销1914将对从动板1965的围绕该槽1965a的槽侧壁施加力，从而带动轴柄1966、并因此带动辅助盒1960旋转，例如在180°的角度范围内旋转。

更加具体地，在该具体实施例中，如图36和37所示，出冰机构1900还可以包括固定设置的感测组件1915，例如固定设置在支撑板1903上，该感测组件1915能够与可编程逻辑控制器通信，以使得在称重传感器1922感测的重量大于预定阈值范围的情况下，能够在可动滑块1912位于第一行程终点时感测到可动滑块1912的存在并将该感测结果传送到可编程逻辑控制器，以允许可编程逻辑控制器控制可动滑块1912在此停止而不会继续移动下去。

出冰室1170设置为允许出冰机构1900将冰块输出到例如下文将要描述的多工位双回转模块2000、3000的第二回转构件2250、3250上的混料杯2201。在一些实施例中，出冰室1170包括出冰室底板1171，在出冰室底板1171中设置有允许使冰块通过的出冰口1171a(图3、28、29、31中示出)，该出冰口1171a设置为能够由主盒1950和/或辅助盒1960封闭和打开。

更加具体地，如图28-29、31和33所示，在辅助盒1960位于主盒1950上方或内部时，出冰室底板1171中的出冰口1171a可以由主盒底板1951封闭或打开，即随着主盒底板1951处于封闭状态或打开状态而封闭或打开。在辅助盒1960位于主盒1950旁边时，出冰室底板1171中的出冰口1171a可以由主盒底板1951和辅助盒底板1961封闭或打开，即随着主盒底板1951和辅助盒底板1961处于封闭状态或打开状态而封闭或打开。这样可确保在任何时候都不影响出冰室1170的温度。

更加具体地，如图28-29和33所示，在出冰室1170的出冰室底板1171的下方设置有与出冰口1171a对准的漏斗状引导部1172，在从出冰口1171a出来的冰块落入例如下文将详细描述的多工位双回转模块2000、3000的第二回转构件2250、3250的混料杯2201时，该漏斗状引导部1172将对准混料杯2201以引导冰块进入混料杯2201。

1.3液料和奶盖的存储和供应

1.3.1物料桶

如上文所提及，物料存储设备块1100可以包括用于存储各种液料的液料桶和用于存储奶油奶盖的奶盖桶，统称为物料桶1200，如图128-131所示。应注意，物料桶的尺寸和容积可以根据实际需要变化。

在一些实施例中，如图128-131所示，每个物料桶1200包括顶盖1210、与顶盖1210相对设置的底部1220和在顶盖1210与底部1220之间延伸的周壁1230，顶盖1210、底部1220与周壁1230一起限定了物料桶1200的容纳空间，该容纳空间可以接收和存储相应的液料或奶油奶盖。此外，物料桶1200中可以设置用于对物料桶1200进行清洗操作的清洗球1240，其例如是360°旋转喷射高压清洗球。在一种具体的实施方式中，该清洗球1240设置在顶盖1210附近，即在顶盖1210下方、略低于顶盖1210，这可以确保物料桶1200内不存在清洗球1240喷射不到的死角。更加具体地，该清洗球1240固定在顶盖1210上。更加具体地，为避免清洗球1240被液料浸没，在物料桶1200上可以设置有低于该清洗球1240的最大液位标识部1250，例如设置在周壁1230上的刻线，以提醒操作员在向物料桶1200中添加物料时不要超过该最大液位标识部1250。此外，物料桶1200还包括设置为与清洗球1240流通连通的入口管，以使得可以经由入口管将清洗流体输送到该清洗球1240。物料桶1200还设置有在底部1220中的出料口1260，该出料口1260可以用于将残余物料或清洗流体排出物料桶1200。

在一种具体的实施方式中，如图130所示，物料桶1200的底部1220设置为朝向出料口1260渐缩，且出料口1260位于整个物料桶1200的最底部，这可以确保物料桶1200中的物料、残余物和清洗流体能够经由出料口1260顺利且全部排出，从而防止残留液料或奶料以及由其变质腐坏引起的污染，并防止残留对人体可能有害的清洗流体，以确保安全卫生。更加具体地，如图130所示，物料桶1200的底部1220可以设置为锥形的，出料口1260则设置在该锥形的顶点处。

在一些实施方式中，如图128和129所示，物料桶1260的顶盖1210上设置有加料口1211，物料可以经由该加料口1211被添加到物料桶1260中。可选地，物料桶中可以设置有搅拌器1270，该搅拌器的搅拌头1271定位为靠近物料桶1200的底部1220，以允许对物料桶1200中的物料进行搅拌，确保产品品质整体上均匀一致。更加具体地，搅拌器1270可以由电机带动以进行搅拌操作。此外，为了能够指示何时需要添加物料，物料桶1260还包括设置在容纳空间中的、在底部1220附近的至少一个液位探针1280。更加具体地，液位探针可以是电极探针的形式。在没有搅拌器1270的情况下，可以设置两个液位探针1280；而在设有搅拌器1270的情况下，可以仅设置一个液位探针1280，而搅拌器1270可以充当另一液位探针，应注意，在这种情况下搅拌器1270的搅拌头1271可以设置为低于液位探针1280，以避免干涉搅拌操作。由此，在物料桶1200中的液位低于任一液位探针1280时，两个液位探针之间不能导电，从而允许发出缺料警报，以提醒操作员加料。更加具体地，液位探针1280和/或搅拌器1270设置在物料桶1200的顶盖1210上。

在一种具体的实施方式中，物料桶1200的加料口1211设置为靠近顶盖1210的周边。这允许在多个物料桶1200成排设置的情况下，不用挪动物料桶1200就可以经由加料口1211向物料桶1260中倒入物料，如图128和129所示。

1.3.2液料的存储和供应

在一些实施例中，如图1所示，物料存储和供应模块1000的物料存储设备1100还包括用于存储和供应各种液料的至少一个液料室1180，液料室1180中可以设置有呈上述物料桶形式的多个液料桶，特定种类的液料存储在相应的液料桶中。

在一些实施方式中，液料可以包括乌龙茶、果茶绿茶、葡萄汁、草莓汁、芒果汁、西柚汁、蔓越莓汁、蔓越莓酒、柠檬汁、奶茶绿茶、鲜奶、爱护奶、常温水、热水、蔗糖糖浆、赤藓糖糖浆等中的一种或多种或其他在此未列举但可以用于制作饮料的液料。每一种液料单独放置在相应的液料桶中。在一种具体的实施方式中，所述至少一个液料室1180包括恒温液料室，不同的液料可以根据不同的温度控制需求而放置在相应的恒温液料室中。

在一些实施方式中，饮品包括冰沙饮品、非冰沙果茶饮品(包括冷果茶饮品和热果茶饮品)和奶茶饮品(包括冷奶茶饮品和热奶茶饮品)。上述液料中的乌龙茶、果茶绿茶、葡萄汁、草莓汁、芒果汁、西柚汁、蔓越莓汁、蔓越莓酒、柠檬汁等可以用于制作冰沙饮品和非冰沙果茶饮品，上述液料中的奶茶绿茶、鲜奶、爱护奶可以用于制作奶茶饮品，上述液料中常温水、热水、蔗糖糖浆、赤藓糖糖浆则可以根据实际需要用于制作任一种饮品。

在一些实施例中，物料存储和供应模块1000还包括用于供应相应液料的相应蠕动泵，蠕动泵设置为与相应的液料桶流体连通，以根据当前饮品需要的液料量而将液料供应给下文将详细描述的多工位双回转模块2000、3000的加液料机构2350。

在一种具体的实施方式中，在相应的蠕动泵与加液料机构2350之间设置有用于将液料从蠕动泵输送到加液料机构2350的热通路和冷通路，热通路中设置有即时加热棒，以用于在制作热饮时将相应的液料加热。热饮例如包括果茶绿茶、奶茶绿茶、乌龙茶等。形成热通路和冷通路的相应液料引导管设置为穿过设置在物料存储设备1100的液料室1180的底壁中的液料引导管出口1181，优选地以密封的方式穿过液料引导管出口1181，以确保液料室1180的保鲜和保温和/或制冷效果。

1.3.3奶盖的存储和供应

在一些实施例中，如图1所示，物料存储和供应模块1000的物料存储设备1100还包括用于存储和供应奶盖的至少一个奶盖室1190，奶盖室1190中可以放置呈上述物料桶形式的至少一个奶盖桶1192，在奶盖桶1192中存储有奶盖原液。更加具体地，物料存储和供应模块1000还包括与奶盖桶1192流体连通的打发泵，打发泵设置为根据需要从奶盖桶1192中抽取奶盖原液并将奶盖打发，以用于供给下文中将会详细描述的多工位回转模块2000、3000的加奶盖机构2450。更加具体地，物料存储和供应模块1000还包括设置在打发泵与加奶盖机构之间的奶盖引导管，该奶盖引导管可以穿过设置在物料存储设备1100的奶盖室1190的底壁中的奶盖引导管出口1191，优选地以密封的方式穿过奶盖引导管出口1191，以确保奶盖室1190的保鲜和保温和/或制冷效果。

二、多工位双回转模块

多工位双回转模块2000、3000构造为分工位进行饮品的制作。更加具体地，不同的工位可以同时执行相应的操作。

根据一个实施例，如图4、39-43、48、52-54、72所示，用于全自动制作饮品的多工位双回转模块2000、3000包括第一回转组件2100、3100和第二回转组件2200、3200。第一回转组件2100、3100包括第一驱动机构、3110和第一回转构件2150、3150，第一回转构件2150、3150构造为携带成品杯2101，且能够由第一驱动机构、3110驱动以沿经过多个第一类工位的第一轨迹运动。即，第一回转构件2150、3150能够在第一驱动机构、3110提供的驱动作用下，携带着成品杯2101沿第一轨迹运动，从而能够经过所述多个第一类工位，在每个第一类工位处将进行与成品杯2101有关的相应的饮品制作操作。应理解，成品杯2101是用于盛放最终饮品产品的容器，当然成品杯也会在制造饮品过程中盛放饮品物料。在一种具体的实施方式中，第一回转构件2150、3150上设置有杯托2151、3151，成品杯2101放在相应的杯托2151、3151中以随第一回转构件2150、3150运动。第二回转组件2200、3200包括第二驱动机构2210和第二回转构件2250、3250，第二回转构件2250、3250构造为携带混料杯2201，且能够由第二驱动机构2210驱动以沿经过多个第二类工位的第二轨迹运动。即，第二回转构件2250、3250能够在第二驱动机构2210提供的驱动作用下，携带着混料杯2201沿第二轨迹运动，从而能够经过所述多个第二类工位，在每个第二类工位将进行与混料杯2201有关的相应的饮品制作操作。应理解，混料杯2201是在制作饮品过程中用于暂时盛放或处理相关物料的容器。

为了实现饮品制作，所述多个第一类工位至少包括容器下落工位和第一交接工位。在此处，容器是指成品杯2101和/或成品杯盖2102。应注意，成品杯2101可以包括不同种类的成品杯，不同种类的成品杯例如材质和/或高度不同。还应注意，成品杯盖2102可以包括不同种类的成品杯盖，以例如适配不同种类的成品杯。所述多个第二类工位则至少包括加液料工位和第二交接工位。相应地，多工位双回转模块2000、3000则还包括容器下落机构2300、3300(如图66-71和103所示)和加液料机构2350(如图79-84所示)。容器下落机构2300、3300构造为在容器下落工位至少执行将成品杯下落到第一回转构件2150、3150上，更具体地是下落到固定在第一回转构件2150、3150上的相应的杯托2251、3251中。加液料机构2350则构造为在加液料工位至少执行将液料加入混料杯2201中的加液料操作。各个机构将在下文中详细描述。

并且，多工位双回转模块2000、3000构造为第一回转构件2150、3150上的第一交接工位与第二回转构件2250、3250上的第二交接工位对应，且在操作时在成品杯2101位于第一交接工位时，同时相应的混料杯2201应位于第二交接工位，以能够进行混料杯2201与成品杯2101的交接，如图90和92-96所示。相应地，多工位双回转模块2000、3000还包括在第一交接工位和第二交接工位执行交接操作的交接机构2400，该交接操作包括将混料杯2201中的物料倒入成品杯2101中。例如，一些饮品物料可能需要在混料杯2201中进行一些初步处理，因此需要先倒入混料杯2201，再从混料杯2201交接到成品杯2101中。交接机构2400将在下文中详细描述。

由此，在本发明所提出的多工位双回转模块2000、3000中，第一回转组件2100、3100和第二回转组件2200、3200能够独立同时又协同地操作，更加具体地，第一回转构件2150、3150和第二回转构件2250、3250分别被第一驱动机构、3110和第二驱动机构2210驱动以进行独立的运动，同时允许除第一交接工位和第二交接工位之外的其他工位的操作彼此独立地进行，而又确保第一交接工位和第二交接工位的操作的协同配合，以全自动且高效率的方式实现饮品的制作。

在一些具体的实施方式中，第一回转构件3150可以是转盘的形式，称为第一转盘3150，如图43-44和92-96所示。在一些具体的实施方式中，第一回转构件2150可以是回转带的形式，称为第一回转带2150，如图39-41、48和72所示。根据不同实施例，第一回转构件2150、3150可以承载不同数量的成品杯，例如承载四至六个成品杯。更加具体地，第一回转构件2150、3150可以连续操作以同时承载四至六个成品杯2101并同时在各个第一类工位进行与相应成品杯2101相关联的相应操作。

在一种具体的实施例中，如图52、53-54、65和72所示，第二回转组件2200、3200由支撑立柱2280支撑，该支撑立柱2280则设置在第一回转构件2150、3150所包围的区域之内。更加具体地，该支撑立柱2280可以位于该区域的中央位置或中央位置附件。

在一些实施例中，如图2、39-42、52-54、64-65、92-96所示，第二回转构件2250、3250可以是转盘的形式，称为第二转盘。如图52所示，该第二转盘可以包括沿周向分布的多个分支部3251，每个分支部用于承载一个混料杯2201，例如4-6个分支部，且这些分支部优选沿轴向均匀分布。更加具体地，第二回转构件2250、3250可以被支撑立柱2280支撑以相比于第一回转构件2150、3150距离支撑立柱2280底部更远；当然，这种实施方式仅仅是示例性而非排他性的，第一回转构件2150、3150和第二回转构件2250、3250之间的相对高度位置可以根据实际情况进行调节。进一步地，在径向方向上，第二回转构件2250、3250可以至少部分地设置在第一回转构件2150、3150之内；当然，这种实施方式也仅仅是示例性而非排他性的，第一回转构件2150、3150和第二回转构件2250、3250之间的相对径向位置可以根据实际情况进行调节。根据不同实施例，第二回转构件2250、3250可以承载不同数量的混料杯2201，例如承载四至六个混料杯2201。更加具体地，第二回转构件2250、3250可以同时承载四至六个混料杯2201并连续操作以同时在各个第二类工位进行与相应混料杯2201相关联的相应操作。

本发明所提出的多工位双回转模块2000、3000可以包括用于确定一些要进行运动的部件、构件、机构、组件、元件等的原点的相应原点检测组件，以有助于确保多工位双回转模块的正常操作。应注意，在本文中，“原点”可理解为相应的部件、构件、机构、组件、元件等在准备好操作、但尚未开始操作时所处的位置或状态。更加具体地，这些运动的部件、构件、机构、组件、元件在每次操作之前理想地处于其原点。

在一些实施例中，多工位双回转模块2000、3000可包括用于确定第一回转构件2150、3150的原点的第一原点检测组件。具体地，如图39-40、43、48所示，第一原点检测组件可以包括设置在第一回转构件2150、3150上的第一金属件以及设置在第一回转构件2150、3150运动所沿的第一轨迹附近的第一传感器2153，该第一传感器2153能够检测到第一金属件；更加具体地，第一传感器2153是接近传感器，其能够检测到第一金属件的接近或存在。此外，第一传感器2153设置为能够与中控机(例如PLC)通信，以在检测到第一金属件时将检测信号发动到中控机，从而中控机可以给出第一回转构件2150、3150已经处于原点的指示。

在一些具体的实施方式中，如图4、6、39-40、48-49、72-73所示，第一回转构件2150、3150上设置有杯托2151、3151，例如多个杯托2151、3151，例如3-6个杯托2151、3151，每个杯托2151、3151中可以放置成品杯2101以携带成品杯2101运动，即第一回转构件2150、3150上可以同时存在与杯托2151、3151的数量一样多或更少的成品杯2101，以同时进行一杯或多杯饮品的制作。在这种情况下，第一原点检测组件的第一金属件可以设置在每个杯托2151、3151中。由此，第一传感器2153可以检测到每个杯托2151、3151中的第一金属件，且不论第一传感器2153检测到哪个杯托2151、3151中的第一金属件，都表示第一回转构件2150、3150处于原点。

在一些实施例中，多工位双回转模块2000、3000还可包括用于确定第二回转构件2250、3250的原点的第二原点检测组件。具体地，如图53所示，第二原点检测组件可以包括设置在第二回转构件2250、3250上的第二金属件以及相对于支撑第二回转构件2250、3250的支撑立柱2280固定设置的第二传感器2253，该第二传感器2253能够检测到第二金属件；更加具体地，第二传感器2253是接近传感器，其能够检测到第二金属件的接近或存在。此外，第二传感器2253设置为能够与中控机通信，以在检测到第二金属件时将检测信号发动到中控机，从而中控机可以给出第二回转构件2250、3250已经处于原点的指示。

第一回转构件是第一转盘时的第一驱动机构

如上所述，在一些实施方式中，如图43-44和92-96所示，第一回转构件3150是第一转盘。在这样的实施方式中，如图44-47所示，用于驱动第一回转构件3150运动的第一驱动机构3110则可以被构造为包括第一电机3111、第一传动组件和至少一个滚轮3113、3114。第一传动组件构造为能够被第一电机驱动3111，所述至少一个滚轮3113、3114则构造为能够被该第一传动组件带动旋转，且所述至少一个滚轮3113、3114设置为抵靠第一转盘3150的外边缘，以在旋转时能够通过第一滚轮3113、3114的外周表面与第一转盘3150的外周表面之间的摩擦带动第一转盘3150转动。在更加具体的实施方式中，所述至少一个滚轮3113、3114是压纹型挂胶滚轮。

在一种具体的实施方式中，如图44-47所示，第一驱动机构3110包括两个滚轮，即第一滚轮3113和第二滚轮3114。第一传动组件则构造为包括与第一滚轮3113联接的第一主动轴3123和与第二滚轮3114联接的第一从动轴3124，其中第一主动轴3123能够被第一电机3111驱动旋转并因此能够带动第一滚轮3113旋转，第一从动轴3124能够随第一主动轴3123旋转并因此能够带动第二滚轮3114旋转。更加具体地，第一电机3111包括第一电机轴3112，第一主动轴3123则设置为与第一电机轴3112联接以能够随第一电机轴3112转动；例如，第一主动轴3123可以通过第一联轴器3115与第一电机轴3112旋转联接。第一传动组件则还可以包括：第一主动轮3121，设置为与第一主动轴3123联接以能够随第一主动轴3123转动，第一主动轮3121例如可以过盈配合、铆接、花键联接甚至焊接在第一主动轴3123上；第一从动轮3122，设置为与第一从动轴3124联接以能够随第一从动轴3124转动，第一从动轮3122例如可以过盈配合、铆接、花键联接甚至焊接在第一从动轴3124上；第一同步带3125，设置能够由第一主动轮3121带动旋转并同时能够带动第一从动轮3122旋转。由此，第一电机3111可以通过第一传动组件同时驱动第一滚轮3113和第二滚轮3114旋转。

在一些具体的实施方式中，如图45-47所示，第一驱动机构3110还构造为包括固定设置的第一安装板3130和安装在该第一安装板3130上的第一安装座3131，第一安装板3130更加具体地固定在机器的机架上，第一安装座3131则用于支撑第一电机3111和第一传动组件。为了能够根据需要调节所述至少一个滚轮3113、3114相对于第一转盘3150的外周表面的贴合度以产生滚轮3113、3114与第一转盘3150之间的期望的摩擦力，第一安装座3131被安装为相对于第一转盘3150的外周表面的距离是可以调节的。在更加具体的实施方式中，为了实现这种可调节性，在第一安装板3130上设置有一个或多个长形孔3132，螺栓能够穿过相应的第一长形孔3132而拧入第一安装座3131中，从而将第一安装座3131安装到第一安装板3130。在这样的实施方式中，更加具体地，第一驱动机构3110还可以包括设置为穿过第一安装座3131中的第一螺纹孔3133的第一压紧螺钉3314，该第一压紧螺钉3134设置其自由端能够抵接第一安装座3131，以允许通过旋拧该第一压紧螺钉3134来调节第一安装座3131相对于第一转盘3150的外周表面的距离，从而允许调节滚轮3113、3114与第一转盘3150的外周表面之间的贴合度。例如，如图45所示，为了有利于实现紧凑的构造，第一螺纹孔3133设置在第一安装板3130的相对于其主体板3130a突出的突起板3130b中，第一安装座3131则设置有与该突起板3130b对应的突起部3131b，第一压紧螺钉3134能够穿过突起板3130b而抵接该突起部3231b。

在一些具体的实施方式中，如图45-47所示，第一传动组件还包括安装到第一安装座3131的传动组件安装板3140，该传动组件安装板3140包括相对的第一安装板端部3141和第二安装板端部3142，第一安装板端部3141设置有第一轴承座，第一轴承座支承用于第一主动轴3123的第一轴承3143，第二安装板端部3142设置有第二轴承座，第二轴承座支撑用于第一从动轴3124的第二轴承3144，传动组件安装板3140被设置为能够绕第一主动轴3123在一角度范围内转动。由此，传动组件安装板3140的可转动性确保第一滚轮3113和第二滚轮3114在多工位双回转模块3000的操作过程中均能够与第一转盘3150的外周表面产生期望的贴合。进一步地，第一驱动机构3110还可以包括设置为穿过第一安装座3131的第二螺纹孔3135的第二压紧螺钉3136，第二压紧螺钉3136的自由端设置为能够抵接传动组件安装板3140，以允许通过旋拧第二压紧螺钉3136来调节传动组件安装板3140绕第一主动轴3123的角度位置。这允许根据实际需要来调节传动组件安装板3140绕第一主动轴3123的旋转角度，从而调节第一滚轮3113和第二滚轮3114抵靠第一转盘3150的外周表面的贴合度。

在一些具体的实施方式中，如图45-47所示，第一传动组件还可以包括固定到第一安装座3131的第一连接板3137和压块3138，传动组件安装板3140的第一安装板端部3141设置在第一连接板3137与压块3138之间，以限定第一传动组件的高度位置，防止第一传动组件在高度方向上的位置窜动。更加具体地，如图47所示，第一安装座3131具有U形部分，该U形部分包括彼此平行设置的第一分支板3131c和第二分支板3131d，第一连接板3137固定在第一分支板3131c和第二分支板3131d之间，且压块3138设置为U形，且包括能够固定至第一连接板3137的第一腿3138a和第二腿3138b。

第一回转构件是第一回转带时的第一驱动机构

如上所述，在一些实施方式中，如图39-41、48和72所示，第一回转构件2150是第一回转带。在这样的实施方式中，第一驱动机构可构造为包括能够驱动第一回转带2150进行回转运动的第二电机2111，如图40和48所示。例如，该第二电机2111可以是步进电机。更加具体地，第一驱动机构还可以包括第二主动轮2112，该第二主动轮2112设置为能够由第二电机2111驱动且能够带动第一回转带2150回转。

在更加具体的实施方式中，如图40和48所示，第一驱动机构还包括至少两个第二从动轮2113，第一回转带2150套在第二主动轮2112和至少两个第二从动轮2113上，使得所述至少两个第二从动轮2113能够由第一回转带2150带动旋转并同时对第一回转带2150的回转运动起到引导作用。

此外，更加具体地，如图48-51所示，第一回转组件2100还可以包括至少一个载具2154，载具2154设置为承载成品杯2101，并设置为与第一回转带2150联接以能够随第一回转带2150运动，由此载具2154能够承载这成品杯2101沿第二轨迹运动并因此经历上述多个第一类工位。载具2154例如可以直接螺纹连接或铆接到第一回转带2150上。更加具体地，第一回转组件2100可被构造为包括多个载具2154，且在每个载具2154上承载一个成品杯2101。更加具体地，用于保持成品杯2101的杯托2151设置在每个载具2154上。

更加具体地，如图48所示，第一回转带2150可以构造为整体为圆角矩形，第一驱动机构包括三个第二从动轮2113，第二主动轮2112和这三个第二从动轮2113分别设置在该圆角矩形的四个角部处。

在一些实施方式中，如图48-51所示，第一回转组件2100还可以包括第一轨道2160，该第一轨道2160设置为与第一回转带2150彼此环绕，且设置为用于支承载具并引导载具2154的运动。更加具体地，第一轨道2160可以为环绕第一回转带2150。在一种具体的实施方式中，在第一轨道2160的内侧和外侧中的至少一者上设置有凹槽2165a、2165b，而第一驱动机构还可以包括与载具2154联接的引导轮2155a、2155b，引导轮2155a、2155b能够在该凹槽2165a、2165b中滚动，以引导载具2154沿第一导轨2160滑动。更加具体地，第一导轨2160的内侧和外侧均设置有凹槽，相应地称为内侧凹槽2165a和外侧凹槽2165b，每个载具2154联接有用于在内侧凹槽2165a中滚动的两个内侧引导轮2155a和用于在外侧凹槽2165b中滚动的两个外侧引导轮2155b。由此实现载具2154在第一轨道2160上的平稳滑动。

第二驱动机构

如上所提及，在一种具体的实施例中，第二回转组件2200、3200由支撑立柱2280支撑。在这样的实施例中，如图53-54所示，第二驱动机构2210可以构造为包括第三电机2211，该第三电机2211包括第三电机轴。此外，如图52-56和65所示，第二驱动机构2210还包括安装在支撑立柱2280上的转台2220，更具体地安装在支撑立柱2280的顶端，该转台2220设置为可以包括下固定板2221和上旋转法兰2222，其中下固定板2221与支撑立柱2280联接，上旋转法兰2222则可由第三电机2211驱动旋转，且第二回转构件2250、3250联接到该上旋转法兰2222，以能够随该上旋转法兰2222转动。在一些具体的实施方式中，第二驱动机构2210还包括用于将动力从第三电机轴传递到上旋转法兰2222的齿轮传动机构(示出)。如图55-56所示，在一些具体的实施方式中，在下固定板2221上设置有电机安装座2223，该电机安装座2223例如可以固定到下固定板2221的下表面上，第三电机2211则安装在该电机安装座2223中。

当然，这里描述的第二驱动机构2210仅仅是示意性的而非排他性的，其他能够实现第二回转构件2250、3250的驱动的机构也在本发明的保护范围内。

混料杯保持机构

如上所述，第二回转构件2250、3250携带混料杯2201沿第二轨迹运动，以经由所述多个第二类工位，并在每个第二类工位进行与混料杯2201相关的饮品制作操作。

为此，第二回转组件2200、3200则还包括一个或多个混料杯保持机构，每个混料杯保持机构构造为将相应的混料杯2201可转动地保持在第二回转构件2250、3250上。即混料杯2201不是以不可动的方式固定在第二回转构件2250、3250上，而是在被保持在第二回转构件2250、3250上的同时还能够进行转动运动；更加具体地，混料杯2201包括上端和下端，混料杯可以绕位于其上端和下端之间的水平轴转动，以使得混料杯可以倾斜或甚至翻转，从而能够进行相应的操作。

在一种具体的实施方式中，如尤其在图57中示出的，每个混料杯2201设置有相对于混料杯2201固定设置的抱箍2202，该抱箍2202更具体地以周向环绕的方式抱紧混料杯2201以使得在抱箍2202与混料杯2201之间不会产生相对滑动。抱箍2202可以包括沿直径相对设置的第一抱箍突起2202a和第二抱箍突起2202b，更加具体地该第一抱箍突起2202a和第二抱箍突起2202b是相对于混料杯2201径向向外延伸的突起，更加具体地第一抱箍突起2202a与第二抱箍突起2202b均与抱箍2202一体形成，即抱箍2202是单件；当然在其他实施方式中第一抱箍突起2202a与第二抱箍突起2202b也可以是固定到抱箍2202的分离件。

如图58-62所示，每个混料杯保持机构则可以包括：用于驱动相应混料杯2201转动的混料杯驱动机构；联接在混料杯驱动机构与第一抱箍突起2202a之间的称为第二主动轴2231的主动轴，以使得第二主动轴2231能够将来自混料杯驱动机构的动力传递到第一抱箍突起2202a，又因为第一抱箍突起2202a要么与抱箍2202一体形成，要么是固定到抱箍2202的分离件，同时抱箍2202相对于混料杯2201固定设置，因此动力可以继续经由抱箍2202传递到混料杯2201，以使得混料杯2201能够随第二主动轴2231的旋转而转动。为了能够以更加平稳的方式实现混料杯2201的转动运动，混料杯保持机构还可以包括第二从动轴2232，该第二从动轴2232与第二抱箍突起2202b联接以能够由第二主动轴2231带动转动。此外，混料杯保持机构还可以包括固定在第二回转构件2250、3250上的第一支承座2233和第二支承座2234，其分别用于支承第二主动轴2231和第二从动轴2232并允许第二主动轴2231和第二从动轴2232的旋转。由此，混料杯2201以可转动的方式被保持在了第二回转构件2250、3250上。

在更加具体的实施方式中，如图58-59所示，为了允许混料杯2201的快速安装和拆卸，设置第一抱箍突起2202a和第二抱箍突起2202b分别通过快拆销2235联接到第二主动轴2231和第二从动轴2232。更加具体地，第二主动轴2231的第一抱箍联接端2231a设置有用于接收第一抱箍突起2202a的第一接收槽2231b，该第一接收槽2231b至少由相对的两个壁2231c、2231d限定，在这两个壁和第一抱箍突起2202a中设置有彼此对准的孔2231e、2202e，快拆销2235可以插入这些孔2231e、2202e或从其拔出以实现抱箍2202与第二主动轴2231之间的快速联接或拆卸。在图中所示实施方式中，第一抱箍联接端2231a整体为U形部，上述两个壁2231c、2231d是该U形部的两个分支，U形部的中间是第一接收槽2231b。类似地，第二从动轴2232的第二抱箍联接端2232a也设置有用于接收第二抱箍突起2202b的第二接收槽，该第二接收槽至少由相对的两个壁限定，在这两个壁和第二抱箍突起中设置有彼此对准的孔，快拆销2235可以插入该孔或从其拔出以实现抱箍2202与第二从动轴2232之间的快速联接与拆卸。同样，在图中所示实施方式中，第二抱箍联接端2232a整体为U形部，这两个壁是U形部的两个分支，U形部的中间是第二接收槽。

可以以不同的构造具体实施混料杯驱动机构，如下描述。

在第一变型中，如图58-61所示，混料杯驱动机构包括被称为第四电机2236的电机，该第四电机2236具有第四电机轴2237。在一种具体的实施方式中，第四电机轴2237与第二主动轴2231通过轴孔联接直接互连，更具体地可以使用顶丝实现该直接互连。。当然，这样的直接联接以及相应的联接方式仅仅是示意性而非排他性的，其他能够实现相同功能的结构或方式也在本发明的保护范围之内。更加具体地，第四电机2236是步进电机。在一种具体的实施方式中，该第四电机2236直接安装在了第二回转构件2250、3250上，且相对于第二回转构件2250、3250固定。更加具体地，还设置有用于至少部分地包围第四电机2236的电机罩2238，以对第四电机起到保护作用。

在第二变型中，如图62-64所示，混料杯驱动机构包括第一电缸2240和设置于第一电缸2240与第二主动轴2231之间的第一齿轮齿条组件，该第一齿轮齿条组件用于将动力从第一电缸2240传递到第二主动轴2231。在一种具体的实施方式中，第一齿轮齿条组件包括由第一电缸2231驱动以进行移动的第一齿条2241和由第一齿条2241带动转动的第一齿轮2242，例如第一齿轮2242可以紧配合在第二主动轴2231上，以能够驱动第二主动轴2231旋转。进一步地，混料杯驱动机构还可以包括设置在第一电缸2240与第一齿条2241之间的顶杆2243，以使得第一电缸2240能够经由该顶杆2243驱动第一齿条2241移动。在图示的实施方式中，顶杆2243在竖直方向上位于第一电缸2240与第一齿条2241之间，并且能够对第一齿条2241施加向上的顶力，以使第一齿条2241能够向上移动。在更加具体的实施方式中，混料杯驱动机构还可以包括第一弹性复位构件2244，该第一弹性复位构件2244连接在第二回转构件2250、3250与第一齿条2241之间，以能够在第一电缸2240停止工作时促动第一齿条2241复位，即促动第一齿条2241向下移动到原位，从而带动混料杯2201复位。更加具体地，第一弹性复位构件2244可以是恒力弹簧。更加具体地，第一弹性复位构件连接在第一齿条2241与相对于第二回转构件2250、3250固定设置的安装板2245之间，第一齿条2241可移动地设置在该安装板2245上。

在一些实施例中，如图54和58所示，多工位双回转模块2000、3000还包括用于确定每个混料杯2201的原点的相应第三原点检测组件，每个第三原点检测组件可以包括第三原点检测片2205和第三传感器，第三原点检测片2205可以固定设置在第二主动轴2231上以能够随第二主动轴2231旋转，第三传感器可以设置在第一支承座2233上，且构造为能够通过检测第三原点检测片2205的角位置来确定相应的混料杯2201的角位置。应理解，第三传感器可以与中控机通信。

电滑环机构

如上所提及，第二回转构件2250、3250可以同时承载多个混料杯2201，且每个混料杯2201通过混料杯驱动机构以可转动的方式设置在第二回转构件2250、3250上。在这种情况下，在一些实施例中，如图54和65所示，多工位双回转模块2000、3000还可以包括电滑环机构2290，该电滑环机构2290包括与混料杯驱动机构相连的输入线和与中控机相连的输出线，以能够在混料杯驱动机构和中控机之间传递电力和控制信号，混料杯驱动机构更具体地是第一变型中的第四电机2236或第二变型中的第一电缸2240。这样，通过设置电滑环机构来实现混料杯驱动机构与中控机之间的通信，可以避免线路混杂相互缠结、容易出现故障的问题。

在一种具体的实施方式中，如图65所示，用于支撑第二回转构件2250、3250的支撑立柱2280构造为具有中空部2281，电滑环机构2290可以设置在该中空部2281中，从而有利于实现紧凑的构造。更加具体地，电滑环机构2290包括电滑环驱动部2291和该电滑环驱动部2291带动的转动构件2292，电滑环驱动部2291在支撑立柱2280的中空部2281中延伸，且其上端设置为与第二回转构件2250、3250联接以使得电滑环驱动部2291能够由第二回转构件2250、3250带动转动，其下端则与转动构件2292联接以使得电滑环驱动部2291能够带动转动构件2292转动。更加具体地，电滑环驱动部2291的上端设置为穿过上述转台2220的中心孔2224并固定在第二回转构件2250、3250的中心孔中，即在这种情况下，转台2220可以设置在第二回转构件2250、3250的下方。图***中示出了电滑环驱动部2291的上端设置为穿过转台2220的中心孔2224并固定在第二回转构件2250的中心孔2254中的示例。

2.1根据第一实施例的多工位双回转模块2000

下面将描述多工位双回转模块2000的第一实施例。在该第一实施例中，如上所提及，多工位双回转模块2000的第一回转组件2100的第一驱动机构可以驱动第一回转构件2150沿经过多个第一类工位的第一轨迹运动，所述多个第一类工位至少包括容器下落工位和第一交接工位。如图66-71所示，多工位双回转模块2000包括容器下落机构2300，其构造为在容器下落工位至少执行将成品杯2101下落到第一回转构件2150上，更具体地是下落到固定在第一回转构件2150上的相应的杯托2151中。更加具体地，在该多工位双回转模块2000的第一实施例中，第一回转构件2150是第一回转带，如图39-41、48和72所示。

在一些实施方式中，所述多个第一类工位还可以包括设置容器下落工位之后和第一交接工位之前的加底料工位，多工位双回转模块则还包括第一物料加料机构1700(如图15-16所示)，该第一物料加料机构1700构造为在加底料工位执行将鲜料和/或固料加入成品杯2101中的成品杯加鲜料操作和/或成品杯加固料操作。该第一物料加料机构1700在物料存储和供应模块1000中已经详细描述，在此不再重复。

应注意，在描述各个工位之间的相互关系时用到的用语“之前”和“之后”表示在第一回转构件2150操作时携带成品杯2101所经历的工位的先后顺序。

在一些实施方式中，所述多个第一类工位还包括设置在第一交接工位之后的加奶盖工位，多工位双回转模块则相应地还可以包括加奶盖机构2450，该加奶盖机构2450构造为在加奶盖工位执行将奶盖加入成品杯2101中的加奶盖操作，如图99-102所示。

在一些实施方式中，所述多个第一类工位还包括设置在所述容器下落工位之后的贴标工位，相应地，如图40、72-78所示，多工位双回转模块还可以包括贴标机构2500，该贴标机构2500构造为在贴标工位进行将标签贴在成品杯2101上的贴标操作。更加具体地，标签上可以带有以下信息中的至少一项：二维码；客户名；饮品名；加冰量；加糖量等。

在一些实施方式中，如图66-71所示，容器下落机构2300还被构造为在容器下落工位执行将成品杯盖2102降落在成品杯2101上的落盖操作，更具体来说是将成品杯盖2102降落在已经沿第一轨迹经过了所述多个第一类工位或所述多个第一类工位中的除贴标工位之外其他工位而又回到容器下落工位的成品杯2101上，即这时的成品杯2101已经基本完成了各个饮品制作操作。

在该第一实施例中，如上所提及，多工位双回转模块2000的第二回转组件2200的第二驱动机构2210可以驱动第二回转构件2250沿经过多个第二类工位的第二轨迹运动，所述多个第二类工位至少包括加液料工位和第二交接工位。多工位双回转模块2000包括加液料机构2350，其构造为在加液料工位至少执行将液料加入混料杯2201中的加液料操作，如图79-84所示。

在一些实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在第二交接工位之前的混料杯加鲜料工位，多工位双回转模块2000则还相应地包括第二物料加料机构1800，该第二物料加料机构1800构造为在混料杯加鲜料工位执行将鲜料加入混料杯2101中的混料杯加鲜料操作。该第二物料加料机构1800在物料存储和供应模块中已经详细描述，在此不再重复。

在一些实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在混料杯加鲜料工位之后和第二交接工位之前的混料工位，多工位双回转模块2000则还相应地包括搅拌机构2550，该搅拌机构2550构造为在混料工位执行搅拌混料杯2102中的物料的搅拌操作，如图40和85所示。更加具体地，在混料工位中，可以将混料杯中的物料(可包括鲜料、液料、冰块中的一者或多者)搅拌得更加均匀或使各种物料混合得更加均匀，也可以使各个物料进一步被细化，以例如与液料进行更好的融合，进一步提供改善的口感。

在一些实施方式中，如图42、86-89所示，多工位双回转模块2000还包括混料杯盖加盖和清洗机构2600，混料杯盖加盖和清洗机构2600构造为在混料工位中，在由搅拌机构2550执行搅拌操作之前，执行在混料杯2201上盖上混料杯盖2203的混料杯加盖操作。这可以防止在搅拌操作中，混料杯2201中的物料由于受到搅拌振动而从混料杯中洒出。

在更加具体的实施方式中，混料杯盖加盖和清洗机构2600还构造为在混料工位中，在由搅拌机构2550执行搅拌操作之后，执行清洗混料杯盖2203的混料杯盖清洗操作。一方面，因为制作饮品种类不同，相邻两个混料杯2201之间的物料可能不同，在搅拌操作之后清洗混料杯盖2203可以避免由于掺杂了不期望的物料而允许口感；另一方面，这可以确保混料杯盖2203的清洁和卫生，从而确保饮品的卫生。

在一些实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在第二交接工位之前的加冰工位，在加冰工位执行将冰块加入混料杯2201中的加冰操作；该加冰操作可由上文中在物料存储和供应模块中提及的出冰机构1900执行。更加具体地，加冰工位设置在混料工位之前，这样可以根据需要在混料工位进行包括打冰沙操作的搅拌操作，以用于制作冰沙饮品或果茶饮品。

在一些实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在第二交接工位之后的洗杯工位，如图41-42和97-98所示，多工位双回转模块2000则还包括洗杯机构2650，该洗杯机构2650构造为在洗杯工位执行清洗混料杯2201的洗杯操作。由此，这允许在每次交接操作之后清洗混料杯2201，以确保饮料的纯正，并确保卫生。

在一种具体的示例性实施方式中，所述多个第一类工位按照以下先后顺序依次设置：容器下落工位；贴标工位；加底料工位；第一交接工位；加奶盖工位。

相应地，在一种具体的示例性实施方式中，所述多个第一类工位处的相应操作可以按照以下先后顺序依次执行：落杯操作；贴标操作；成品杯加鲜料操作和/或成品杯加固料操作；交接操作；加奶盖操作；落盖操作。

在一种具体的示例性实施方式中，所述多个第二类工位按照以下先后顺序依次设置：加冰工位；加液料工位；混料杯加鲜料工位；混料工位；第二交接工位；和洗杯工位。

相应地，在一种具体的示例性实施方式中，所述多个第二类工位处的相应操作按照以下先后顺序依次执行：加冰操作；加液料操作；混料杯加鲜料操作；混料杯加盖操作；混料操作；混料杯盖清洗操作；交接操作；洗杯操作。

更加具体地，本申请所提出的多工位双回转模块2000可用于同时制作多杯饮品，在这种情况下，所述多个第一类工位处的相应操作和所述多个第二类工位处的相应操作可以同时进行。

更加具体地，在制作冰沙饮品时，在所述多个第一类工位处可以依次执行以下操作：落杯操作；成品杯加鲜料操作；交接操作；落盖操作；可选地，还可以进行贴标操作；可选地，还可以在落盖操作之前进行加奶盖操作。同时，在所述多个第二类工位处可以依次执行以下操作：加冰操作；加液料操作；混料杯加鲜料操作；混料操作(包括打冰沙操作)；交接操作；可选地，还可以在混料操作前后分别执行混料杯加盖操作和混料杯盖清洗操作；可选地，还可以在最后进行洗杯操作。

更加具体地，在制作非冰沙果茶饮品时，包括冷果茶饮品和热果茶饮品，在所述多个第一类工位处可以依次执行以下操作：落杯操作；成品杯加鲜料操作；交接操作；落盖操作；可选地，还可以在落盖操作之前进行加奶盖操作；可选地，还可以进行贴标操作。同时，在所述多个第二类工位处可以依次执行以下操作：加液料操作；混料杯加鲜料操作；混料操作；交接操作；可选地，还可以在混料操作前后分别执行混料杯加盖操作和混料杯盖清洗操作；可选地，还可以在最后进行洗杯操作。

更加具体地，在制作奶茶饮品时，包括冷奶茶饮品和热奶茶饮品，在所述多个第一类工位处可以依次执行以下操作：落杯操作；成品杯加固料操作；交接操作；落盖操作。可选地，还可以进行贴标操作；可选地，还可以在落盖操作之前进行加奶盖操作。同时，在所述多个第二类工位处可以依次执行以下操作：加液料操作；交接操作；洗杯操作；可选地，还可以在最后进行洗杯操作。

容器下落机构2300

如上所提，在一些实施方式中，容器下落机构2300被构造为在容器下落工位执行落杯操作。在一些实施方式中，容器下落机构2300还被构造为在容器下落工位执行落盖操作。下文中将详细描述容器下落机构2300的各个实施方式。

在一些实施方式中，如图66-71所示，容器下落机构2300构造为包括第三驱动机构2310、承载板2320和落杯器电机(未示出)。承载板2320构造为至少承载至少一个落杯器2321、2322，第三驱动机构2300则构造为能够驱动承载板2320运动，以使得承载板2320能够在需要进行容器下落操作时在第一回转构件2150上方就位，从而允许从相应的落杯器2321、2322落下成品杯2101。落杯器电机则设置为操作所述至少一个落杯器2321、2322以能够将成品杯2101下落到第一回转构件2150上，更具体地下落到第一回转构件2150上的相应杯托2151中。在更加具体的实施方式中，每个落杯器2321、2322构造为能够保持上下摞在一起的多个成品杯2101，且包括用于保持所述多个成品杯2101中的最下面的成品杯2101的上边缘的保持部，该上边缘例如是凸缘的形式，在保持部处设置有能够通向最下面的成品杯2101的上边缘处的通孔。在落杯器2321、2322进行落杯操作时，可以经由通孔朝向成品杯2101的上边缘吹气，以促进最下面的成品杯2101的下落。更加具体地，机器相应地包括气罐、连接在气罐与通孔之间的气流管道和控制气流管道的通气或断气的第一电磁阀，以能够根据需要经由通孔实现朝向成品杯2101的上边缘的气流吹送。

在一些实施方式中，如图66-71所示，承载板2320还构造为能够承载落盖器2323，容器下落机构2300还包括落盖器电机(未示出)，落盖器电机构造为将成品杯盖2102下落到相应的成品杯2101上。即在这些实施方式中，成品杯2101的落杯操作和落盖操作均可在容器下落工位进行。

在一些实施方式中，如图66-71所示，第三驱动机构2310构造为包括至少一个承载板升降气缸2313、2314和至少一个承载板水平气缸2311、2312，其中所述至少一个承载板升降气缸2311、2312设置为能够驱动承载板2320沿竖直方向运动，所述至少一个承载板水平气缸2313、2314设置为能够驱动承载板2320沿水平方向运动。

在更加具体的实施方式中，如图66-71所示，容器下落机构2300包括用于第一类成品杯2101a的第一落杯器2321和用于第二类成品杯2101b的第二落杯器2322。更加具体地，第一类成品杯2101a和第二类成品杯2101b的高度不同；例如，第一类成品杯2101a可以是高度较小的纸杯，第二类成品杯2101b可以是高度较大的塑料杯。在这种情况下，第三驱动机构2310可以构造为包括两个承载板水平气缸，即第一承载板水平气缸2311和第二承载板水平气缸2312。第一承载板水平气缸2311包括第一承载板水平气缸主体2311a和能够相对于第一承载板水平气缸主体移动的第一水平可动件2311b，第二承载板水平气缸2312包括第二承载板水平气缸主体2312a和能够相对于第二承载板水平气缸主体移动的第二水平可动件2312b，第二承载板水平气缸主体2312a与第一水平可动件2311b联接，第二水平可动件2312b与承载板2320联接，由此，第二承载板水平气缸2312可由第一水平可动件2311b带动，承载板由第一水平可动件2311b和/或第二水平可动件2312b带动。

更加具体地，如图66-71所示，第一承载板水平气缸2311和第二承载板水平气缸2312可以设置为仅其一者操作或同时操作，以根据实际需要将承载板2320水平移位期望的距离，从而将期望的成品杯落在第一回转构件上。并且由于上述设置，即由于第二承载板水平气缸主体2312a与第一水平可动件2311b联接且第二水平可动件2312b与承载板2320联接，在第二承载板水平气缸2312操作时，第一承载板水平气缸2311可以保持静止，承载板2320随第二水平可动件2312b水平移动，且水平移动距离为第二水平可动件2312b水平伸出距离；而在第一承载板水平气缸2311操作时，第二承载板水平气缸2312也会被第一水平可动件2311b推动进行随动水平移动，且因此与第二水平可动件2312b联接的承载板2320也进行相应的水平移动，且移动距离为第一水平可动件2311b水平伸出距离；此外，在第一承载板水平气缸2311和第二承载板水平气缸2312同时操作时，承载板2320进行随动水平移动，且移动距离为第一水平可动件2311b水平伸出距离与第二水平可动件2312b水平伸出距离之和。

在一种具体的实施方式中，如图66-71所示，为了使容器下落机构2300在不操作时不会阻碍第一回转构件2150和第二回转构件2250的正常运转，落盖器2323、第一落杯器2321和第二落杯器2322在承载板2320上被设置为使得：

在将成品杯盖2102下落在成品杯2101a、2101b上时，第一承载板水平气缸2311和第二承载板水平气缸1312不操作，所述至少一个承载板升降气缸2313、2314操作；即在进行落盖操作时，落盖器2323设置为其无需进行水平移位，只需进行升降运动，即在这样的实施方式中落盖器2323在开始进行落盖操作之前就位于第一回转构件2150上的成品杯上方；

在将第二类成品杯2101b落在第一回转构件2150上时，第二承载板水平气缸2312和所述至少一个承载板升降气缸2313、2314操作，而第一承载板水平气缸2311则不操作；即第一落杯器2321在开始进行落杯操作之前在水平方向上与第一回转构件2150上的成品杯错开，更具体地是以第二水平可动件2312b的水平伸出距离错开；

在将第一类成品杯2101a落在第一回转构件2150上时，第一承载板水平气缸2311和第二承载板水平气缸2312以及至少一个承载板升降气缸2313、2314都操作；即第二落杯器2322在开始进行落杯操作之前在水平方向上也与第一回转构件2150上的成品杯错开，更具体地是以第一水平可动件2311b的水平伸出距离与第二水平可动件2312b的水平伸出距离之和错开。

在一种具体的实施方式中，如图66-71所示，所述至少一个承载板升降气缸2313、2314包括并行设置的第一承载板升降气缸2313和第二承载板升降气缸2314，第一承载板升降气缸2313包括第一承载板升降气缸主体2313a和能够相对于第一承载板升降气缸主体2313a移动的第一竖向可动件2313b，第二承载板升降气缸2314包括第二承载板升降气缸主体2314a和能够相对于第二承载板升降气缸主体2314a移动的第二竖向可动件2314b。更加具体地，第三驱动机构2310还可以包括设置在机器的机架上的支撑板架2330，该支撑板架2330可以构造为支撑第三驱动机构2310，且可构造为包括相对设置的第一竖向侧部2333和第二竖向侧部2334，以及包括横向侧部2331，第一承载板升降气缸2313可以设置在第一竖向侧部2333处，相应地第二承载板升降气缸2314可以设置在第二竖向侧部2334处，承载板2320则可以设置在横向侧部2331上。第一承载板升降气缸2313的第一竖向可动件2313b和第二承载板升降气缸2314的第二竖向可动件2314b则构造为与横向侧部2331联接，更具体地是第一竖向可动件2313b的下端和第二竖向可动件2314b的下端与横向侧部2331联接，以能够带动横向侧部2331上下移动，并因此带动设置在横向侧部2331上的承载板2320和设置在承载板2320上的至少一个落杯器2321、2322和落盖器2323上下移动。

更加具体地，如图66-71所示，第一竖向可动件2313b和第二竖向可动件2314b分别经由第一竖向滑块2315和第二竖向滑块2316与横向侧部2331联接。在这种情况下，第一竖向滑块2315与第一竖向可动件2313b联接以能够随其竖向移动，第二竖向滑块2316与第二竖向可动件2314b联接以能够随其进行竖向移动。更加具体地，在这种情况下，支撑板架2330的第一竖向侧部2333可以设置有用于引导第一竖向滑块2315上下移动的第一滑轨2335；相应地，支撑板架2330的第二竖向侧部2334也可以设置有用于引导第二竖向滑块2316上下移动的第二滑轨2336。更加具体地，第二承载板水平气缸2312的第二水平可动件2312b可经由水平滑块2317与承载板2320联接；在这种情况下，支撑板架2330的横向侧部2331上则可以设置有用于引导水平滑块2317水平移动的水平轨道2337。

更加具体地，如图66-71所示，第一承载板水平气缸2311和/或第二承载板水平气缸2312和/或第一承载板升降气缸2313和第二承载板升降气缸2314可以是有杆缸，相应地，第一水平可动件2311b和/或第二水平可动件2312b和/或第一竖向可动件2313b和第二竖向可动件2314b可以是相应的缸杆。

贴标机构2500

如上所提及，贴标机构2500构造为在贴标工位执行贴标操作，也就是说将标签2501贴在成品杯2101上。标签上例如有二维码、客户名、饮品名、冰量、糖量等信息。下文将详细描述贴标机构的各个实施方式。

在一些实施方式中，如图72-78所示，贴标机构2500包括标签打印机2502和贴标辊机构2510。标签打印机2502用于将标签2501打印、吐出并初步粘贴在成品杯2101上，即标签2501是带有粘贴面的标签，标签打印机2502设置为能够直接将标签吐到成品杯2101上，并且从标签打印机2502吐出、即打印出来的标签2501能够初步粘到成品杯2101上。贴标辊机构2510则设置为将标签2501在成品杯2101上压紧贴牢。贴标辊机构2510可包括能够贴靠成品杯2101旋转的主动辊2522和能够驱动主动辊2522旋转的贴标电机2512。在更加具体的实施方式中，主动辊2522构造为其轮廓与成品杯2101至少部分地互补，更具体地是与成品杯2101的贴标签部位的轮廓互补。由此，主动辊2522靠贴靠着成品杯2101旋转时，能够将成品杯2101上的标签2501压紧。

在一些实施方式中，如图72-78所示，贴标辊机构2510还包括贴标气缸2513、由贴标气缸2513驱动的主动板2514、以及由主动板2514带动的第一侧向联动组件2520和第二侧向联动组件2530。贴标气缸2513包括可动的贴标气缸杆。主动板2514则与贴标气缸杆联接，以能够随贴标气缸杆在初始收回位置和最终伸出位置之间移动，且主动板2514包括第一主动板侧和与第一主动板侧相对的第二主动板侧。第一侧向联动组件2520设置在第一主动板侧，并设置为能够随主动板2514移动而绕第一固定轴2521转动，第一侧向联动组件2520包括上述主动辊2522。第二侧向联动组件2530设置在第二主动板侧，并设置为能够随主动板2514移动而绕第二固定轴2531转动，且在第二侧向联动组件2530上设置有能够贴靠成品杯2101的第一随动辊2532，所述第一随动辊2532设置为能够随所述主动辊2522转动而转动。在这样的实施方式中，在主动板2514随贴标气缸杆从初始收回位置移动到最终伸出位置期间，第一侧向联动组件2520和第二侧向联动组件2530能够转动以彼此聚拢，以使得主动辊2522和第一随动辊2532贴靠成品杯2101；在主动板2514随所述贴标气缸杆从最终伸出位置移动到初始收回位置期间，第一侧向联动组件2520和所述第二侧向联动组件2530能够转动以彼此发散，以使得主动辊2522和第一随动辊2532离开成品杯2101。

即，在需要贴标辊机构2510操作时，贴标气缸2513操作，贴标气缸杆伸出，从而带动主动板2514从初始收回位置移动到最终伸出位置；在此期间，第一侧向联动组件2520和第二侧向联动组件2530随主动板2514移动而分别绕第一固定轴2521和第二固定轴转动2531以使得第一侧向联动组件2520和第二侧向联动组件2530彼此聚拢，由此使得第一侧向联动组件2520的主动辊2522和第二侧向联动组件2530的第一随动辊2532能够贴靠成品杯2101。这时贴标电机2512可操作以驱动主动辊2522转动，而由于贴靠成品杯2101的主动辊2522转动产生的与成品杯2101之间的摩擦力，成品杯2101也可转动；又由于贴靠第一随动辊2532的成品杯2101转动产生与第一随动辊2532之间的摩擦力，第一随动辊2532也可以转动；由此，使得主动辊2522和第一随动辊2532可以在成品杯2101上的标签2501上滚过，从而将标签2501压紧在成品杯2101上。在贴标操作结束时，贴标电机2512可以停止操作，贴标气缸杆可以缩回，从而又带动主动板2514从最终伸出位置回到初始收回位置；在此期间，第一侧向联动组件2520和第二侧向联动组件2530随主动板2514移动而分别绕第一固定轴2521和第二固定轴2531转动以使得第一侧向联动组件2520和第二侧向联动组件2530彼此发散，由此使得第一侧向联动组件2520的主动辊2522和第二侧向联动组件2530的第一随动辊2532能够离开成品杯2101，并因此确保不会妨碍第一回转构件2150的回转运动。

在一种具体的实施方式中，如图72-78所示，第一侧向联动组件2520包括第一传动杆2523，第一传动杆2523设置为能够绕第三固定轴2524转动，在第一传动杆2523中设置有第一细长传动孔2525。第二侧向联动组件2530包括第二传动杆2533，第二传动杆2533设置为能够绕第四固定轴2534转动，在第二传动杆2533中设置有第二细长传动孔2535。主动板2514上则设置有伸入第一细长传动孔2525中的第一凸销2514a和第二细长传动孔2535中的第二凸销2514b。更具体地，第三固定轴2524和第四固定轴2534相对于贴标辊机构2510的中心对称轴线X对称地设置，第一固定轴2521和第二固定轴2531也相对于该中心对称轴线X对称地设置，且第三固定轴2524和第四固定轴2534比第一固定轴2521和第二固定轴2531设置为更加靠近中心对称轴线X。在这样的实施方式中，在主动板2514随贴标气缸杆在初始收回位置与最终伸出位置之间移动时，主动板2514经由第一凸销2514a对第一细长传动孔2525的内壁施加驱动力以带动第一传动杆2523转动，并经由第二凸销2514b对第二细长传动孔2535的内壁施加驱动力以带动第二传动杆2533转动，并由此带动第一侧向联动组件2520和第二侧向联动组件2530转动。在更加具体的实施方式中，第一侧向联动组件2520和第二侧向联动组件2530关于贴标辊机构2510的中心对称轴线X基本对称地设置。

在一种具体的实施方式中，如图72-78所示，第一传动杆2523中还设置有第三细长传动孔2526，第三细长传动孔2526比第一细长传动孔2525更加远离第三固定轴2524。第二传动杆2533中还设置有第四细长传动孔2536，第四细长传动孔2536比第二细长传动孔2535更加远离第四固定轴2534。第一侧向联动组件2520还包括设置为能够绕第一固定轴2521转动的第一从动杆2527，第一从动杆2527上设置有第一突柱2528，第一突柱2528插入第三细长传动孔2526中。第二侧向联动组件2530还包括设置为能够绕第二固定轴2531转动的第二从动杆2537，第二从动杆2537上设置有第二突柱2538，第二突柱2538插入第四细长传动孔2536中。在这样的实施方式中，在主动板2514随贴标气缸杆在初始收回位置与最终伸出位置之间移动时，第一传动杆2523经由第三细长传动孔2526的内壁对第一突柱2528施加驱动力以带动第一从动杆2527转动，第二传动杆2533经由第四细长传动孔2536的内壁对第二突柱2538施加驱动力以带动第二从动杆2537转动。

在一些具体的实施方式中，如图72-78所示，贴标辊机构2510还包括相对于机器的机架固定设置的第一固定板2515，第一固定轴2521、第二固定轴2531、第三固定轴2524和第四固定轴2534可以设置在该第一固定板2515上。在更加具体的实施方式中，为了能够使第二侧向联动组件2520和第三侧向联动组件2530在贴标机构2500不操作时尽可能远离第一回转构件2150、3150以不会干扰第一回转构件2150、3150的回转运动，可以设置第二侧向联动组件2520和第三侧向联动组件2530在初始收回位置能够最大限度地彼此分散。在这种情况下，还可以在第一固定板2515中设置有用于接收第一凸销2514a和第二凸销2514b的第一接收槽2514c和第二接收槽2514d，以允许主动板2514在初始收回位置能够回退为最大限度地远离第一回转构件2150、3150，从而使整个贴标机构2500在不操作时尽可能远离第一回转构件2150、3150。

在一些具体的实施方式中，如图72-78所示，第一从动杆2527包括第一上从动杆2527a和第一下从动杆2527b，主动辊2522可转动地设置在第一上从动杆2527a与第一下从动杆2527b之间。第二从动杆2537包括第二上从动杆2537a和第二下从动杆2537b，第一随动辊2532设置在第二上从动杆2537a与第二下从动杆2537b之间，更具体地是可转动地设置在第二上从动杆2537a与第二下从动杆2537b之间。更加具体地，主动辊2522和第一随动辊2532相对于上述中心对称轴线X对称地设置。

在更加具体的实施方式中，如图72-78所示，在主动板2514的面向成品杯2101的一侧设置有第二随动辊2529和第三随动辊2539，在贴标气缸2513处于最终伸出位置时，第二随动辊2529和第三随动辊2539能够贴靠成品杯2101。更加具体地，第一随动辊2532、第二随动辊2529和第三随动辊2539的轮廓与成品杯2101的轮廓至少部分地互补。更加具体地，在主动辊2522贴靠成品杯2101时，主动辊2522的转动在主动辊2522与成品杯2101之间产生摩擦力，该摩擦力能够带动成品杯2101转动；成品杯2101的转动又在成品杯2101与贴靠成品杯2101的第一随动辊2532、第二随动辊2529和第三随动辊2539之间产生摩擦力，从而成品杯2101又能够带动第一随动辊2532、所述第二随动辊2529和所述第三随动辊2539转动。由此，主动辊2522、第一随动辊2532、第二随动辊2529和第三随动辊2539都能在成品杯2101上的标签2501上滚过，从而进一步促进成品杯2101上的标签2501的压紧。

在更加具体的实施方式中，如图72-78所示，贴标辊机构2510还包括称为第三主动轮2516的主动轮、称为第三同步带2517的同步带和称为第三从动轮2518的从动轮。第三主动轮2518设置为与贴标电机2512的电机轴联接，以能够由贴标电机2512驱动旋转。第三同步带2517套在第三主动轮2516和第三从动轮2518上，以使得第三同步带2517能够由第三主动轮2516带动回转，同时第三同步带2517又能带动第三从动轮2518转动。第三从动轮2518则设置为主动辊2522的旋转轴联接，由此能够带动主动辊2522转动。

加液料机构2350

如上所述，加液料机构2350构造为在加液料工位执行将液料加入混料杯2201中的加液料操作。下面将具体描述加液料机构2350的各个实施方式。

在一些实施方式中，如图79-84所示，加液料机构2350包括液料嘴承载板2351，液料嘴承载板2351构造为支承至少一个加液料嘴2352，每个加液料嘴2352包括液料入口2352a和液料出口2352b，液料入口2352a能够经由液料引导管与液料源流体连通，液料出口2352b则设置为对准相应的混料杯2102。应注意，液料源可以是设置在物料存储设备1100的液料室1180中的液料桶，如在描述用于自动制作饮品的物料存储和供应模块1000时所提及。

在一些实施方式中，如图79-84所示，所述至少一个加液料嘴中的一些是称为第一灌装阀2360的灌装阀的形式，每个第一灌装阀2360包括第一阀体2361和设置在第一阀体2361上的液料入口嘴2362和液料出口嘴2363。加液料机构2350还包括第一灌装阀气缸2353和第一堵塞部2354。第一灌装阀气缸2353包括第一可动灌装阀气缸杆2353a，第一可动灌装阀气缸杆2353a设置为伸入相应的第一灌装阀2360的第一阀体2361中。第一堵塞部2354设置为与第一可动灌装阀气缸杆2353a联接以能够随第一可动灌装阀气缸杆2353a移动，从而能够相应地堵塞或打开液料入口嘴2362。更加具体地，在第一可动灌装阀气缸杆2353a伸出、即朝向第一阀体2361的内部进一步移动时，第一堵塞部2354堵塞液料入口嘴2362，从而阻止来自液料源的液料进入第一阀体2361，从而阻止或中断加液料操作的执行；在第一可动灌装阀气缸杆2353a收回、即朝向第一阀体2361的外部移动时，第一堵塞部2354不再堵塞液料入口嘴2362，从而允许来自液料源的液料能够进入第一阀体2361，从而允许加液料操作的执行。

更加具体地，液料更具体地可以包括第一类液料和第二类液料，其中第二类液料比第一类液料更加粘稠，第一灌装阀1360可用于第二类液料。

更加具体地，所述至少一个加液料嘴包括3至19个加液料嘴2352。更加具体地，每个加液料嘴2352用于特定种类的液料。

在一种具体的实施方式中，液料嘴承载板2351设置为使得所述至少一个加液料嘴2352位于混料杯2201的上方并与混料杯2201对准。替代地，液料嘴承载板2351可以设置为在不操作时使所述至少一个加液料嘴2352与混料杯2201不对准，而在操作时在相关驱动构件的驱动下移动到与混料杯2201对准的位置。

在一种具体的实施方式中，如图82-84所示，加液料机构2350还包括液料接漏料部件2390，液料接漏料部件2390包括液料漏料接盘2391和与液料漏料接盘2391流体连通的液料漏料排出管2392，液料漏料排出管2392用于将滴落在液料漏料接盘2391中的液料漏料例如输送及其的排污泵。液料漏料接盘2391设置为在加液料机构2350不操作时位于液料嘴承载板2351下方，更具体地位于液料出口2352b和/或液料出口嘴2363下方，从而能够接收从其滴落的液料余料，以防止污染、确保卫生和机器使用安全。

更加具体地，加液料机构2350还包括加液料水平气缸2370、2380，加液料水平气缸2370、2380包括加液料水平气缸缸体2371、2381和能够相对于加液料水平气缸缸体2371、2381移动的第三水平可动部件2372、2382。

在一种变型中，如图82-83所示，加液料机构2350设置为使得所述至少一个加液料嘴2352位于混料杯2201的上方并与混料杯2201对准。这时，加液料水平气缸2370的第三水平可动部件2372可以与液料漏料接盘2391联接，以能够驱动液料漏料接盘2391在非接料位置和接料位置之间移动；其中，在加液料机构2350操作时，液料漏料接盘2391处于非接料位置，液料漏料接盘2391与所述至少一个加液料嘴2352错开，以允许从所述至少一个加液料嘴2352留出的液料奶盖加入到下方的混料杯2201中；在加液料机构2350不操作时，液料漏料接盘2391处于接料位置，液料漏料接盘2391与所述至少一个加液料嘴2352对准，以能够接收从液料出口2352b和/或液料出口嘴2363滴落的液料余料。

在另一种变型中，如图84所示，加液料水平气缸2380的第三水平可动部件2382与液料嘴承载板2351联接，以能够驱动液料嘴承载板2351在非加液料位置和加液料位置之间移动。其中，在非加液料位置，液料出口2352b和/或液料出口嘴2363与液料漏料接盘2391对准、而不与位于第二回转构件2250、3250上的处于加液料工位的混料杯2201对准，以使液料漏料接盘2391能够接收从液料出口2352b和/或液料出口嘴2363滴落的液料余料；在加液料位置，液料出口2352b和/或液料出口嘴2363与位于第二回转构件2250、3250上的处于加液料工位的混料杯2201对准，以能够将液料加入该混料杯2201中。

搅拌机构2550

如上所述，搅拌机构2550构造为在混料工位执行搅拌混料杯2201中的物料的搅拌操作。下面将说明搅拌机构2550的各个实施方式。

在一些实施方式中，如图64所示，为了实现对混料杯2201中的物料的搅拌操作，混料杯2201的杯底设置有伸到混料杯2201外面的搅拌转轴2204和设置在混料杯2201内的搅拌件，搅拌件与搅拌转轴2204联接。更加具体地，搅拌件可以是打冰沙刀，其允许将加入混料杯2201中的冰块打碎，即允许进行打冰沙操作。

在一些实施方式中，如图40和85所示，搅拌机构2550包括搅拌电机2560，搅拌电机2560具有搅拌电机轴2561，在进行搅拌操作时，搅拌电机轴2561能够与混料杯2201的搅拌转轴2204联接。搅拌机构2550还包括搅拌气缸2551，该搅拌气缸2551设置为驱动搅拌电机2560在第一休止位置和第一操作位置之间移动，在第一休止位置，搅拌电机轴2561远离混料杯2201的搅拌转轴2204，在第一操作位置，搅拌电机轴2561与搅拌转轴2204联接，该联接更具体地是花键联接。由此，可以确保在不进行搅拌操作时，搅拌电机2560不会影响第二回转构件2250的回转运动。在一种具体的实施方式中，搅拌电机2560设置有电机容纳部，该电机容纳部可以对搅拌电机起到防潮湿、放撞击等保护作用。该电机容纳部可以包括相对设置的顶板2562和底板，以及在顶板2562和底板之间延伸的多个侧壁2563。搅拌电机轴2561设置为其与混料杯2201的搅拌转轴2204的联接端伸出到顶板2562之外。此外，顶板2562上还可以设置一个或多个限位件和/或缓冲件2564，用于在搅拌电机2560从第一休止位置移动到第一操作位置时对搅拌电机2560起到限制和/或缓冲作用，以防止对混料杯2201造成较大的冲击并对搅拌机构2550起到保护作用。更加具体地，限位件和/或缓冲件2564可以有弹性材料制成。

在一种具体的实施方式中，如图85所示，搅拌机构2550还包括相对于机器的机架固定设置的搅拌气缸安装座2552，搅拌气缸2551安装在该搅拌气缸安装座2552上。此外，还可以在电机容纳部的侧壁2563和搅拌气缸安装座2552上设置相互配合的电机引导部，以引导搅拌电机2560在第一休止位置和第一操作位置之间移动。更加具体地，电机容纳部的一个侧壁2563上可以设置有直线导轨2565，用于引导搅拌电机2560的上下移动。更加具体地，在电机容纳部的另一侧壁上还可以设置有电机控制面板2566，在电机控制面板2566上可以设置有各种操作按钮。

混料杯盖加盖和清洗机构2600

如上所述，混料杯加盖和清洗机构2600可构造为在混料工位、在搅拌操作之前执行将混料杯盖2203放置到混料杯2201上的加盖操作。进一步地，混料杯加盖和清洗机构2600还可被构造为在混料工位、在搅拌操作之后执行清洗混料杯盖2203的洗盖操作。下面将说明混料杯加盖和清洗机构2600的各个实施方式。

在一些实施方式中，如图42和86-89所示，混料杯盖加盖和清洗机构2600包括加盖升降气缸2610，加盖升降气缸包括加盖升降气缸主体2612和能够相对于加盖升降气缸主体2612移动的第一升降可动部件2611，混料杯盖2203设置为与第一升降可动部件2611联接，以能够随第一升降可动部件2611在第一高度位置和第二高度位置之间移动。在第一高度位置，混料杯盖2203位于混料杯2201上方并远离混料杯2201；在第二高度位置，混料杯盖2203盖在了混料杯2201上。加盖升降气缸2610可以是有杆缸。更加具体地，混料杯盖2203可经由混料杯盖安装板2601与第一升降可动部件2611联接，混料杯盖2203则经由紧固器件2602联接到所述混料杯盖安装板2601，紧固器件可以包括螺栓、锚定、销子、粘合器件等。更加具体地，混料杯盖2203能够以允许快速安装和拆卸的方式安装到混料杯盖安装板2601。此外，还可以在混料杯盖安装板2601中设置定位孔2601a，混料杯盖2203上则设置有与定位孔2601a配合的定位销2203a，以在将混料杯盖2203安装在混料杯盖安装板2601上时允许混料杯盖2203的快速且准确的定位，从而允许快速安装。

在一些实施方式中，如图42和86-89所示，混料杯盖加盖和清洗机构2600还可以包括混料杯盖清洗托盘2630，在该混料杯盖清洗托盘2630中进行清洗混料杯盖2203的洗盖操作。在这样的实施方式中，混料杯盖加盖和清洗机构2600还可以包括清洗水平气缸2620，该清洗水平气缸2620包括清洗水平气缸主体2622和能够相对于清洗水平气缸缸体2622移动的第一水平可动部件2621，该第一水平可动部件2621与加盖升降气缸主体2612联接，以能够同时带动加盖升降气缸2610和混料杯盖2203在第一水平位置与第二水平位置之间移动，第一水平位置与第一高度位置是同一位置，在第二水平位置，混料杯盖2203位于混料杯盖清洗托盘2630上方。更加具体地，清洗水平气缸2620是无杆缸。

在更加具体的实施方式中，如图42和86-89所示，混料杯盖加盖和清洗机构2600还包括设置在混料杯盖清洗托盘2630中的混料杯盖清洗喷头2631，该混料杯盖清洗喷头2631设置为能够与清洗水源流体连通，以便在第二水平位置时，该混料杯清洗喷头2631能够将清洗水喷向混料杯盖2203以清洗混料杯盖2203。更加具体地，混料杯盖清洗喷头2631是高压旋转喷头。更加具体地，混料杯盖加盖和清洗机构2600还包括混料杯盖清洗进水管2632和混料杯盖清洗排水管2633，混料杯盖清洗进水管2632设置为将清洗水从清洗水源引导到混料杯盖清洗喷头2631，混料杯盖清洗排水管2633设置为与混料杯盖清洗托盘2630流体连通，以将清洗之后的废水从混料杯盖清洗托盘2630排出。

交接机构2400

如上所述，交接机构2400构造为在第一交接工位和第二交接工位执行交接操作，该交接操作包括将混料杯2201中的物料倒入成品杯2101中。下面将说明交接机构2400的各个实施方式。

在一些实施方式中，如图90-96所示，交接机构2400包括第一直线模组2401和交接夹爪组件2410。第一直线模组2401包括第一可动滑块2402。交接夹爪组件2410用于抓取成品杯2101，且包括交接夹爪气缸2411和交接夹爪2412，交接夹爪气缸2411构造为驱动交接夹爪2412的收紧和松开。交接夹爪组件2410被设置为能够由第一直线模组2401的第一可动滑块2402带动以随该第一可动滑块2402移动。交接夹爪2412构造为能够在抓取高度位置抓取成品杯2101。在该抓取高度位置，交接夹爪组件2410能够由第一可动滑块2402带动以在初始位置和夹爪操作位置之间移动。在初始位置，交接夹爪2412远离成品杯2101，以确保不会阻挡第一回转构件2150的正常回转；在夹爪操作位置，交接夹爪2412围绕成品杯2101，并且夹爪气缸2411能够驱动交接夹爪2412收紧以抓取成品杯2101。

在更加具体的实施方式中，如图90-96所示，混料杯2201与成品杯2101处于不同的高度位置，和/或成品杯2101位于第一回转构件2150的杯托2151中，为了能够完成交接操作，交接机构2400还可构造为能够将成品杯2101抬高到适于与混料杯2201进行交接的位置。在这种情况下，交接机构2400还可以包括交接升降气缸2420，该交接升降气缸2420包括与第一直线模组2401的第一可动滑块2402联接的交接升降气缸主体2421和能够相对于该交接升降气缸主体2421移动的第二升降可动部件2422，交接夹爪组件2410则与第二升降可动部件2422连接，以能够由第二升降气缸可动部件2422带动以在抓取高度位置和交接高度位置之间移动，其中在交接高度位置将混料杯2201中的物料倒入成品杯2101中。在一种具体的实施方式中，交接升降气缸2420是有杆气缸，第二升降气缸可动部件2422是气缸杆。

在更加具体的实施方式中，如图90-96所示，交接夹爪组件2410以能够绕第一旋转轴2413转动的方式与第二升降可动部件2422连接。交接机构2400还可以包括俯仰气缸2430，该俯仰气缸2430包括俯仰气缸缸体2431和能够相对于俯仰气缸缸体2431移动的俯仰气缸杆2432。俯仰气缸杆2432、更具体地俯仰气缸杆2432的相对于俯仰气缸缸体2431的远端与交接夹爪组件2410连接，更具体地与交接夹爪气缸2411的缸体连接，以能够在俯仰气缸杆2432移动、更具体地相对于俯气缸缸体2431伸出或缩回时带动交接夹爪组件2410绕第一旋转轴2413在后仰状态和竖直状态之间移动。更加具体地，在竖直状态中，交接夹爪2412大致保持水平，即与水平面的夹角大致为零，交接夹爪2412中的成品杯2101(如果已经抓取了成品杯)基本不倾斜、即保持竖直竖立；在后仰状态中，交接夹爪2412与水平面的夹角是非零度夹件，交接夹爪2412中的成品杯2101(如果已经抓取了成品杯)倾斜后仰。

更加具体地，如图90-96所示，俯仰气缸2430的俯仰气缸杆2432构造为以能够绕平行于第一旋转轴2413的第二旋转轴2433转动的方式与交接升降气缸2420的第二升降可动部件2422连接，第二旋转轴2433更具体地与第一旋转轴2413间隔开。更加具体地，交接机构2400还可以构造为包括中间安装板2440，该中间安装板2440设置为与交接升降气缸2420的第二升降可动部件2422联接，以能够随第二升降可动部件2422进行升降移动。交接夹爪气缸2411和俯仰气缸缸体2431各自可转动地安装在该中间安装板2440上，以同样能够随第二升降可动部件2422进行升降移动。更加具体地，第一旋转轴2413和第二旋转轴2433均设置该中间安装板2440上，例如各自设置在该在红箭安装板2440的两个纵向端处。

在更加具体的实施方式中，如图90-96所示，俯仰气缸2430设置为其俯仰气缸杆2432的远端与交接夹爪组件2410的交接夹爪气缸2411的缸体可旋转地连接，更具体地是绕第三旋转轴2434可旋转，该第三旋转轴2434例如设置在交接夹爪气缸2411的缸体上。

在一些实施方式中，如图95所示，在处于交接高度位置时，交接夹爪组件2410能够随第一直线模组2401的第一可动滑块2402至少在第一水平位置和第二水平位置之间移动。第一水平位置为与夹爪操作位置竖直对准的位置。在第二水平位置，处于第二交接工位的、如上所述的混料杯驱动机构则能够驱动混料杯2201沿第二翻转方向翻转第一角度，以使得混料杯2201中的物料能够倒入成品杯2101中。更加具体地，在该第二水平位置处，在径向方向上，更具体地，在从支撑立柱2280径向向外的方向上，混料杯2201与成品杯2101对准，并且这时需要将原本被竖直保持的混料杯2201朝向成品杯2101翻转一定角度，即第一角度，以使得混料杯2201中的物料能够倒入成品杯2101中。应理解，在这种情况下，混料杯2201相比于成品杯2101处于更高的高度位置。这可以称为第一阶段物料交接操作。

在更加具体的实施方式中，如图96所示，交接操作还包括第二阶段物料交接操作。为此，在交接高度位置，交接夹爪组件2410且因此其所抓取的成品杯2101还能够随第一直线模组2401的第一可动滑块2402在第二水平位置与第三水平位置之间移动，第三水平位置比第二水平位置更加远离第一水平位置。在第三水平位置，混料杯驱动机构驱动混料杯2201继续沿第二方向、即朝向成品杯2101的方向翻转到比第一角度更大的第二角度，以使得混料杯2201中的剩余物料能够倒入成品杯2101中。由此，确保混料杯2201中的物料能够全部倒入成品杯2101中而不会有残留，以确保饮品质量。

更加具体地，如图90-96所示，在第二水平位置，交接夹爪组件2410处于后仰状态，从而使得其抓取的成品杯2101朝向混料杯2201倾斜，以便于混料杯2201中的物料到成品杯2101的倒入。更加具体地，在第三水平位置，交接夹爪组件2410也处于后仰状态。更加具体地，在第一水平位置时，交接夹爪组件2410从竖直状态变为后仰状态，相应地成品杯2101从不倾斜变为倾斜，即从竖直变为后仰，并且交接夹爪组件2410和成品杯2101以此状态从第一水平位置移动到第二水平位置；且可选地，又以此状态从第二水平位置移动到第三水平位置。

更加具体地，在初始位置时，交接夹爪组件2410处于后仰状态；在交接机构2400开始操作后，交接夹爪组件2410从后仰状态切换到竖直状态，然后随第一直线模组2401的第一可动滑块2402从初始位置水平移动到夹爪操作位置以能够抓取成品杯2101。

更加具体地，在混料杯驱动机构驱动混料杯沿第二方向翻转第一角度之前，混料杯驱动机构首先驱动混料杯2201以抖动角度来回转动1至3次，更具体地是沿第二方向和与第二方向相反的第一方向来回抖几次。应理解，抖动角度比第一角度小得多。通过原地首先抖动几次，可以防止混料杯2201中的物料架空，从而使混料杯2201中的物料能够落到混料杯2201下面，以防止在后续混料杯2201翻转时将其中的物料甩出。

更加具体地，在第二阶段物料交接操作完成之后，交接夹爪组件2410将携带成品杯2101在第一可动滑块2402的带动下从第三水平位置或第二水平位置返回到第一水平位置，并在第一水平位置处于竖直状态。然后，交接夹爪组件2410将携带成品杯2101在交接升降气缸杆2420的第二升降可动部件2422的带动下从交接高度位置返回到抓取高度位置。在交接升降气缸可动部件2422带动交接夹爪组件2410和成品杯2101从交接高度位置返回抓取高度位置后，在交接夹爪组件2410将成品杯2101放到第一回转构件2150上的相应杯托2151中并且交接夹爪2412松开成品杯2101之前，交接升降气缸杆2420带动成品杯2101在该杯托2151中上下蹲1至3次。由此，能够确保成品杯2101中的物料能够沉入成品杯2101的杯底中，从而确保成品杯2101留有足够的空间用于后续可能的物料添加，例如奶盖的添加。

加奶盖机构2450

如上所述，加奶盖机构2450构造为在加奶盖工位执行将奶盖加入成品杯2101的加奶盖操作。下面将描述加奶盖机构2450的各个实施方式。

在一些实施方式中，如图99-102所示，加奶盖机构2450包括第二灌装阀2460、第二灌装阀气缸2451和第二堵塞部2454。第二灌装阀2460包括第二阀体2461和设置在第二阀体2461上的奶盖入口2462和奶盖出口2463，奶盖入口2462构造为与存储奶盖的奶盖桶1192流体连通，奶盖桶1192例如放置在物料存储设备1100的奶盖室1190中，该物料存储设备1100在用于自动制作饮品的物料存储和供应模块1000中已经详细描述，奶盖出口2463则构造为能够将奶盖加入成品杯2101中。第二灌装阀气缸2451包括第二可动灌装阀气缸杆2452，第二可动灌装阀气缸杆2452设置为伸入第二阀体2461中。第二堵塞部2454设置为与第二可动灌装阀气缸杆2452联接以能够随第二可动灌装阀气缸杆2452移动，从而能够堵塞或打开奶盖入口2462。更加具体地，在第二可动灌装阀气缸杆2452朝向第二阀体2461内部移动时，第二堵塞部2454堵塞奶盖入口2462，从而阻止来自奶盖桶1192的奶盖经由奶盖入口2462进入第二阀体2461，并因此阻止或中断加奶盖操作的执行；在第二可动灌装阀气缸杆2452朝向第二阀体2461外部移动时，第二堵塞部2454打开奶盖入口2462，从而允许奶盖桶1192中的奶盖经由奶盖入口2462进入第二阀体2461，并因此允许加奶盖操作的执行。

在一种具体的实施方式中，第二灌装阀2460的奶盖入口2462经由上文中提及的打发泵与位于上文中所述的物料存储和供应模块1000的物料存储设备1100的奶盖室1190中的奶盖桶1192流体连通。打发泵更具体地构造为从奶盖桶1192抽取奶盖原液、对所抽取的奶盖原液进行打发并将打发奶盖经由奶盖入口2462而泵送到第二灌装阀2460的第二阀体2461中。

更加具体地，如图99-102所示，加奶盖机构2450还包括超声波液位传感器2455，用于检测加入成品杯2101中的奶盖的液位。更加具体地，在成品杯2101中的液位达到预定阈值时，第二灌装阀气缸2451操作以使得第二可动灌装阀气缸杆2452带动第二堵塞部2454移动以堵塞奶盖入口2462。更加具体地，在成品杯2101中的液位达到预定阈值时，将上文中提及的打发泵停止操作，并将奶盖入口2462堵塞。

在一种具体的实施方式中，如图99和102所示，加奶盖机构2450还包括奶盖接漏料部件2456，奶盖接漏料部件2456包括奶盖漏料接盘2457和与奶盖漏料接盘2457流体连通的奶盖漏料排出管2458，奶盖漏料排出管2458用于将滴落在奶盖漏料接盘2457中的奶盖漏料例如输送到机器的排污泵。奶盖漏料接盘2457设置为在加奶盖机构2450不操作时位于奶盖出口2463下方，从而允许接住从奶盖出口2463滴落的奶盖余料，以防止污染、确保卫生和机器使用安全。

更加具体地，如图99和102所示，加奶盖机构2450还包括加奶盖水平气缸2470、2480，加奶盖水平气缸2470、2480包括加奶盖水平气缸缸体2471、2481和能够相对于加奶盖水平气缸缸体2471、2481移动的第二水平可动部件2472、2482。

在一种变型中，如图99所示，第二灌装阀2460设置为奶盖出口2463位于第一回转构件2150上的处于加奶盖工位的成品杯2101上方。这时，加奶盖水平气缸2470的第二水平可动部件2472可以与奶盖漏料接盘2457联接，以能够驱动奶盖漏料接盘2457在非接料位置和接料位置之间移动；其中，在第二灌装阀2460操作时，奶盖漏料接盘2457处于非接料位置，奶盖漏料接盘2457与奶盖出口2463错开，以允许从奶盖出口2463流出的奶盖能够加入到下方的成品杯2101中；在第二灌装阀2460不操作时，奶盖漏料接盘2457处于接料位置，奶盖漏料接盘2457与奶盖出口2463对准，以能够接收从奶盖出口2463滴落的奶盖余料。

在另一种变型中，如图102和105所示，加奶盖水平气缸2480的第二水平可动部件2482与第二灌装阀2460联接，以能够驱动第二灌装阀2460在非加奶盖位置和加奶盖位置之间移动。其中，在非加奶盖位置，奶盖出口2463与奶盖漏料接盘2457对准，以使奶盖漏料接盘2457能够接收从奶盖出口2463滴落的奶盖余料；在加奶盖位置，奶盖出口2463与位于第一回转构件2150上的处于加奶盖工位的成品杯2101对准，以能够将奶盖加入该成品杯2101中。

2.2根据第二实施例的多工位双回转模块3000

下面将描述多工位双回转模块3000的第二实施例。在该第二实施例中，如上所提及，多工位双回转模块3000的第一回转组件3100的第一驱动机构3110能够驱动第一回转构件3150沿经过多个第一类工位的第一轨迹运动，所述多个第一类工位至少包括容器下落工位和第一交接工位。如图103所示，多工位双回转模块3000包括容器下落机构3300，其构造为在容器下落工位至少执行将成品杯2101下落到第一回转构件3150上，更具体地是下落到固定在第一回转构件3150上的相应的杯托3151中。更加具体地，在该多工位双回转模块3000的第二实施例中，第一回转构件3150是第一转盘，如图43-44和92-96所示。

在一些实施方式中，所述多个第一类工位还可以包括设置容器下落工位之后和第一交接工位之前的加底料工位，多工位双回转模块则还包括第一物料加料机构1700，该第一物料加料机构1700构造为在加底料工位执行将鲜料和/或固料加入成品杯2101中的成品杯加鲜料操作和/或成品杯加固料操作。该第一物料加料机构1700在物料存储和供应模块1000中已经详细描述。

在一些实施方式中，如图104-107所示，所述多个第一类工位还包括设置在第一交接工位之后的收尾工位，多工位双回转模块则还包括落盖压盖机构3700，该落盖压盖机构3700构造为在收尾工位至少执行将成品杯盖2102落在成品杯2101上的落盖操作，更具体来说是将成品杯盖2102降落在已经沿第一轨迹经过了所述多个第一类工位或所述多个第一类工位中的除贴标工位之外其他工位而又回到容器下落工位的成品杯2101上，即这时的成品杯2101已经基本完成了各个饮品制作操作。。

在一些实施方式中，多工位双回转模块3000还包括加奶盖机构2450，加奶盖机构2450构造为在收尾工位、在执行落盖操作之前执行将奶盖加入成品杯2101中的加奶盖操作，如图105所示。即，在这种情况下，加奶盖机构2450是根据上述加奶盖机构的“另一种变型”的加奶盖机构，如图102所示，在该变型中，加奶盖水平气缸2480的第二水平可动部件2482与第二灌装阀2460联接，以能够驱动第二灌装阀2460在非加奶盖位置和加奶盖位置之间移动。由此，在需要执行落盖操作时，加奶盖水平气缸2480的第二水平可动部件2482可以将第二灌装阀2460推至非加奶盖位置，即与第一回转构件3150上的成品杯2101偏离的位置，从而不会妨碍落盖操作的执行。

在一些实施方式中，落盖压盖机构3700还构造为在收尾工位、在执行落盖操作之后执行将成品杯盖2102压紧在成品杯2101上的压盖操作。

在该第二实施例中，如上所提及，多工位双回转模块3000的第二回转组件3200的第二驱动机构3210能够驱动第二回转构件3250沿经过多个第二类工位的第二轨迹运动，所述多个第二类工位至少包括加液料工位和第二交接工位。多工位双回转模块3000包括加液料机构2350，其构造为在加液料工位至少执行将液料加入混料杯2201中的加液料操作。

在一些实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在加液料工位之后和所述第二交接工位之前的混料工位，多工位双回转模块3000还包括第二物料加料机构1800，第二物料加料机构1800构造为在混料工位执行将鲜料加入混料杯2201中的混料杯加鲜料操作。该第二物料加料机构1800在物料存储和供应模块1000中已经详细描述。

在一些实施方式中，所述多工位双回转模块3000还包括搅拌机构2550，搅拌机构2550构造为在混料工位中，在执行混料杯加鲜料操作之后执行搅拌混料杯2201中的物料的搅拌操作。更加具体地，通过执行搅拌操作，可以将混料杯2201中的物料(可包括鲜料、液料、冰块中的一者或多者)搅拌得更加均匀或使各种物料混合得更加均匀，也可以使各个物料进一步被细化，以例如与液料进行更好的融合，进一步提供改善的口感。

在一些实施方式中，多工位双回转模块3000还构造为在加液料工位中，执行将冰块加入混料杯中的加冰操作；具体地，该加冰操作可由上文中在物料存储和供应模块中提及的出冰机构1900执行。在这种情况下，加液料机构2350为根据图84所示的加液料机构，即根据上述的加液料机构的“另一种变型”所述的加液料机构，其中加液料水平气缸2380的第三水平可动部件2382与液料嘴承载板2351联接，以能够驱动液料嘴承载板2351在非加液料位置和加液料位置之间移动，由此可根据需要由加液料水平气缸2380的第三水平可动部件2382将液料嘴承载板2351带动偏离第二回转构件3250上的混料杯2201，从而不会妨碍对混料杯的其他操作。更加具体地，加冰操作在搅拌操作之前执行，这样可以根据需要进行打冰沙操作，以用于制作冰沙饮品或果茶饮品。

在一些实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在第二交接杯工位之后的洗杯工位，多工位双回转模块3000还包括洗杯机构2650，洗杯机构2650构造为在洗杯工位执行清洗混料杯2201的洗杯操作。由此，这允许在每次交接操作之后清洗混料杯2201，以确保饮料的纯正，并确保卫生。

在一种具体的示例性实施方式中，所述多个第一类工位按照以下先后顺序依次设置：容器下落工位；加底料工位；第一交接工位；收尾工位。相应地，更加具体地，所述多个第一类工位处的相应操作按照以下先后顺序依次执行：落杯操作；成品杯加鲜料操作和/或成品杯加固料操作；交接操作；加奶盖操作；落盖操作；压盖操作。

在一种具体的示例性实施方式中，所述多个第二类工位按照以下先后顺序依次设置：加液料工位；混料工位；第二交接工位；洗杯工位。相应地，更加具体地，所述多个第二类工位处的相应操作按照以下先后顺序依次执行：加液料操作；加冰操作；混料杯加鲜料操作；搅拌操作；交接操作；洗杯操作。

在多工位双回转模块的该该第二实施例中，加液料机构、搅拌机构、交接机构、洗杯机构和加奶盖机构与多工位双回转模块的第一实施例相似，在此不再重复；下面将描述与多工位双回转模块的第一实施例不同的容器下落机构和落盖压盖机构的各个实施方式。

更加具体地，本申请所提出的多工位双回转模块3000可用于同时制作多杯饮品，在这种情况下，所述多个第一类工位处的相应操作和所述多个第二类工位处的相应操作可以同时进行。

更加具体地，在制作冰沙饮品时，在所述多个第一类工位处可以依次执行以下操作：落杯操作；成品杯加鲜料操作；交接操作；落盖操作；可选地，还可以在落盖操作之前进行加奶盖操作；可选地，还可以在落盖操作之后进行压盖操作。同时，在所述多个第二类工位处可以依次执行以下操作：加液料操作；加冰操作；混料杯加鲜料操作；搅拌操作(包括打冰沙操作)；交接操作；可选地，还可以在最后进行洗杯操作。

更加具体地，在制作果茶饮品时，在所述多个第一类工位处可以依次执行以下操作：落杯操作；成品杯加鲜料操作；交接操作；落盖操作；可选地，还可以在落盖操作之前进行加奶盖操作；可选地，还可以在落盖操作之后进行压盖操作。同时，在所述多个第二类工位处可以依次执行以下操作：加液料操作；混料杯加鲜料操作；搅拌操作；交接操作；可选地，还可以在最后进行洗杯操作。

更加具体地，在制作奶茶饮品时，在所述多个第一类工位处可以依次执行以下操作：落杯操作；成品杯加固料操作；交接操作；落盖操作；可选地，还可以在落盖操作之前进行加奶盖操作；可选地，还可以在落盖操作之后进行压盖操作。同时，在所述多个第二类工位处可以依次执行以下操作：加液料操作；交接操作；可选地，还可以在最后进行洗杯操作。

容器下落机构3300

在根据第二实施例的多工位双回转模块3000中，容器下落机构3300被构造为在容器下落工位执行落杯操作。

在一些实施方式中，如图103所示，容器下落机构3300可以被构造为包括落杯器3310和落杯升降气缸3320，落杯升降气缸3320被构造为驱动落杯器3310在落杯器休止位置和落杯器操作位置之间移动；其中，在落杯器操作位置，落杯器3310将成品杯2101落在第一回转构件3150上的适当位置，更具体地是落在第一回转构件3150上的相应杯托3151中。更加具体地，在容器下落机构3300不操作时，容器下落机构3300构造为使得落杯器3310处于落杯器休止位置，由此确保容器下落机构3300不会阻碍第一回转构件3150和第二回转构件3250的自由旋转。

在一些实施方式中，在落杯器3310操作位置，在落杯器3310操作以将成品杯2101落下之前，落杯器3310上的最下面的成品杯2101部分地伸进第一回转构件3150上的相应杯托3151中，由此确保成品杯2101能够平稳地落入杯托3151中，从而避免成品杯2101在落下过程中倾斜、甚至倒了的风险。

落盖压盖机构3700

如上所述，在一些实施方式中，落盖压盖机构3700被构造为在收尾工位执行将成品杯盖2102落在成品杯2101上的落盖操作。在一些实施方式中，落盖压盖机构3700进一步被构造为在收尾工位执行将成品杯盖2102压紧在成品杯2101上的压盖操作。下面将详细描述落盖压盖机构3700的各个实施方式。

在一些实施方式中，如图104-107所示，落盖压盖机构3700可以被构造为包括落盖器3710和落盖器升降气缸3720，落盖器升降气缸3720被构造为能够驱动落盖器3710在落盖器休止位置和落盖器操作位置之间移动，其中在落盖器操作位置，落盖器3710操作以将成品杯盖2102落在相应的成品杯2101上。更加具体地，在落盖压盖机构3700不操作时，落盖器3710处于盖器休止位置，由此确保落盖压盖机构3700不会阻碍第一回转构件3150和第二回转构件3250的自由旋转。更加具体地，在落盖器操作位置，在落盖器3710操作之前，落盖器3710上的最下面的成品杯盖2102已经部分地盖在了相应的成品杯2101上，这可确保落盖操作的精准执行。

在一些实施方式中，如图104-107所示，落盖压盖机构3700还可以被构造为在收尾工位执行压盖操作，且相应地包括压盖摆缸3730和压盖板3740。压盖摆缸3730可以被构造为包括与落盖器3710联接的压盖摆缸缸体和可转动部件，压盖板3740则设置为与可转动部件联接，以能够由可转动部件带动以在压盖板休止位置和压盖板操作位置之间枢转；其中，在压盖板操作位置，压盖板3740位于落盖器3710的底部，而在压盖板休止位置，压盖板3740则偏离于落盖器3710的底部。此外，落盖器升降气缸3720还被构造为能够带动落盖器3710和压盖板3740上下来回移动以能够在每次下移时对成品杯盖2102施加压力以将其在成品杯2101上压紧。

更加具体地，如图104-107所示，在落盖压盖机构3700已经执行了落盖操作之后，落盖器升降气缸3720操作，以将落盖器3710从落盖器操作位置带回到落盖器休止位置；然后，压盖摆缸3730操作，以使得其可转动部件将压盖板3740从压盖板休止位置转动到压盖板操作位置；然后，落盖器升降气缸3720再次操作，以将落盖器3710从落盖器休止位置移动到落盖器操作位置；进一步地，落盖器升降气缸3720还可操作以带动落盖器3710和压盖板3740上下移动，以在每次向下移动的末尾将成品杯盖2102进一步压紧在成品杯2101上。

在一些实施方式中，如图104-107所示，落盖压盖机构3700还可以构造为包括落盖检测传感器3701，用于在执行落盖操作后检测是否落盖成功。更加具体地，该落盖检测传感器3701设置在这样的位置，该位置处的落盖检测传感器3701能够检测到成品杯2101上的成品杯盖2102的存在。相应地，成品杯盖2102中可以设置对应的检测片，其允许被落盖检测传感器3701检测到。

洗杯机构2650

如上所述，洗杯机构2650构造为在洗杯工位执行清洗混料杯2201的洗杯操作。下面将描述洗杯机构2650的各个实施方式。

在一些实施方式中，如图41-42和97-98所示，洗杯机构2650包括洗杯气缸2660、能够由洗杯气缸2660驱动以移位的洗杯托盘2670、设置在洗杯托盘2670中的洗杯清洗喷头2671以及与洗杯托盘2670流体连通的洗杯进水管2672和洗杯出水管2673。

如图97-98所示，洗杯气缸2660包括洗杯气缸缸体和洗杯气缸可动部件。洗杯托盘2670与洗杯气缸可动部件联接，以能够由洗杯气缸2660驱动以在非洗杯位置与洗杯位置之间移动，在非洗杯位置，洗杯托盘2670不贴合混料杯2201的杯口，在洗杯位置，洗杯托盘2670贴合混料杯2201的杯口，以能够对混料杯2201进行清洗。更加具体地，在非洗杯位置，洗杯托盘2670位于混料杯2201的下方；在需要进行洗杯操作时，洗杯托盘2670在洗杯气缸可动部件的带动下从非洗杯位置移动到洗杯位置，在此期间，混料杯2201经由混料杯驱动机构朝第一翻转方向翻转180°，以使得混料杯2201的杯口能够倒过来贴在处于洗杯位置的洗杯托盘2670上。第一翻转方向更具体地是朝向第二回转构件2150的径向内部的方向。更加具体地，洗杯托盘2670的顶部边缘部2674设置有突起延伸的防溅挡板2675，更具体地设置在洗杯托盘2670的径向内侧处的顶部边缘部，以用于阻拦混料杯2201沿第一翻转方向翻转时可能甩出的余料，从而避免污染机器。应理解，在完成洗杯操作后，混料杯2201还会经由混料杯驱动机构朝与第一翻转方向相反的第二翻转方向翻转180°以复位。

如图97-98所示，设置在洗杯托盘2670中的洗杯清洗喷头2671则能够与清洗水源流体流通，更具体地经由设置为将清洗水从清洗水源引导到洗杯清洗喷头2671的洗杯进水管2672与清洗水源流体连通，以能够在洗杯位置将清洗水喷入混料杯2201以清洗混料杯2201。在一种具体的实施方式中，洗杯清洗喷头2671是高压旋转喷头。洗杯排水管2673设置为与洗杯托盘2670流体连通，以将清洗之后的废水从洗杯托盘2670排出。

在一种具体的实施方式中，如图97-98所示，洗杯托盘2670经由中间安装件与洗杯气缸可动部件联接，更加具体地是经由中间安装件以允许快速安装和拆卸的方式与洗杯气缸可动部件联接。更加具体地，中间安装件包括与洗杯托盘2670的底部联接的第一板件2681和与洗杯气缸可动部件联接的第二板件2682。第一板件2681更具体地包括彼此相对的第一安装片2681a和第二安装片2681b，且例如整体为U形。第二板件2682包括彼此相对且分别与第一安装片2681a和第二安装片2681b对接的第一安装部2682a和第二安装部2682b，第一安装片2681a和第一安装部2682a中设置有第一对准孔，分度销2683能够插入第一对准孔；第二安装片2681b和第二安装部2682b中设置有第二对准孔，玻珠螺丝2684的弹簧部分能够插入第二对准孔。由此，实现了洗杯托盘2670与洗杯气缸可动部件的快速安装和拆卸。

更加具体地，如图97-98所示，洗杯机构2650还包括固定设置的洗杯气缸安装座2690，例如固定设置在机器的机架上，洗杯气缸2660则安装在洗杯气缸安装座2690上。

2.3使用多工位双回转模块全自动制作饮品的方法

本申请还涉及使用多工位双回转模块2000、3000全自动制作饮品的方法。如上所述，在一些实施例中，多工位双回转模块2000、3000包括第一回转构件2150、3150和第二回转构件2250、3250。第一回转构件2150、3150构造为携带成品杯2101且能够沿经过多个第一类工位的第一轨迹运动，所述多个第一类工位至少包括容器下落工位和第一交接工位，在容器下落工位至少执行将所述成品杯2101下落到第一回转构件2150、3150上的落杯操作。第二回转构件2250、3250构造为携带混料杯2201且能够沿经过多个第二类工位的第二轨迹运动，所述多个第二类工位至少包括加液料工位和第二交接工位，在加液料工位至少执行将液料加入所述混料杯2201中的加液料操作。其中，第一交接工位与第二交接工位对应，且在成品杯2101位于第一交接工位时，相应的混料杯2201位于第二交接工位，以在第一交接工位和第二交接工位执行交接操作，交接操作包括将混料杯2201中的物料倒入成品杯2101中。

在这样的实施例中，上述方法则至少包括以下步骤：

启动步骤，包括检测所述第一回转构件2150、3150的原点和检测所述第二回转构件2250、3250的原点；

交接步骤，在启动步骤之后，且包括交接操作；

在所述多个第一类工位中的相应第一类工位执行的第一类中间步骤，第一类中间步骤在启动步骤之后且在交接步骤之前执行，至少包括落杯操作；

在所述多个第二类工位中的相应第二类工位执行的第二类中间步骤，第二类中间步骤在启动步骤之后且在交接步骤之前执行，至少包括加液料操作。

应注意，在描述使用多工位双回转模块2000、3000全自动制作饮品的方法的各个实施例时，上文关于多工位双回转模块2000、3000的描述、尤其关于具体操作和相关操作机构的描述也同样适用，因此相关细节将不再重复。

在一些实施方式中，交接操作包括子操作b1：将混料杯2201翻转第一角度以与成品杯2101对准，以将混料杯2201中的大部分物料倒入成品杯2101中。

在更加具体的实施方式中，交接操作还包括子操作b1之前的子操作b11：使混料杯2201抖动1至3次；

在更加具体的实施方式中，交接操作还包括子操作b1之前的子操作b12：将成品杯2101从第一回转构件2150提升一高度，以能够与相应的混料杯2201对准。

在更加具体的实施方式中，交接操作还包括在子操作b12之后且在子操作b1之前的子操作b13：将成品杯2101倾斜一定角度。

在更加具体的实施方式中，交接操作还包括在子操作b13之后且在子操作b1之前的子操作b14：将成品杯2101朝向混料杯2201水平移动第一距离。

在更加具体的实施方式中，交接操作还包括子操作b1之后的子操作b2：将成品杯2101朝向混料杯2201进一步水平移动第二距离，并将混料杯2201进一步翻转到大于第一角度的第二角度，以将混料杯2201中的剩余物料倒入成品杯2101中。

在更加具体的实施方式中，交接操作还包括子操作b2之后的子步骤b3：将成品杯带回第一回转构件2150、3150上就位，并将混料杯2201翻转回初始位置。

在更加具体的实施方式中，交接操作还包括子操作b3之后的子步骤b4：将成品杯2201在第一回转构件2150、3150上下蹲1至3次。

在一些实施例中，上述方法还包括在交接步骤之后的第一类收尾步骤和/或第二类收尾步骤，第一类收尾步骤在所述多个第一类工位中的相应第一类工位执行，第二类收尾步骤则相应地在所述多个第二类工位中的相应第二类工位执行。

下面将描述该方法的第一实施例和第二实施例。

第一方法实施例

第一方法实施例中对应于上述多工位双回转模块2000的第一实施例。

在一些实施方式中，第一类收尾步骤包括在容器下落工位执行将成品杯盖2102落在已经经过了所述多个第一类工位而又回到容器下落工位的成品杯2101上的落盖操作。

在更加具体的实施方式中，落杯操作和落盖操作由多工位双回转模块2000所包括的容器下落机构2300执行。更加具体地，成品杯2101可以包括高度不同的第一类成品杯2101a和第二类成品杯2101b。容器下落机构2300则可以构造为包括承载板2320和由该承载板2320承载的第一落杯器2321、第二落杯器2322和落盖器2323，第一落杯器2321构造为执行第一类成品杯2101a的落杯操作，第二落杯器2322构造为执行第二类成品杯2101b的落杯操作，落盖器2323构造为执行落盖操作。在这样的实施方式中，第一落杯器2321、第二落杯器2322和落盖器2323，可以在承载板2320上设置为使得：在使用第一落杯器2321执行第一类成品杯2101a的落杯操作时，使承载板2320水平移动第一水平距离并下降一高度距离；在使用第二落杯器2322执行第二类成品杯2101b的落杯操作时，使承载板2320水平移动大于第一水平距离的第二水平距离并下降高度距离，更加具体地，第二水平距离可以是第一水平距离的二倍；在使用落盖器2323执行落盖操作时，使承载板2320下降所述高度距离。

在更加具体的实施方式中，落杯操作包括在操作第一落杯器2321或第二落杯器2322以将相应的成品杯2101落下的同时朝向该成品杯2101的上边缘处吹送气流，由此能够促使成品杯2101的顺利落下。

在更加具体的实施方式中，在进行落杯操作时，承载板2320被下降的高度距离使得最下面的第一类成品杯2101a或第二类成品杯2101b能够部分地伸入第一回转构件2150上的相应杯托2151中，由此确保成品杯2101能够在第一回转构件2150上下落在位。

在更加具体的实施方式中，所述多个第一类工位还包括设置在容器下落工位之后和第一交接工位之前的加底料工位，第一类中间步骤则还包括在落杯操作之后，在加底料工位执行鲜料或固料加入所述成品杯2101的成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作。

在更加具体的实施方式中，成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作包括使用多工位双回转模块所包括的第一物料加料机构1700执行以下子操作：

子操作a1：从物料盒室1120取出装有鲜料物料或固料物料的第一物料盒M1；

子操作a2：将第一物料盒M1从物料盒室1120递送到第一回转构件2150的加底料工位；

子操作a4：将第一物料盒M1中的鲜料物料或固料物料倒入成品杯2101中。更加具体地，子操作a4包括将第一物料料盒M1翻转180°。

更加具体地，第一物料盒M1设置有密封膜，成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作还包括在子操作a4之前的子操作a3：将密封膜打开。

更加具体地，成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作还包括子操作a4之后的子操作a5：将第一物料盒M1置于第一废料盒收集器1740。

在更加具体的实施方式中，所述多个第一类工位还包括设置在第一交接工位之后的加奶盖工位，第一类收尾步骤还包括在落盖操作之前，在加奶盖工位执行将奶盖加入成品杯2101的加奶盖操作。

在更加具体的实施方式中，所述多个第一类工位还包括贴标工位，第一类中间步骤或第一类收尾步骤还包括在贴标工位进行将标签2501贴在成品杯2101上的贴标操作。即，贴标操作可以根据实际需要在交接步骤之前或之后进行。

在更加具体的实施方式中，多工位双回转模块2000包括标签打印机2502和贴标辊机构2510，贴标操作包括使用标签打印机2502将标签2501打印出来并吐到成品杯2101上，然后使用贴标辊机构2510将标签2501紧贴在成品杯2101上。

在更加具体的实施方式中，所述方法按照以下第一顺序执行各项操作：落杯操作；贴标操作；成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作；交接操作；加奶盖操作；落盖操作。

在更加具体的实施方式中，所述方法包括重复按照上述第一顺序执行相应的操作。

在一些实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在第二交接工位之前的混料杯加鲜料工位，第二类中间步骤则包括在混料杯加鲜料工位执行将鲜料加入混料杯中的混料杯加鲜料操作。

在更加具体的实施方式中，混料杯加鲜料操作包括使用多工位双回转模块2000所包括的第二物料加料机构1800执行以下子操作：

子操作c1：从物料盒室1120取出装有鲜料物料的第二物料盒M2；

子操作c2：将第二物料盒M2从物料盒室1120递送到第二回转构件2250的混料杯加鲜料工位；

子操作c4：将第二物料盒M2中的鲜料物料倒入混料杯2201中；更加具体地，子操作c4包括将第二物料盒M2翻转180°。

在更加具体的实施方式中，第二物料盒M2设置有密封膜，混料杯加鲜料操作还包括在子操作c4之前的子操作c3：将密封膜打开。

在更加具体的实施方式中，混料杯加鲜料操作还包括子操作c4之后的子操作c5：将第二物料盒M2置于第二废料盒收集器1840。

在更加具体的实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在混料杯加鲜料工位之后和第二交接工位之前的混料工位，第二类中间步骤还包括在混料工位执行搅拌混料杯2201中的物料的搅拌操作。

在更加具体的实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在混料工位之前的加冰工位，第二类中间步骤还包括在加冰工位执行将冰块加入混料杯2201中的加冰操作。在这样的实施方式中，搅拌操作可以包括打冰沙操作，也就是说将加入混料杯2201中的冰块打碎的操作。

在更加具体的实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在第二交接工位之后的洗杯工位，第二类收尾步骤还包括在洗杯工位执行清洗混料杯2201的洗杯操作。更加具体地，洗杯操作包括将混料杯2201翻转180°以进行清洗，且在清洗完毕时使混料杯2201复位。

在更加具体的实施方式中，第二类中间步骤还包括在混料工位在执行搅拌操作之前，执行在混料杯2201上盖上混料杯盖2203的混料杯加盖操作。

在更加具体的实施方式中，第二类中间步骤还包括在混料工位在执行搅拌操作之后，执行清洗混料杯盖2203的混料杯盖清洗操作。

在更加具体的实施方式中，所述方法还包括在执行各项操作之后执行相应的复位操作，相应的复位操作包括使执行相应操作的相应机构回复到初始状态。

在更加具体的实施方式中，所述方法按照以下第二顺序执行各项操作：加冰操作；加液料操作；混料杯加鲜料操作；混料杯加盖操作；搅拌操作；混料杯盖清洗操作；交接操作；洗杯操作。

在更加具体的实施方式中，所述方法包括重复按照第二顺序执行相应的操作。

更加具体地，本申请所提出的上述方法可用于同时制作多杯饮品，在这种情况下，所述多个第一类工位处的相应操作和所述多个第二类工位处的相应操作可以同时进行。

第二方法实施例

第二方法实施例中对应于上述多工位双回转模块3000的第二实施例。

在一些实施方式中，所述多个第一类工位还包括设置在容器下落工位之后和第一交接工位之前的加底料工位，第一类中间步骤还包括在落杯操作之后，在加底料工位执行将鲜料或固料加入成品杯2201的成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作。上述关于第一方法实施例描述的成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作的各个实施方式也同样适用于该第二方法实施例。

在一些实施方式中，所述多个第一类工位还包括设置在第一交接工位之后的收尾工位，第一类收尾步骤包括在收尾工位执行将成品杯盖2102落在成品杯2101上的落盖操作。

在更加具体的实施方式中，第一类收尾步骤还包括在收尾工位执行落盖操作之前，执行将奶盖加入成品杯2101中的加奶盖操作。

在更加具体的实施方式中，第一类收尾步骤还包括在收尾工位执行落盖操作之后，执行将成品杯盖2102在成品杯2101上压紧的压盖操作。

在更加具体的实施方式中，所述方法按照以下第三顺序执行各项操作：落盖操作；成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作；交接操作；加奶盖操作；落盖操作；压盖操作。

在更加具体的实施方式中，所述方法包括重复按照第三顺序执行相应的操作。

在一些实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在加液料之后和第二交接工位之前的混料工位，第二类中间步骤还包括在混料工位执行将鲜料加入混料杯2201中的混料杯加鲜料操作。

在更加具体的实施方式中，第二类中间步骤还包括在混料工位中，在执行混料杯加鲜料操作之后执行搅拌混料杯2201中的物料的搅拌操作。

在一些实施方式中，第二类中间步骤还包括在加液料工位中，执行将冰块加入混料杯2201中的加冰操作。

在一些实施方式中，所述多个第二类工位还包括设置在第二交接杯工位之后的洗杯工位，第二类收尾步骤还包括在洗杯工位执行清洗混料杯2201的洗杯操作。更加具体地，洗杯操作包括将混料杯2201翻转180°以进行清洗，且在清洗完毕时使混料杯2201复位。

在更加具体的实施方式中，所述方法按照以下第四顺序执行各项操作：加冰操作；加液料操作；混料杯加鲜料操作；搅拌操作；交接操作；洗杯操作。应注意，搅拌操作可以包括打冰沙操作，即将混料杯中的冰打成冰沙。

在更加具体的实施方式中，所述方法包括重复按照第四顺序执行相应的操作。

更加具体地，本申请所提出的上述方法可用于同时制作多杯饮品，在这种情况下，所述多个第一类工位处的相应操作和所述多个第二类工位处的相应操作可以同时进行。

三、智能取餐柜模块4000

如图108所示，本申请提出的一体化智能饮品机器人还可以包括智能取餐柜模块4000。智能取餐柜模块4000包括取餐柜4100，取餐柜4100设置有用于存放制作好的饮品的隔室4110A、4110B。智能取餐柜模块4000还构造为能够以自动化的方式将制作好的饮品、即完成制作的成品杯2101从多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150转移到取餐柜4100的相应隔室4110A、4110B中。更加具体地，智能取餐柜模块4000还构造为能够通知中控机饮品已经做好并放在了相应隔室4110A、4110B中。更加具体地，智能取餐柜模块4000还构造为允许顾客、外卖员或服务员等人自行将饮品(成品杯)从相应隔室4110A、4110B中取走，例如智能取餐柜模块4000还构造为可以与移动设备通信。

在一些实施例中，智能取餐柜模块4000可以包括抓取组件4200，如图111-113所示。在一些实施例中，智能取餐柜模块4000还可以包括压盖组件4300，如图111-113所示。在一些实施例中，智能取餐柜模块4000还可以包括转运组件4400，如图114-127所示。

3.1抓取组件4200

在一些实施例中，如图111-113所示，智能取餐柜模块4000可以包括抓取组件4200，抓取组件4200构造为能够将成品杯2101(包括第一类成品杯2101a和第二类成品杯2101b)从多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150抓取并转移到设置在取餐柜4100处的成品杯接收部4120。抓取组件4200可以包括抓取夹爪组件4210和抓取驱动组件。抓取夹爪组件4210设置为能够在抓取驱动组件的驱动之下而在抓取位置和放杯位置之间运动，具体地，抓取位置与多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150上的完成制作饮品的成品杯2101的位置对应，放杯位置与取餐柜4100处的成品杯接收部4120的位置对应。抓取夹爪组件4210可以包括抓取夹爪4211和抓取夹爪驱动件4212，抓取夹爪4211构造为能够在抓取位置抓取位于多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150上的成品杯2101，并能够在放杯位置将成品杯2101放置到取餐柜4100处的成品杯接收部4120；抓取夹爪驱动件4212构造为能够驱动抓取夹爪4211收紧和松开。在一种具体的实施方式中，抓取夹爪驱动件4212是抓取夹爪气缸。更加具体地，在抓取夹爪4211处于抓取位置时，抓取夹爪4211环绕位于多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150上的成品杯2101，这时抓取夹爪驱动件4212可以驱动抓取夹爪4211收紧以抓取成品杯2101；在抓取夹爪4211处于放杯位置时，在将成品杯2101放置在取餐柜4100的成品杯接收部4120之后，抓取夹爪驱动件4212可以驱动抓取夹爪4211松开以释放成品杯2101。

在一些实施例中，抓取驱动组件可以包括抓取升降驱动件和抓取旋转驱动件，抓取升降驱动件构造为能够驱动抓取夹爪组件4210沿高度方向进行升降移动，抓取旋转驱动件构造为能够驱动抓取夹爪组件4210进行旋转运动。在一种具体的实施方式中，如图111-113所示，抓取升降驱动件可以是抓取升降气缸4220，抓取升降气缸可以包括抓取升降气缸缸体4221和能够相对于抓取升降气缸缸体4221沿高度方向移动的抓取升降气缸可动部件4222，抓取升降气缸可动部件4222更加具体地是抓取升降气缸缸杆。抓取旋转驱动件是抓取旋转气缸4230，抓取旋转气缸4230包括与抓取升降气缸可动部件4222联接(例如，固定在一起)的抓取旋转气缸缸体4231和能够相对于抓取旋转气缸缸体4231旋转的抓取旋转气缸转轴4232，由此，抓取旋转气缸缸体4231能够与抓取升降气缸可动部件4222进行同步运动。在这样的实施方式中，抓取夹爪组件4210可以与抓取旋转气缸转轴4232联接，以能够与抓取旋转气缸转轴4232进行同步运动。更加具体地，抓取组件4200被构造为在操作时，在抓取夹爪4211抓取到成品杯2101后，首先抓取升降气缸可动部件4222沿高度方向上升移动，以带动抓取旋转气缸4230并因此带动抓取夹爪组件4210、并因此带动成品杯2101向上移动，这尤其适用于成品杯2101原本位于多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150上的相应杯托2151、3151中的情况，因为杯托2151、3151通常具有底部和自底部周边向上延伸的围绕部以能够稳固地保持成品杯2101，因此在抓取夹爪4211抓取到成品杯2101后需要将成品杯2101首先向上移动以使成品杯2101离开杯托2151、3151；然后抓取旋转气缸转轴4232沿第一周向方向旋转一角度，以带动抓取夹爪组件4210并因此带动成品杯4101也沿第一周向方向旋转一角度。可选地，该角度是180°，也就是说，需要将抓取夹爪组件4210转动180°以允许将成品杯2101放置到取餐柜4100的成品杯接收部4120。当然，该角度值仅仅是示意性的，根据取餐柜4100相对于多工位双回转模块2000、3000的布置位置，其他角度也是可能的，并且也在本申请的保护范围之内。

在更加具体的实施方式中，抓取组件4200还可以包括抓取水平驱动件，该抓取水平驱动件构造为能够驱动抓取夹爪组件4210进行水平平移运动。在一种具体的实施方式中，如图111-113所示，抓取水平驱动件是抓取水平气缸4240，抓取水平气缸4240包括抓取水平气缸缸体4241和抓取水平气缸可动部件4242，抓取水平气缸可动部件4242与抓取升降气缸缸体4221联接，更加具体地抓取升降气缸缸体4221固定到抓取水平气缸可动部件4242，以能够与抓取水平气缸可动部件4242进行同步运动。更加具体地，抓取水平气缸4240可以是无杆缸，抓取水平气缸可动部件4242是抓取水平气缸滑块。在这样的实施方式中，抓取组件4200还可以被构造为，在抓取旋转气缸转轴4232旋转例如180°的角度之后，抓取水平气缸4240沿第一平移方向移动到放杯位置，从而允许将成品杯2101移动到放杯位置，并在放杯位置将成品杯2101放置在取餐柜4100的成品杯接收部4120处。

在更加具体的实施方式中，在抓取水平气缸滑块4242带动抓取升降气缸4220、抓取夹爪组件4210和成品杯2101到达放杯位置后，抓取升降气缸可动部件4222下降，从而带动抓取夹爪组件4210和成品杯2101下降，以能够将成品杯2101置于取餐柜4100的成品杯接收部4120处、更具体地置于该处的中转杯托4130中，然后抓取夹爪4211松开成品杯2101。更加具体地，抓取组件4200还可以被构造为，在抓取夹爪4211松开成品杯2101之后，抓取水平气缸可动部件4242、更具体地是抓取水平气缸滑块沿与第一平移方向相反的第二平移方向返回移动。

在更加具体的实施方式中，如图111所示，抓取组件4200还可以包括固定设置在位于抓取位置与放杯位置之间的中间位置处的第四传感器4243，应注意，该中间位置可以是抓取位置与放杯位置之间的任何合适位置。该第四传感器4243构造为能够在抓取水平气缸可动部件4242沿与第一平移方向相反的第二平移方向返回移动过程中感测抓取水平气缸可动部件4242的接近或存在，并与控制抓取旋转气缸4230的操作的电磁阀通信，以在感测到抓取水平气缸可动部件4242的接近或存在时，使抓取旋转气缸转轴4232沿与第一周向方向相反的第二周向方向旋转上述角度，例如180°。更加具体地，第四传感器4243还构造为与控制抓取水平气缸4240的操作的电磁阀通信，以在感测到抓取水平气缸可动部件4242的接近或存在时，将抓取水平气缸4240暂停操作一时间，该时间段例如是大约1至大约3秒。更加具体地，在将抓取水平气缸4240暂停的该时间段内，抓取旋转气缸转轴4232沿与第一周向方向相反的第二周向方向旋转上述角度，这样，抓取夹爪组件4210并且因此抓取夹爪4211又切换回朝向多工位双回转模块2000、3000的第一回转构件2150、3150上的成品杯2101的方向。将抓取旋转气缸转轴4232在抓取位置与放杯位置之间的中间位置调换方向使得可以有足够的空间来允许进行该调换，而不会与其他机构或部件产生任何干涉，这有利于实现紧凑的整体构造。

3.2压盖组件4300

在一些实施例中，如图111-113所示，智能取餐柜模块4000还可以构造为包括压盖组件4300，这尤其对应于已经完成制作饮品的成品杯2101在多工位双回转模块2000、3000处已经盖上成品杯盖2102但未进行压盖操作的实施例。压盖组件4300被构造为在成品杯接收部4120处将成品杯盖2102压紧在相应的成品杯2101a、2101b上。压盖组件4300至少包括第一旋转压盖气缸4310和第一压盖连杆4320，第一旋转压盖气缸4310包括能够旋转地升降移动的第一转轴4311，第一压盖连杆4320则与第一转轴4311联接，以能够随第一转轴4311运动。更加具体地，第一压盖连杆4320具有与第一转轴4311联接的第一连杆联接端4321和与第一连杆联接端4321相对的第一连杆压盖端4322，第一连杆压盖端4322用于对成品杯盖2102进行压紧操作，第一连杆联接端4321可选地直接拧在第一转轴4311上。更加具体地，在第一旋转压盖气缸4310不操作时，第一压盖连杆4320设置为其第一连杆压盖端4322偏离成品杯2101，更具体地与成品杯2101a的中心纵向轴线成第一偏移角度；在第一旋转压盖气缸4310开始操作后，首先第一转轴4311旋转地上升，并带动第一压盖连杆4320旋转地上升，在第一转轴4311带动第一压盖连杆4320的第一连杆压盖端4322旋转到与成品杯2101a的中心纵向轴线成第一偏移角度的二分之一时，第一转轴4311又开始旋转地下降，并带动第一压盖连杆4320旋转地下降，使得第一连杆压盖端4322在旋转到与成品杯2101a的中心纵向轴线重合时能够对成品杯盖2102施加向下的压紧力，从而将成品杯盖2102压紧在成品杯2101a上，也就是说将成品杯2101a的成品杯盖2102盖紧。更加具体地，在进行压盖操作后，第一旋转压盖气缸4310带动第一压盖连杆4320复位，即回复到不操作时的位置。更加具体地，压盖组件4300还可以包括用于第一旋转压盖气缸4310的第一减压阀4312，以避免过度按压成品杯盖2102。

在一种更加具体的实施方式中，如图111-113所示，压盖组件4300还包括第二旋转压盖气缸4330和第二压盖连杆4340，第二旋转压盖气缸4330包括能够旋转地升降移动的第二转轴4331，第二压盖连杆4340则与第二转轴4331联接以能够随第二转轴4331运动。更加具体地，第二压盖连杆4340具有与第二转轴4331联接的第二连杆联接端4341和与第二连杆联接端4341相对的第二连杆压盖端4342，第二连杆压盖端4342用于对成品杯盖2102进行压紧操作，第二连杆联接端4341可选地直接拧在第二转轴4331上。更加具体地，在第二旋转压盖气缸4330不操作时，第二压盖连杆4340的第二连杆压盖端4342偏离成品杯2101b，更具体地与成品杯2101b的中心纵向轴线成第二偏移角度；在第二旋转压盖气缸4330开始操作后，首先第二转轴4331旋转地上升，并带动第二压盖连杆4340旋转地上升，在第二转轴4331带动第二压盖连杆4340的第二连杆压盖端4342旋转到与成品杯2101b的中心纵向轴线成第二偏移角度的二分之一时，第二转轴4331开始旋转地下降，并带动第二压盖连杆4340旋转地下降，使得第二连杆压盖端4342旋转到与成品杯2101b的中心纵向轴线重合时能够对成品杯盖2102施加向下的压紧力，从而将成品杯盖2102压紧在成品杯2101b上，也就是说将成品杯2101b的成品杯盖2102盖紧。更加具体地，在进行压盖操作后，第二旋转压盖气缸4330带动第二压盖连杆4340复位，即回复到不操作时的位置。可选地，第二偏移角度与第一偏移角度相同。更加具体地，压盖组件4300还可以包括用于第二旋转压盖气缸4330的第二减压阀4332，以避免过度按压成品杯盖2102。

在一种更加具体的实施方式中，第一旋转压盖气缸4310和第二旋转压盖气缸4330分别适用于不同高度的成品杯2101a、2101b，更加具体地，第一旋转压盖气缸4310可用于高度较低的第一类成品杯2101a、更具体地是纸杯，第二旋转压盖气缸4330可用于高度较高的第二类成品杯2101b、更具体地是塑料杯。

3.3转运组件4400

在一些实施例中，如图114-127所示，智能取餐柜模块4000还可以包括转运组件4400，转运组件4400被构造为能够将成品杯2101(包括第一类成品杯2101a和第二类成品杯2101b)从取餐柜4100的成品杯接收部4120转运到取餐柜4100的相应隔室4110A、4110B中。

在一些实施例中，如图108、119、124和127所示，取餐柜4100至少包括第一侧4101，在第一侧4101设置有多排隔室4110A，隔室4110A用于存放成品杯2101。更加具体地，第一侧4101的每排隔室可以包括1-3个隔室4110A。

在一种更加具体的实施方式中，如图108、119、124和127所示，取餐柜4100还可以构造为包括与上述第一侧4101相邻并成角度地设置的第二侧4102，例如与第一侧4101垂直设置，且在第二侧4102设置有用于存放成品杯2101的多排隔室4110B。更加具体地，第二侧4102的每排隔室可以包括1个隔室4110B。

在一些实施例中，如图114-127所示，转运组件4400构造为可以包括转运夹爪组件4410和转运驱动组件，转运驱动组件构造为能够驱动转运夹爪组件4410在取餐柜4100处的成品杯接收部4120与相应隔室4110A、4110B之间运动。转运夹爪组件4410可以包括转运夹爪4411和转运夹爪驱动件4412，转运夹爪4411构造为能够抓取位于取餐柜4100的成品杯接收部4120的成品杯2101，并能够将成品杯2101放置到相应隔室4110A、4110B中；转运夹爪驱动件4412构造为能够驱动转运夹爪4411收紧和松开。在一种具体的实施方式中，转运夹爪驱动件4412是转运夹爪气缸。更加具体地，在转运夹爪4411处于取餐柜4100的成品杯接收部4120时，抓取夹爪4411环绕位于成品杯接收部4120的成品杯2101，成品杯2101更具体地位于成品杯接收部4120处的中转杯托4130中，这时转运夹爪驱动件4412可以驱动转运夹爪4411收紧以抓取成品杯2101；在转运夹爪4411将成品杯2101放置在取餐柜4100的相应隔室4110A、4110B中之后，转运夹爪驱动件4412可以驱动转运夹爪4411松开以释放成品杯2101。

在一些实施例中，如图109-110所示，每个隔室4110A、4110B可以构造为包括第一门4113，转运夹爪组件4410被设置为能够顶开第一门4113，以能够将成品杯2101经由该第一门放入隔室4110A、4110B中，即在转运驱动组件带动转运夹爪4411到达相应的隔室4110A、4110B的第一门4113时，转运驱动组件能够顶开第一门4113，从而允许转运夹爪4411进入该隔室4110A、4110B中，以能够将成品杯2101放入隔室4110A、4110B中。在一种具体的实施方式中，转运夹爪组件4410包括设置在夹爪臂4413上的推板4414，该4414被设置为在转运夹爪4411接近第一门4113时顶开隔室4100A、4100B的第一门4113。如图109-110所示，第一门4113可以设置为包括能够彼此闭合和打开的第一门扇4113a和第二门扇4113b，第一门扇4113a和第二门扇4113b设置为能够由推板4414打开。在一种具体的实施方式中，第一门扇4113a和第二门扇4113b各自可枢转地安装在门框上，例如铰接在门框上，从而允许推板4414在对第一门扇4113a和第二门扇4113b施加推力时能够将其彼此打开。更加具体地，还可以分别在第一门扇4113a和第二门扇4113b与门框之间设置弹性复位构件，该弹性复位构件设置为允许在转运夹爪4411离开第一门扇4113a和第二门扇4113b时使后者复位到彼此关闭的位置。更加具体地，隔室4110A、4110B的设置有第一门4113的隔室侧板还设置有止挡部，用于在第一门扇4113a和第二门扇4113b朝向关闭位置复位时限制第一门扇4113a和第二门扇4113b的行程，即，将第一门扇4113a和第二门扇4113b限制在刚好关闭的位置，而不会前后摇摆。

在未示出的变形中，第一门4113可以设置为其顶部与隔室4110A、4110B的顶板4115铰接，从而允许在由转运夹爪组件的推板4414对第一门4113施加推力时能够使第一门4113的顶部枢转而将第一门4113打开。更加具体地，隔室4110A、4110B还设置有连接在第一门4113与安装该第一门4113的隔室侧板之间的第二弹性复位构件，该第二弹性复位构件设置为在第一门4113打开时对第一门4113施加倾向于使第一门4113关闭的恢复力。由此，能够确保在抓取夹爪4411将成品杯2101放置在隔室4110A、4110B中并离开隔室4110A、4110B时，第一门4113能够回复到关闭位置。更加具体地，隔室4110A、4110B的设置有第一门4113的隔室侧板还设置有止挡部，用于在第一门4113朝向关闭位置复位时限制第一门4113的行程，即，将第一门4113限制在刚好关闭的位置，而不会使第一门前后摇摆。

在一些实施例中，如图109所示，每个隔室4110A、4110B中可以设置有称为第六传感器4111的传感器，该第六传感器4111可以激光传感器，且该第六传感器4111构造为能够检测隔室4110A、4110B中的成品杯2101的存在与否。第六传感器4111例如设置为能够与中控机通信，从而使中控机能够确定哪些隔室4110A、4110B在当前是可用的、即可以用于放置即将到来的成品杯2101，哪些隔室4110A、4110B在当前是不可用的，即其中不再能够接收成品杯2101。在一种具体的实施方式中，每个隔室4110A、4110B构造为能够放置两个成品杯2101，且每个隔室4110A、4110B设置为检测所述两个成品杯2101中的每一个的存在与否的两个激光传感器4111。即只有同一隔室4110A、4110B中的两个激光传感器4111都检测到了相应成品杯2101的存在时，该隔室4110A、4110B才被视为当前可不用。更加具体地，每个隔室4110A、4110B还设置有指示灯4112，指示灯4112构造为在相应的激光传感器4111检测到该隔室4110A、4110B中的相应成品杯2101的存在时照明。

更加具体地，如图108和109所示，每个隔室4110A、4110B还设置有第二门4114，能够经由该第二门4114取出成品杯2101，例如被顾客、快递员、服务员等人取出。在一种具体的实施方式中，第二门4114设置在隔室4110A、4110B的与第一门4113相对的一侧上。

在一些实施例中，转运驱动组件可以包括转运升降驱动组件和转运水平驱动组件，转运升降驱动组件构造为能够驱动转运夹爪组件4410沿高度方向进行升降移动，转运水平驱动组件构造为能够驱动转运夹爪组件4410进行水平移位。由此，转运驱动组件可以根据实际需要、更具体地根据从中控机给出的位置指示而带动转运夹爪组件4410进行水平和/或升降移动，以使得转运夹爪4411可以如所期望地到达相应一个隔室4110A、4110B。

在一种具体的实施方式中，如图114-127所示，转运升降驱动组件可以包括转运升降驱动电机4420，该转运升降驱动电机4420包括称为第五电机轴的电机轴。转运升降驱动组件还可以包括转运升降传动组件，转运升降传动组件可以包括固定设置的称为第二齿条4422的齿条和能够沿第二齿条4422滚动的第一传动齿轮4426(如图119、124和127所示)，第二齿条4422例如设置在支撑框架4425上，第一传动齿轮4426设置为能够由第五电机轴驱动并与第二齿条4422啮合，以能够沿第二齿条4422沿高度方向进行升降运动并因此带动转运夹爪组件4410进行升降运动。在更加具体的实施方式中，转运升降传动组件4420还可以包括设置在转运升降驱动电机4420与第一传动齿轮4426之间的第一减速机4423，第一减速机包括第一壳体4424和位于该第一壳体4424内的第一减速传动组件。

在一种变型中，第一减速传动组件可以包括输入轴和行星齿轮系，输入轴设置为经由称为第二联轴器的联轴器而与转运升降驱动电机4420的第五电机轴联接，行星齿轮系则构造为包括与输入轴联接的输入齿轮和与第一传动齿轮4426联接的输出齿轮。

在另一变型中，如图114-117所示，转运升降驱动组件可以包括相对于支撑框架4425固定且平行设置的两个第二齿条4422，且包括能够沿第二齿条4422滚动的第二传动齿轮4427(如图119、124和127所示)，从而允许以平稳的方式带动转运夹爪组件4410沿高度方向的运动。在这种实施方式中，转运升降驱动组件可以包括由转运升降驱动电机4420驱动的主动转轴4421(如图119、124和127所示)，第一传动齿轮4426和第二传动齿轮4427分别固定在该主动转轴4421的相对端处，从而在该主动转轴4421的带动下，第一传动齿轮4426和第二传动齿轮4427能够各自沿相应的第二齿条4422滚动。更加具体地，第一减速传动组件可以设置在转运升降驱动电机4420的电机轴与主动转轴4421之间。

在更加具体的实施方式中，转运升降驱动组件包括高度方向原点标识组件，该高度方向原点表示组件构造为确定转运升降电机4420在高度方向上的原点。该高度方向原点标识组件可以包括设置为随转运升降驱动电机4420沿高度方向移动的高度方向原点标识检测片和固定设置的高度方向原点标识传感器，该高度方向原点标识传感器构造为能够检测到高度方向原点标识检测片，从而能够确定高度方向原点标识检测片的高度位置，并因此能够确定转运升降驱动电机4420的高度位置。

在一种具体的实施方式中，转运水平驱动组件构造为能够由转运升降驱动组件带动以沿高度方向进行升降运动。在一种具体的实施方式中，如图114-127所示，转运水平驱动组件可以包括转运水平驱动电机4430和第一直线模组4431，第一直线模组4431包括能够由该转运水平驱动电机4430驱动以进行平移运动的第一水平滑动件4432，更具体是进行水平平移移动。更加具体地，转运夹爪组件4410设置为与第一水平滑动件4432联接，更加具体地经由转运夹爪组件的转运夹爪臂4413与第一水平滑动件4432联接，以能够随第一水平滑动件4432进行平移运动；并且因此，在转运水平驱动组件被转运升降驱动组件带动以沿高度方向进行升降运动时，与转运水平驱动组件的第一水平滑动件4432联接的转运夹爪组件4410也能够同步进行升降运动。更加具体地，转运水平驱动组件可以包括用于引导第一水平滑动件4432的滑动的第一水平滑轨4433。在一种具体的实施方式中，转运夹爪臂4413设置为与第一水平滑轨4433平行。

在一种更加具体的实施方式中，转运驱动组件还可以包括转运中间驱动组件，该转运中间驱动组件被构造为在转运升降驱动组件和转运水平驱动组件之间传递动力。更加具体地，如图114-127所示，转运中间驱动组件被设置为联接到转运升降驱动组件，更具体地是经由第一连板4428联接到转运升降驱动组件的第一减速机4423的第一壳体4424，以能够随转运升降驱动组件沿高度方向进行升降运动。在一种具体的实施方式中，转运中间驱动组件可以包括转运中间驱动电机4440和第二直线模组4441，该第二直线模组4441包括能够由该转运中间驱动电机4440驱动以进行平移运动的第二水平滑动件4442，更具体地是进行水平平移运动。更加具体地，转运水平驱动组件可以设置为与第二水平滑动件4442连接，以能够随第二滑动件4442进行水平平移运动。可选地，转运水平驱动组件可以设置为与第二水平滑动件4442间接地连接。更加具体地，转运中间驱动组件还可以包括用于引导第二水平滑动件4442滑动的第二水平滑轨4443，第一连板4428还联接到该第二水平滑轨4443。

在转运升降驱动组件包括平行设置的两个第二齿条4422的实施方式中，如图114-127所示，转运中间驱动组件还经由与第一连板4428相对地设置的第二连板4429联接到主动转轴4421。更加具体地，第一连板4428和第二连板4429中均设置有孔，主动转轴4421的分别邻近第一传动齿轮4426和第二传动齿轮4427的部分可以可转动地穿过该孔，例如经由轴承，从而将第一连板4428和第二连板4429与主动转轴4421组装在一起。同时，第一连板4428和第二连板4429联接到了第二水平滑轨4443。由此实现转运升降驱动组件与转运中间驱动组件之间连接。

更加具体地，为了引导上述转运组件的升降运动，如图114-127所示，支撑框架4425上还可以分别邻近每个第二齿条4422设置有第一导轨4425a和第二导轨4425b，第一连板4428上设置有第一引导块4428a，第二连板4429上设置有第二引导块4429a，且设置第一引导块4428a和第二引导块4429a能够分别沿第一导轨4425a和第二导轨4425b滑动，从而实现对升降运动的引导。在一种更加具体的实施方式中，如图114-127所示，转运水平驱动组件可以设置为经由转运旋转驱动组件4460与转运中间驱动组件的第二水平滑动件4442连接，转运旋转驱动组件4460被构造为将转运水平驱动组件可旋转地连接到转运中间驱动组件的第二水平滑动件4442，即转运旋转驱动组件4460一方面与第二水平滑动件4442连接，另一方面与转运水平驱动组件连接，以使得转运水平驱动组件既可以由第二水平滑动件4442带动进行水平移动，又可以经由转运旋转驱动组件4460进行旋转运动，以使抓取夹爪组件4410能够从取餐柜4100的第一侧4101转向第二侧4102或从第二侧4102转向第一侧4101，从而能够根据需要将成品杯放置在取餐柜4410的第一侧4101或第二侧4102的相应隔室4110A、4110B中。更加具体地，旋转驱动组件与第一水平滑轨4433联接。可选地，旋转驱动组件可以在该第一水平滑轨4433的中部位置联接到该第一水平滑轨4433。在这样的实施方式中，第二水平滑动件4442在第二水平滑轨4443上的位置决定转运旋转驱动组件4460、更具体地是转运旋转驱动组件4460的如下所述的转运旋转轴4451沿第二水平滑轨4443的位置。应注意，第二水平滑轨4443设置为相对于转运升降驱动组件的第一减速机4423的第一壳体4424是固定不动的。

在一些实施例中，如图114-127所示，转运旋转驱动组件4460可以包括转运旋转电机4450和转运旋转轴4451，转运旋转电机4450包括称为第六电机轴的电机轴，转运旋转轴则设置为与第六电机轴连接以能够由转运旋转电机4450驱动旋转。更加具体地，转运水平驱动组件设置为与转运旋转轴4451联接，以能够随转运旋转轴4451旋转，更具体地如上所述转运旋转轴4451联接到转运水平驱动组件的第一水平滑轨4433，更加具体地转运旋转轴4451经由U形中间板4457联接到第一水平滑轨4433。更加具体地，转运旋转驱动组件4460还包括设置在转运旋转电机4450与转运旋转轴4451之间的第二减速机4452，该第二减速机4452可以包括第二壳体4453和设置在该第二壳体4453内的第二减速传动组件，该第二减速传动组件联接在转运旋转电机4450的第六电机轴与转运旋转轴4451之间。更加具体地，转运中间驱动组件的第二水平滑动件4442可以联接到第二减速机4452的第二壳体4453，例如，第二水平滑动件4442经由U形的连接板4454而联接到第二壳体4453。

在一些实施例中，如图118所示，转运旋转驱动组件4460还可以包括角度检测组件，该角度检测组件被构造为检测转运旋转轴4451的角位置。更加具体地，该角度检测组件可以包括设置为与转运旋转轴4451联动的角度检测片4455和固定设置的称为第五传感器4456的传感器，该第五传感器4456构造为能够检测角度检测片4455的角位置，并因此能够检测转运旋转轴4451的角位置。更加具体地，该第五传感器4456设置为能够与机器的中控机通信，例如能够将检测到的角位置信息通信到中控机，并相应地接收中控机至少基于当前角位置信息发出的命令以进行相应的旋转，从而实现复位或转向给定的隔室4410A、4410B。

在更加具体的方式中，如图114-127所示，第二水平滑轨4443与取餐柜4100的第一侧4101平行设置。在第一侧4101的每排包括多于一个隔室4100A、且同时隔室4100A分列设置的情况下，第二水平滑动件4442在第二水平滑轨4443上的位置决定转运旋转轴4451可以允许带动转运夹爪4411转向第一侧4101的哪一列隔室，由此允许转运夹爪4411到达期望的隔室列。然后，转运夹爪组件4110可以在第一水平滑动件4432的带动下朝更加靠近该第一侧4101的该隔室列的方向运动。

在一种具体的实施方式中，取餐柜4100的第一侧4101的隔室4100A可以设置为多排多列，例如在图108是示出为5排3列，取餐柜4100的第二侧4102的隔室4100B可以设置为5排1列。更加具体地，第二侧4102可以设置为与第一侧4101相连且彼此成直角。更加具体地，在转运驱动组件的原始状态、即尚未进行任何操作的状态中，第一水平滑轨4433和第二水平滑轨4443彼此平行，与转运夹爪组件4410联接的第一水平滑动件4432处于缩回位置，如图114所示。在这种情况下，在需要将成品杯2101从取餐柜4100的成品杯接收部4120转移到取餐柜4100的第一侧4101或第二侧4102的相应隔室4100A、4100B中时，转运驱动组件可以首先带动转运夹爪4411对准成品杯接收部4120处的成品杯2101，然后转运水平驱动组件操作，更具体地是转运水平驱动电机4430操作以使得的第一水平滑动件4432能够沿第一水平滑轨4433滑动并能够带动转运夹爪4411朝向成品杯2101移动，直到转运夹爪4411环绕位于成品杯接收部4120处的成品杯2101，然后转运夹爪驱动件4412操作以将转运夹爪4411收紧，从而使得转运夹爪4411可以抓住成品杯2101。然后，可选地，在成品杯2101放置在位于成品杯接收部4120处的中转杯托4130中的情况下，转运驱动组件的转运升降驱动组件、更具体地是转运升降驱动电机4420可以操作以驱动转运夹爪组件4410首先沿高度方向上升，以使成品杯2101从中转杯托4130中出来，如图120所示。然后，可选地，转运水平驱动电机4430可以操作以使得第一水平滑动件4432带动转运夹爪4411回到缩回位置，如图119和121所示。

然后，如图122-124所示，如果中控机命令将该成品杯2101放置到取餐柜4100的第一侧4101的某隔室4100A中，则根据从中控机接收的关于要使用的隔室4100A的位置，转运升降驱动组件、更具体地转运升降驱动电机4420可以操作以带动转运夹爪4411到达该隔室4100A所处的排的高度；然后，转运中间驱动组件、更具体地是转运中间驱动电机4440可以操作以使得第二水平滑动件4442滑动到该隔室4100A所处的列处；然后，转运旋转电机4450操作以使转运旋转轴4451转动以便带动转运夹爪4411转动为朝向该隔室4100A，例如旋转90°；然后，转运水平驱动组件、更加具体地转运水平驱动电机4430再次操作以使第一水平滑动件4432带动转运夹爪4411朝向该隔室4100A移动，并在触及该隔室4100A的第一门4113时能够顶开该第一门4113，从而经由该第一门4113进入隔室4100A，以将成品杯2101放到该隔室4100A的底板上；然后，转运夹爪驱动构件4412操作以松开转运夹爪4411。然后，转运驱动组件可以复位或者根据中控机的控制而进行相应的后续动作。

或者，如图125-127所示，如果中控机命令将该成品杯2101放置到取餐柜4100的第二侧4102的某隔室4100B中，则根据从中控机接收的关于要使用的隔室4100B的位置，转运升降驱动组件可以操作以带动转运夹爪4411到达该隔室4100B所处的排的高度；然后，转运旋转轴4451转动以带动转运夹爪4411转动为朝向该隔室4100B，例如旋转180°；然后，转运水平驱动组件再次操作以使第一水平滑动件4432带动转运夹爪4411朝向该隔室4100B移动，并在触及该隔室4100B的第一门4113时能够顶开该第一门4113，从而经由该第一门4113进入隔室4100B，以将成品杯2101放到该隔室4100B的底板上；然后，转运夹爪驱动构件4412操作以松开转运夹爪4411。然后，转运驱动组件可以复位或者根据中控机的控制而进行相应的后续动作。在中控机命令将该成品杯2101放置到取餐柜4100的第二侧4102的某隔室4100B中的情况下，在转运旋转轴4451转动之前，转运中间驱动组件、更具体地转运中间驱动电机4440可以先操作以使第二水平滑动件4443滑动到期望位置，以例如便于转运旋转轴4451带动转运夹爪组件4410进行旋转动作。

应注意，上文中提到的取餐柜的第一侧和第二侧的隔室的设置数量和方式仅仅是示意性而非限制性的。

在一些实施例中，上述转运水平驱动组件和/或转运中间驱动组件均包括原点检测组件，用于确定相应的第一水平滑动件4432和/或第二水平滑动件4442的原点。该原点检测组件与前述原点检测组件的原理相同，在此不再赘述。

四、自动清洁模块

在一些实施例中，如图132-133所示，智能饮品机器人可以包括自动清洁模块，该自动清洁模块构造为自动清洁整个智能饮品机器人所涉及的需要规律清洗的部件。更具体地，该自动清洁模块是一键打烊式的，其允许在操作员离开后自动清洁各个物料桶1200和各个管路等。

根据一种具体的实施方式，自动清洁模块包括清洗流体存储组件和清洗流体输送组件，清洗流体存储组件设置为存储用于清洗物料桶1200的一种或多种清洗流体，清洗流体输送组件设置为能够将至少一种清洗流体输送到物料桶1200的入口管P_inlet。

在一些实施方式中，如图132所示，清洗流体存储组件至少包括用于存放清水的清水桶5110、用于存放清洁剂的清洁剂桶5120和用于存放消毒剂的消毒剂桶5130。可选地，清洁剂可以是洗涤灵或类似物，消毒剂可以是红消、绿销或可以用于食品器械消毒的其他消毒剂。清水桶5110、清洁剂桶5120和消毒剂桶5130可以设置为均能够经由相应的进水阀V_water与进水源流体连通，更具体地与进水龙头流体连通，以能够向相应桶5110、5120、5130中添加水。在图中具体实施方式中进水阀V_water例如是电磁阀，更具体地例如是塑料电磁阀。此外，清水桶5110、清洁剂桶5120和消毒剂桶5130均可以设置有低液位传感器5001和至少一个高液位传感器5002，低液位传感器和高液位传感器例如都是浮球液位传感器；其中，低液位传感器5001用于给出低位信号，即相应桶5110、5120、5130中的清洁用液体用尽或即将用尽的信号，高位传感器5002用于给出相应桶5110、5120、5130已被加满的信号。优选地，清水桶5110、清洁剂桶5120和消毒剂桶5130均可以设置有两个高液位传感器5002，这可以确保在其中一个高液位传感器失灵或故障的情况下，仍然可以给出正确的信号，以避免流体从桶5110、5120、5130中溢出损坏设备的部件或造成污染。

在一些实施方式中，清水桶5110设置有用于对清水进行加热的加热装置(例如加热盘，未示出)和温度传感器5003，加热装置可以将清水桶中5110的清水加热至需要的温度，例如60°或80°或其他温度，以能够实现更好的清洗效果。更加具体地，清水桶5110的桶壁可以设置有保温层。

在一种具体的实施方式中，清水桶5110、清洁剂桶5120和消毒剂桶5130可以设置在可移动推车上，以在需要进行自动清洁操作时将才可移动推车推到待清洁物料桶附近，而无需进行自动清洁操作时可以根据需要存放在他处，从而有利于有效利用空间。

在一些实施方式中，如图132和133所示，清洗流体输送组件包括设置在清水桶5110、清洁剂通5120和消毒剂桶5130中的每一者与每个物料桶1200之间的输送阀、泵5010和管。更加具体地，输送阀包括用于清水桶5110、清洁剂桶5120和消毒剂桶5130中的每一者的输出阀V_output，以及用于每个物料桶1200的输入阀V_input，这些输送阀可以根据实际需要被单独控制或分组控制，以完成期望的清洁操作。可选地，泵5200、例如齿轮泵可以设置在清水桶5110、清洁剂桶5120和消毒剂桶5130中的每一者的输出阀V_output与每个物料桶1200的输入阀V_input之间的管上。还可选地，输送阀可以是电动球阀，且更加具体地是不锈钢电动球阀，这是因为其在高温流体、高流量的环境下更加耐用，不易损坏，且通径大。更加具体地，物料桶1200的输入阀V_input设置在物料桶1200的输入管P_input上，输入管P_input则与每个物料桶1200的入口管P_inlet流体连通，从而允许清洁流体能够流动到物料桶1200的清洗球1240以进行清洗操作。

该自动清洁模块中涉及的各个阀、泵均可由智能饮品机器人的中控机控制，以能够根据需要或根据各种设定程序开启和停用，从而完成物料桶的和相应管的自动清洗工作，尤其是在允许操作员选择给定程序完成自动清洁工作，从而实现一键打烊。

在一些实施方式中，如图133所示，物料桶1200的出料口1260与排出管P_output连接，以能够经由排出管P_output排出物料桶1200中的物料、残余物或清洗流体。更加具体地，在排出管P_output上可以设置有排出阀V_outlet，排出阀V_outlet更具体地是电磁阀，以能够控制排出管P_output的打开与否。例如，排出阀管P_output可以由机器的中控机控制，以根据需要或根据各种设定程序工作。此外，如图所示，还可以在每个排出管上设置蠕动泵。

更加具体地，上文所述的用于加液料的第一灌装阀2360和用于加奶盖的第二灌装阀2460均在相应排出阀V_outlet的下游与相应物料桶1200的排出管P_output连通。因此，在这种情况下，物料桶1200中的物料、残余物或清洗流体的排出都需经由相应的灌装阀2360、2460实现。更加具体地，在智能饮品机器人正常工作、即制作饮品时，在需要将所需物料从相应的物料桶1200中输出到相应的成品杯2101或混料杯2201的情况下，这时相应的成品杯2101或混料杯2201将对准相应的物料桶1200的灌装阀(上文中第一或第二灌装阀2360、2460)；而在其他时候，包括进行物料桶1200的清洗操作时，需要将上文中提及的液料漏料接盘2391或奶盖漏料接盘2457对准相应的液料物料桶或奶盖物料桶，以允许接住物料桶1200中的残余物或清洗流体并将其经由液料漏料排出管2392或奶盖漏料排出管2450而排出。

在一些实施例中，如图131所示，上文提及的液料室1180和/或奶盖室1190可以包括用于放置物料桶1200的搁板1185，物料桶1200例如可以成排放置在相应搁板1185上。更加具体地，每个搁板1185上可以设置有出料口接头，每个出料口接头的一端与相应的物料桶1200的出料口1260密封连接，另一端则与排出管P_output连接。例如，每个出料口接头的与物料桶1260相连的一端可以设置两层密封圈。

在一些实施例中，如图131所示，为保证向物料桶1200中加物料的便利，可以将物料桶1200单排放置在物料桶室的搁板1185上，使操作员与物料桶1200之间没有阻碍。这时，将物料桶1200的加料口1211设置为靠近顶盖1210的周边是特别有利的，这是因为可以采用特制的长方形漏斗1186，其中漏斗1186一侧可以伸出物料桶室外，使得用于存放待添加物料的原料容器1187在向物料桶1200倾倒物料时能够不干涉其他物件或不被其他物件干涉。由于一些液料、如果汁含有沉淀物、小颗粒，还可以在漏斗口增加一层过滤网，从源头上避免颗粒进入物料桶，从而防止颗粒物对泵体造成损坏，影响精度，缩短使用寿命，或在单向阀内堆积，影响出料，且清洗不净易造成食品安全隐患。此外，对于容量大重量重的原料容器，可以不采用直接倾倒，而是可以采用以下两种方式：①手动虹吸管抽水器，不需要电源，操作简单方便，但需要高度差，②电动小型抽水泵，需要接电源，但不需要高度差。

上文中参照优选的实施例详细描述了本发明所提出的智能饮品机器人及其各个模块的示范性实施方式，然而本领域技术人员可理解的是，在不背离本发明理念的前提下，可以对上述具体实施例做出多种变型和改型，且可以对本发明提出的各种技术特征、结构进行多种组合，而不超出本发明的保护范围。

本公开的范围并非由上述描述的实施方式来限定，而是由所附的权利要求书及其等同范围来限定。

本申请、技术和发明至少包括以下编号条款中描述的主题：

条款1.一种用于全自动制作饮品的多工位双回转模块，包括：

第一回转组件，包括：

第一驱动机构；和

第一回转构件，构造为携带成品杯且能够由所述第一驱动机构驱动沿经过多个第一类工位的第一轨迹运动，所述多个第一类工位至少包括容器下落工位和第一交接工位，

容器下落机构，构造为在所述容器下落工位至少执行将所述成品杯下落到所述第一回转构件上的落杯操作，

第二回转组件，包括：

第二驱动机构；和

第二回转构件，构造为携带混料杯且能够由所述第二驱动机构驱动沿经过多个第二类工位的第二轨迹运动，所述多个第二类工位至少包括加液料工位和第二交接工位，

加液料机构，构造为在所述加液料工位至少执行将液料加入所述混料杯中的加液料操作，

其中，所述第一交接工位与所述第二交接工位对应，且在所述成品杯位于所述第一交接工位时，相应的混料杯位于所述第二交接工位，所述多工位双回转模块还包括在所述第一交接工位和所述第二交接工位执行交接操作的交接机构，所述交接操作包括将所述混料杯中的物料倒入所述成品杯中。

条款2.根据条款1所述的多工位双回转模块，其中，第二回转组件由支撑立柱支撑，所述支撑立柱设置在第一回转构件所包围的区域之内。

条款3.根据条款2所述的多工位双回转模块，其中：

第一回转构件是转盘或回转带的形式；

第二回转构件是转盘的形式。

条款4.根据条款1至3中任一项所述的多工位双回转模块，其中，所述第一回转构件上设置有用于放置所述成品杯的至少一个杯托。

条款5.根据条款4所述的多工位双回转模块，其中，所述第一回转构件上设置有四个或六个杯托。

条款6.根据条款4所述的多工位双回转模块，其中，所述多工位双回转模块还包括用于确定所述第一回转构件的原点的第一原点检测组件，所述第一原点检测组件包括：

设置在所述第一回转构件上的第一金属件；和

设置在所述第一轨迹附近的第一传感器，所述第一传感器能够检测到所述第一金属件。

条款7.根据条款6所述的多工位双回转模块，其中，所述第一金属件设置在每个所述杯托中。

条款8.根据条款1至3中任一项所述的多工位双回转模块，其中，所述多工位双回转模块还包括用于确定所述第二回转构件的原点的第二原点检测组件，所述第二原点检测组件包括：

设置在所述第二回转构件上的第二金属件；和

相对于所述支撑立柱固定设置的第二传感器，所述第二传感器能够检测到所述第二金属件。

条款9.根据条款3所述的多工位双回转模块，其中，所述第一回转构件是转盘的形式时，所述第一回转构件还称为第一转盘，第一驱动机构包括：

第一电机，包括第一电机轴；

第一传动组件，被构造为能够由所述第一电机驱动；

至少一个滚轮，构造为能够由所述第一传动组件带动旋转，所述至少一个滚轮设置为抵靠所述第一转盘的外周表面，以能够通过摩擦带动所述第一转盘转动。

条款10.根据条款9所述的多工位双回转模块，其中，所述至少一个滚轮是两个滚轮，即第一滚轮和第二滚轮；

所述第一传动组件包括：

第一主动轴，设置为与所述第一电机轴联接，以能够随所述第一电机轴转动；

第一主动轮，设置为与所述第一主动轴联接，以能够随所述第一主动轴转动；

第一同步带，设置为能够由所述第一主动轮带动回转；

第一从动轮，设置为能够由所述第一同步带带动转动；

第一从动轴，设置为与所述第一从动轮联接，以能够随所述第一从动轮转动；

其中：

所述第一滚轮设置为与所述第一主动轴联接，以能够随所述第一主动轴转动；

所述第二滚轮设置为与所述第一从动轴联接，以能够随所述第一从动轴转动。

条款11.根据条款10所述的多工位双回转模块，其中，所述第一驱动机构还包括固定设置的第一安装板和安装在所述第一安装板上的第一安装座，所述第一安装座用于支撑所述第一电机和所述第一传动组件，所述第一安装座被安装为相对于所述第一转盘的外周表面的距离可调。

条款12.根据条款11所述的多工位双回转模块，其中，所述第一安装板上设置有一个或多个第一长形孔，螺栓能够穿过相应的第一长形孔拧入所述第一安装座中，从而将所述第一安装座安装到所述第一安装板。

条款13.根据条款12所述的多工位双回转模块，其中，所述第一驱动机构还包括设置为穿过所述第一安装座中的第一螺纹孔的第一压紧螺钉，所述第一压紧螺钉的自由端能够抵接所述第一安装座，以允许通过旋拧所述第一压紧螺钉来调节所述第一安装座相对于所述第一转盘的外周表面的距离。

条款14.根据条款11所述的多工位双回转模块，其中，所述第一传动组件还包括安装到第一安装座的传动组件安装板，所述传动组件安装板包括相对的第一安装板端部和第二安装板端部，所述第一安装板端部设置有用于支承所述第一主动轴的第一轴承的第一轴承座，所述第二安装板端部设置有用于支承所述第一从动轴的第二轴承的第二轴承座，所述传动组件安装板被设置为能够绕所述第一主动轴在一角度范围内转动。

条款15.根据条款14所述的多工位双回转模块，其中，所述第一传动组件还包括固定到所述第一安装座的第一连接板和压块，所述传动组件安装板的第一端部设置在所述第一连接板与所述压块之间，以限定所述第一传动组件的高度位置。

条款16.根据条款14所述的多工位双回转模块，其中，所述第一驱动机构还包括设置为穿过所述第一安装座的第二螺纹孔的第二压紧螺钉，所述第二压紧螺钉设置为自由端能够抵接所述传动组件安装板，以允许通过旋拧所述第二压紧螺钉来调节所述传动组件安装板绕所述第一主动轴的角度位置。

条款17.根据条款10所述的多工位双回转模块，其中，所述第一电机轴和所述第一主动轴经由第一联轴器互连。

条款18.根据条款10所述的多工位双回转模块，其中，所述至少一个滚轮是压纹型挂胶滚轮。

条款19.根据条款3所述的多工位双回转模块，其中，第一回转构件是回转带形式时，所述第一回转构件还称为第一回转带，第一驱动机构包括：

第二电机；

第二主动轮，设置为能够由所述第二电机驱动且能够带动所述第一回转带回转。

条款20.根据条款19所述的多工位双回转模块，其中，所述第一驱动机构还包括：

至少两个第二从动轮，设置为能够由所述第一回转带驱动旋转并引导所述第一回转带的运动；

至少一个载具，设置为承载所述成品杯，并设置为与所述第一回转带联接以能够随所述第一回转带运动。

条款21.根据条款20所述的多工位双回转模块，其中，所述第一回转组件还包括第一轨道，所述第一轨道设置为与所述第一回转带彼此环绕，且设置为用于支承所述载具并引导所述载具的运动。

条款22.根据条款21所述的多工位双回转模块，其中：

所述第一导轨的内侧和外侧中的至少一者设置有凹槽，

所述第一驱动机构还包括与所述载具联接的引导轮，所述引导轮能够在所述凹槽中滚动，以引导所述载具沿所述第一导轨滑动。

条款23.根据条款22所述的多工位双回转模块，其中：

所述第一导轨的内侧和外侧均设置有凹槽，相应地称为内侧凹槽和外侧凹槽，

每个所述载具联接有用于在内侧凹槽中滚动的两个内侧引导轮和用于在外侧凹槽中滚动的两个外侧引导轮。

条款24.根据条款20所述的多工位双回转模块，其中，每个载具承载一个成品杯，且在每个载具上设置有用于保持所述成品杯的杯托。

条款25.根据条款21所述的多工位双回转模块，其中，所述第一轨道设置为环绕所述第一回转带。

条款26.根据条款19所述的多工位双回转模块，其中，所述第二电机是伺服电机。

条款27.根据条款20所述的多工位双回转模块，其中，所述第一回转带整体为圆角矩形，所述第一驱动机构包括三个第二从动轮，所述第二主动轮和所述三个第二从动轮分别设置在所述圆角矩形的四个角部处。

条款28.根据条款3所述的多工位双回转模块，其中，所述第二驱动机构包括：

第三电机；

转台，安装在所述支撑立柱上，所述转台包括：

下固定板，用于与所述支撑立柱联接；

上旋转法兰，由所述第三电机驱动旋转，所述第二回转构件联接在所述上旋转法兰上。

条款29.根据条款28所述的多工位双回转模块，其中，所述第二驱动机构还包括齿轮传动机构，所述第三电机的第三电机轴的动力经由所述齿轮传动机构传递到所述上旋转法兰。

条款30.根据条款28所述的多工位双回转模块，其中，电机安装座固定在所述下固定板上，所述第三电机安装在所述电机安装座中。

条款31.根据条款28所述的多工位双回转模块，其中，所述第二回转组件包括一个或多个混料杯保持机构，每个混料杯保持机构构造为将相应的混料杯可转动地保持在所述第二回转构件上。

条款32.根据条款31所述的多工位双回转模块，其中，所述第二回转组件包括沿周向均匀分布的四个或六个混料杯保持机构。

条款33.根据条款31所述的多工位双回转模块，其中，每个混料杯设置有相对于所述混料杯固定设置的抱箍，抱箍包括沿直径相对设置的第一抱箍突起和第二抱箍突起；

每个混料杯保持机构包括：

混料杯驱动机构，构造为用于驱动所述混料杯转动；

第二主动轴，联接在所述混料杯驱动机构与所述第一抱箍突起之间，以能够将来自所述混料杯驱动机构的动力传递到所述第一抱箍突起；

第二从动轴，与所述第二抱箍突起联接，以能够由所述第二主动轴带动转动；

第一支承座，固定在所述第二回转构件上，且构造为支承所述第二主动轴；

第二支承座，固定在所述第二回转构件上，且构造为支承所述第二从动轴。

条款34.根据条款33所述的多工位双回转模块，其中，所述第一抱箍突起和第二抱箍突起分别通过快拆销联接到所述第二主动轴和所述第二从动轴。

条款35.根据条款33所述的多工位双回转模块，其中，所述多工位双回转模块还包括用于确定每个混料杯的原点的第三原点检测组件，所述第三原点检测组件包括：

固定设置在所述第二主动轴上的第三原点检测片，

设置在所述第一支承座上的第三传感器，所述第三传感器能够通过检测所述第三原点检测片的角位置来确定所述混料杯的角位置。

条款36.根据条款33所述的多工位双回转模块，其中，所述混料杯驱动机构包括被称为第四电机的电机，所述第四电机包括第四电机轴。

条款37.根据条款36所述的多工位双回转模块，其中，所述第四电机轴与所述第二主动轴通过轴孔联接而互连。

条款38.根据条款37所述的多工位双回转模块，其中，所述第二主动轴的电机联接端设置有孔，所述第四电机轴插入所述孔中。

条款39.根据条款36所述的多工位双回转模块，其中，所述第四电机是步进电机。

条款40.根据条款33所述的多工位双回转模块，其中，所述混料杯驱动机构包括：

第一电缸；

第一齿条，由所述第一电缸驱动移动；

第一齿轮，由所述第一齿条带动转动；

其中，所述第二主动轴与所述第一齿轮联接。

条款41.根据条款40所述的多工位双回转模块，其中，所述混料杯驱动机构还包括设置在所述第一电缸与所述第一齿条之间的顶杆，所述第一电缸经由所述顶杆驱动所述第一齿条移动。

条款42.根据条款40所述的多工位双回转模块，其中，所述混料杯驱动机构还包括第一弹性复位构件，所述第一弹性复位构件连接在所述第二回转构件与所述第一齿条之间，以能够在所述第一电缸停止工作时促动所述第一齿条复位。

条款43.根据条款42所述的多工位双回转模块，其中，所述第一弹性复位构件是恒力弹簧。

条款44.根据条款33所述的多工位双回转模块，其中，所述多工位双回转模块包括电滑环机构，所述电滑环机构包括与所述混料杯驱动机构相连的输入线和与中控机相连的输出线，以能够在所述混料杯驱动机构和所述中控机之间传递电力和控制信号。

条款45.根据条款44所述的多工位双回转模块，其中：

所述电滑环机构设置在所述支撑立柱的中空部中，

所述电滑环机构包括电滑环驱动部和由所述电滑环驱动部带动的转动构件，

所述电滑环驱动部的上端设置为与所述第二回转构件联接以能够由所述第二回转构件带动转动，所述电滑环驱动部的下端与所述转动构件联接。

条款46.根据条款44所述的多工位双回转模块，其中，所述电滑环驱动部的上端设置为穿过所述转台的中心孔并固定在所述第二回转构件的中心孔中。

条款47.根据条款1所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第一类工位还包括设置在所述容器下落工位之后和所述第一交接工位之前的加底料工位，

所述多工位双回转模块还包括第一物料加料机构，所述第一物料加料机构构造为在所述加底料工位执行将鲜料和/或固料加入所述成品杯的成品杯加鲜料操作和/或成品杯加固料操作。

条款48.根据条款47所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第一类工位还包括设置在所述第一交接工位之后的加奶盖工位，

所述多工位双回转模块还包括加奶盖机构，所述加奶盖机构构造为在所述加奶盖工位执行将奶盖加入所述成品杯的加奶盖操作。

条款49.根据条款48所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第一类工位还包括设置在所述容器下落工位之后的贴标工位，

所述多工位双回转模块还包括贴标机构，所述贴标机构构造为在所述贴标工位进行将标签贴在所述成品杯上的贴标操作。

条款50.根据条款49所述的多工位双回转模块，其中，所述容器下落机构还构造为执行将成品杯盖降落在已经经过了所述多个第一类工位而又回到所述容器下落工位的所述成品杯上的落盖操作。

条款51.根据条款50所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第一类工位按照以下先后顺序依次设置：所述容器下落工位；所述贴标工位；所述加底料工位；所述第一交接工位；所述加奶盖工位；和/或

所述多个第一类工位处的相应的操作按照以下先后顺序依执行：所述落杯操作；所述成品杯加鲜料操作和/或所述成品杯加固料操作；所述交接操作；所述加奶盖操作；所述落盖操作。

条款52.根据条款47至51中任一项所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述第二交接工位之前的混料杯加鲜料工位，

所述多工位双回转模块还包括在所述混料杯加鲜料工位执行将鲜料加入所述混料杯中的混料杯加鲜料操作的第二物料加料机构。

条款53.根据条款52所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述混料杯加鲜料工位之后和所述第二交接工位之前的混料工位，

所述多工位双回转模块还包括在所述混料工位执行搅拌所述混料杯中的物料的搅拌操作的搅拌机构。

条款54.根据条款53所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述混料工位之前的加冰工位，在所述加冰工位执行将冰块加入所述混料杯中的加冰操作。

条款55.根据条款54所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述第二交接工位之后的洗杯工位，

所述多工位双回转模块还包括在所述洗杯工位执行清洗所述混料杯的洗杯操作的洗杯机构。

条款56.根据条款55所述的多工位双回转模块，其中：

所述多工位双回转模块还包括混料杯盖加盖和清洗机构，

所述混料杯盖加盖和清洗机构构造为在所述混料工位中，在由所述搅拌机构执行所述搅拌操作之前，执行在所述混料杯上盖上混料杯盖的混料杯加盖操作。

条款57.根据条款56所述的多工位双回转模块，其中，所述混料杯盖加盖和清洗机构还构造为在所述混料工位中，在由所述搅拌机构执行所述搅拌操作之后，执行清洗所述混料杯盖的混料杯盖清洗操作。

条款58.根据条款57所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第二类工位按照以下先后顺序依次设置：所述加冰工位；所述加液料工位；所述混料杯加鲜料工位；所述混料工位；所述第二交接工位；和所述洗杯工位；和/或

所述多个第二类工位处的相应操作按照以下先后顺序依次执行：所述加冰操作；所述加液料操作；所述混料杯加鲜料操作；所述混料杯加盖操作；所述混料操作；所述混料杯盖清洗操作；所述洗杯操作。

条款59.根据条款50所述的多工位双回转模块，其中，所述容器下落机构包括：

第三驱动机构；

承载板，构造为用于至少承载至少一个落杯器，所述第三驱动机构构造为能够驱动所述承载板运动以在所述第一回转构件上方就位；

落杯器电机，设置为操作所述至少一个落杯器以能够将所述成品杯下落到所述第一回转构件上。

条款60.根据条款59所述的多工位双回转模块，其中，所述至少一个落杯器中的每一个构造为能够保持上下摞在一起的多个成品杯，且包括用于保持所述多个成品杯中的最下面的成品杯的上边缘的保持部，在所述保持部处设置有能够通向所述最下面的成品杯的上边缘处的通孔，所述通孔允许落杯操作时的气流吹送。

条款61.根据条款59所述的多工位双回转模块，其中：

所述承载板还构造为承载落盖器；

所述容器下落机构还包括落盖器电机，所述落盖器电机构造为将所述成品杯盖下落到所述成品杯上。

条款62.根据条款61所述的多工位双回转模块，其中，所述第三驱动机构包括：

至少一个承载板升降气缸，设置为能够驱动所述承载板沿竖直方向运动；

至少一个承载板水平气缸，设置为能够驱动所述承载板沿水平方向运动。

条款63.根据条款62所述的多工位双回转模块，其中：

所述容器下落机构包括用于第一类成品杯的第一落杯器和用于第二类成品杯的第二落杯器，

所述第三驱动机构构造为包括两个承载板水平气缸，即第一承载板水平气缸和第二承载板水平气缸，所述第一承载板水平气缸包括第一承载板水平气缸主体和能够相对于所述第一承载板水平气缸主体移动的第一水平可动件，所述第二水平气缸包括第二承载板水平气缸主体和能够相对于所述第二承载板水平气缸主体移动的第二水平可动件，所述第二承载板水平气缸主体与所述第一水平可动件联接，所述第二水平可动件与所述承载板联接。

条款64.根据条款63所述的多工位双回转模块，其中，所述落盖器.所述第一落杯器和所述第二落杯器被设置为使得：

在将所述成品杯盖下落在所述成品杯上时，所述第一承载板水平气缸和所述第二承载板水平气缸不操作，所述至少一个承载板升降气缸操作；

在将所述第一类成品杯落在所述第一回转构件上时，所述第二承载板水平气缸和所述至少一个承载板升降气缸操作，

在将所述第二类成品杯落在所述第一回转构件上时，所述第一承载板水平气缸和所述第二承载板水平气缸以及所述至少一个承载板升降气缸都操作。

条款65.根据条款64所述的多工位双回转模块，其中，所述至少一个承载板升降气缸包括并行设置的第一承载板升降气缸和第二承载板升降气缸，所述第一承载板升降气缸包括第一承载板升降气缸主体和能够相对于所述第一承载板升降气缸主体移动的第一竖向可动件，所述第二承载板升降气缸包括第二承载板升降气缸主体和能够相对于所述第二承载板升降气缸主体移动的第二竖向可动件，

所述第三驱动机构还包括：

支撑板架，构造为支撑所述第三驱动机构，并包括相对设置的第一竖向侧部和第二竖向侧部，以及包括横向侧部，所述第一承载板升降气缸设置在所述第一竖向侧部处，所述第二承载板升降气缸设置在所述第二竖向侧部处，所述承载板设置在所述横向侧部上，所述第一竖向可动件和所述第二竖向可动件与所述横向侧部联接以能够带动所述横向侧部上下移动。

条款66.根据条款5所述的多工位双回转模块，其中，所述第一竖向可动件和所述第二竖向可动件分别经由第一竖向滑块和第二竖向滑块与所述横向侧部联接，

所述第一竖向侧部设置有用于引导所述第一竖向滑块上下移动的第一滑轨，

所述第二竖向侧部设置有用于引导所述第二竖向滑块上下移动的第二滑轨。

条款67.根据条款66所述的多工位双回转模块，其中：

所述第二水平可动缸件经由水平滑块与承载板联接，

所述横向侧部上设置有用于引导水平滑块的水平移动的水平轨道。

条款68.根据条款67所述的多工位双回转模块，其中，所述第一承载板水平气缸和/或所述第二承载板水平气缸和/或所述第一承载板升降气缸和所述第二承载板升降气缸是有杆缸，所述第一水平可动件和/或所述第二水平可动件和/或所述第一竖向可动件和所述第二竖向可动件是缸杆。

条款69.根据条款1和47至51中任一项所述的多工位双回转模块，其中：

所述加液料机构包括液料嘴承载板，所述液料嘴承载板构造为支承至少一个加液料嘴；

每个加液料嘴包括液料入口和液料出口，所述液料入口能够与液料源流体连通，所述液料出口设置为对准相应的混料杯。

条款70.根据条款69所述的多工位双回转模块，其中，所述液料嘴承载板设置为使得所述至少一个加液料嘴位于所述混料杯的上方并与所述混料杯对准。

条款71.根据条款70所述的多工位双回转模块，其中，所述至少一个加液料嘴包括3至19个加液料嘴。

条款72.根据条款71所述的多工位双回转模块，其中，所述至少一个加液料嘴包括第一灌装阀；

每个第一灌装阀包括第一阀体和设置在所述第一阀体上的液料入口嘴和液料出口嘴；

所述加液料机构还包括：

第一灌装阀气缸，包括第一可动灌装阀气缸杆，所述第一可动灌装阀气缸杆设置为伸入相应的第一灌装阀的第一阀体中；和

第一堵塞部，设置为与所述第一可动灌装阀气缸杆联接以能够随所述第一可动灌装阀气缸杆移动，从而能够堵塞或打开所述液料入口嘴。

条款73.根据条款47所述的多工位双回转模块，其中：

所述第一物料加料机构包括第一摆缸、由所述第一摆缸驱动的第一摆臂和与所述第一摆臂联接的第一加料夹爪，

所述第一摆缸构造为驱动所述第一摆臂在第一摆臂位置和第二摆臂位置之间回转，

所述第一加料夹爪构造为能够在所述第一摆臂在所述第一摆臂位置时抓取盛放鲜料或固料的第一物料盒，并在随所述第一摆臂从所述第一摆臂位置回转到所述第二摆臂位置时将所述第一物料盒翻转，以能够将所述第一物料盒中的物料倒入相应的成品杯中。

条款74.根据条款73所述的多工位双回转模块，其中，所述第一摆臂在所述第一摆臂位置和所述第二摆臂位置之间回转180°；并且其中，在所述第一摆臂位置和所述第二摆臂位置，所述第一摆臂水平地取向。

条款75.根据条款74所述的多工位双回转模块，其中，所述第一物料加料机构设置为与滑台气缸联接，以能够随所述滑台气缸的伸出和缩回而位于伸出位置和缩回位置，以能够将所述第一物料盒中的物料倒入具有不同高度的成品杯中。

条款76.根据条款75所述的多工位双回转模块，其中，所述第一加料夹爪由第一加料气缸驱动。

条款77.根据条款33所述的多工位双回转模块，其中，所述交接机构包括：

第一直线模组，所述第一直线模组包括第一可动滑块；

交接夹爪组件，包括交接夹爪气缸和交接夹爪，所述交接夹爪组件被设置为能够由所述第一可动滑块带动移动；

其中，在抓取高度位置，所述交接夹爪组件能够由所述第一可动滑块带动以在初始位置和夹爪操作位置之间移动：在所述初始位置，所述交接夹爪远离所述成品杯；在所述夹爪操作位置，所述交接夹爪围绕所述成品杯，且所述夹爪气缸能够驱动所述交接夹爪抓取所述成品杯。

条款78.根据条款77所述的多工位双回转模块，其中，所述交接机构还包括交接升降气缸，所述交接升降气缸包括与所述第一可动滑块联接的交接升降气缸主体和能够相对于所述交接升降气缸主体移动的第二升降可动部件，所述交接夹爪组件与所述第二升降气缸可动部件连接，以能够由所述第二升降气缸可动部件带动以在所述抓取高度位置和交接高度位置之间移动。

条款79.根据条款78所述的多工位双回转模块，其中：

所述交接夹爪组件以能够绕第一旋转轴线转动的方式与所述第二升降可动部件连接，

所述交接机构还包括俯仰气缸，所述俯仰气缸包括俯仰气缸缸体和能够相对于所述俯仰气缸缸体移动的俯仰气缸杆，所述俯仰气缸杆与所述交接夹爪组件联接，以能够在所述俯仰气缸杆移动时带动所述交接夹爪组件绕所述第一旋转轴在后仰状态和竖直状态之间转动。

条款80.根据条款79所述的多工位双回转模块，其中，所述俯仰气缸的俯仰气缸杆构造为以能够绕平行于所述第一旋转轴第二旋转轴转动的方式与所述第二升降可动部件连接。

条款81.根据条款80所述的多工位双回转模块，其中，所述交接机构还包括与所述第二升降可动部件联接的中间安装板，所述交接夹爪气缸和所述俯仰气缸缸体可转动地安装在所述中间安装板上。

条款82.根据条款80所述的多工位双回转模块，其中：

在所述交接高度位置，所述交接夹爪组件能够随所述第一可动滑块至少在第一水平位置和第二水平位置之间移动；

所述第一水平位置为与所述夹爪操作位置竖直对准的位置；

在所述第二水平位置，处于所述第二交接工位的所述混料杯驱动机构能够驱动所述混料杯沿第二方向旋转第一角度，以使得所述混料杯中的物料能够倒入所述成品杯中。

条款83.根据条款82所述的多工位双回转模块，其中：

在所述交接高度位置，所述交接夹爪组件还能够随所述第一可动滑块在所述第二水平位置与第三水平位置之间移动，所述第三水平位置比所述第二水平位置更加远离所述第一水平位置；

在所述第三水平位置，所述混料杯驱动机构驱动所述混料杯继续沿所述第二方向旋转到比所述第一角度更大的第二角度，以使得所述混料杯中的剩余物料能够倒入所述成品杯中。

条款84.根据条款83所述的多工位双回转模块，其中，在所述第二水平位置和/或所述第三水平位置，所述交接夹爪组件处于所述后仰状态。

条款85.根据条款79所述的多工位双回转模块，其中：

在所述初始位置，所述交接夹爪组件处于所述后仰状态；

在所述夹爪操作位置，所述交接夹爪组件处于所述竖直状态。

条款86.根据条款83所述的多工位双回转模块，其中，在所述混料杯驱动机构驱动所述混料杯沿第二方向旋转第一角度之前，所述混料杯驱动机构驱动所述混料杯以抖动角度来回转动1至3次。

条款87.根据条款86所述的多工位双回转模块，其中，在所述交接升降气缸杆带动所述交接夹爪组件和所述成品杯从所述交接高度位置返回所述抓取高度位置后，所述升降气缸带动所述成品杯在所述第一回转构件上的相应杯托中上下蹲1至3次。

条款88.根据条款48所述的多工位双回转模块，其中，所述加奶盖机构包括：

第二灌装阀，包括第二阀体和设置在所述第二阀体上的奶盖入口和奶盖出口，所述奶盖入口能够与盛放奶盖的奶盖桶流体连通，所述奶盖出口用于将奶盖加入所述成品杯中；

第二灌装阀气缸，包括第二可动灌装阀气缸杆，所述第二可动灌装阀气缸杆伸入所述第二阀体中，

第二堵塞部，与所述第二可动灌装阀气缸杆联接以能够随所述第二可动灌装阀气缸杆移动，从而堵塞或打开所述奶盖入口。

条款89.根据条款88所述的多工位双回转模块，其中，所述加奶盖机构还包括设置在底部处的超声波液位传感器，用于检测加入所述成品杯的奶盖的液位。

条款90.根据条款89所述的多工位双回转模块，其中，在所述液位达到预定阈值时，所述第二灌装阀气缸操作以使得所述第二可动灌装阀气缸杆带动所述第二堵塞部移动以堵塞所述奶盖入口。

条款91.根据条款88所述的多工位双回转模块，其中，所述加奶盖机构还包括奶盖接漏料部件，所述奶盖接漏料部件被构造为在所述奶盖机构不操作时位于所述奶盖出口下方，且所述奶盖接漏料部件包括奶盖漏料接盘和与所述奶盖漏料接盘连通的奶盖漏料排出管。

条款92.根据条款91所述的多工位双回转模块，其中，所述加奶盖机构还包括加奶盖水平气缸，所述加奶盖水平气缸包括加奶盖水平气缸缸体和第二水平可动部件。

条款93.根据条款92所述的多工位双回转模块，其中，所述第二水平可动部件与所述奶盖漏料接盘联接，以能够驱动所述奶盖漏料接盘在非接料位置和接料位置之间移动，其中，所述第二灌装阀设置为所述奶盖出口位于所述第一回转构件上的处于所述加奶盖工位的所述成品杯上方，并且其中：

所述第二灌装阀操作时，所述奶盖漏料接盘处于所述非接料位置，所述奶盖漏料接盘与奶盖出口错开；

所述第二灌装阀不操作时，所述奶盖漏料接盘处于所述接料位置，所述奶盖漏料接盘与奶盖出口对准。

条款94.根据条款92所述的多工位双回转模块，其中，所述第二水平可动部件与所述第二灌装阀联接，以能够驱动所述第二灌装阀在非加奶盖位置和加奶盖位置之间移动，其中：

在所述非加奶盖位置，所述奶盖出口与所述奶盖漏料接盘对准；

在所述加奶盖位置，所述奶盖出口与位于所述第一回转构件上的处于所述加奶盖工位的所述成品杯对准。

条款95.根据条款49所述的多工位双回转模块，其中，所述贴标机构包括：

标签打印机，设置为吐出标签到所述成品杯上；

贴标辊机构，设置为将所述标签在所述成品杯上压紧，所述贴标辊机构包括能够贴靠所述成品杯旋转的主动辊和能够驱动所述主动辊旋转的贴标电机。

条款96.根据条款95所述的多工位双回转模块，其中，所述主动辊的轮廓构造为与所述成品杯的轮廓至少部分地互补。

条款97.根据条款96所述的多工位双回转模块，其中，所述贴标辊机构还包括：

贴标气缸，包括可动的贴标气缸杆；

主动板，设置为与所述贴标气缸杆联接，以能够随所述贴标气缸杆在初始收回位置和最终伸出位置之间移动，所述主动板包括第一主动板侧和与所述第一主动板侧相对的第二主动板侧；

第一侧向联动组件，设置在所述第一主动板侧，并设置为能够随所述主动板移动而绕第一固定轴转动，所述第一侧向联动组件包括所述主动辊；

第二侧向联动组件，设置在所述第二主动板侧，并设置为能够随所述主动板移动而绕第二固定轴转动，在所述第二侧向联动组件上设置有能够贴靠所述成品杯的第一随动辊，所述第一随动辊设置为能够随所述主动辊转动；

其中：

在所述主动板随所述贴标气缸杆从所述初始收回位置移动到所述最终伸出位置期间，所述第一侧向联动组件和所述第二侧向联动组件能够转动以彼此聚拢，以使得所述主动辊和所述第一随动辊贴靠所述成品杯；

在所述主动板随所述贴标气缸杆从所述最终伸出位置移动到所述初始收回位置期间，所述第一侧向联动组件和所述第二侧向联动组件能够转动以彼此发散，以使得所述主动辊和所述第一随动辊离开所述成品杯。

条款98.根据条款97所述的多工位双回转模块，其中，所述第一侧向联动组件包括第一传动杆，所述第一传动杆设置为能够绕第三固定轴转动，在所述第一传动杆中设置有第一细长传动孔，

所述第二侧向联动组件包括第二传动杆，所述第二传动杆设置为能够绕第四固定轴转动，在所述第二传动杆中设置有第二细长传动孔，

所述主动板上设置有伸入所述第一细长传动孔中的第一凸销和伸入所述所述第二细长传动孔中的第二凸销；

其中：

所述第三固定轴和所述第四固定轴相对于所述贴标辊机构的中心对称轴线对称地设置，所述第一固定轴和所述第二固定轴也相对于所述中心对称轴线对称地设置，且所述第三固定轴和所述第四固定轴比所述第一固定轴和所述第二固定轴设置为更加靠近所述中心对称轴线；

在所述主动板随所述贴标气缸杆在所述初始收回位置与所述最终伸出位置之间移动时，所述主动板经由所述第一凸销带动所述第一传动杆转动，并经由所述第二凸销带动所述第二传动杆转动。

条款99.根据条款98所述的多工位双回转模块，其中：

所述第一传动杆中还设置有第三细长传动孔，所述第三细长传动孔比所述第一细长传动孔更加远离所述第三固定轴；

所述第二传动杆中还设置有第四细长传动孔，所述第四细长传动孔比所述第二细长传动孔更加远离所述第四固定轴；

所述第一侧向联动组件还包括设置为能够绕所述第一固定轴转动的第一从动杆，所述第一从动杆上设置有第一突柱，所述第一突柱插入所述第三细长传动孔中；

所述第二侧向联动组件还包括设置为能够绕所述第二固定轴转动的第二从动杆，所述第二从动杆上设置有第二突柱，所述第二突柱插入所述第四细长传动孔中；

其中，在所述主动板随所述贴标气缸杆在所述初始收回位置与所述最终伸出位置之间移动时，所述第一传动杆经由所述第一突柱带动所述第二从动杆转动，所述第二传动杆经由所述第二突柱带动所述第二从动杆转动。

条款100.根据条款99所述的多工位双回转模块，其中，所述贴标辊机构还包括第一固定板，所述第一固定轴、所述第二固定轴、所述第三固定轴和所述第四固定轴设置在所述第一固定板上。

条款101.根据条款99所述的多工位双回转模块，其中：

所述第一从动杆包括第一上从动杆和第一下从动杆，所述主动辊可转动地设置在所述第一上从动杆与所述第一下从动杆之间；

所述第二从动杆包括第二上从动杆和第二下从动杆，所述第一随动辊设置在所述第二上从动杆与所述第二下从动杆之间；

其中，所述主动辊和所述第一随动辊相对于所述中心对称轴线对称地设置。

条款102.根据条款101所述的多工位双回转模块，其中，在所述主动板的面向所述成品杯的一侧设置有第二随动辊和第三随动辊，在所述贴标气缸处于所述最终伸出位置时，所述第二随动辊和第三随动辊能够贴靠所述成品杯。

条款103.根据条款102所述的多工位双回转模块，其中，所述第一随动辊、所述第二随动辊和所述第三随动辊的轮廓与所述成品杯的轮廓至少部分地互补。

条款104.根据条款102所述的多工位双回转模块，其中，所述主动辊能够带动所述成品杯转动，所述成品杯能够带动第一随动辊、所述第二随动辊和所述第三随动辊转动。

条款105.根据条款95至104中任一项所述的多工位双回转模块，其中，所述贴标辊机构还包括：

第三主动轮，设置为与所述贴标电机的电机轴联接；

第三同步带，由所述第三主动轮带动回转；

第三从动轮，由所述第三同步带带动转动，且设置为与所述主动辊的旋转轴联接。

条款106.根据条款52所述的多工位双回转模块，其中：

所述第二物料加料机构包括第二摆缸、由所述第二摆缸驱动的第二摆臂和与所述第二摆臂联接的第二加料夹爪，

所述第二摆缸配置为驱动所述第二摆臂在第三摆臂位置和第四摆臂位置之间回转，

所述第二加料夹爪配置为能够在所述第二摆臂在所述第三摆臂位置时抓取盛放鲜料的第二物料盒，并在随所述第二摆臂从所述第三摆臂位置回转到所述第四摆臂位置时将所述第二物料盒翻转，以能够将所述第二物料盒中的物料倒入相应的混料杯中。

条款107.根据条款106所述的多工位双回转模块，其中，所述第二摆臂在所述第三摆臂位置和所述第四摆臂位置之间回转180°；并且其中，在所述第三摆臂位置和所述第四摆臂位置，所述第二摆臂水平地取向。

条款108.根据条款107所述的多工位双回转模块，其中，所述第二加料夹爪由第二加料气缸驱动。

条款109.根据条款53所述的多工位双回转模块，其中：

所述混料杯的杯底设置有伸到所述混料杯外面的搅拌转轴和设置在所述混料杯内的搅拌件，所述搅拌件与所述搅拌转轴联接；

所述搅拌机构包括：

搅拌电机，具有搅拌电机轴；

搅拌气缸，用于驱动所述搅拌电机在第一休止位置和第一操作位置之间移动，在所述第一休止位置，所述搅拌电机轴远离所述搅拌转轴，在所述第一操作位置，所述搅拌电机轴与所述搅拌转轴联接。

条款110.根据条款109所述的多工位双回转模块，其中：

所述搅拌电机设置有电机容纳部，所述电机容纳部包括侧壁和顶板；

所述搅拌机构还包括固定设置的搅拌气缸安装座，所述搅拌气缸安装在所述搅拌气缸安装座上。

条款111.根据条款110所述的多工位双回转模块，其中，所述顶板上设置有限位件和/或缓冲件，用于在所述搅拌电机从所述第一休止位置移动到所述第一操作位置时对所述搅拌电机起到限制和/或缓冲作用。

条款112.根据条款54所述的多工位双回转模块，其中，所述洗杯机构包括：

洗杯气缸，包括洗杯气缸缸体和洗杯气缸可动部件；

洗杯托盘，所述洗杯托盘与所述洗杯气缸的洗杯气缸可动部件联接，以能够由所述洗杯气缸驱动以在非洗杯位置和洗杯位置之间移动，在所述非洗杯位置，所述洗杯托盘不贴合所述混料杯的杯口，在所述洗杯位置，所述洗杯托盘贴合所述混料杯的杯口；

洗杯清洗喷头，设置在所述洗杯托盘中，并能够与清洗水源流体连通，且能够在所述洗杯位置将清洗水喷入所述混料杯以清洗所述混料杯；

洗杯进水管，设置为将清洗水从所述清洗水源引导到所述洗杯清洗喷头；

洗杯排水管，设置为与所述洗杯托盘流体连通，以将清洗之后的废水从所述洗杯托盘排出。

条款113.根据条款112所述的多工位双回转模块，其中：

在所述非洗杯位置，所述洗杯托盘位于所述混料杯下方；

在所述洗杯托盘从所述非洗杯位置移动到所述洗杯位置时，所述混料杯经由所述混料杯驱动机构朝第一方向翻转180°；

在完成所述洗杯操作后，所述混料杯经由所述混料杯驱动机构朝与所述第一方向相反的第二方向翻转180°以复位。

条款114.根据条款113所述的多工位双回转模块，其中，在所述洗杯托盘的顶部边缘部设置有突起延伸的防溅挡板，用于阻拦所述混料杯沿所述第一方向旋转时甩出的余料。

条款115.根据条款112所述的多工位双回转模块，其中，所述洗杯机构包括固定设置的洗杯气缸安装座，所述洗杯气缸安装在所述洗杯气缸安装座上。

条款116.根据条款112所述的多工位双回转模块，其中，所述洗杯清洗喷头是高压旋转喷头。

条款117.根据条款112所述的多工位双回转模块，其中，所述洗杯托盘经由中间安装件联接到所述洗杯气缸可动部件。

条款118.根据条款117所述的多工位双回转模块，其中，所述中间安装件包括：

与所述洗杯托盘的底部联接的第一板件，所述第一板件包括彼此相对的第一安装片和第二安装片，

与所述洗杯气缸可动部件联接的第二板件，所述第二板件包括彼此相对且分别与所述第一安装片和所述第二安装片对接的第一安装部和第二安装部，

所述第一安装片和所述第一安装部中设置有第一对准孔，分度销能够插入所述第一对准孔；

所述第二安装片和所述第二安装部中设置有第二对准孔，玻珠螺丝的弹簧部分能够插入所述第二对准孔。

条款119.根据条款56所述的多工位双回转模块，其中：

所述混料杯盖加盖和清洗机构包括加盖升降气缸，所述加盖升降气缸包括加盖升降气缸主体和能够相对于所述加盖升降气缸主体移动的第一升降可动部件，所述混料杯盖与所述第一升降可动部件联接，以能够随所述第一升降可动部件在第一高度位置和第二高度位置之间移动，

其中，在所述第一高度位置，所述混料杯盖位于所述混料杯上方并远离所述混料杯；在所述第二高度位置，所述混料杯盖盖在了所述混料杯上。

条款120.根据条款119所述的多工位双回转模块，其中，所述混料杯盖经由混料杯盖安装板与所述第一升降可动部件联接，所述混料杯盖联接到所述混料杯盖安装板。

条款121.根据条款120所述的多工位双回转模块，其中，所述混料杯盖安装板中设置有定位孔，所述混料杯盖上设置有与所述定位孔配合的定位销。

条款122.根据条款119所述的多工位双回转模块，其中，所述混料杯盖加盖和清洗机构还包括：

混料杯盖清洗托盘；

清洗水平气缸，所述清洗水平气缸包括清洗水平气缸主体和能够相对于所述清洗水平气缸缸体移动的第一水平可动部件，所述第一水平可动部件与所述加盖升降气缸主体联接，以能够带动所述加盖升降气缸和所述混料杯盖在第一水平位置与第二水平位置之间移动，所述第一水平位置与所述第一高度位置是同一位置，在所述第二水平位置，所述混料杯盖位于所述混料杯盖清洗托盘上方；

混料杯盖清洗喷头，设置在所述混料杯盖清洗托盘中，且设置为能够与清洗水源流体连通；在所述第二水平位置，所述混料杯清洗喷头能够将清洗水喷向所述混料杯盖以清洗所述混料杯盖；

混料杯盖清洗进水管，设置为将清洗水从所述清洗水源引导到所述混料杯盖清洗喷头；

混料杯盖清洗排水管，设置为与所述混料杯盖清洗托盘流体连通，以将清洗之后的废水从所述混料杯盖清洗托盘排出。

条款123.根据条款122所述的多工位双回转模块，其中，所述混料杯盖清洗喷头是高压旋转喷头。

条款124.根据条款122所述的多工位双回转模块，其中，所述清洗水平气缸是无杆缸；和或所述加盖升降气缸是有杆缸。

条款125.根据条款47所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第一类工位还包括设置在所述第一交接工位之后的收尾工位，

所述多工位双回转模块还包括落盖压盖机构，所述落盖压盖机构构造为在所述收尾工位至少执行将成品杯盖落在所述成品杯上的落盖操作。

条款126.根据条款125所述的多工位双回转模块，其中，所述多工位双回转模块还包括加奶盖机构，所述加奶盖机构构造为所述收尾工位在所述落盖操作之前执行将奶盖加入所述成品杯中的加奶盖操作。

条款127.根据条款126所述的多工位双回转模块，其中，所述落盖压盖机构还构造在所述收尾工位在所述落盖操作之后执行将所述成品杯盖压紧的压盖操作。

条款128.根据条款127所述的多工位双回转模块，其中，所述多个第一类工位按照以下顺序依次设置：所述容器下落工位；所述加底料工位；所述第一交接工位；所述收尾工位；和/或

所述多个第一类工位处的相应的操作按照以下先后顺序依次执行：所述落杯操作；所述成品杯加鲜料操作和/或所述成品杯加固料操作；所述交接操作；所述加奶盖操作；所述落盖操作；所述压盖操作。

条款129.根据条款47和125-128中任一项所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述加液料工位之后和所述第二交接工位之前的混料工位，

所述多工位双回转模块还包括第二物料加料机构，所述第二物料加料机构构造为在所述混料工位执行将鲜料加入所述混料杯中的混料杯加鲜料操作。

条款130.根据条款129所述的多工位双回转模块，其中，所述多工位双回转模块还包括搅拌机构，所述搅拌机构构造为在所述混料工位中，在所述混料杯加鲜料操作之后执行搅拌所述混料杯中的物料的搅拌操作。

条款131.根据条款130所述的多工位双回转模块，其中，还在所述加液料工位中，执行将冰块加入所述混料杯中的加冰操作。

条款132.根据条款131所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述第二交接杯工位之后的洗杯工位，

所述多工位双回转模块还包括洗杯机构，所述洗杯机构构造为在所述洗杯工位执行清洗所述混料杯的洗杯操作。

条款133.根据条款132所述的多工位双回转模块，其中：

所述多个第二类工位按照以下顺序依次设置：所述加液料工位；所述混料工位；所述第二交接工位；所述洗杯工位；和/或

所述多个第二类工位处的相应的操作按照以下先后顺序依次执行：所述加液料操作；所述加冰操作；所述混料杯加鲜料操作；所述搅拌操作；所述洗杯操作。

条款134.根据条款125至128中任一项所述的多工位双回转模块，其中，所述容器下落机构包括：

落杯器；

落杯升降气缸，用于驱动所述落杯器在落杯器休止位置和落杯器操作位置之间移动；

其中，在所述落杯器操作位置，所述落杯器将所述成品杯落在所述第一回转构件上。

条款135.根据条款134所述的多工位双回转模块，其中，在所述落杯器操作位置，在所述落杯器操作以将成品杯落下之前，所述落杯器上的最下面的成品杯部分地伸进所述第一回转构件上的相应杯托中。

条款136.根据条款125至128中任一项所述的多工位双回转模块，其中，所述落盖压盖机构包括：

落盖器；

落盖器升降气缸，构造为能够驱动所述落盖器在落盖器休止位置和落盖器操作位置之间移动；

其中，在所述落盖器操作位置，所述落盖器操作以将成品杯盖落在所述成品杯上。

条款137.根据条款136所述的多工位双回转模块，其中，所述落盖压盖机构还包括：

压盖摆缸，所述压盖摆缸包括与所述落盖器联接的压盖摆缸缸体和可转动部件，

压盖板，与所述可转动部件联接，以能够由所述可转动部件带动以在压盖板休止位置和压盖板操作位置之间枢转，

其中，在所述压盖板操作位置，所述压盖板位于所述落盖器的底部；

其中，所述落盖器升降气缸还被构造为能够带动所述落盖器和压盖板上下移动以将所述成品杯盖在所述成品杯上压紧。

条款138.根据条款136所述的多工位双回转模块，其中，所述落盖压盖机构还包括落盖检测传感器，用于在执行所述落盖操作后检测是否落盖成功。

条款139.一种使用多工位双回转模块全自动制作饮品的方法，所述多工位双回转模块包括：

第一回转构件，构造为携带成品杯且能够沿经过多个第一类工位的第一轨迹运动，所述多个第一类工位至少包括容器下落工位和第一交接工位，在所述容器下落工位至少执行将所述成品杯下落到所述第一回转构件上的落杯操作；

第二回转构件，构造为携带混料杯且能够沿经过多个第二类工位的第二轨迹运动，所述多个第二类工位至少包括加液料工位和第二交接工位，在所述加液料工位至少执行将液料加入所述混料杯中的加液料操作；

其中，所述第一交接工位与所述第二交接工位对应，且在所述成品杯位于所述第一交接工位时，相应的混料杯位于所述第二交接工位，以在所述第一交接工位和所述第二交接工位执行交接操作，所述交接操作包括将所述混料杯中的物料倒入所述成品杯中；

所述方法至少包括以下步骤：

启动步骤，包括检测所述第一回转构件的原点和检测所述第二回转构件的原点；

交接步骤，在所述启动步骤之后，且包括所述交接操作；

在所述多个第一类工位中的相应第一类工位执行的第一类中间步骤，所述第一类中间步骤在所述启动步骤之后且在所述交接步骤之前执行，至少包括所述落杯操作；

在所述多个第二类工位中的相应第二类工位执行的第二类中间步骤，所述第二类中间步骤在所述启动步骤之后且在所述交接步骤之前执行，至少包括所述加液料操作。

条款140.根据条款139所述的方法，还包括在所述交接步骤之后的：

第一类收尾步骤，在所述多个第一类工位中的相应第一类工位执行；和/或

第二类收尾步骤，在所述多个第二类工位中的相应第二类工位执行。

条款141.根据条款140所述的方法，其中，所述第一类收尾步骤包括在所述容器下落工位执行将成品杯盖落在所述成品杯上的落盖操作。

条款142.根据条款141所述的方法，其中：

所述多个第一类工位还包括设置在所述容器下落工位之后和所述第一交接工位之前的加底料工位，

所述第一类中间步骤还包括在所述落杯操作之后，在所述加底料工位执行将鲜料或固料加入所述成品杯的成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作。

条款143.根据条款142所述的方法，其中：

所述多个第一类工位还包括设置在所述第一交接工位之后的加奶盖工位，

所述第一类收尾步骤还包括在所述落盖操作之前，在所述加奶盖工位执行将奶盖加入所述成品杯的加奶盖操作。

条款144.根据条款143所述的方法，其中：

所述多个第一类工位还包括贴标工位，

所述第一类中间步骤或所述第一类收尾步骤还包括在所述贴标工位进行将标签贴在所述成品杯上的贴标操作。

条款145.根据条款144所述的方法，其中，所述方法按照以下第一顺序执行各项操作：所述落杯操作；所述贴标操作；所述成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作；所述交接操作；所述加奶盖操作；所述落盖操作。

条款146.根据条款145所述的方法，包括重复按照所述第一顺序执行相应的操作。

条款147.根据条款139至146中任一项所述的方法，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述第二交接工位之前的混料杯加鲜料工位，

所述第二类中间步骤包括在所述混料杯加鲜料工位执行将鲜料加入所述混料杯中的混料杯加鲜料操作。

条款148.根据条款147所述的方法，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述混料杯加鲜料工位之后和所述第二交接工位之前的混料工位，

所述第二类中间步骤还包括在所述混料工位执行搅拌所述混料杯中的物料的搅拌操作。

条款149.根据条款148所述的方法，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述混料工位之前的加冰工位，

所述第二类中间步骤还包括在所述加冰工位执行将冰块加入所述混料杯中的加冰操作。

条款150.根据条款149所述的方法，其中：

所述多个第二类工位还包括设置在所述第二交接工位之后的洗杯工位，

所述第二类收尾步骤还包括在所述洗杯工位执行清洗所述混料杯的洗杯操作。

条款151.根据条款150所述的方法，其中，所述第二类中间步骤还包括在所述混料工位在执行所述搅拌操作之前，执行在所述混料杯上盖上混料杯盖的混料杯加盖操作。

条款152.根据条款151所述的方法，其中，所述第二类中间步骤还包括在所述混料工位在执行所述搅拌操作之后，执行清洗所述混料杯盖的混料杯盖清洗操作。

条款153.根据条款152所述的方法，还包括在执行各项操作之后执行相应的复位操作，所述相应的复位操作包括使执行相应操作的相应机构回复到初始状态。

条款154.根据条款153所述的方法，所述方法按照以下第二顺序执行各项操作：所述加冰操作；所述加液料操作；所述混料杯加鲜料操作；所述混料杯加盖操作；所述搅拌操作；所述混料杯盖清洗操作；所述交接操作；所述洗杯操作。

条款155.根据条款154所述的方法，包括重复按照所述第二顺序执行相应的操作。

条款156.根据条款155所述的方法，其中：

所述成品杯包括高度不同的第一类成品杯和第二类成品杯，

所述多工位双回转模块包括容器下落机构，所述落杯操作和落盖操作由所述容器下落机构执行，所述容器下落机构包括：

承载板；和

由所述承载板承载的第一落杯器、第二类落杯器和落盖器，所述第一落杯器用于执行所述第一类成品杯的落杯操作，所述第二类落杯器用于执行所述第二类成品杯的落杯操作，所述落盖器用于执行所述落盖操作；

其中，所述第一落杯器、第二类落杯器和落盖器在所述承载板上并排设置为使得：

在使用所述第一落杯器执行所述第一类成品杯的落杯操作时，使所述承载板水平移动第一水平距离并下降一高度距离；

在使用所述第二落杯器执行所述第二类成品杯的落杯操作时，使所述承载板水平移动大于所述第一水平距离的第二水平距离并下降所述高度距离；

在使用所述落盖器执行所述落盖操作时，是所述承载板下降所述高度距离。

条款157.根据条款156所述的方法，其中，所述第二水平距离是所述第一水平距离的2倍。

条款158.根据条款156所述的方法，其中，所述落杯操作包括在操作所述第一落杯器或所述第二落杯器以将相应的成品杯落下的同时朝向所述成品杯的上边缘处吹送气流。

条款159.根据条款158所述的方法，其中，在进行所述落杯操作时，所述承载板被下降的所述高度距离使得最下面的第一类成品杯或第二类成品杯能够部分地伸入所述第一回转构件上的相应杯托中。

条款160.根据条款142所述的方法，其中：

所述多工位双回转模块包括用于执行所述成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作的第一物料加料机构，

所述成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作包括使用所述第一物料加料机构执行以下子操作：

子操作a1：从物料盒室取出装有鲜料物料或固料物料的第一物料盒；

子操作a2：将所述第一物料盒从所述物料盒室递送到所述第一回转构件的加底料工位；

子操作a4：将所述第一物料盒中的鲜料物料或固料物料倒入所述成品杯中。

条款161.根据条款160所述的方法，其中：所述第一物料盒设置有密封膜，

所述成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作还包括在所述子操作a4之前的子操作a3：使用所述第一物料加料机构将所述密封膜打开。

条款162.根据条款161所述的方法，其中，所述子操作a4包括将所述第一物料盒翻转180°。

条款163.根据条款162所述的方法，其中，所述成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作还包括所述子操作a4之后的子操作a5：将所述第一物料盒置于废料收集器。

条款164.根据条款139至146中任一项所述的方法，其中，所述交接操作包括子操作b1：将所述混料杯翻转第一角度以与所述成品杯对准，以将所述混料杯中的大部分物料倒入所述成品杯中。

条款165.根据条款164所述的方法，其中，所述交接操作还包括所述子操作b1之前的子操作b构造：使所述混料杯抖动1至3次；

条款166.根据条款165所述的方法，其中，所述交接操作还包括所述子操作b1之前的子操作b12：将所述成品杯从所述第一回转构件提升一高度。

条款167.根据条款166所述的方法，其中，所述交接操作还包括在所述子操作b12之后且在所述子操作b1之前的子操作b13：将所述成品杯倾斜一定角度。

条款168.根据条款167所述的方法，其中，所述交接操作还包括在所述子操作b13之后且在所述子操作b1之前的子操作b14：将所述成品杯朝向所述混料杯水平移动第一距离。

条款169.根据条款168所述的方法，其中，所述交接操作还包括所述子操作b1之后的子操作b2：将所述成品杯朝向所述混料杯进一步水平移动第二距离，并将所述混料杯进一步翻转到大于所述第一角度的第二角度，以将所述混料杯中的剩余物料倒入所述成品杯中。

条款170.根据条款169所述的方法，其中，所述交接操作还包括子操作b2之后的子步骤b3：将所述成品杯带回所述第一回转构件上就位，并将所述混料杯翻转回初始位置。

条款171.根据条款170所述的方法，其中，所述交接操作还包括子操作b3之后的子步骤b4：将所述成品杯在所述第一回转构件上下蹲1至3次。

条款172.根据条款144所述的方法，其中：

所述多工位双回转模块包括标签打印机和贴标辊机构，

所述贴标操作包括使用所述标签打印机将标签吐到所述成品杯上，然后使用所述贴标辊机构将所述标签紧贴在所述成品杯上。

条款173.根据条款147所述的方法，其中：

所述多工位双回转模块包括用于执行所述混料杯加鲜料操作的第二物料加料机构，

所述混料杯加鲜料操作包括使用所述第二物料加料机构执行以下子操作：

子操作c1：从物料盒室取出装有鲜料物料的第二物料盒；

子操作c2：将所述第二物料盒从所述物料盒室递送到所述第二回转构件的混料杯加鲜料工位；

子操作c4：将所述第一物料盒中的鲜料物料倒入所述混料杯中。

条款174.根据条款173所述的方法，其中：

所述第二物料盒设置有密封膜，

所述混料杯加鲜料操作还包括在所述子操作c4之前的子操作c3：使用所述第二物料加料机构将所述密封膜打开。

条款175.根据条款174所述的方法，其中，所述子操作c4包括将所述第二物料盒翻转180°。

条款176.根据条款175所述的方法，其中，所述混料杯加鲜料操作还包括所述子操作c4之后的子操作c5：将所述第二物料盒置于废料收集器。

条款177.根据条款150所述的方法，其中，所述洗杯操作包括将所述混料杯翻转180°以进行清洗，且在清洗完毕使所述混料杯复位。

条款178.根据条款140所述的方法，其中：

所述多工位双回转模块包括能够升降的落杯器，

所述落杯操作包括操作所述落杯器以将所述成品杯落在所述第一回转构件上。

条款179.根据条款178所述的方法，其中，所述落杯操作包括在操作所述落杯器之前将所述落杯器下降，以使得最下面的成品杯至少部分地伸入所述第一回转构件上的相应的杯托中。

条款180.根据条款179所述的方法，其中：

所述多个第一类工位还包括设置在所述容器下落工位之后和所述第一交接工位之前的加底料工位，

所述第一类中间步骤还包括在所述落杯操作之后，在所述加底料工位执行将鲜料或固料加入所述成品杯的成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作。

条款181.根据条款178所述的方法，其中：

所述多个第一类工位还包括设置在所述第一交接工位之后的收尾工位，

所述第一类收尾步骤包括在所述收尾工位执行将成品杯盖落在所述成品杯上的落盖操作。

条款182.根据条款181所述的方法，其中，所述第一类收尾步骤还包括在所述收尾工位执行所述落盖操作之前，执行将奶盖加入所述成品杯中的加奶盖操作。

条款183.根据条款182所述的方法，其中，所述第一类收尾步骤还包括在所述收尾工位执行所述落盖操作之后，执行将所述成品杯盖在所述成品杯上压紧的压盖操作。

条款184.根据条款183所述的方法，其中，所述方法按照以下第三顺序执行各项操作：所述落盖操作；所述成品杯加鲜料操作或成品杯加固料操作；所述交接操作；所述加奶盖操作；所述落盖操作；所述压盖操作。

条款185.根据条款184所述的方法，包括重复按照所述第一顺序执行相应的操作。

条款186.根据条款184所述的方法，其中：所述多个第二类工位还包括设置在所述加液料之后和所述第二交接工位之前的混料工位，

所述第二类中间步骤还包括在所述混料工位执行将鲜料加入所述混料杯中的混料杯加鲜料操作。

条款187.根据条款186所述的方法，其中，所述第二类中间步骤还包括在所述混料工位中，在执行所述混料杯加鲜料操作之后执行搅拌所述混料杯中的物料的搅拌操作。

条款188.根据条款187所述的方法，其中，所述第二类中间步骤还包括在所述加液料工位中，执行将冰块加入所述混料杯中的加冰操作。

条款189.根据条款188所述的方法，其中：所述多个第二类工位还包括设置在所述第二交接杯工位之后的洗杯工位，

所述第二类收尾步骤还包括在所述洗杯工位执行清洗所述混料杯的洗杯操作。

条款190.根据条款189所述的方法，所述方法按照以下第四顺序执行各项操作：所述加冰操作；所述加液料操作；所述混料杯加鲜料操作；所述搅拌操作；所述洗杯操作。

条款191.根据条款190所述的方法，包括重复按照所述第四顺序执行各项操作。

附图标记列表

1000 物料存储和供应模块     1422 X轴滑动块

1100 物料存储设备           1430、1440 Y轴电机

1101 第一门                 1430 第一Y轴电机

1102 第二门                 1440 第二Y轴电机

1103 第三门                 1431、1432 Y轴导轨

1110 壳体                   1431 第一Y轴导轨

1115 制冷机组               1432 第二Y轴导轨

1120 物料盒室               1500、1600 传送装置

1121 供应部                 1500 第一传送装置

1130 物料盒引导装置         1510、1610 托盘

1131 流体条滑轨             1510 第一托盘

1140 底壁                   1520、1620 传送驱动机构

1141、1142 物料盒出口        1520 第一传送驱动机构

1141 第一物料盒出口         1521 第一传送滑块

1142 第二物料盒出口         1530 联动装置

1150、1160 机械手            1531 本体

1150 第一机械手             1532 拨杆

1160 第二机械手             1533 圆柱凸轮

1151、1161 物料盒夹爪        1534 盖板

1151 第一物料盒夹爪         1535 第二弹性部件

1161 第二物料盒夹爪         1600 第二传送装置

1151D、1161D 抓取夹爪气缸    1610 第二托盘

1151D 第一抓取夹爪气缸      1611 梳齿结构

1161D 第二抓取夹爪气缸      1620 第二传送驱动机构

1400 机械手驱动机构         1521、1621 传送滑块

1410 Z轴伺服电机            1621 第二传送滑块

1411 Z轴导轨                1650 第二中间传送装置

1420 X轴伺服电机            1651 第二中间托盘

1421 X轴导轨                1660 第二中间传送驱动机构

1661 第二中间传送滑块       1171a 出冰口

1680 第二倾斜滑道           1172 漏斗状引导部

1681 第二接收端             1900 出冰机构

1700、1800 物料加料机构      1901 冰块储存箱

1700 第一物料加料机构       1902 拉手

1710 第一摆缸               1903 支撑板

1720 第一摆臂               1921 基座

1730 第一加料夹爪           1922 称重传感器

1740 第一废料盒收集器       1930 冰块输送组件

1750 滑台气缸               1931 输送机壳体

1800 第二物料加料机构       1931a 冰块输送出口

1810 第二摆缸               1931b 冰块接收口

1820 第二摆臂               1932 输送驱动构件

1830 第二加料夹爪           1933 冰块输送构件

1840 第二废料盒收集器       1933a 螺旋轴

1580 第一开膜机构           1940 冰块输出组件

1581 第一开膜刀             1950 主盒

1582 第一切入部             1951 主盒底板

1583 第一弹性部件           1951a 第一主半部

1584 第一开膜气缸           1951b 第二主半部

1590 第二开膜机构           1952 主盒倾斜引导部

1591 第二开膜刀             1952a 第一倾斜引导部

1592 第二切入部             1952b 第二倾斜引导部

1593 第一弹性部件           1953a 第一主盒部分

1594 第二开膜气缸           1953b 第二主盒部分

M 物料盒                    1954、1954a、1954b 外围壁

M1 第一物料盒               1960 辅助盒

M2 第二物料盒               1961 辅助盒底板

1170 出冰室                 1961a 第一辅助半部

1171 出冰室底板             1961b 第二辅助半部

1962a 第三倾斜引导部        1210 顶盖

1962b 第四倾斜引导部        1211 加料口

1963a 第一辅助盒部分        1220 底部

1963b 第二辅助盒部分        1230 周壁

1964a、1964b 外围壁          1240 清洗球

1970 第一夹指气缸           1250 最大液位标识部

1971 第一平移移动部         1260 出料口

1972 第二平移移动部         1270 搅拌器

1980 第二夹指气缸           1271 搅拌头

1981 第三平移移动部         1280 液位探针

1982 第四平移移动部         1185 搁板

1990 辅助盒旋转气缸         1186 漏斗

1991 转轴                   1187 原料容器

1910 直线电机模组           5110 清水桶

1911 固定滑轨               5120 清洁剂桶

1912 可动滑块               5130 清毒剂桶

1913 联动杆                 V_water 进水阀

1914 驱动销                 5001 低液位传感器

1915 感测组件               5002 高液位传感器

1965 从动板                 5003 温度传感器

1965a 槽                    5010 泵

1966 轴柄                   V_output 输出阀

1967 轴套                   P_inlet 入口管

1180 液料室                 V_input 输入阀

1181 液料引导管出口         P_output 排出管

1190 奶盖室                 V_outlet 输出阀

1191 奶盖引导管出口         2101 成品杯

1192 奶盖桶                 2101a 第一类成品杯-纸杯

1200 物料桶                 2101b 第二类成品杯-塑料杯

1200 物料桶                 2102 成品杯盖

2000 根据第一实施例的多工   2205 第三原点检测片

位双回转模块                2210 第二驱动机构

2100 第一回转组件           2211 第三电机

2150 第一回转构件、第一回转  2220 转台

带                          2221 下固定板

2101 成品杯                 2222 上旋转法兰

2102 成品杯盖               2223 电机安装座

2111 第二电机               2224 转台的中心孔

2112 第二主动轮             2231 第二主动轴

2113 第二从动轮             2231a 第一抱箍联接端

2151 杯托                   2231b 第一接收槽

2154 载具                   2231c、2231d 壁

2155a 内侧引导轮            2231e 孔

2155b 外侧引导轮            2232 第二从动轴

2160 第一轨道               2232a 第二抱箍联接端

2165a 内侧凹槽              2233 第一支承座

2165b 外侧凹槽              2234 第二支承座

2200 第二回转组件           2235 快拆销

2210 第二驱动机构           2236 第四电机

2250 第二回转构件           2237 第四电机轴

2153 第一传感器             2238 电机罩

3200 第二回转组件           2240 第一电缸

2201 混料杯                 2241 第一齿条

2202 抱箍                   2242 第一齿轮

2202a 第一抱箍突起          2243 顶杆

2202b 第二抱箍突起          2244 第一弹性复位构件

2202e 孔                    2245 安装板

2203 混料杯盖               2250、3250 第二回转构件

2203a 定位销                2253 第二传感器

2204 搅拌转轴               2254 第二回转构件的中心孔

3251 分支                   2321、2322 落杯器

2280 支撑立柱               2321 第一落杯器

2281 中空部                 2322 第二落杯器

2290 电滑环机构             2323 落盖器

2291 电滑环驱动部           2330 支撑板架

2292 转动构件               2331 横向侧部

2300 容器下落机构           2333 第一竖向侧部

2310 第三驱动机构           2334 第二竖向侧部

2311、2312 承载板水平气缸    2335 第一滑轨

2311 第一承载板水平气缸     2336 第二滑轨

2311a 第一承载板水平气缸主  2337 水平轨道

体                          2350 加液料机构

2311b 第一水平可动件        2351 液料嘴承载板

2312 第二承载板水平气缸     2352 加液料嘴

2312a 第二承载板水平气缸主  2352a 液料入口

体                          2352b 液料出口

2312b 第二水平可动件        2353 第一灌装阀气缸

2313、2314 承载板升降气缸    2353a 第一可动灌装阀气缸杆

2313 第一承载板升降气缸     2354 第一堵塞部

2313a 第一承载板升降气缸主  2360 第一灌装阀

体                          2361 第一阀体

2313b 第一竖向可动件        2362 液料入口嘴

2314 第二承载板升降气缸     2363 液料出口嘴

2314a 第二承载板升降气缸主  2370、2380 加液料水平气缸

体                          2371、2381 加液料水平气缸缸

2314b 第二竖向可动件        体

2315 第一竖向滑块           2372、2382 第三水平可动部件

2316 第二竖向滑块           2390 液料接漏料部件

2317 水平滑块               2391 液料漏料接盘

2320 承载板                 2392 液料漏料排出管

2400 交接机构               体

2401 第一直线模组           2472、2482 第二水平可动部件

2402 第一可动滑块           2500 贴标机构

2410 交接夹爪组件           2501 标签

2411 交接夹爪气缸           2502 标签打印机

2412 交接夹爪               2510 贴标辊机构

2413 第一旋转轴             2512 贴标电机

2420 交接升降气缸           2513 贴标气缸

2421 交接升降气缸主体       2514 主动板

2422 第二升降可动部件       2514a 第一凸销

2430 俯仰气缸               2514b 第二凸销

2431 俯仰气缸缸体           2515 第一固定板

2432 俯仰气缸杆             2516 第三主动轮

2433 第二旋转轴             2517 第三同步带

2434 第三旋转轴             2518 第三从动轮

2440 中间安装板             2520 第一侧向联动组件

2450 加奶盖机构             2521 第一固定轴

2451 第二灌装阀气缸         2522 主动辊

2452 第二可动灌装阀气缸杆   2523 第一传动杆

2454 第二堵塞部             2524 第三固定轴

2455 超声波液位传感器       2525 第一细长传动孔

2456 奶盖接漏料部件         2526 第三细长传动孔

2457 奶盖漏料接盘           2527 第一从动杆

2458 奶盖漏料排出管         2527a 第一上从动杆

2460 第二灌装阀             2527b 第一下从动杆

2461 第二阀体               2528 第一突柱

2462 奶盖入口               2529 第二随动辊

2463 奶盖出口               2530 第二侧向联动组件

2470、2480 加奶盖水平气缸    2531 第二固定轴

2471、2481 加奶盖水平气缸缸  2532 第一随动辊

2533 第二传动杆             2622 清洗水平气缸主体

2534 第四固定轴             2630 混料杯盖清洗托盘

2535 第二细长传动孔         2631 混料杯盖清洗喷头

2536 第四细长传动孔         2632 混料杯盖清洗进水管

2537 第二从动杆             2633 混料杯盖清洗排水管

2537a 第二上从动杆          2650 洗杯机构

2537b 第二下从动杆          2660 洗杯气缸

2538 第二突柱               2670 洗杯托盘

2539 第三随动辊             2671 洗杯清洗喷头

X 中心对称轴线              2672 洗杯进水管

2550 搅拌机构               2673 洗杯出水管

2551 搅拌气缸               2674 洗杯托盘的顶部边缘部

2552 搅拌气缸安装座         2675 防溅挡板

2560 搅拌电机               2681 第一板件

2561 搅拌电机轴             2681a 第一安装片

2562 顶板                   2681b 第二安装片

2563 侧壁                   2682 第二板件

2564 限位件和/或缓冲件      2682a 第一安装部

2565 直线导轨               2682b 第二安装部

2566 电机控制面板           2683 分度销

2600 混料杯盖加盖和清洗机   2684 玻珠螺丝

构                          2690 洗杯气缸安装座

2601 混料杯盖安装板         3000 根据第二实施例的多工

2601a 定位孔                位双回转模块

2602 紧固器件               3100 第一回转组件

2610 加盖升降气缸           3110 第一驱动机构

2611 第一升降可动部件       3111 第一电机

2612 加盖升降气缸主体       3112 第一电机轴

2620 清洗水平气缸           3113、3114 滚轮

2621 第一水平可动部件       3113 第一滚轮

3114 第二滚轮               3310 落杯器

3115 第一联轴器             3320 落杯升降气缸

3121 第一主动轮             3700 落盖压盖机构

3122 第一从动轮             3701 落盖检测传感器

3123 第一主动轴             3710 落盖器

3124 第一从动轴             3720 落盖器升降气缸

3125 第一同步带             3730 压盖摆缸

3130 第一安装板             3740 压盖板

3130a 主体板                4000 智能取餐柜模块

3130b 突起板                4100 取餐柜

3131 第一安装座             4101 第一侧

3131b 突起部                4102 第二侧

3131c 第一分支板            4110A、4110B 隔室

3131d 第二分支板            4111 第六传感器

3132 长形孔                 4112 指示灯

3133 第一螺纹孔             4113 第一门

3134 第一压紧螺钉           4113a 第一门扇

3136 第二压紧螺钉           4113b 第二门扇

3137 第一连接板             4114 第二门

3138 压块                   4115 顶板411

3138a 第一腿                4120 成品杯接收部

3138b 第二腿                4130 中转杯托

3140 传动组件安装板         4200 抓取组件

3141 第一安装板端部         4210 抓取夹爪组件

3142 第二安装板端部         4211 抓取夹爪

3143 第一轴承               4212 抓取夹爪驱动件

3144 第二轴承               4220 抓取升降气缸

3150 第一回转构件、第一转盘  4221 抓取升降气缸缸体

3151 杯托                   4222 抓取升降气缸可动部件

3300 容器下落机构           4230 抓取旋转气缸

4231 抓取旋转气缸缸体       4425 支撑框架

4232 抓取旋转气缸转轴       4426 第一传动齿轮

4240 抓取水平气缸           4427 第二传动齿轮

4241 抓取水平气缸缸体       4428 第一连板

4242 抓取水平气缸可动部件   4428a 第一引导块

4243 第四传感器             4429 第二连板

4300 压盖组件               4429a 第二引导块

4310 第一旋转压盖气缸       4425a 第一导轨

4311 第一转轴               4425b 第二导轨

4312 第一减压阀             4430 转运水平驱动电机

4320 第一压盖连杆           4431 第一直线模组

4321 第一连杆联接端         4432 第一水平滑动件

4322 第一连杆压盖端         4433 第一水平滑轨

4330 第二旋转压盖气缸       4440 转运中间驱动电机

4331 第二转轴               4441 第二直线模组

4332 第二减压阀             4442 第二水平滑动件

4340 第二压盖连杆           4443 第二水平滑轨

4341 第二连杆联接端         4460 转运旋转驱动组件

4342 第二连杆压盖端         4450 转运旋转电机

4400 转运组件               4451 转运旋转轴

4410 转运夹爪组件           4452 第二减速机

4411 转运夹爪               4453 第二壳体

4412 转运夹爪驱动件         4454 连接板

4413 转运夹爪臂             4455 角度检测片

4414 推板                   4456 第五传感器

4420 转运升降驱动电机       4457 U形中间板

4421 主动转轴

4422 第二齿条

4423 第一减速机

4424 第一壳体。

Claims (10)

1.一种用于全自动制作饮品的多工位双回转模块，包括：

第一回转组件，包括：

第一驱动机构；和

第一回转构件，构造为携带成品杯且能够由所述第一驱动机构驱动沿经过多个第一类工位的第一轨迹运动，所述多个第一类工位至少包括容器下落工位和第一交接工位，

容器下落机构，构造为在所述容器下落工位至少执行将所述成品杯下落到所述第一回转构件上的落杯操作，

第二回转组件，包括：

第二驱动机构；和

第二回转构件，构造为携带混料杯且能够由所述第二驱动机构驱动沿经过多个第二类工位的第二轨迹运动，所述多个第二类工位至少包括加液料工位和第二交接工位，

加液料机构，构造为在所述加液料工位至少执行将液料加入所述混料杯中的加液料操作，

其中，所述第一交接工位与所述第二交接工位对应，且在所述成品杯位于所述第一交接工位时，相应的混料杯位于所述第二交接工位，所述多工位双回转模块还包括在所述第一交接工位和所述第二交接工位执行交接操作的交接机构，所述交接操作包括将所述混料杯中的物料倒入所述成品杯中。

2.根据权利要求1所述的多工位双回转模块，其中，第二回转组件由支撑立柱支撑，所述支撑立柱设置在第一回转构件所包围的区域之内。

3.根据权利要求2所述的多工位双回转模块，其中：

第一回转构件是转盘或回转带的形式；

第二回转构件是转盘的形式。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的多工位双回转模块，其中，所述第一回转构件上设置有用于放置所述成品杯的至少一个杯托。

5.根据权利要求4所述的多工位双回转模块，其中，所述第一回转构件上设置有四个或六个杯托。

6.根据权利要求4所述的多工位双回转模块，其中，所述多工位双回转模块还包括用于确定所述第一回转构件的原点的第一原点检测组件，所述第一原点检测组件包括：

设置在所述第一回转构件上的第一金属件；和

设置在所述第一轨迹附近的第一传感器，所述第一传感器能够检测到所述第一金属件。

7.根据权利要求6所述的多工位双回转模块，其中，所述第一金属件设置在每个所述杯托中。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的多工位双回转模块，其中，所述多工位双回转模块还包括用于确定所述第二回转构件的原点的第二原点检测组件，所述第二原点检测组件包括：

设置在所述第二回转构件上的第二金属件；和

相对于所述支撑立柱固定设置的第二传感器，所述第二传感器能够检测到所述第二金属件。

9.根据权利要求3所述的多工位双回转模块，其中，所述第一回转构件是转盘的形式时，所述第一回转构件还称为第一转盘，第一驱动机构包括：

第一电机，包括第一电机轴；

第一传动组件，被构造为能够由所述第一电机驱动；

至少一个滚轮，构造为能够由所述第一传动组件带动旋转，所述至少一个滚轮设置为抵靠所述第一转盘的外周表面，以能够通过摩擦带动所述第一转盘转动。

10.根据权利要求9所述的多工位双回转模块，其中，所述至少一个滚轮是两个滚轮，即第一滚轮和第二滚轮；

所述第一传动组件包括：

第一主动轴，设置为与所述第一电机轴联接，以能够随所述第一电机轴转动；

第一主动轮，设置为与所述第一主动轴联接，以能够随所述第一主动轴转动；

第一同步带，设置为能够由所述第一主动轮带动回转；

第一从动轮，设置为能够由所述第一同步带带动转动；

第一从动轴，设置为与所述第一从动轮联接，以能够随所述第一从动轮转动；

其中：

所述第一滚轮设置为与所述第一主动轴联接，以能够随所述第一主动轴转动；

所述第二滚轮设置为与所述第一从动轴联接，以能够随所述第一从动轴转动。

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