CN115946795B - 一种具有轻质腿特性的足式机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种具有轻质腿特性的足式机器人，包括髋部部件和与髋部部件连接的下肢部件。下肢部件包括腿部部件、足部部件、传动部件和第一驱动组件。腿部部件包括大腿结构和小腿结构。大腿结构的一端可活动地连接于髋部部件，另一端铰接于小腿结构。足部部件连接于小腿结构的下端。传动部件连接于大腿结构与足部部件之间。第一驱动组件设置于大腿结构，用于驱动腿部部件和传动部件运动，传动部件用于带动足部部件运动。如此可以通过设置于大腿结构的第一驱动组件驱动传动部件运动，传动部件可以带动足部部件运动，如此小腿结构和足部部件无需设置驱动结构，从而可以降低下肢部件下方的重量，从而提高了足式机器人的行进速度。

Description

一种具有轻质腿特性的足式机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种具有轻质腿特性的足式机器人。

背景技术

机器人广泛应用于生产、加工、运输等各个领域。与传统的机器人相比，足式机器人具有更好的地形适应能力，可以实现跨越沟壑以及主动避障等动作。因而在野外勘探、灾后救援、物资运输等场景中，具有巨大的应用前景。

然而一些足式机器人每一个活动关节都安装了驱动结构，如此小腿结构的重量较重，影响了足式机器人的运行效率，使得行进的速度较为缓慢。

发明内容

本申请提供一种具有轻质腿特性的足式机器人，提高了足式机器人的行进速度。

本申请提供一种具有轻质腿特性的足式机器人，其中包括：髋部部件和与所述髋部部件连接的下肢部件；所述下肢部件包括：

腿部部件，包括大腿结构和小腿结构；所述大腿结构的一端可活动地连接于所述髋部部件，另一端铰接于所述小腿结构；

足部部件，连接于所述小腿结构的下端；

传动部件，连接于所述大腿结构与所述足部部件之间；及

第一驱动组件，设置于所述大腿结构，用于驱动所述腿部部件和所述传动部件运动，所述传动部件用于带动所述足部部件运动。

进一步地，所述第一驱动组件包括第一电机，所述第一电机的输出端连接于所述大腿结构与所述小腿结构的铰接点，用于驱动所述小腿结构以第一方向为轴转动。

进一步地，所述腿部部件还包括连接结构，所述连接结构的一端可活动地连接于所述髋部部件，另一端铰接于所述小腿结构。

进一步地，所述连接结构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端可活动地连接于所述髋部部件，所述第一连杆的第二端铰接于所述第二连杆的第一端，所述第二连杆的第二端铰接于所述小腿结构。

进一步地，所述第二连杆设置有第一弹性关节；所述小腿结构包括第三连杆，所述第三连杆设置有第二弹性关节；所述第二连杆的第二端铰接于所述第二弹性关节的下方。

进一步地，所述第二连杆包括第一部分和第二部分；所述第一弹性关节包括第一弹性片；所述第一部分的第一端铰接于所述第一连杆，所述第一部分的第二端连接于所述第一弹性片的一侧；所述第二部分的第一端连接于所述第一弹性片的另一侧，所述第二部分的第二端铰接于所述第二弹性关节的下方；和/或

所述第三连杆包括第三部分和第四部分；所述第二弹性关节包括第二弹性片；所述第三部分的第一端铰接于所述大腿结构，所述第三部分的第二端连接于所述第二弹性片的一侧；所述第四部分的第一端连接于所述第二弹性片的另一侧，所述第四部分的第二端连接于所述足部部件。

进一步地，所述传动部件的数目为至少两个，至少两个所述传动部件包括外侧传动部件和内侧传动部件，所述外侧传动部件设置于所述大腿结构的外侧，所述内侧传动部件设置于所述大腿结构的内侧。

进一步地，所述传动部件包括连杆结构和传动件，所述传动件的一端可活动地连接于所述连杆结构的下端，另一端可活动地连接于所述足部部件；所述传动件用于带动所述足部部件相对于所述小腿结构做俯仰运动和滚转运动。

进一步地，所述连杆结构包括第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第四连杆的第一端铰接于所述大腿结构，所述第四连杆的第二端铰接于所述第五连杆的第一端；所述第五连杆的第二端铰接于所述第六连杆的第一端；所述第六连杆的第二端铰接于所述大腿结构与所述小腿结构的铰接点；其中，所述传动件的一端可活动地连接于所述第六连杆。

进一步地，所述第一驱动组件包括第二电机，所述第二电机的输出端连接于所述大腿结构与所述第四连杆的铰接点，用于驱动所述第四连杆以第一方向为轴转动。

进一步地，所述髋部部件包括躯干部件、第一髋部结构和第二髋部结构；所述第一髋部结构铰接于所述躯干部件；所述第二髋部结构铰接于所述第一髋部结构；所述大腿结构铰接于所述第二髋部结构。

进一步地，还包括设置于所述髋部部件的第二驱动组件；所述第二驱动组件包括第三电机、第四电机和第五电机；所述第三电机的输出端连接于所述躯干部件与所述第一髋部结构之间的铰接点，用于驱动所述第一髋部结构以竖直方向为轴转动；所述第四电机的输出端连接于所述第一髋部结构与所述第二髋部结构之间的铰接点，用于驱动所述第二髋部结构以垂直于所述竖直方向的第二方向为轴转动；所述第五电机的输出端连接于第二髋部结构和大腿结构之间的铰接点，用于驱动大腿结构以垂直于所述竖直方向和所述第二方向的第一方向为轴转动。

进一步地，所述足部部件包括活动足，所述活动足的一侧虎克铰接于所述小腿结构的下端，另一侧可活动地连接于所述传动部件。

进一步地，所述下肢部件的数目包括两个，两个所述下肢部件对称设置于所述髋部部件的相对两侧。

本申请提供的一种具有轻质腿特性的足式机器人，包括髋部部件和与髋部部件连接的下肢部件。下肢部件包括腿部部件、足部部件、传动部件和第一驱动组件。第一驱动组件设置于大腿结构，用于驱动腿部部件和传动部件运动，传动部件用于带动足部部件运动。如此可以通过设置于大腿结构的第一驱动组件驱动传动部件运动，传动部件可以带动足部部件运动，如此小腿结构和足部部件无需设置驱动结构，从而可以降低下肢部件下方的重量，从而提高了足式机器人的行进速度，提高了了足式机器人的控制特性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1所示为本申请一示例性实施例的足式机器人的立体示意图；

图2所示为图1所示的足式机器人另一视角的立体示意图；

图3所示为图1所示的足式机器人另一视角的平面示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

本申请提供一种具有轻质腿特性的足式机器人。下面结合附图，对本申请的具有轻质腿特性的足式机器人进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1至图3所示，本申请提供一种具有轻质腿特性的足式机器人100，足式机器人100可以是双足机器人、四足机器人、八足机器人等种类的足式机器人，本申请不做限制。其中，足式机器人100包括髋部部件21和与髋部部件21连接的下肢部件22。下肢部件22可以可活动地与髋部部件21连接。在一些实施例中，下肢部件22的数目为至少两个，至少两个下肢部件22对称设置于髋部部件21的相对两侧。当下肢部件22的数目为两个时，足式机器人100为双足机器人，当下肢部件22的数目为四个时，足式机器人100为四足机器人，以此类推。在图1至图3所示的实施例中，下肢部件22的数目为两个，两个下肢部件22对称设置于髋部部件21沿第一方向X的相对两侧。

下肢部件22包括腿部部件23、足部部件24、传动部件25和第一驱动组件。腿部部件23包括大腿结构4和小腿结构26。大腿结构4的一端可活动地连接于髋部部件21。在一些实施例中，髋部部件21包括躯干部件1、第一髋部结构2和第二髋部结构3。可以理解的是，躯干部件1可以为足式机器人100的上半身躯干，也可以是用于承载货物的托盘支架，本申请不做限制。第一髋部结构2铰接于躯干部件1，使第一髋部结构2以竖直方向Z为轴可相对转动地连接于躯干部件1。第二髋部结构3铰接于第一髋部结构2，使第二髋部结构3以垂直于竖直方向Z和第一方向X的第二方向Y为轴可相对转动地连接于第一髋部结构2。大腿结构4的一端铰接于第二髋部结构3，使大腿结构4以第一方向X为轴可相对转动地连接于第二髋部结构3。在其他一些实施例中，大腿结构4的一端可以通过球副连接于躯干部件1。大腿结构4的另一端铰接于小腿结构26，使小腿结构26以第一方向X为轴可相对转动地连接于大腿结构4。

足部部件24连接于小腿结构26的下端。可选地，足部部件24包括虎克铰和活动足7，活动足7可以通过虎克铰铰接于小腿结构26的下端，使得活动足7可以以第一方向X和第二方向Y为轴相对转动，活动足7可以相对于小腿结构26做俯仰运动和滚转运动，如此可以提升足部部件24对不平整的地面的适应能力。

传动部件25连接于大腿结构4与足部部件24之间。在一些实施例中，活动足7的一侧虎克铰接于小腿结构26的下端，另一侧连接于传动部件25。其中，活动足7在第二方向Y上的一侧虎克铰接于小腿结构26的下端，在第二方向Y上的另一侧连接于传动部件25。如此传动部件25的一端可以设置于大腿结构4，另一端可以带动足部部件24运动。

第一驱动组件设置于大腿结构4，用于驱动腿部部件23和传动部件25运动，传动部件25用于带动足部部件24运动。如此可以通过传动部件25带动足部部件24运动，可以实现下肢部件22的踝部关节的精确控制，提升踝部关节对于地面的适应能力。同时，将第一驱动组件设置于大腿结构4，通过驱动连接于大腿结构4的传动部件25的运动，带动足部部件24运动。如此小腿结构26和足部部件24可以不设置驱动结构，可以降低下肢部件22下侧的重量，从而可以实现轻质小腿，可以极大地降低足式机器人100的转动惯量，使得足式机器人100的行进速度更快。且由于减轻了下肢部件22下侧的重量，如此设置还可以提升足式机器人100的运动及控制性能，便于用户的操作及控制。降低了足式机器人100的控制难度。

在一些实施例中，腿部部件23还包括连接结构27，连接结构27的一端可活动地连接于髋部部件21，另一端铰接于小腿结构26。设置连接结构27可以使腿部部件23的运动更加稳定。其中，大腿结构4的一端可活动地连接于髋部部件21沿第二方向Y上的一侧，连接结构27的一端可活动地连接于髋部部件21沿第二方向Y上的另一侧。在一些实施例中，连接结构27的一端可以铰接于第二髋部结构3，使连接结构以第一方向X为轴可相对转动地连接于第二髋部结构3。在其他一些实施例中，连接结构27的一端也可以通过球副连接于躯干部件1。

在一些实施例中，连接结构27包括第一连杆8和第二连杆29。第一连杆8的第一端可活动地连接于髋部部件21。在一些实施例中，第一连杆8的第一端可以铰接于第二髋部结构3，使得第一连杆8以第一方向X为轴可相对转动地连接于第二髋部结构3。在其他一些实施例中，第一连杆8的第一端也可以通过球副连接于躯干部件1。第一连杆8的第二端铰接于第二连杆29的第一端，使第二连杆29以第一方向X为轴可相对转动地连接于第一连杆8。第二连杆29的第二端铰接于小腿结构26。使得髋部部件21、第一连杆8、第二连杆29，大腿结构4、小腿结构26形成相互联系的五杆结构，使得下肢部件22在行进过程中更加稳定。

参见图3所示，在一些实施例中，第二连杆29设置有第一弹性关节20。其中，第一弹性关节20可以是弹簧、弹片等具有弹性的结构。第一弹性关节20可以设置于第二连杆29的第一端至第二端之间的任意位置。在本实施例中，第一弹性关节20靠近第二连杆29的第二端设置。小腿结构26包括第三连杆，第三连杆设置有第二弹性关节19，第二连杆29的第二端铰接于第二弹性关节19的下方。其中，第二弹性关节19可以是弹簧、弹片等具有弹性的结构。第二弹性关节19可以设置于大腿结构4和小腿结构26的铰接点、与第二连杆29的第二端和第三连杆的铰接点之间的任意位置。在本实施例中，第二弹性关节19靠近大腿结构4和小腿结构26的铰接点设置。其中，设置了一对具有拮抗作用的第一弹性关节20和第二弹性关节19，伴随着具有拮抗作用的第一弹性关节20和第二弹性关节19的引入，使得足式机器人100的腿部部件23可以等效为空间三维弹簧倒立摆，使得足式机器人100在行进过程中，可以具有减震和储能的特性，提升了足式机器人对于地面冲击的吸收能力，提升了足式机器人的能量利用率。

在图1至图3所示的实施例中，第二连杆29包括第一部分9和第二部分10。其中，第一部分9的长度可以比第二部分10的长度长。第一弹性关节20包括第一弹性片。其中，第一弹性片可以是钢片，也可以是其他材质的具有弹性的片状体。第一部分9的第一端铰接于第一连杆8，第一部分9的第二端连接于第一弹性片的一侧。其中，第一部分9的第一端以第一方向X为轴可转动地连接于第一连杆8。第一部分9的第二端可以与第一弹性片一体成型加工，也可以可拆卸地连接于第一弹性片。第二部分10的第一端连接于第一弹性片的另一侧，第二部分10的第二端铰接于第二弹性关节19的下方。第二部分10的第一端可以与第一弹性片一体成型加工，也可以可拆卸地连接于第一弹性片。第二部分10的第二端可以以第一方向X为轴可转动地连接于小腿结构26。可以利用第一弹性片实现第一弹性关节20的作用，结构简单，便于加工实现。

在图1至图3所示的实施例中，第三连杆包括第三部分5和第四部分6。其中，第三部分5的长度可以比第四部分6的长度短。第二弹性关节19包括第二弹性片。其中，第二弹性片可以是钢片，也可以是其他材质的具有弹性的片状体。第三部分5的第一端铰接于大腿结构4，第三部分5的第二端连接于第二弹性片的一侧。第三部分5的第一端可以以第一方向X为轴可转动地连接于大腿结构4。第三部分5的第二端可以与第二弹性片一体成型加工，也可以可拆卸地连接于第二弹性片。第四部分6的第一端连接于第二弹性片的另一侧，第四部分6的第二端连接于足部部件24。第四部分6的第一端可以与第二弹性片一体成型加工，也可以可拆卸地连接于第二弹性片。第四部分6的第二端可以通过虎克铰铰接于活动足7。可以利用第二弹性片实现第二弹性关节19的作用，结构简单，便于加工实现。如此第二髋部结构3、大腿结构4、第一连杆8、第一部分9、第二部分10、第三部分5、第四部分6组成了具有欠驱动特性的七杆结构。如此缺少的驱动部件可以由第一弹性关节20和第二弹性关节19代替，如此当第一弹性关节20和第二弹性关节19发生形变时，可以作用于髋部部件21，从而可以稳定七杆结构的构型。

再次参见图1和图2所示，在一些实施例中，传动部件25的数目为至少两个，至少两个传动部件25包括外侧传动部件30和内侧传动部件31。可以理解的是，外侧传动部件30和内侧传动部件31的结构相同，尺寸可以相同也可以不同。外侧传动部件30设置于大腿结构4的外侧，内侧传动部件31设置于大腿结构4的内侧。设置外侧传动部件30和内侧传动部件31可以稳定的将力传递给足部部件24。

在一些实施例中，传动部件25包括连杆结构32和传动件14。传动件14的一端可活动地连接于连杆结构32的下端，另一端可活动地连接于足部部件24。可选地，传动件14的一端通过球副连接于连杆结构32的下端，另一端通过球副连接于足部部件24。传动件14用于带动足部部件24相对于小腿结构26做俯仰运动和滚转运动。传动件14用于带动活动足7相对于小腿结构26做俯仰运动和滚转运动。其中，传动件14用于带动活动足7以第一方向X和第二方向Y为轴转动。

在一些实施例中，连杆结构32包括第四连杆11、第五连杆12和第六连杆13。第四连杆11的第一端铰接于大腿结构4。使第四连杆11以第一方向X为轴可相对转动地连接于大腿结构4。第四连杆11的第二端铰接于第五连杆12的第一端。使第五连杆12以第一方向X为轴可相对转动地连接于第四连杆11的第二端。第五连杆12的第二端铰接于第六连杆13的第一端。使第六连杆13以第一方向X为轴可相对转动地连接于第五连杆12的第二端。第六连杆13的第二端铰接于大腿结构4与小腿结构26的铰接点。使第六连杆13以第一方向X为轴可相对转动地连接于大腿结构4与小腿结构26的铰接点。其中，传动件14的一端可活动地连接于第六连杆13。可以理解的是，第六连杆13位于连杆结构32的下端。传动件14的一端通过球副连接于第六连杆13。如此大腿结构4、第四连杆11、第五连杆12、第六连杆13构成四杆机构。第三部分5、第四部分6、第六连杆13、传动件14和足部部件24构成五杆机构，其中，四杆机构和五杆机构共用第六连杆13，可以通过四杆机构和五杆机构的联动作用，带动足部部件24运动。在图1和图2所示的实施例中，外侧传动部件30的第五连杆12的长度和内侧传动部件31的第五连杆12的长度不同，在图示的实施例中，外侧传动部件30的第五连杆12的长度比内侧传动部件31的第五连杆12的长度长。如此可以避让设置于第五连杆12和大腿结构4的铰接点的第一驱动结构。使得有足够的空间可以安装第一驱动组件，便于第一驱动组件的安装。

可选地，第四连杆11包括凸出于第四连杆11的第一端的表面、且沿第一方向X延伸的第一安装部33。第六连杆13包括凸出于第六连杆13的第二端的表面、且沿第一方向X延伸的第二安装部34。第一安装部33和第二安装部34的高度可以相等。如此设置可以使第五连杆12相对于大腿结构4的高度、与第二连杆29相对于大腿结构4的高度不同，使得连杆结构32与连接结构27分层设置，防止第五连杆12与第二连杆29之间发生干涉，且可以使结构设置的更加紧凑，下肢部件22外观更加轻巧。

在一些实施例中，第六连杆13还包括沿第一方向X向外凸出设置的固定部35，固定部35设置于第六连杆13的第一端和第二端之间。传动件14的一端可活动地连接于固定部35。传动件14的一端可以通过球副可活动地连接于固定部35。设置固定部35可以为球副的安装提供空间。

在一些实施例中，第一驱动组件包括第一电机，第一电机的输出端连接于大腿结构4与小腿结构26的铰接点，用于驱动小腿结构26以第一方向X为轴转动。如此可以实现下肢部件22的膝关节的转动。

在一些实施例中，第一驱动组件包括第二电机，第二电机的输出端连接于大腿结构4与第四连杆11的铰接点，用于驱动第四连杆11以第一方向X为轴转动。如此可以通过设置于大腿结构4的第二电机，带动足部部件24运动，其中，足部部件24可以以第一方向X和第二方向Y为轴转动，以实现下肢部件22的踝关节的运动。

在一些实施例中，下肢部件22还包括设置于髋部部件21的第二驱动组件。第二驱动组件包括第三电机、第四电机和第五电机。第三电机的输出端连接于躯干部件1与第一髋部结构2之间的铰接点，用于驱动第一髋部结构2以竖直方向Z为轴转动。以实现足式机器人100的髋部的转动。第四电机的输出端连接于第一髋部结构2与第二髋部结构3之间的铰接点，用于驱动第二髋部结构3以第二方向Y为轴转动。以实现下肢部件22的外翻动作。第五电机的输出端连接于第二髋部结构3和大腿结构4之间的铰接点，用于驱动大腿结构4以第一方向X为轴转动。以实现下肢部件22的前进、后退的动作。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种具有轻质腿特性的足式机器人，其特征在于，包括：髋部部件和与所述髋部部件连接的下肢部件；所述下肢部件包括：

腿部部件，包括大腿结构和小腿结构；所述大腿结构的一端可活动地连接于所述髋部部件，另一端铰接于所述小腿结构；

足部部件，连接于所述小腿结构的下端；

传动部件，连接于所述大腿结构与所述足部部件之间；及

第一驱动组件，设置于所述大腿结构，用于驱动所述腿部部件和所述传动部件运动，所述传动部件用于带动所述足部部件运动；

所述传动部件包括连杆结构和传动件，所述传动件的一端可活动地连接于所述连杆结构的下端，另一端可活动地连接于所述足部部件；所述传动件用于带动所述足部部件相对于所述小腿结构做俯仰运动和滚转运动；

所述足部部件包括活动足，所述活动足的一侧虎克铰接于所述小腿结构的下端，另一侧可活动地连接于所述传动部件；

所述连杆结构包括第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第四连杆的第一端铰接于所述大腿结构，所述第四连杆的第二端铰接于所述第五连杆的第一端；所述第五连杆的第二端铰接于所述第六连杆的第一端；所述第六连杆的第二端铰接于所述大腿结构与所述小腿结构的铰接点；其中，所述传动件的一端可活动地连接于所述第六连杆；

所述腿部部件还包括连接结构，所述连接结构的一端可活动地连接于所述髋部部件，另一端铰接于所述小腿结构；

所述连接结构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端可活动地连接于所述髋部部件，所述第一连杆的第二端铰接于所述第二连杆的第一端，所述第二连杆的第二端铰接于所述小腿结构。

2.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机，所述第一电机的输出端连接于所述大腿结构与所述小腿结构的铰接点，用于驱动所述小腿结构以第一方向为轴转动。

3.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人，其特征在于，所述第二连杆设置有第一弹性关节；所述小腿结构包括第三连杆，所述第三连杆设置有第二弹性关节；所述第二连杆的第二端铰接于所述第二弹性关节的下方。

4.根据权利要求3所述的具有轻质腿特性的足式机器人，其特征在于，所述第二连杆包括第一部分和第二部分；所述第一弹性关节包括第一弹性片；所述第一部分的第一端铰接于所述第一连杆，所述第一部分的第二端连接于所述第一弹性片的一侧；所述第二部分的第一端连接于所述第一弹性片的另一侧，所述第二部分的第二端铰接于所述第二弹性关节的下方；和/或

所述第三连杆包括第三部分和第四部分；所述第二弹性关节包括第二弹性片；所述第三部分的第一端铰接于所述大腿结构，所述第三部分的第二端连接于所述第二弹性片的一侧；所述第四部分的第一端连接于所述第二弹性片的另一侧，所述第四部分的第二端连接于所述足部部件。

5.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人，其特征在于，所述传动部件的数目为至少两个，至少两个所述传动部件包括外侧传动部件和内侧传动部件，所述外侧传动部件设置于所述大腿结构的外侧，所述内侧传动部件设置于所述大腿结构的内侧。

6.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第二电机，所述第二电机的输出端连接于所述大腿结构与所述第四连杆的铰接点，用于驱动所述第四连杆以第一方向为轴转动。

7.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人，其特征在于，所述髋部部件包括躯干部件、第一髋部结构和第二髋部结构；所述第一髋部结构铰接于所述躯干部件；所述第二髋部结构铰接于所述第一髋部结构；所述大腿结构铰接于所述第二髋部结构。

8.根据权利要求7所述的具有轻质腿特性的足式机器人，其特征在于，还包括设置于所述髋部部件的第二驱动组件；所述第二驱动组件包括第三电机、第四电机和第五电机；所述第三电机的输出端连接于所述躯干部件与所述第一髋部结构之间的铰接点，用于驱动所述第一髋部结构以竖直方向为轴转动；所述第四电机的输出端连接于所述第一髋部结构与所述第二髋部结构之间的铰接点，用于驱动所述第二髋部结构以垂直于所述竖直方向的第二方向为轴转动；所述第五电机的输出端连接于第二髋部结构和大腿结构之间的铰接点，用于驱动大腿结构以垂直于所述竖直方向和所述第二方向的第一方向为轴转动。

9.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人，其特征在于，所述下肢部件的数目为至少两个，至少两个所述下肢部件对称设置于所述髋部部件的相对两侧。

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