CN115797585B - 一种停车场地图生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种停车场地图生成方法及装置，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于智慧城市、元宇宙等场景。具体实现方案为：根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息；根据平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息；根据各停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得各停车位的位姿；基于平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。应用本公开实施例提供的停车场地图生成方案，能够提高停车场地图生成效率。

Description

一种停车场地图生成方法及装置

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于智慧城市、元宇宙等场景。

背景技术

大型停车场的结构通常较复杂，且停车场中大量停车位的形状轮廓可以近似看作是相同的，驾驶员、行人等对象在停车场中很容易迷失方向，从而影响对象在停车场中通行，因此，需要借助停车场地图帮助上述对象导航。

发明内容

本公开提供了一种停车场地图生成方法及装置。

根据本公开的一方面，提供了一种停车场地图生成方法，包括：

根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息；

根据所述平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息；

根据各停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得各停车位的位姿；

基于所述平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。

根据本公开的另一方面，提供了一种停车场地图生成装置，包括：

信息获得模块，用于根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息；

信息确定模块，用于根据所述平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息；

位姿获得模块，用于根据各停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得各停车位的位姿；

地图生成模块，用于基于所述平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方法实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述方法实施例所述的方法。

由以上可见，应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，根据停车场的平面结构图，获得上述第一位置信息，根据平面结构图中道路的信息和第一位置信息，确定上述第二位置信息，根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得停车位的位姿，基于平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，从而能够生成停车场地图。应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，无需人工参与，因此，能够提高地图生成效率，降低生成地图的人工成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开实施例提供的第一种停车场地图生成方法的流程示意图；

图2a为本公开实施例提供的第二种停车场地图生成方法的流程示意图；

图2b为本公开实施例提供的第一种停车场的平面结构图；

图2c为本公开实施例提供的第二种停车场的平面结构图；

图3为本公开实施例提供的第一种停车场地图生成装置的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的第二种停车场地图生成装置的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的第三种停车场地图生成装置的结构示意图；

图6是用来实现本公开实施例的停车场地图生成方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在生成停车场地图时，可以根据停车场的平面结构图，确定各停车位在平面结构图中的位姿，根据各停车位的车位编号以及所确定的各停车位的位姿来构建停车场地图。

在确定停车位在平面结构图中的位姿时，可以获得平面结构图中停车位的车位位置信息以及与停车位之间具有特定的位置关系的位置点的点位置信息，从而根据所获得的车位位置信息以及点位置信息，确定停车位的位姿。

现有技术中，一般是借助人工整理的停车场的信息生成停车场地图。上述与停车位之间具有特定位置关系的位置点需要人为确定，确定停车位在平面结构图中位姿的效率较低，另外，停车场中停车位的数量通常较多，因此，通过人为确定上述位置点的方式生成停车场地图的效率较低。

为解决上述问题，本公开实施例提供了一种停车场地图生成方法及装置，下面通过具体实施例进行详细说明。

参见图1，图1为本公开实施例提供的第一种停车场地图生成方法的流程示意图，本实施例中，上述方法包括以下步骤S101-S104。

步骤S101：根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息。

其中，上述平面结构图可以是CAD图像格式的结构图，也可以是jpg图像格式的结构图，还可以是其他图像格式的结构图。

具体的，可以获得停车场的平面结构图，在该平面结构图中获得各停车位所在区域，这样可以根据平面结构图中停车位所在区域，确定各停车位的第一位置信息。

本公开的一个实施例中，可以通过以下三种实现方式中任一种获得平面结构图中停车位所在区域。

第一种实现方式中，在获得上述平面结构图时，平面结构图中可以标注有各个停车位所在区域，这样获得上述平面结构图，可以确定平面结构图中所标注的各个区域，作为各个停车位所在区域。

第二种实现方式中，可以获得平面结构图中停车位的尺寸，根据该尺寸，可以检测平面结构图中与该尺寸相匹配的区域，检测得到的区域即为停车位所在区域。

第三种实现方式中，还可以以停车位为识别对象，对平面结构图进行对象识别，得到识别出的区域，作为停车位所在区域。

在根据平面结构图中停车位所在区域确定上述第一位置信息时，可以确定停车位所在区域的区域中心在平面结构图中的位置信息，作为上述第一位置信息。另外，还可以确定停车位所在区域中任一其他位置，作为上述第一位置信息。

步骤S102：根据平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息。

具体的，根据上述平面结构图，可以获得停车场中道路的信息，该道路信息中可以包含道路的位置信息，这样根据道路信息和停车位的第一位置信息，能够得知道路与停车位之间的相对位置关系，进而确定表征该相对位置的第二位置信息。

本公开的一个实施例中，可以通过以下两种实现方式中任一种确定上述第二位置信息。

第一种实现方式中，可以参见图2a所示实施例步骤S203-S204，确定与停车位最近的目标道路，将目标线与目标道路的交点的位置信息确定为上述第二位置信息。

第二种实现方式中，在确定上述目标道路后，还可以确定经过上述第一位置信息指示的位置、且与上述目标道路平行的平行线，并确定道路方向或与道路方向相反的方向为位置点选择方向，在该平行线上根据第一位置信息和该位置点选择方向，选择目标位置点，将该目标位置点的位置信息确定为上述第二位置信息，其中，第一位置信息指示位置指向上述目标位置点的方向为位置点选择方向。

步骤S103：根据各停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得各停车位的位姿。

具体的，第二位置信息表征停车位与道路间的相对位置，由于停车位的朝向通常是停车位垂直指向距离停车位最近的道路线的方向，因此，在获得上述第二位置信息后，可以根据第二位置信息表征的停车位与道路间的相对位置以及停车位朝向与道路之间的关系，确定停车位的朝向，从而根据停车位的朝向以及停车位的位置信息，确定停车位的位姿。

根据上述第一位置信息和第二位置信息获得停车位位姿的具体实现方式可参见后续实施例，这里暂不详述。

步骤S104：基于平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。

具体的，上述第一位置信息和第二位置信息是基于平面结构图得到的，可见第一位置信息和第二位置信息是平面结构图中的位置信息，而停车位的位姿是根据停车位的第一位置信息和第二位置信息获得的，因此，停车位的位姿同样为停车位在平面结构图中的位姿。鉴于此，在生成停车场地图时，可以预先标定平面结构图与停车位地图之间的转换关系，即标定平面结构图所在坐标系与停车场地图所在坐标系之间的转换关系，这样在获得各停车位在平面结构图中的位姿后，可以根据该转换关系，将停车位的位姿转换至停车场地图所在坐标系下，从而根据各停车位的车位编号和各停车位转换后的位姿，生成停车场地图。

根据各停车位的车位编号和位姿生成停车场地图可以基于现有的地图生成技术实现，这里不再详述。

由以上可见，应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，根据停车场的平面结构图，获得上述第一位置信息，根据平面结构图中道路的信息和第一位置信息，确定上述第二位置信息，根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得停车位的位姿，基于平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，从而能够生成停车场地图。应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，无需人工参与，因此，能够提高地图生成效率，降低生成地图的人工成本。

另外，针对室内停车场，GPS信号可能较弱，驾驶员、行人等对象使用GPS在停车场地图中进行定位的效果可能较差，而本方案是根据各停车位的车位编号、各停车位的位姿生成地图，这样对象在使用停车场进行定位时，仅需获知自身所在停车位的车位编号，或者获知自身周围停车位的车位编号，即可根据车位编号，在停车场地图中确定该车位编号的停车位在地图中的位置，实现地图定位。

本公开的一个实施例中，在地图定位过程中，对象所使用的终端设备中可以存储有包含停车位编号信息的停车场地图，在该停车场地图中定位上述对象所在位置时，对象使用的终端设备可以获得对象所在的停车位的编号或者距离自身较近的停车位的编号，这样可以在停车场地图中找到所获得编号的停车位的位置，并根据该位置，确定对象所在的位置。

在终端设备获得停车位编号的过程中，终端设备可以获得对象输入的停车位编号，也可以获得对象利用终端设备中搭载的图像采集设备采集的停车位的图像，并对所获得图像进行OCR识别，得到识别出的停车位编号。

在确定上述第二位置信息时，除了可以采用上述步骤S102中提及的方式外，还可以通过以下图2a所示实施例中步骤S203-S204定上述第二位置信息。

本公开的一个实施例中，参见图2a，提供了第二种停车场地图生成方法的流程示意图，本实施例中，上述方法包括以下步骤S201-S206。

步骤S201：获得停车场的平面结构图中各停车位所在区域的区域中心。

在确定平面结构图中停车位所在区域之后，可以利用现有技术确定停车位所在区域的区域中心，这里不再详述。

步骤S202：将各停车位对应的区域中心的位置信息确定为各停车位的第一位置信息。

具体的，在获得上述区域中心后，可以将该区域中心对应像素点在平面结构图中的位置确定为停车位的第一位置信息。

另外，还可以根据平面结构图构建平面坐标系，获得上述区域中心在该平面坐标系下的坐标，作为上述第一位置信息。

步骤S203：根据平面结构图中道路的道路信息和停车位的第一位置信息，确定与停车位最近的目标道路。

具体的，由于停车位通常建造于直线道路段的两侧，因此，可以根据平面结构图中道路的道路信息，确定平面结构图中的各个直线道路段，从而可以在所确定的各个直线道路段中，确定于第一位置信息所指示位置之间的距离最短的直线道路段，作为上述目标道路。

步骤S204：确定目标线与目标道路的交点，将交点的位置信息确定为第二位置信息。

其中，目标线为：经过区域中心、且与目标道路垂直的线。

具体的，在确定上述目标道路后，可以确定经过停车位所在区域的区域中心、且与目标道路垂直的目标线，进而可以确定目标线于目标道路的交点，将该交点的位置信息确定为上述第二位置信息。

参见图2b，图2b为一种部分平面结构图，图2b中，停车位所在区域中点P1为停车位所在区域的区域中心，道路所在区域中点P2为上述目标线与目标道路的交点。

将上述交点的位置信息确定为第二位置信息的具体实现方式可参见上述步骤S202，这里不再赘述。

步骤S205：根据各停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得各停车位的位姿。

步骤S206：基于平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。

上述步骤S205、S206分别与上述步骤S103、S104相同，这里不再赘述。

由以上可见，应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，停车位的朝向通常与上述目标道路相垂直，而上述目标线为经过区域中心、且与目标道路垂直的线，可见，上述目标线与停车位朝向相平行，另外，上述目标线还经过停车位所在区域的区域中心，将目标线与目标道路的交点的位置信息确定为第二位置信息，该交点的位置信息能够准确表征停车位与道路间的相对位置，这样利用各停车位的第一位置信息和较为准确的第二位置信息，能够提高生成停车场地图的准确性。

下面对获得停车位的位姿的具体实现方式进行说明。

本公开的一个实施例中，可以通过以下步骤一至步骤三获得停车位的位姿。

步骤一：根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，确定停车位的方向信息。

具体的，可以预先设置待确定的方向信息对应的预设方向。在获得上述第一位置信息和第二位置信息之后，根据第一位置信息和第二位置信息，确定停车位的预设方向对应的方向信息。

在设置上述预设方向时，可以设置一个或多个方向。例如，可以将停车位的朝向作为预设方向。又例如，还可以将停车位的深度方向作为一种预设方向，将停车位的宽度方向作为另一种预设方向。

参见图2c，在图2c所示的平面结构图中，方向k1为停车位的深度方向，方向k2为停车位的宽度方向。

根据上述第一位置信息和第二位置信息确定停车位的方向信息的绝体实现方式可参见后续实施例，这里暂不详述。

步骤二：根据方向信息，获得停车位在平面结构图中的旋转参数。

具体的，可以通过以下两种实现方式中的任一种获得上述旋转参数。

第一种实现方式中，可以根据停车位的方向信息，确定停车位的朝向，计算停车位朝向与平面结构图所在坐标系中坐标轴之间的夹角，根据该夹角确定停车位在平面结构图中的旋转参数。

根据停车位朝向与坐标轴之间的夹角，可以利用现有的参数计算技术确定旋转参数。

第二种实现方式中，可以按照以下表达式确定停车位的旋转参数：

其中，R_w0表示旋转参数，dir₁表示第一方向向量，dir₂表示第二方向向量。

上述公式中，dir₁以及dir₂的尺寸均为2*1，按照上述表达式，能够获得3*3的旋转参数。

本方案中，按照上述表达式，能够根据第一方向向量和第二方向向量，准确计算出停车位的旋转参数，从而能够准确获得停车位的位姿，进而能够提高生成停车场地图的准确性。

本公开的一个实施例中，上述确定旋转参数的表达式中，第一方向向量和第二方向向量均为归一化处理后的向量。

步骤三：根据停车位的第一位置信息，获得停车位在平面结构图中的平移参数，得到包括旋转参数和平移参数的停车位的位姿。

具体的，停车位的第一位置信息能够反映停车位在平移结构图中的平移过程，根据停车位的第一位置信息反映的平移过程，可以获得停车位的平移参数，从而在获得上述旋转参数和平移参数后，得到包括上述旋转参数和平移参数的停车位的位姿。

例如，在获得上述平移参数时，若上述停车位的第一位置信息按照坐标形式表示为(m，n)，则说明该停车位相对于坐标原点沿x轴方向平移了m、沿y轴方向平移了n，可以确定该停车位在平面结构图中的平移参数为

由以上可见，应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，根据第一位置信息和第二位置信息确定停车位的方向信息，确定停车位的方向信息，也就确定了停车位的姿态，这样根据方向信息，能够准确获得停车位在平面结构图中的旋转参数，根据停车位的第一位置信息，能够准确获得停车位在平面结构图中的平移参数，基于较为准确的旋转参数和平移参数，能够获得较为准确的停车位的位姿，从而基于较为准确的停车位的位姿生成停车场地图，能够提高生成停车场地图的准确性。

下面以停车位的深度方向作为一种预设方向、停车位的宽度方向作为另一种预设方向为例，对确定方向信息的实现方式进行说明。由于不同方向上的方向向量之间存在变换关系，若上述预设方向为停车位的朝向或者其他方向，可以在确定停车位的深度、宽度方向上的方向向量之后，根据已确定的方向向量和预先得到的不同方向上方向向量之间的变换关系，计算停车位在预设方向上的方向向量。

本公开的一个实施例中，可以根据第一位置信息和第二位置信息，确定停车位在车位深度方向上的第一方向向量，根据第一方向向量，确定与第二方向向量相垂直、且在停车位宽度方向上的第二方向向量，得到包括第一方向向量和第二方向向量的方向信息。

从上述步骤S102中提及的内容可以得知，第二位置信息可以通过多种实现方式获得，不同实现方式下获得的第二位置信息不同。下面分别针对第二位置信息的两种情况，对确定第一方向向量和第二方向向量的具体实现方式进行说明。

第一种情况下，上述第二位置信息可以是上述目标线与目标道路的交点的位置信息。这种情况下，上述交点指向上述区域中心的方向即为车位深度方向，因此，可以根据第一位置信息和第二位置信息，计算由上述交点指向上述区域中心的向量，该向量即为上述第一方向向量。

例如，上述第一位置信息和第二位置信息可以以二维坐标的形式表示，这种情况下，针对每一坐标轴，可以将第一位置信息中该坐标轴下坐标减去第二位置信息中该坐标轴下的坐标，得到相减后结果作为第一方向向量中该坐标轴对应的向量参数。

本公开的一个实施例中，在确定上述第一方向向量时，可以按照以下表达式确定停车位在停车位深度方向上的第一方向向量：

其中，dir₁表示第一方向向量，(x₁，y₁)表示停车位的第一位置信息在平面结构图中对应的坐标，(x₂，y₂)表示停车位的第二位置信息在平面结构图中对应的坐标。

例如，若上述第一位置信息在平面结构图中对应的坐标为(3，4)，第二位置信息在平面结构图中对应的坐标为(1，1)，则按照上述表达式，可以得到第一方向向量为

本方案中，利用上述表达式，根据第一位置信息和第二位置信息，能够准确获得上述第一方向向量，进而利用较为准确的第一方向向量生成停车场地图，能够提高生成停车场地图的准确性。

在确定上述第一方向向量之后，可以按照深度、宽度方向下的方向向量之间的变换关系，根据第一方向向量计算得到第二方向向量。

本公开的一个实施例中，可以按照以下表达式确定停车位在停车位宽度方向上的第二方向向量：

其中，dir₂表示第二方向向量，dir₁表示第一方向向量。

本方案中，上述表达式能够反映所对应方向相垂直的两个方向向量之间的关系，因此，在上述获得第一方向向量的情况下，可以根据上述表达式，准确确定第二方向向量，进而利用较为准确的第二方向向量生成停车场地图，能够提高生成停车场地图的准确性。

第二种情况下，上述第二位置信息可以是经过第一位置信息指示的位置、且与目标道路平行的直线上的点，此时，该直线与停车位的宽度方向相平行，可以计算第一位置信息所指示位置指向第二位置信息所指示位置的方向向量，计算得到的方向向量即为停车位在宽度方向上的第二方向向量。在获得上述第二方向向量后，可以按照深度、宽度方向下的方向向量之间的变换关系，根据第二方向向量计算深度方向上的第一方向向量。

由以上可见，应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，第二位置信息表征停车位与道路间相对位置，根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，能够基于停车位与道路间相对位置，准确确定停车位在车位深度方向上的第一方向向量，进而根据第一方向向量，能够准确确定第二方向向量，这样根据较为准确的第一方向向量和第二方向向量生成停车场地图，能够提高生成停车场地图的准确性。

与上述停车场地图生成方法相对应，本公开实施例还提供了一种停车场地图生成装置的结构示意图。

本公开的一个实施例中，参见图3，提供了第一种停车场地图生成装置的结构示意图，本实施例中，上述装置包括：

信息获得模块301，用于根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息；

信息确定模块302，用于根据所述平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息；

位姿获得模块303，用于根据各停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得各停车位的位姿；

地图生成模块304，用于基于所述平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。

由以上可见，应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，根据停车场的平面结构图，获得上述第一位置信息，根据平面结构图中道路的信息和第一位置信息，确定上述第二位置信息，根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得停车位的位姿，基于平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，从而能够生成停车场地图。应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，无需人工参与，因此，能够提高地图生成效率，降低生成地图的人工成本。

本公开的一个实施例中，参见图4，提供了第二种停车场地图生成装置的结构示意图，本实施例中，所述装置包括：

信息获得模块401，用于根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息；

信息确定模块402，用于根据所述平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息；

信息确定子模块403，用于根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，确定停车位的方向信息；

第一获得子模块404，根据所述方向信息，获得停车位在所述平面结构图中的旋转参数；

第二获得子模块405，用于根据停车位的第一位置信息，获得停车位在所述平面结构图中的平移参数，得到包括所述旋转参数和所述平移参数的停车位的位姿。

地图生成模块406，用于基于所述平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。

由以上可见，应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，停车位的朝向通常与上述目标道路相垂直，而上述目标线为经过区域中心、且与目标道路垂直的线，可见，上述目标线与停车位朝向相平行，另外，上述目标线还经过停车位所在区域的区域中心，将目标线与目标道路的交点的位置信息确定为第二位置信息，该交点的位置信息能够准确表征停车位与道路间的相对位置，这样利用各停车位的第一位置信息和较为准确的第二位置信息，能够提高生成停车场地图的准确性。

本公开的一个实施例中，参见图5，提供了第三种停车场地图生成装置的结构示意图，本实施例中，所述装置包括：

信息获得模块501，用于根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息；

信息确定模块502，用于根据所述平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息；

向量确定单元503，用于根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，确定停车位在车位深度方向上的第一方向向量；

信息获得单元504，用于根据所述第一方向向量，确定与所述第一方向向量垂直、且在停车位宽度方向上的第二方向向量，得到包括所述第一方向向量和第二方向向量的方向信息。

第一获得子模块505，根据所述方向信息，获得停车位在所述平面结构图中的旋转参数；

第二获得子模块506，用于根据停车位的第一位置信息，获得停车位在所述平面结构图中的平移参数，得到包括所述旋转参数和所述平移参数的停车位的位姿。

地图生成模块507，用于基于所述平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。

由以上可见，应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，第二位置信息表征停车位与道路间相对位置，根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，能够基于停车位与道路间相对位置，准确确定停车位在车位深度方向上的第一方向向量，进而根据第一方向向量，能够准确确定第二方向向量，这样根据较为准确的第一方向向量和第二方向向量生成停车场地图，能够提高生成停车场地图的准确性。

本公开的一个实施例中，所述向量确定单元503，具体用于：

按照以下表达式确定停车位在停车位深度方向上的第一方向向量：

其中，所述dir₁表示所述第一方向向量，(x₁，y₁)表示停车位的第一位置信息在所述平面结构图中对应的坐标，(x₂，y₂)表示停车位的第二位置信息在所述平面结构图中对应的坐标。

本方案中，利用上述表达式，根据第一位置信息和第二位置信息，能够准确获得上述第一方向向量，进而利用较为准确的第一方向向量生成停车场地图，能够提高生成停车场地图的准确性。

本公开的一个实施例中，所述信息获得单元504，具体用于：

按照以下表达式确定停车位在停车位宽度方向上的第二方向向量：

其中，所述dir₂表示所述第二方向向量，所述dir₁表示所述第一方向向量。

本方案中，上述表达式能够反映所对应方向相垂直的两个方向向量之间的关系，因此，在上述获得第一方向向量的情况下，可以根据上述表达式，准确确定第二方向向量，进而利用较为准确的第二方向向量生成停车场地图，能够提高生成停车场地图的准确性。

本公开的一个实施例中，所述第一获得子模块505，具体用于：

按照以下表达式确定停车位的旋转参数：

其中，所述R_w0表示所述旋转参数，所述dir₁表示所述第一方向向量，所述dir₂表示所述第二方向向量。

本方案中，按照上述表达式，能够根据第一方向向量和第二方向向量，准确计算出停车位的旋转参数，从而能够准确获得停车位的位姿，进而能够提高生成停车场地图的准确性。

本公开的一个实施例中，所述信息获得模块301，具体用于：

获得停车场的平面结构图中各停车位所在区域的区域中心；

将各停车位对应的区域中心的位置信息确定为各停车位的第一位置信息；

所述信息确定模块302，具体用于：

按照以下方式确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息：

根据所述平面结构图中道路的道路信息和停车位的第一位置信息，确定与停车位最近的目标道路；

确定目标线与所述目标道路的交点，将所述交点的位置信息确定为所述第二位置信息，其中，所述目标线为：经过所述区域中心、且与所述目标道路垂直的线。

由以上可见，应用本公开实施例提供的方案生成停车场地图时，停车位的朝向通常与上述目标道路相垂直，而上述目标线为经过区域中心、且与目标道路垂直的线，可见，上述目标线与停车位朝向相平行，另外，上述目标线还经过停车位所在区域的区域中心，将目标线与目标道路的交点的位置信息确定为第二位置信息，该交点的位置信息能够准确表征停车位与道路间的相对位置，这样利用各停车位的第一位置信息和较为准确的第二位置信息，能够提高生成停车场地图的准确性。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

本公开的一个实施例中，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述方法实施例中任一停车场地图生成方法。

本公开的一个实施例中，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述方法实施例中任一停车场地图生成方法。

本公开的一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述方法实施例中任一停车场地图生成方法。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如停车场地图生成方法。例如，在一些实施例中，停车场地图生成方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的停车场地图生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行停车场地图生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种停车场地图生成方法，包括：

根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为根据所述平面结构图中停车位所在区域确定的位置信息；

根据所述平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息，其中，所述第二位置信息为基于与停车位最近的目标道路确定的位置信息，所述目标道路是基于所述平面结构图中道路的道路信息和停车位的第一位置信息确定的；

根据各停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得各停车位的位姿；

基于所述平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据各停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得各停车位的位姿，包括：

按照以下方式获得各停车位的位姿：

根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，确定停车位的方向信息；

根据所述方向信息，获得停车位在所述平面结构图中的旋转参数；

根据停车位的第一位置信息，获得停车位在所述平面结构图中的平移参数，得到包括所述旋转参数和所述平移参数的停车位的位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，确定停车位的方向信息，包括：

根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，确定停车位在车位深度方向上的第一方向向量；

根据所述第一方向向量，确定与所述第一方向向量垂直、且在停车位宽度方向上的第二方向向量，得到包括所述第一方向向量和第二方向向量的方向信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，确定停车位在车位深度方向上的第一方向向量，包括：

按照以下表达式确定停车位在停车位深度方向上的第一方向向量：

其中，所述dir₁表示所述第一方向向量，(x₁，y₁)表示停车位的第一位置信息在所述平面结构图中对应的坐标，(x₂，y₂)表示停车位的第二位置信息在所述平面结构图中对应的坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一方向向量，确定与所述第一方向向量垂直、且在停车位宽度方向上的第二方向向量，包括：

按照以下表达式确定停车位在停车位宽度方向上的第二方向向量：

其中，所述dir₂表示所述第二方向向量，所述dir₁表示所述第一方向向量。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述方向信息，获得停车位在所述平面结构图中的旋转参数，包括：

按照以下表达式确定停车位的旋转参数：

其中，所述R_w0表示所述旋转参数，所述dir₁表示所述第一方向向量，所述dir₂表示所述第二方向向量。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息，包括：

获得停车场的平面结构图中各停车位所在区域的区域中心；

将各停车位对应的区域中心的位置信息确定为各停车位的第一位置信息；

所述根据所述平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息，包括：

按照以下方式确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息：

根据所述平面结构图中道路的道路信息和停车位的第一位置信息，确定与停车位最近的目标道路；

确定目标线与所述目标道路的交点，将所述交点的位置信息确定为所述第二位置信息，其中，所述目标线为：经过所述区域中心、且与所述目标道路垂直的线。

8.一种停车场地图生成装置，包括：

信息获得模块，用于根据停车场的平面结构图，获得停车场中各停车位的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为根据所述平面结构图中停车位所在区域确定的位置信息；

信息确定模块，用于根据所述平面结构图中道路的信息和各停车位的第一位置信息，确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息，其中，所述第二位置信息为基于与停车位最近的目标道路确定的位置信息，所述目标道路是基于所述平面结构图中道路的道路信息和停车位的第一位置信息确定的；

位姿获得模块，用于根据各停车位的第一位置信息和第二位置信息，获得各停车位的位姿；

地图生成模块，用于基于所述平面结构图中记录的各停车位的车位编号、各停车位的位姿，生成停车场地图。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述位姿获得模块，包括：

信息确定子模块，用于根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，确定停车位的方向信息；

第一获得子模块，根据所述方向信息，获得停车位在所述平面结构图中的旋转参数；

第二获得子模块，用于根据停车位的第一位置信息，获得停车位在所述平面结构图中的平移参数，得到包括所述旋转参数和所述平移参数的停车位的位姿。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述信息确定子模块，包括：

向量确定单元，用于根据停车位的第一位置信息和第二位置信息，确定停车位在车位深度方向上的第一方向向量；

信息获得单元，用于根据所述第一方向向量，确定与所述第一方向向量垂直、且在停车位宽度方向上的第二方向向量，得到包括所述第一方向向量和第二方向向量的方向信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述向量确定单元，具体用于：

按照以下表达式确定停车位在停车位深度方向上的第一方向向量：

其中，所述dir₁表示所述第一方向向量，(x₁，y₁)表示停车位的第一位置信息在所述平面结构图中对应的坐标，(x₂，y₂)表示停车位的第二位置信息在所述平面结构图中对应的坐标。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述信息获得单元，具体用于：

按照以下表达式确定停车位在停车位宽度方向上的第二方向向量：

其中，所述dir₂表示所述第二方向向量，所述dir₁表示所述第一方向向量。

13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一获得子模块，具体用于：

按照以下表达式确定停车位的旋转参数：

其中，所述R_w0表示所述旋转参数，所述dir₁表示所述第一方向向量，所述dir₂表示所述第二方向向量。

14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，其中，所述信息获得模块，具体用于：

获得停车场的平面结构图中各停车位所在区域的区域中心；

将各停车位对应的区域中心的位置信息确定为各停车位的第一位置信息；

所述信息确定模块，具体用于：

按照以下方式确定表征各停车位与道路间相对位置的第二位置信息：

根据所述平面结构图中道路的道路信息和停车位的第一位置信息，确定与停车位最近的目标道路；

确定目标线与所述目标道路的交点，将所述交点的位置信息确定为所述第二位置信息，其中，所述目标线为：经过所述区域中心、且与所述目标道路垂直的线。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。