CN115674229A - 一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统及智能控梯清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及梯控机器人技术领域，特别是一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，包括机械臂(1)、主控制器(2)、机器人本体(3)。本发明的有益效果在于：可以安装在任意现有智能机器人上，实现跨楼层服务的功能；无需改造电梯，适应性广范、确保电梯运行安全；结构简单，安全性高；可伸缩结构，不用时占用空间小；设置活体感应系统，可以让人帮助操作，减少机器操作。
Description
技术领域
本发明涉及梯控机器人技术领域，尤其是一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统及智能控梯清洁机器人。
背景技术
随着科技的进步，包括清洁机器人、扫地机、自动清洁机在内的自动清洁类的产品被广泛应用到各家用及商用场景中。
在清扫场景中，有些商业或办公场景涉及到多层清扫的需求。针对上述问题，最初的解决方案是在每层中均布置清洁机器人，这样的方式显然会造成成本升高，机器人使用效率降低等后果。
由此，为解决上述问题，一些品牌开发出可以与电梯进行互联(电梯控制)的商用机器人，实现多个楼层间的移动。
举例来说，云迹科技研发的智能商用机器人“润”，通过改造电梯的内部电路，安装“机器人电梯物联模块”，实现其梯控功能，为工作人员提供运送物品和信息播报等服务；同样，普度机器人也是采用了类似的方案；九号机器人的Segway配送机器人通过与电梯原厂合作,对中控部分进行改造，使用梯控系统协议呼叫电梯(通过无线的方式给电梯中控下命令)。
上述方案均需要对电梯进行改造，成本高，并且可能影响原有电梯程序的运行。
进一步的，高仙机器人与通力电梯合作研发的数字电梯系列DX电梯，内置了智能联动API，无需改装电梯便可实现梯控操作。此方法虽然无需改造电梯，但是仍有以下问题无法解决：
1、对已经安装电梯的使用场景；
2、电梯无法配适其他品牌型号的机器人。
综上所述，现有的商业机器人，在酒店，写字楼，商场等使用场景，往往采用改造电梯控制系统的方式来实现梯控的目的。具体的运行逻辑如下：机器人到达所在楼层的电梯间→机器人向梯控系统服务器发送指令，呼叫电梯→梯控系统服务器向电梯控制器发送指令，点亮电梯内的楼层按钮，运行至机器人所在楼层(内呼)→电梯到达机器人所在楼层，层数监测传感器向梯控系统服务器发送信号，梯控系统服务器通知机器人进入电梯→机器人完全进入电梯并进入指定位置后，向梯控系统服务器发送目的楼层，梯控系统服务器传达给电梯控制器，点亮目的楼层按钮(内呼)→电梯到达目的楼层，层数监测传感器向梯控系统服务器发送信号，梯控系统服务器告知机器人离开电梯。
使用这套运行逻辑，客户均需要在原有的电梯控制器基础上，加装梯控系统服务器，用于接收机器人召唤电梯、点亮楼层按键的信号，再将其传达给电梯控制器进行执行。
这样的梯控方案，存在如下缺陷：
1、需要对电梯原有的控制系统进行改造，增加一部分额外的设备，而目前对于这样的改造没有对应的国家标准，容易造成安全隐患，干扰电梯正常运行。
2、不同品牌的机器人梯控系统各不相同，如果同一楼内使用多个品牌的机器人，那么需要加装数个服务器，会造成体积堆叠，进一步影响电梯的运行安全，易发生事故，且不方便检修，客户承担的成本上升。
更进一步的，由于机械臂是安装在清洁机器人上的，小巧、安全、美观也是本领域技术人员的迫切追求。
针对上述，现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，解决现有技术中的问题。
本发明公开了一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，包括机械臂、主控制器、机器人本体；
所述机械臂包括可伸缩推杆装置、可伸缩控制臂、俯仰关节；所述可伸缩推杆装置安装在所述机器人本体上，所述可伸缩控制臂通过所述俯仰关节与所述可伸缩推杆装置相连接；
所述主控制器安装在所述机器人本体上，包括定位系统、控制系统；所述定位系统用于定位机器人的水平和高度位置；所述控制系统预先存储了电梯内所有按钮的位置，所述控制系统根据需求，控制所述俯仰关节调节所述可伸缩控制臂端部的位置。
优选的，所述可伸缩推杆装置采用套管结构，包括固定部、活动部；所述活动部上设置有电机，用于控制所述活动部水平旋转。
进一步地，所述可伸缩推杆装置包括导轨，用于收缩所述可伸缩推杆装置。
进一步地，所述基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统还包括活体感应系统，所述活体感应系统包括人体传感器、语音播报装置；所述人体传感器用于感应活体，当感应到电梯内有人时，控制语音播报装置发出声音，传达需求；当感应到电梯内无人时，将信号反馈给所述控制系统，所述控制系统开启控制程序。
优选的，所述人体感应器选自红外线、超声波、热释电中任意一种感应形式。
一种智能控梯清洁机器人，包括服务机器人梯控系统。
本发明的有益效果在于：
1、可以安装在任意现有智能机器人上，实现跨楼层服务的功能；
2、无需改造电梯，适应性广范、确保电梯运行安全；
3、结构简单，安全性高；
4、可伸缩结构，不用时占用空间小；
5、设置活体感应系统，可以让人帮助操作，减少机器操作。
附图说明
图1、为所述机械臂结构示意图；
图2、为所述可伸缩推杆装置结构示意图；
图3、为所述智能控梯清洁机器人结构示意图；
图4、为逻辑控制图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
如图1-4所示：
一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，包括机械臂1、主控制器2、机器人本体3；
所述机械臂1包括可伸缩推杆装置11、可伸缩控制臂12、俯仰关节13；所述可伸缩推杆装置11安装在所述机器人本体3上，所述可伸缩控制臂12通过所述俯仰关节13与所述可伸缩推杆装置11相连；
所述可伸缩推杆装置11采用套管结构，包括固定部111、活动部112；所述活动部112上设置有电机113，用于控制所述活动部112水平旋转；所述可伸缩推杆装置11包括导轨114，用于收缩所述可伸缩推杆装置11
所述主控制器2安装在所述机器人本体3上，包括定位系统、控制系统；所述定位系统用于定位机器人的水平和高度位置；所述控制系统预先存储了电梯内所有按钮的位置，所述控制系统根据需求，控制所述俯仰关节13调节所述可伸缩控制臂12端部的位置。
本实施例所述的，所述基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统还包括活体感应系统，所述活体感应系统包括人体传感器、语音播报装置；所述人体传感器用于感应活体，当感应到电梯内有人时，控制语音播报装置发出声音，传达需求；当感应到电梯内无人时，将信号反馈给所述控制系统，所述控制系统开启控制程序。
一种智能控梯清洁机器人，包括服务机器人梯控系统。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (5)
1.一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，其特征在于，包括机械臂(1)、主控制器(2)、机器人本体(3)；
所述机械臂(1)包括可伸缩推杆装置(11)、可伸缩控制臂(12)、俯仰关节(13)；所述可伸缩推杆装置(11)安装在所述机器人本体(3)上，所述可伸缩控制臂(12)通过所述俯仰关节(13)与所述可伸缩推杆装置(11)相连接；
所述主控制器(2)安装在所述机器人本体(3)上，包括定位系统、控制系统；所述定位系统用于定位机器人的水平和高度位置；所述控制系统预先存储了电梯内所有按钮的位置，所述控制系统根据需求，控制所述俯仰关节(13)调节可伸缩控制臂(12)端部的位置。
2.根据权利要求1所述的基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，其特征在于，所述可伸缩推杆装置(12)采用套管结构，包括固定部(111)、活动部(112)；所述活动部(112)上设置有电机(113)，用于控制所述活动部(112)水平旋转。
3.根据权利要求1所述的基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，其特征在于，所述可伸缩推杆装置(11)包括导轨(114)，用于收缩所述可伸缩推杆装置(11)。
4.根据权利要求1所述的基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，其特征在于，还包括活体感应系统，所述活体感应系统包括活体传感器、语音播报装置；所述活体传感器用于感应活体，当感应到电梯内有人时，控制语音播报装置发出声音，传达需求；当感应到电梯内无人时，将信号反馈给所述控制系统，所述控制系统开启控制程序。
5.一种智能控梯清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1-4任意一项所述服务机器人梯控系统。
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