CN115520701B - 一种自适应消除安装误差的卷径测量方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自适应消除安装误差的卷径测量方法及装置，方法包括：确定被测对象在未收卷状态时的半径以及被测对象与测量传感器之间的第一测量距离；当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离；基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径。通过解决工程实际中由于传感器安装误差、结构振动等导致的测量误差问题，可以显著提升卷径测量精度和波动性，并提高收放卷系统运行的稳定性。
Description
技术领域
本申请属于设备卷径测量技术领域，特别的涉及一种自适应消除安装误差的卷径测量方法及装置。
背景技术
对于涂布机、卷绕机、辊压机以及印刷机等设备，在收卷机构处一般会采用锥度张力来控制收卷的稳定性和平整性，而锥度张力的重要输入参数是收卷卷径。现有的技术基本都是通过直接测量和换算来得到实时的卷径，来实现对收放卷卷径的准确测量，其对于设备的稳定运行及未来更高速的运行趋势，具有重要的工程价值和意义。
随着现有传感技术的发展和测量精度的提升，本身传感器的测量误差已经控制在很高的水准，不会对测量卷径产生大的影响。然而在实际设备生产、加工、安装的过程中都会导致传感器安装存在一定的误差，同时伴随机器运行时间的积累以及设备本身的振动，还会导致传感器的安装位置与设计位置产生偏离，进而影响到卷径的实际测量，造成测量结果的波动或累积误差；另一方面，不仅影响锥度张力的控制效果，还易带来收卷端面整齐度差、膜卷表面纵向条纹、炮筒形收卷以及卷材拉断等故障。
发明内容
本申请为解决上述提到的在实际设备生产、加工、安装的过程中都会导致传感器安装存在一定的误差，同时伴随机器运行时间的积累以及设备本身的振动，还会导致传感器的安装位置与设计位置产生偏离，进而影响到卷径的实际测量，造成测量结果的波动或累积误差等技术问题，提出一种自适应消除安装误差的卷径测量方法及装置，具体技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种自适应消除安装误差的卷径测量方法，包括：
确定被测对象在未收卷状态时的半径以及被测对象与测量传感器之间的第一测量距离；
当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离；
基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径。
在第一方面的一种可选方案中，基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径，包括：
根据被测对象在未收卷状态时的半径以及第一测量距离，计算出被测对象在未收卷状态时的轴心与测量传感器之间的第三测量距离；
将被测对象在未收卷状态时的半径、第二测量距离以及第三测量距离输入至训练好的修正模型中，得到被测对象的第一目标卷径。
在第一方面的又一种可选方案中，在当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离之前，还包括：
确定测量传感器映射在参考平面上的第一位置坐标；
在基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径之后，还包括：
确定测量传感器映射在参考平面上的第二位置坐标；
基于第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器的第一误差角度。
在第一方面的又一种可选方案中，在基于第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器的第一误差角度之后，还包括：
根据测量传感器的第一误差角度以及第二测量距离，构建误差计算表达式；
基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线。
在第一方面的又一种可选方案中，在基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之后，还包括：
当再次检测到被测对象处于收卷状态时，确定测量传感器映射在参考平面上的第三位置坐标，以及基于测量传感器采集被测对象的第四测量距离；
基于第一位置坐标以及第三位置坐标，计算出测量传感器的第二误差角度；
在误差距离-误差角度变化曲线中确定出与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离，并基于与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离以及被测对象的第四测量距离，得到被测对象的第二目标卷径。
在第一方面的又一种可选方案中，在基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之前，还包括：
获取测量传感器的量程区间，并根据测量传感器的量程区间确定误差距离-误差角度变化曲线的变化区间；
基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线，包括：
基于误差计算表达式以及误差距离-误差角度变化曲线的变化区间，生成误差距离-误差角度变化曲线。
在第一方面的又一种可选方案中，在基于第一位置坐标以及第三位置坐标，计算出测量传感器的第二误差角度之后，还包括：
当检测到测量传感器的第二误差角度超过预设阈值时，生成与测量传感器的第二误差角度对应的预警信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种自适应消除安装误差的卷径测量装置，包括：
第一测量模块，用于确定被测对象在未收卷状态时的半径以及被测对象与测量传感器之间的第一测量距离；
第二测量模块，用于当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离；
数据处理模块，用于基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径。
在第二方面的一种可选方案中，数据处理模块包括：
第一处理单元，用于根据被测对象在未收卷状态时的半径以及第一测量距离，计算出被测对象在未收卷状态时的轴心与测量传感器之间的第三测量距离；
第二处理单元，用于将被测对象在未收卷状态时的半径、第二测量距离以及第三测量距离输入至训练好的修正模型中，得到被测对象的第一目标卷径。
在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：
第一映射模块，用于在当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离之前，确定测量传感器映射在参考平面上的第一位置坐标；
第二映射模块，用于在基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径之后，确定测量传感器映射在参考平面上的第二位置坐标；
第一计算模块，用于基于第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器的第一误差角度。
在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：
第一构建模块，用于在基于第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器的第一误差角度之后，根据测量传感器的第一误差角度以及第二测量距离，构建误差计算表达式；
第二构建模块，用于基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线。
在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：
第三映射模块，用于在基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之后，当再次检测到被测对象处于收卷状态时，确定测量传感器映射在参考平面上的第三位置坐标，以及基于测量传感器采集被测对象的第四测量距离；
第二计算模块，用于基于第一位置坐标以及第三位置坐标，计算出测量传感器的第二误差角度；
第三计算模块，用于在误差距离-误差角度变化曲线中确定出与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离，并基于与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离以及被测对象的第四测量距离，得到被测对象的第二目标卷径。
在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：
区间确定模块，用于在基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之前，获取测量传感器的量程区间，并根据测量传感器的量程区间确定误差距离-误差角度变化曲线的变化区间；
第二构建模块，具体用于：
基于误差计算表达式以及误差距离-误差角度变化曲线的变化区间，生成误差距离-误差角度变化曲线。
在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：
预警模块，用于在基于第一位置坐标以及第三位置坐标，计算出测量传感器的第二误差角度之后，当检测到测量传感器的第二误差角度超过预设阈值时，生成与测量传感器的第二误差角度对应的预警信息。
第三方面，本申请实施例还提供了一种自适应消除安装误差的卷径测量装置，包括处理器以及存储器；
处理器与存储器连接；
存储器，用于存储可执行程序代码；
处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的自适应消除安装误差的卷径测量方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时，可实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的自适应消除安装误差的卷径测量方法。
在本申请实施例中，可在对涂布机、卷绕机、辊压机以及印刷机等设备的收卷机构进行卷径测量时，确定被测对象在未收卷状态时的半径以及被测对象与测量传感器之间的第一测量距离；接着当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离；接着基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径。通过解决工程实际中由于传感器安装误差、结构振动等导致的测量误差问题，可以显著提升卷径测量精度和波动性，并提高收放卷系统运行的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自适应消除安装误差的卷径测量方法的整体流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种现有卷径测量方法的效果示意图；
图3为本申请实施例提供的一种自适应消除安装误差的卷径测量方法的效果示意图；
图4为本申请实施例提供的一种误差距离-误差角度变化曲线的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种自适应消除安装误差的卷径测量装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种自适应消除安装误差的卷径测量装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的一种自适应消除安装误差的卷径测量方法的整体流程示意图。
如图1所示，该自适应消除安装误差的卷径测量方法至少可以包括以下步骤：
步骤102、确定被测对象在未收卷状态时的半径以及被测对象与测量传感器之间的第一测量距离。
本申请实施例中的自适应消除安装误差的卷径测量方法可以但不局限于应用在涂布机、卷绕机、辊压机以及印刷机等设备的收卷机构，该涂布机、卷绕机、辊压机以及印刷机等设备的收卷机构可包括用于收卷的被测轴、激光传感器或是超声波传感器、传感器安装支架以及信号处理模块。其中，激光传感器或是超声波传感器可用于测量到被测轴之间的距离，传感器安装支架可用于支撑固定激光传感器或是超声波传感器，信号处理模块可用于根据激光传感器或是超声波传感器所采集到的距离得到被测轴的卷径。
在常见的测量卷径技术中，一般在被测对象处于未收卷状态时先利用传感器安装支架固定激光传感器或是超声波传感器的位置，可以但不局限于可使该激光传感器或是超声波传感器的轴线与被测对象的轴心重合，此时可记录该激光传感器或是超声波传感器的发射端口到被测对象的轴心处之间的实际标定距离。接着，当被测对象完成收卷动作之后，可由该激光传感器或是超声波传感器采集发射端口到当前被测对象之间的实际测量距离，并可通过下式得到被测对象的实际半径：
实际半径 = 实际标定距离 - 实际测量距离
此处还可参阅图2示出的本申请实施例提供的一种现有卷径测量方法的效果示意图。如图2所示，在被测对象处于未收卷状态时，可确定出超声波传感器的发射端口到被测对象的轴心之间的实际标定距离，其确定方式可以但不局限于如下：
实际标定距离=空心轴半径+板卡测量值+传感盲区值
板卡测量值=（传感器量程最大值-传感盲区值）*模拟量距离/模拟量分辨率
在被测对象完成收卷动作之后，可由超声波传感器采集发射端口到当前被测对象之间的实际测量距离，其确定方式可以但不局限于如下：
实际测量距离=板卡测量平均值+传感盲区值
板卡测量平均值=（传感器量程最大值-传感盲区值）*模拟量平均距离/模拟量分辨率
接着，可通过如下公式得到被测对象的实际半径：
实际半径 = 实际标定距离 - 实际测量距离
此处，实际标定距离还可以但不局限于由工作人员实际测量获取，实际测量距离可直接由超声波传感器所采集的数据确定，在本申请实施例中不限定于此。
可以理解的是，实际设备生产、加工、安装都会导致传感器安装存在一定的误差，同时随着机器运行时间的积累以及设备本身的振动，都会导致传感器的安装位置与设计位置产生偏离，影响卷径的实际测量，造成测量结果的波动或累积误差，一方面影响卷材的计量，另一方面影响锥度张力的控制效果，导致收卷端面整齐度差、膜卷表面纵向条纹、炮筒形收卷、卷材拉断等故障。
具体地，在对涂布机、卷绕机、辊压机以及印刷机等设备的收卷机构进行卷径测量时，先确定出被测对象处于未收卷状态时的半径，并在利用传感器安装支架固定测量传感器的轴线与被测对象的轴心重合的情况下，确定出被测对象与测量传感器之间的第一测量距离。其中，测量传感器可以但不局限于为上述提到的超声波传感器或是激光传感器，且该第一测量距离可理解为被测对象的轴心到测量传感器的固定端之间的距离。此处，测量传感器的固定端在测量传感器发生偏离时保持位置不变，其可由传感器安装支架进行固定。可以理解的是，上述提到的被测对象可为涂布机、卷绕机、辊压机以及印刷机等设备中任意一种设备的收卷机构，且可通过查询设备参数的方式来获取该被测对象处于未收卷状态时的半径。
需要说明的是，此处被测对象与测量传感器之间的第一测量距离，在保障测量传感器的轴线与被测对象的轴心重合的情况下，可直接由测量传感器采集发射端口到被测对象表面之间的测量距离，该发射端口到被测对象表面之间的测量距离即为被测对象与测量传感器之间的第一测量距离。当然，被测对象与测量传感器之间的第一测量距离还可由工作人员实际测量获取，在本申请实施例中不限定于此。
步骤104、当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离。
具体地，在确定出被测对象在未收卷状态时的半径以及测量传感器的发射端口到被测对象表面之间的第一测量距离之后，可以但不局限于控制该被测对象执行收卷动作，并在检测到该被测对象处于收卷状态且在预设时间间隔内未再执行收卷动作时，可由测量传感器采集发射端口到当前被测对象表面之间的第二测量距离。其中，可以但不局限于通过检测被测对象是否发生转动的方式来确定被测对象的当前状态，当被测对象在持续发生转动之后并在预设时间间隔内未再次发生转动时，则可表明该被测对象已完成收卷动作且处于收卷状态。
需要说明的是，由于随着机器运行时间的积累以及设备本身的振动，都会导致传感器的安装位置与设计位置产生偏离，无法保障此时的第二测量距离的准确性。
步骤106、基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径。
具体地，在分别得到被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离之后，可根据该被测对象在未收卷状态时的半径以及第一测量距离，计算出被测对象在未收卷状态时的轴心与测量传感器之间的第三测量距离，并可将该被测对象在未收卷状态时的半径、第二测量距离以及第三测量距离输入至训练好的修正模型中，得到被测对象的第一目标卷径。其中，训练好的修正模型可理解为深度学习神经网络，其可基于已知真实卷径的样本对象的半径、第二样本测量距离以及第三样本测量距离训练得到。
可以理解的是，在本申请实施例中还可以但不局限于预先构建目标卷径的计算表达式，并可将被测对象在未收卷状态时的半径、第二测量距离以及第三测量距离代入至该目标卷径的计算表达式中，以得到当前被测对象的目标卷径，此处该目标卷径的计算表达式可参阅如下：
上式中，可对应为当前被测对象的目标卷径，/>可对应为第三测量距离，r可对应为被测对象在未收卷状态时的半径，/>可对应为第二测量距离。
此处还可参阅图3示出的本申请实施例提供的一种自适应消除安装误差的卷径测量方法的效果示意图。如图3所示，被测对象在未收卷状态时的半径可表示为r，测量传感器的固定端到被测对象的轴心之间的距离可表示为，测量传感器在被测对象处于收卷状态时所采集的到该被测对象表面的距离可表示为/>。可以理解的是，被测对象在处于收卷状态时对应的测量传感器与被测对象在处于未收卷状态时对应的测量传感器之间的误差角度可表示为/>，也即是说被测对象在处于收卷状态时，测量传感器的位置已发生偏离。
作为本申请实施例的一种可选，在当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离之前，还包括：
确定测量传感器映射在参考平面上的第一位置坐标；
在基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径之后，还包括：
确定测量传感器映射在参考平面上的第二位置坐标；
基于第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器的第一误差角度。
为进一步提升目标卷径的计算精度以及稳定性，可引入误差角度，对引起卷径变化的安装误差进行控制。具体地，在被测对象处于未收卷状态时，可在保障测量传感器的轴线与被测对象的轴心重合的情况下，确定该测量传感器发射端口所射出的信号在参考平面上的第一位置坐标，其中，参考界面可与测量传感器的轴线所在平面垂直。
进一步的，在检测到被测对象处于收卷状态时，还可确定出该测量传感器发射端口所射出的信号在参考平面上的第二位置坐标，并结合该第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器在被测对应处于收卷状态时的第一误差角度。其中，在本申请实施例中可以但不局限于利用勾股定理，以第一位置坐标对应的点作为直角三角形中的直角点，以第二位置坐标对应的点以及测量传感器的发射端口对应的点作为直角三角形中的两个锐角点，得到测量传感器相较于初始状态的第一误差角度。
进一步的，在得到测量传感器的第一误差角度之后，还可根据该测量传感器的第一误差角度以及上述提到的由测量传感器采集发射端口到当前被测对象表面之间的第二测量距离，构建误差计算表达式，其中，该误差计算表达式的表达形式可以但不局限于参阅如下：
上式中，可对应为误差距离，/>可对应为第二测量距离，/>可对应为测量传感器的第一误差角度，且可将/>作为函数自变量，/>作为函数因变量。
进一步的，可根据构建的误差计算表达式绘制出相应的误差距离-误差角度变化曲线，该误差距离-误差角度变化曲线中横坐标可对应为不同的误差角度，纵坐标可对应为与每个误差角度所对应的误差距离。可以理解的是，此处误差距离可理解为目标卷径的实际测量距离与目标卷径的真实距离之间的差值，且目标卷径的实际测量距离大于目标卷径的真实距离。
此处，还可参阅图4示出的本申请实施例提供的一种误差距离-误差角度变化曲线的示意图。如图4所示，实现曲线段可对应为未消除误差时误差距离与误差角度的变化曲线，可明显看出在未消除误差状态下测量误差会伴随卷径的增加线性增加，对锥度张力的影响也会越来越大。虚线曲线段可对应为本申请消除误差后误差距离与误差角度的变化曲线，通过对比可看出，本申请实施例中误差距离随着误差角度的增大变化幅度不明显，相较于未消除误差时对应的误差距离有显著改善。
需要说明的是，为进一步保障误差距离-误差角度变化曲线的可靠性，还可获取测量传感器的量程区间，并根据该测量传感器的量程区间误差距离-误差角度变化曲线的变化区间，以使得到的误差距离-误差角度变化曲线处于该变化区间内。其中，变化区间可以但不局限于为误差距离的变化区间，或是误差角度的变化区间，本申请实施例不限定于此。
此处以某类型的测量传感器的量程为60mm~600mm为例，其测量分辨率≥ 0.069mm，被测轴空轴直径为200mm，则可推算出被测轴卷径的测量范围为：200mm~1280mm，并进一步可确定出误差距离的变化区间。
作为本申请实施例的又一种可选，在基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之后，还包括：
当再次检测到被测对象处于收卷状态时，确定测量传感器映射在参考平面上的第三位置坐标，以及基于测量传感器采集被测对象的第四测量距离；
基于第一位置坐标以及第三位置坐标，计算出测量传感器的第二误差角度；
在误差距离-误差角度变化曲线中确定出与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离，并基于与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离以及被测对象的第四测量距离，得到被测对象的第二目标卷径。
具体地，当被测对象对应的设备硬件计算资源较高时，还可实时根据计算出的测量传感器的误差角度，来计算出相应的目标卷径，以实现对误差的动态自适应消除。此处当再次检测到被测对象处于收卷状态时，利用勾股定理计算出测量传感器的第二误差角度，并可在上述提到的误差距离-误差角度变化曲线中确定出与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离，并结合测量传感器所采集的到被测对象表面之间的第四测量距离得到该被测对象的第二目标卷径。
请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的一种自适应消除安装误差的卷径测量装置的结构示意图。
如图5所示，该自适应消除安装误差的卷径测量装置至少可以包括第一测量模块501、第二测量模块502以及数据处理模块503，其中：
第一测量模块501，用于确定被测对象在未收卷状态时的半径以及被测对象与测量传感器之间的第一测量距离；
第二测量模块502，用于当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离；
数据处理模块503，用于基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径。
在一些可能的实施例中，数据处理模块包括：
第一处理单元，用于根据被测对象在未收卷状态时的半径以及第一测量距离，计算出被测对象在未收卷状态时的轴心与测量传感器之间的第三测量距离；
第二处理单元，用于将被测对象在未收卷状态时的半径、第二测量距离以及第三测量距离输入至训练好的修正模型中，得到被测对象的第一目标卷径。
在一些可能的实施例中，装置还包括：
第一映射模块，用于在当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离之前，确定测量传感器映射在参考平面上的第一位置坐标；
第二映射模块，用于在基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径之后，确定测量传感器映射在参考平面上的第二位置坐标；
第一计算模块，用于基于第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器的第一误差角度。
在一些可能的实施例中，装置还包括：
第一构建模块，用于在基于第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器的第一误差角度之后，根据测量传感器的第一误差角度以及第二测量距离，构建误差计算表达式；
第二构建模块，用于基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线。
在一些可能的实施例中，装置还包括：
第三映射模块，用于在基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之后，当再次检测到被测对象处于收卷状态时，确定测量传感器映射在参考平面上的第三位置坐标，以及基于测量传感器采集被测对象的第四测量距离；
第二计算模块，用于基于第一位置坐标以及第三位置坐标，计算出测量传感器的第二误差角度；
第三计算模块，用于在误差距离-误差角度变化曲线中确定出与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离，并基于与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离以及被测对象的第四测量距离，得到被测对象的第二目标卷径。
在一些可能的实施例中，装置还包括：
区间确定模块，用于在基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之前，获取测量传感器的量程区间，并根据测量传感器的量程区间确定误差距离-误差角度变化曲线的变化区间；
第二构建模块，具体用于：
基于误差计算表达式以及误差距离-误差角度变化曲线的变化区间，生成误差距离-误差角度变化曲线。
在一些可能的实施例中，装置还包括：
预警模块，用于在基于第一位置坐标以及第三位置坐标，计算出测量传感器的第二误差角度之后，当检测到测量传感器的第二误差角度超过预设阈值时，生成与测量传感器的第二误差角度对应的预警信息。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，FPGA）、集成电路（Integrated Circuit，IC）等。
本申请实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本申请实施例的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本申请实施例的功能的软件而实现。
请参阅图6，图6示出了本申请实施例提供的又一种自适应消除安装误差的卷径测量装置的结构示意图。
如图6所示，该自适应消除安装误差的卷径测量装置600可以包括：至少一个处理器601、至少一个网络接口604、用户接口603、存储器605以及至少一个通信总线602。
其中，通信总线602可用于实现上述各个组件的连接通信。
其中，用户接口603可以包括按键，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口604可以但不局限于包括蓝牙模块、NFC模块、Wi-Fi模块等。
其中，处理器601可以包括一个或者多个处理核心。处理器601利用各种接口和线路连接整个电子设备600内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器605内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器605内的数据，执行路由设备600的各种功能和处理数据。可选的，处理器601可以采用DSP、FPGA、PLA中的至少一种硬件形式来实现。处理器601可集成CPU、GPU和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器601中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器605可以包括RAM，也可以包括ROM。可选的，该存储器605包括非瞬时性计算机可读介质。存储器605可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器605可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器605可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器601的存储装置。如图6所示，作为一种计算机存储介质的存储器605中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自适应消除安装误差的卷径测量应用程序。
具体地，处理器601可以用于调用存储器605中存储的自适应消除安装误差的卷径测量应用程序，并具体执行以下操作：
确定被测对象在未收卷状态时的半径以及被测对象与测量传感器之间的第一测量距离；
当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离；
基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径。
在一些可能的实施例中，基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径，包括：
根据被测对象在未收卷状态时的半径以及第一测量距离，计算出被测对象在未收卷状态时的轴心与测量传感器之间的第三测量距离；
将被测对象在未收卷状态时的半径、第二测量距离以及第三测量距离输入至训练好的修正模型中，得到被测对象的第一目标卷径。
在一些可能的实施例中，在当检测到被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集被测对象的第二测量距离之前，还包括：
确定测量传感器映射在参考平面上的第一位置坐标；
在基于被测对象在未收卷状态时的半径、第一测量距离以及第二测量距离得到被测对象的第一目标卷径之后，还包括：
确定测量传感器映射在参考平面上的第二位置坐标；
基于第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器的第一误差角度。
在一些可能的实施例中，在基于第一位置坐标以及第二位置坐标，计算出测量传感器的第一误差角度之后，还包括：
根据测量传感器的第一误差角度以及第二测量距离，构建误差计算表达式；
基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线。
在一些可能的实施例中，在基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之后，还包括：
当再次检测到被测对象处于收卷状态时，确定测量传感器映射在参考平面上的第三位置坐标，以及基于测量传感器采集被测对象的第四测量距离；
基于第一位置坐标以及第三位置坐标，计算出测量传感器的第二误差角度；
在误差距离-误差角度变化曲线中确定出与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离，并基于与测量传感器的第二误差角度对应的误差距离以及被测对象的第四测量距离，得到被测对象的第二目标卷径。
在一些可能的实施例中，在基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之前，还包括：
获取测量传感器的量程区间，并根据测量传感器的量程区间确定误差距离-误差角度变化曲线的变化区间；
基于误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线，包括：
基于误差计算表达式以及误差距离-误差角度变化曲线的变化区间，生成误差距离-误差角度变化曲线。
在一些可能的实施例中，在基于第一位置坐标以及第三位置坐标，计算出测量传感器的第二误差角度之后，还包括：
当检测到测量传感器的第二误差角度超过预设阈值时，生成与测量传感器的第二误差角度对应的预警信息。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取器（Random AccessMemory，RAM）、磁盘或光盘等。
以上者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
Claims (8)
1.一种自适应消除安装误差的卷径测量方法，其特征在于，包括：
确定被测对象在未收卷状态时的半径以及所述被测对象与测量传感器之间的第一测量距离；
当检测到所述被测对象处于收卷状态时，基于所述测量传感器采集所述被测对象的第二测量距离；
基于所述被测对象在未收卷状态时的半径、所述第一测量距离以及所述第二测量距离得到所述被测对象的第一目标卷径；
其中，在所述当检测到所述被测对象处于收卷状态时，基于所述测量传感器采集所述被测对象的第二测量距离之前，还包括：
确定所述测量传感器映射在参考平面上的第一位置坐标；
在所述基于所述被测对象在未收卷状态时的半径、所述第一测量距离以及所述第二测量距离得到所述被测对象的第一目标卷径之后，还包括：
确定所述测量传感器映射在所述参考平面上的第二位置坐标；
基于所述第一位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出所述测量传感器的第一误差角度；
其中，在所述基于所述第一位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出所述测量传感器的第一误差角度之后，还包括：
根据所述测量传感器的第一误差角度以及所述第二测量距离，构建误差计算表达式；
基于所述误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线；
其中，所述误差计算表达式的表达形式参阅如下：
δ＝L1-((L1×cosα)-L1×sinα×tanα)
上式中，δ可对应为误差距离，L1可对应为第二测量距离，α可对应为测量传感器的第一误差角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述被测对象在未收卷状态时的半径、所述第一测量距离以及所述第二测量距离得到所述被测对象的第一目标卷径，包括：
根据所述被测对象在未收卷状态时的半径以及所述第一测量距离，计算出所述被测对象在未收卷状态时的轴心与所述测量传感器之间的第三测量距离；
将所述被测对象在未收卷状态时的半径、所述第二测量距离以及所述第三测量距离输入至训练好的修正模型中，得到所述被测对象的第一目标卷径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之后，还包括：
当再次检测到所述被测对象处于收卷状态时，确定所述测量传感器映射在所述参考平面上的第三位置坐标，以及基于所述测量传感器采集所述被测对象的第四测量距离；
基于所述第一位置坐标以及所述第三位置坐标，计算出所述测量传感器的第二误差角度；
在所述误差距离-误差角度变化曲线中确定出与所述测量传感器的第二误差角度对应的误差距离，并基于所述与所述测量传感器的第二误差角度对应的误差距离以及所述被测对象的第四测量距离，得到所述被测对象的第二目标卷径。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线之前，还包括：
获取所述测量传感器的量程区间，并根据所述测量传感器的量程区间确定误差距离-误差角度变化曲线的变化区间；
所述基于所述误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线，包括：
所述基于所述误差计算表达式以及所述误差距离-误差角度变化曲线的变化区间，生成误差距离-误差角度变化曲线。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一位置坐标以及所述第三位置坐标，计算出所述测量传感器的第二误差角度之后，还包括：
当检测到所述测量传感器的第二误差角度超过预设阈值时，生成与所述测量传感器的第二误差角度对应的预警信息。
6.一种自适应消除安装误差的卷径测量装置，其特征在于，包括：
第一测量模块，用于确定被测对象在未收卷状态时的半径以及所述被测对象与测量传感器之间的第一测量距离；
第二测量模块，用于当检测到所述被测对象处于收卷状态时，基于测量传感器采集所述被测对象的第二测量距离；
数据处理模块，用于基于所述被测对象在未收卷状态时的半径、所述第一测量距离以及所述第二测量距离得到所述被测对象的第一目标卷径；
其中，在所述当检测到所述被测对象处于收卷状态时，基于所述测量传感器采集所述被测对象的第二测量距离之前，还包括：
确定所述测量传感器映射在参考平面上的第一位置坐标；
在所述基于所述被测对象在未收卷状态时的半径、所述第一测量距离以及所述第二测量距离得到所述被测对象的第一目标卷径之后，还包括：
确定所述测量传感器映射在所述参考平面上的第二位置坐标；
基于所述第一位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出所述测量传感器的第一误差角度；其中，在所述基于所述第一位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出所述测量传感器的第一误差角度之后，还包括：
根据所述测量传感器的第一误差角度以及所述第二测量距离，构建误差计算表达式；
基于所述误差计算表达式生成误差距离-误差角度变化曲线；
其中，所述误差计算表达式的表达形式参阅如下：
δ＝L1-((L1×cosα)-L1×sinα×tanα)
上式中，δ可对应为误差距离，L1可对应为第二测量距离，α可对应为测量传感器的第一误差角度。
7.一种自适应消除安装误差的卷径测量装置，其特征在于，包括处理器以及存储器；
所述处理器与所述存储器连接；
所述存储器，用于存储可执行程序代码；
所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如权利要求1-5任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机或处理器上运行时，使得所述计算机或处理器执行如权利要求1-5任一项所述方法的步骤。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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