CN115489246B - 一种电液驱动减振装置及具有该装置的轮腿机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电液驱动减振装置，包括减振装置本体，减振装置本体包括伺服电机、液压泵、可变阻尼阀和液压缸，液压缸包括相互嵌套的缸体和活塞杆，活塞杆嵌套于缸体内后与缸体的内壁之间形成相互独立的第一油腔和第二油腔，活塞杆的内部设有容置腔，容置腔内置有弹簧，弹簧的一端与缸体固定连接，另一端抵接于容置腔的底部，伺服电机与液压泵相连，液压泵的一个接口与第一油腔相连通、另一接口与第二油腔相连通，可变阻尼阀的两个接口分别与第一油腔和第二油腔相连通。本发明既可实现行驶于起伏较大的路面时的大幅减振，也可实现行驶于砾石等路面时的小幅减振，响应速度快，减振效果好，灵活度高，能源损失少、可靠性和实用性强，使用寿命长。

Description

一种电液驱动减振装置及具有该装置的轮腿机器人

技术领域

本发明涉及机器人及自动控制技术领域，具体涉及一种电液驱动减振装置及具有该装置的轮腿机器人。

背景技术

轮腿式机器人是指在足式机器人腿的末端加上车轮，依靠轮毂电机驱动车轮来快速高效的通过路面，同时低速前进时能够利用腿的步态翻越障碍物，实现非平稳环境下的通过。轮腿式机器人相比于足式机器人，在路面环境下具有更快的行进速度，相比于传统的轮式车辆，具有更强的复杂环境通过能力。因此轮腿式机器人的研究得到了越来越广泛的关注。

目前，轮腿机器人的研究主要集中于小型的轮腿机器人平台，中小型的机器人本体及负载能力均较小，可应用电机与减速器组合来进行腿部关节的驱动；针对中/大型的轮腿机器人的腿部关节驱动，则采用伺服阀控缸来进行驱动，将伺服阀安装于液压缸上，液压缸活塞杆通过连杆来驱动腿部关节，伺服阀的压力油液由一个集中式的泵站进行供给，通过控制伺服阀阀芯开口的方向及大小来控制液压缸的输出力/速度，进而控制腿部关节的扭矩/转速。然而采用伺服阀控缸作为关节驱动装置存在以下问题：

1)采用伺服阀控缸作为轮腿机器人关节执行器的液压系统中，采用集中式泵站作为动力源，泵站部分为了维持恒定的系统压力，需要采用溢流阀进行溢流来维持压力恒定，此种方式使泵站部分一直存在溢流损耗，由此而带来了系统的功率损耗；

2)伺服阀控缸是通过伺服阀的节流来对液压缸实现精确的输出力/速度的控制，因此存在较大的节流功率损耗，液压系统传递效率低，机器人的有效能量利用率低；

3)由伺服阀控缸以及集中泵站组成的关节驱动装置需包含较长的油路，导致整个机器人的灵活度较差，机器人的行程也会受到限制，并且伺服阀抗油液污染能力差，导致整个关节驱动装置可靠性差。

此外，轮腿机器人在快速前进中，需要腿部的伸展来适应不同的路面环境以保持平台稳定，此功能类似于车辆的主动悬挂，但由于轮腿平台的质量相对于乘用车小，通过的路面环境更为复杂，因此相对于车辆的主动悬挂，轮腿机器人的腿部主动减振频率要求更高，振幅更大。

发明内容

本发明意在提供一种电液驱动减振装置及具有该装置的轮腿机器人，以解决现有技术中存在的不足，本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

一种电液驱动减振装置，包括减振装置本体，所述减振装置本体包括伺服电机、液压泵、可变阻尼阀和液压缸，所述液压缸包括相互嵌套的缸体和活塞杆，所述活塞杆嵌套于所述缸体内后与缸体的内壁之间形成相互独立的第一油腔和第二油腔，所述活塞杆的内部设有容置腔，所述容置腔内置有弹簧，所述弹簧的一端与所述缸体固定连接，另一端抵接于所述容置腔的底部，所述伺服电机与所述液压泵相连，所述液压泵的一个接口与所述第一油腔相连通、另一接口与所述第二油腔相连通，所述可变阻尼阀的两个接口分别与所述第一油腔和所述第二油腔相连通。

优选的，所述减振装置本体还包括第一溢流阀和第二溢流阀，所述第一溢流阀用于限制所述第二油腔内的油液的最高压力，所述第一溢流阀的进油口与所述第二油腔相连通、出油口与所述第一油腔相连通，所述第二溢流阀用于限制所述第一油腔内的油液的最高压力，所述第二溢流阀的进油口与所述第一油腔相连通、出油口与所述第二油腔相连通。

优选的，所述液压泵与所述第一油腔之间设有第一限流阀，所述第一限流阀用于对所述第一油腔流向所述液压泵的油液进行限流。

优选的，所述第一限流阀包括第四单向阀、第一节流阀和第一两位四通阀，所述第四单向阀设于所述液压泵和所述第一油腔之间，所述第四单向阀用于使所述液压泵流向所述第一油腔的油路连通且反向截止；所述第一两位四通阀的第一四通阀接口I通过所述第一节流阀与所述第一油腔相连通、第一四通阀接口III与所述液压泵相连通、第一四通阀接口II与所述第一油腔相连通、第一四通阀接口IV通过第三单向阀与所述第二油腔相连通。

优选的，所述第一两位四通阀具有第一状态a和第二状态a；

在所述第一状态a，所述第一油腔依次通过第一节流阀、第一四通阀接口I、第一四通阀接口III与所述液压泵连通，且所述第一四通阀接口II与所述第一四通阀接口IV之间不连通；

在所述第二状态a，所述第一油腔依次通过第一四通阀接口I、第三节流阀和第一四通阀接口III与所述液压泵连通，且第一油腔依次通过第一四通阀接口II、第一四通阀接口IV、第三单向阀与所述第二油腔相连通。

优选的，所述液压泵与所述第二油腔之间设有第二限流阀，所述第二限流阀用于对所述第二油腔流向所述液压泵的油液进行限流。

优选的，所述第二限流阀包括第五单向阀、第二节流阀和第二两位四通阀，所述第五单向阀设于所述液压泵与所述第二油腔之间，所述第五单向阀用于使所述液压泵流向所述第二油腔的油路连通且反向截止，所述第二两位四通阀的第二四通阀接口I通过所述第二节流阀与所述第二油腔相连通、第二四通阀接口III与所述液压泵相连通、第二四通阀接口II与所述第二油腔相连通、第二四通阀IV通过第二单向阀与所述第一油腔相连通。

优选的，所述第二两位四通阀具有第一状态b和第二状态b；

在所述第一状态b，所述第二油腔依次通过第二节流阀、第二四通阀接口I、第二四通阀接口III与所述液压泵相连通，且所述第二四通阀接口II与所述第二四通阀接口IV之间不连通；

在所述第二状态b，所述第二油腔依次通过第二四通阀接口II、第四节流阀、第二四通阀接口III与所述液压泵相连通，且所述第二油腔依次通过第二四通阀接口II、第二四通阀接口IV、第二单向阀与所述第一油腔相连通。

优选的，所述液压泵连接有蓄能器，所述蓄能器通过第一单向阀分别与所述第一油腔和所述第二油腔相连通，所述第一单向阀用于阻止所述第一油腔和所述第二油腔中的油液回流至所述蓄能器中。

本发明还提供一种具有前述任一所述的电液驱动减振装置的轮腿机器人，包括车身、大腿、小腿、车轮，所述大腿的上端与所述车身活动连接、下端与所述小腿的上端活动连接，所述小腿的下端与所述车轮活动连接，所述车身与所述大腿之间设有减振装置本体，所述大腿与所述小腿之间设有减振装置本体。

本发明具有如下有益效果：

1)液压缸具有第一油腔和第二油腔两个油腔，且与伺服电机和液压泵连接成回路，油液在第一油腔和第二油腔之间形成闭合循环的回路，相比于现有技术来说，无油液损失，无溢流损耗；

2)整个电液驱动减振装置结构小巧可以直接安装于轮腿机器人的腿部，无需使用外置的泵站即可以实现行驶于起伏较大的路面时的大幅减振，相比于现有技术提高了轮腿机器人的灵活度，并且行程不受限制，实用性更强；

3)可变阻尼阀与弹簧的设置，使得轮腿机器人在静止时，伺服电机和液压泵均在不工作状态下第一油腔和第二油腔内保持恒定稳定的压力，车身负载的重量通过弹簧承担，更加节省能源；

4)可变阻尼阀的设置，实现在轮腿机器人行驶于砾石等路面时的小幅减振，使得行驶更加的平稳，响应速度快，减振效果更好；

5)第一溢流阀、第二溢流阀、第一限流阀、第二限流阀和蓄能器的设置，使得整个系统的可靠性更强，故障率更低，使用寿命更长。

6)本发明提供的轮腿机器人通过电液驱动装置进行减振，既可实现行驶于起伏较大的路面时的大幅减振，也可实现行驶于砾石等路面时的小幅减振，减振响应速度快，减振效果好，灵活度高，能源损失少、可靠性和实用性也更强，使用寿命更长。

附图说明

图1为本发明中电液驱动减振装置的结构示意图；

图2为本发明中轮腿机器人的结构示意图；

附图中的附图标记依次为：1、车身，2、髋关节旋转轴，3、大腿，4、膝关节旋转轴，5、小腿，6、车轮，7、减振装置本体，701、伺服电机，702、液压泵，703、第一限流阀，704、第二限流阀，705、压力传感器，706、温度传感器，707、蓄能器，708、第一单向阀，709、第二单向阀，710、第三单向阀，711、第一溢流阀，712、第二溢流阀，713、可变阻尼阀，714、第一油口，715、第二油口，716、缸体铰接孔，717、缸体，718、弹簧，719、容置腔，720、第一油腔，721、第二油腔，722、活塞杆，723、活塞杆铰接孔，724、第四单向阀，725、第一节流阀，726、第一两位四通阀，7261、第一四通阀接口I，7262、第一四通阀接口II，7263、第一四通阀接口III，7264、第一四通阀接口IV，727、第五单向阀，728、第二节流阀，729、第二两位四通阀，7291、第二四通阀接口I，7292、第二四通阀接口II，7293、第二四通阀接口III，7294、第二四通阀接口IV。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例1：

一种电液驱动减振装置，其改进之处在于：包括减振装置本体7，所述减振装置本体7包括伺服电机701、液压泵702、可变阻尼阀713和液压缸，所述液压缸包括相互嵌套的缸体717和活塞杆722，所述活塞杆722嵌套于所述缸体717内后与缸体717的内壁之间形成相互独立的第一油腔720和第二油腔721，所述活塞杆722的内部设有容置腔719，所述容置腔719内置有弹簧718，所述弹簧718的一端与所述缸体717固定连接，另一端抵接于所述容置腔719的底部，所述伺服电机701与所述液压泵702相连，所述液压泵702的一个接口与所述第一油腔720相连通、另一接口与所述第二油腔721相连通，所述可变阻尼阀713的两个接口分别与所述第一油腔720和所述第二油腔721相连通。

本实施例应用于中/大型轮腿机器人中，参照图1所示，所述缸体717上分别设有第一油口714和第二油口715，所述液压泵702的一个接口通过所述第一油口714与所述第一油腔720相连通、另一接口通过所述第二油口715与所述第二油腔721相连通。

参照图2所示，轮腿机器人包括车身1、大腿3、小腿5、车轮6，所述大腿3的上端与所述车身1活动连接、下端与所述小腿5的上端活动连接，所述小腿5的下端与所述车轮6活动连接，所述车身1与所述大腿3之间设有减振装置本体7，所述大腿3与所述小腿5之间设有减振装置本体7，当轮腿机器人静止时，将可变阻尼阀713调节到目标开口以使液压缸的第一油腔720和第二油腔721连通，此时第一油腔720和第二油腔721均对外无力输出，伺服电机701和液压泵702此时均不工作，轮腿机器人的重量完全靠减振装置本体7内的弹簧718承担，且随着负载的增加，弹簧718的压缩行程变大，轮腿机器人的姿态降低。

轮腿机器人行驶于起伏路面时，轮腿机器人需要根据行驶路面的高度调整车身1的高度，以使车身1始终保持同一水平面上，从而起到减振的作用。当需要使轮腿机器人的姿态升高时，需使大腿3与车身1之间的夹角变大，和/或大腿3与小腿5之间的夹角变大，将可变阻尼阀713关闭，伺服电机701逆时针旋转，使液压泵702从第二油腔720中吸油并泵送到第一油腔721中，从而使活塞杆722伸出，进而使得轮腿机器人的姿态升高。同理，当需要使轮腿机器人的姿态降低时，伺服电机701顺时针旋转，使液压泵702从第一油腔721中吸油并泵入第二油腔720中，从而使活塞杆722缩回，进而使得轮腿机器人的姿态降低。

当轮腿机器人行驶于砾石路面等会产生小幅振动的路面时，需要进行小幅的减振，以保证轮腿机器人行驶平稳，但是通过伺服电机正反转以调节活塞杆的伸出或缩回响应速度慢，且易导致轮腿机器人的运行不平稳。此时，在保持前述伺服电机701工作状态下将可变阻尼阀713调节到较小开口，当由于小幅的路面不平整导致第一油腔720和第二油腔721内的油液压差产生微小变化时，可通过可变阻尼阀713及时响应并调节第一油腔720和第二油腔721之间的微小压差，从而起到小幅减振的作用，且与伺服电机和液压泵的大幅减振工作之间相互不干涉。

本实施例提供的一种电液驱动减振装置，具有如下有益效果：

1)液压缸具有第一油腔和第二油腔两个油腔，且与伺服电机和液压泵连接成回路，油液在第一油腔和第二油腔之间形成闭合循环的回路，相比于现有技术来说，无油液损失，无溢流损耗；

2)整个电液驱动减振装置结构小巧可以直接安装于轮腿机器人的腿部，无需使用外置的泵站即可以实现行驶于起伏较大的路面时的大幅减振，相比于现有技术提高了轮腿机器人的灵活度，并且行程不受限制，实用性更强；

3)可变阻尼阀与弹簧的设置，使得轮腿机器人在静止时，伺服电机和液压泵均在不工作状态下第一油腔720和第二油腔内保持恒定稳定的压力，车身负载的重量通过弹簧承担，更加节省能源；

4)可变阻尼阀的设置，实现在轮腿机器人行驶于砾石等路面时的小幅减振，使得行驶更加的平稳，响应速度快，减振效果更好。

实施例2：

在实施例1的基础上，所述减振装置本体7还包括第一溢流阀711和第二溢流阀712，所述第一溢流阀711用于限制所述第二油腔721内的油液的最高压力，所述第一溢流阀711的进油口与所述第二油腔721相连通、出油口与所述第一油腔720相连通，所述第二溢流阀712用于限制所述第一油腔720内的油液的最高压力，所述第二溢流阀712的进油口与所述第一油腔720相连通、出油口与所述第二油腔721相连通。

本实施例中，当第二油腔721中的油液压力过高时，第二油腔721中的油液通过第二油口715和第一溢流阀711流至第一油腔721中，既无油液损失由避免由于油液压力过高导致整个系统的故障；同理，当第一油腔720中的油液压力过高时，第一油腔720中的油液通过第一油口714和第二溢流阀712流至第二油腔721中。第一溢流阀和第二溢流阀的设置，使得整个系统的可靠性更强，故障率更低，使用寿命更长。

实施例3：

在实施例1或2的基础上，所述液压泵702与所述第一油腔720之间设有第一限流阀703，所述第一限流阀703用于对所述第一油腔720流向所述液压泵702的油液进行限流。

进一步的，所述第一限流阀703包括第四单向阀724、第一节流阀725和第一两位四通阀726，所述第四单向阀724设于所述液压泵702和所述第一油腔720之间，所述第四单向阀724用于使所述液压泵702流向所述第一油腔720的油路连通且反向截止；所述第一两位四通阀726的第一四通阀接口I7261通过所述第一节流阀725与所述第一油腔720相连通、第一四通阀接口III7263与所述液压泵702相连通、第一四通阀接口II7262与所述第一油腔720相连通、第一四通阀接口IV7264通过第三单向阀710与所述第二油腔721相连通。

进一步的，所述第一两位四通阀726具有第一状态a和第二状态a；

在所述第一状态a，所述第一油腔720依次通过第一节流阀725、第一四通阀接口I7261、第一四通阀接口III7263与所述液压泵702连通，且所述第一四通阀接口II7262与所述第一四通阀接口IV7264之间不连通；

在所述第二状态a，所述第一油腔720依次通过第一四通阀接口I7261、第三节流阀和第一四通阀接口III7263与所述液压泵702连通，且第一油腔720依次通过第一四通阀接口II7262、第一四通阀接口IV7264、第三单向阀710与所述第二油腔721相连通。

进一步的，所述液压泵702与所述第二油腔721之间设有第二限流阀704，所述第二限流阀704用于对所述第二油腔721流向所述液压泵702的油液进行限流。

进一步的，所述第二限流阀704包括第五单向阀727、第二节流阀728和第二两位四通阀729，所述第五单向阀727设于所述液压泵702与所述第二油腔721之间，所述第五单向阀727用于使所述液压泵702流向所述第二油腔721的油路连通且反向截止，所述第二两位四通阀729的第二四通阀接口I7291通过所述第二节流阀728与所述第二油腔721相连通、第二四通阀接口III7293与所述液压泵702相连通、第二四通阀接口II7292与所述第二油腔721相连通、第二四通阀IV7291通过第二单向阀709与所述第一油腔720相连通。

进一步的，所述第二两位四通阀729具有第一状态b和第二状态b；

在所述第一状态b，所述第二油腔721依次通过第二节流阀728、第二四通阀接口I7291、第二四通阀接口III7293与所述液压泵702相连通，且所述第二四通阀接口II7292与所述第二四通阀接口IV7294之间不连通；

在所述第二状态b，所述第二油腔721依次通过第二四通阀接口II7292、第四节流阀、第二四通阀接口III7293与所述液压泵702相连通，且所述第二油腔721依次通过第二四通阀接口II7292、第二四通阀接口IV7294、第二单向阀709与所述第一油腔720相连通。

本实施例中，伺服电机701顺时针旋转时，液压泵702从第一油腔720中吸油并泵入第二油腔721中。第一两位四通阀726的阀芯液控力来自于第一节流阀725两端的油液压力，油液流经第一节流阀725前后会产生压差，压差的大小与经过第一节流阀725的油液的流量有关，当流量越大时压差越大。轮腿机器人在行驶时，车轮6经过起伏路面时会受到反作用力，根据反作用力大小控制伺服电机701的转速大小，当伺服电机701的转速较小时，流量较小，压差也较小，压差作用到阀芯上的力低于第一两位四通阀726的弹簧力时，第一两位四通阀726工作于第一状态a，即工作于如图1中所示的左位，此时，第一节流阀725流出的油液无阻力的流向液压泵702，而第一油腔720到第二单向阀709的通道被切断。当反作用力较大而使伺服电机701的转速较大时，油液的流量较大，压差也较大，压差作用到阀芯上的力高于第一两位四通阀726的弹簧力，第一两位四通阀726工作于第二状态a，即工作于如图1中所示的右位，此时，油液大部分由第一油腔720经第三单向阀710流至第二油腔721中，小部分油液流至液压泵702。当伺服电机701反转使油液从液压泵702流至第一油腔720时，油液不经过第一两位四通阀726和第一节流阀725，而只通过第四单向阀724流至第一油腔720中。第一限流阀703的设置，对从第一油腔720流至液压泵702的油液起到限流的作用，避免由于路面过高而使活塞杆需缩回行程较大时，由于需要快速响应调节车身1的高度，导致从第一油腔720流入液压泵702的油液过多导致液压泵702压力过大而缩短液压泵702的使用寿命。

第二限流阀704的工作原理同第一限流阀703相同，此处不重复赘述。第二限流阀704的设置，对从第二油腔721流至液压泵702的油液起到限流的作用，避免由于路面过低而使活塞杆需伸长的行程较大时，由于需要快速相应调节车身1的高度，导致从第二油腔721流入液压泵702的油液过多而导致液压泵702的压力过大而缩短液压泵702的使用寿命。

第一限流阀和第二限流阀的设置，使得电液驱动减振装置的可靠性更强，使用寿命更长。

进一步的，所述液压泵702的与所述第一限流阀703和所述第二限流阀704之间分别设有压力传感器705，用于检测流经液压泵702两端的油液的压力，系统根据压力传感器705检测的油液的压力即时调节伺服电机701的转速，以使伺服电机701处于合适的转速从而将车身1快速的调整到目标高度。

实施例4：

在实施例3的基础上，所述液压泵702连接有蓄能器707，所述蓄能器707通过第一单向阀708分别与所述第一油腔720和所述第二油腔721相连通，所述第一单向阀708用于阻止所述第一油腔720和所述第二油腔721中的油液回流至所述蓄能器707中。

进一步的，所述蓄能器707通过第一单向阀708分别与所述第二单向阀709和所述第三单向阀710相连接，所述第一单向阀708、第二单向阀709和第三单向阀710用于阻止第一油腔720中的油液经由第二单向阀709、第一单向阀708回流至所述蓄能器707，并且阻止第二油腔721中的油液经由第三单向阀710、第一单向阀708回流至所述蓄能器707中。

进一步的，所述蓄能器707为弹簧式蓄能器。

本实施例中，液压泵702的壳体泄漏的油液流入蓄能器707中，当液压泵702与第一油腔720连通的油路中油液压力低于蓄能器707的油液压力时，蓄能器707中的油液将通过第一单向阀708和第二单向阀709流入前述油路中，以防止液压泵702吸空。同理，当液压泵702与第二油腔721连通的油路中的油液压力低于蓄能器707的油液压力时，蓄能器707中的油液将通过第一单向阀708和第三单向阀710流入前述油路中以防止液压泵702吸空。蓄能器707的设置使得电液驱动减振装置的可靠性更强，使用寿命更长。

实施例5：

一种具有如前述任一实施例所述的电液驱动减振装置的轮腿机器人，其改进之处在于：包括车身1、大腿3、小腿5、车轮6，所述大腿3的上端与所述车身1活动连接、下端与所述小腿5的上端活动连接，所述小腿5的下端与所述车轮6活动连接，所述车身1与所述大腿3之间设有减振装置本体7，所述大腿3与所述小腿5之间设有减振装置本体7。

本实施例中，轮腿机器人通过如前述任一实施例中的电液驱动装置进行减振，既可实现行驶于起伏较大的路面时的大幅减振，也可实现行驶于砾石等路面时的小幅减振，减振响应速度快，减振效果好，灵活度高，能源损失少、可靠性和实用性也更强，使用寿命更长。

应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请所述的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种电液驱动减振装置，其特征在于：包括减振装置本体（7），所述减振装置本体（7）包括伺服电机（701）、液压泵（702）、可变阻尼阀（713）和液压缸，所述液压缸包括相互嵌套的缸体（717）和活塞杆（722），所述活塞杆（722）嵌套于所述缸体（717）内后与缸体（717）的内壁之间形成相互独立的第一油腔（720）和第二油腔（721），所述活塞杆（722）的内部设有容置腔（719），所述容置腔（719）内置有弹簧（718），所述弹簧（718）的一端与所述缸体（717）固定连接，另一端抵接于所述容置腔（719）的底部，所述伺服电机（701）与所述液压泵（702）相连，所述液压泵（702）的一个接口与所述第一油腔（720）相连通、另一接口与所述第二油腔（721）相连通，所述可变阻尼阀（713）的两个接口分别与所述第一油腔（720）和所述第二油腔（721）相连通；所述液压泵（702）与所述第一油腔（720）之间设有第一限流阀（703），所述第一限流阀（703）用于对所述第一油腔（720）流向所述液压泵（702）的油液进行限流；所述第一限流阀（703）包括第四单向阀（724）、第一节流阀（725）和第一两位四通阀（726），所述第四单向阀（724）设于所述液压泵（702）和所述第一油腔（720）之间，所述第四单向阀（724）用于使所述液压泵（702）流向所述第一油腔（720）的油路连通且反向截止；所述第一两位四通阀（726）的第一四通阀接口I（7261）通过所述第一节流阀（725）与所述第一油腔（720）相连通、第一四通阀接口III（7263）与所述液压泵（702）相连通、第一四通阀接口II（7262）与所述第一油腔（720）相连通、第一四通阀接口IV（7264）通过第三单向阀（710）与所述第二油腔（721）相连通；所述第一两位四通阀（726）具有第一状态a和第二状态a；在所述第一状态a，所述第一油腔（720）依次通过第一节流阀（725）、第一四通阀接口I（7261）、第一四通阀接口III（7263）与所述液压泵（702）连通，且所述第一四通阀接口II（7262）与所述第一四通阀接口IV（7264）之间不连通；在所述第二状态a，所述第一油腔（720）依次通过第一四通阀接口I（7261）、第三节流阀和第一四通阀接口III（7263）与所述液压泵（702）连通，且第一油腔（720）依次通过第一四通阀接口II（7262）、第一四通阀接口IV（7264）、第三单向阀（710）与所述第二油腔（721）相连通；所述液压泵（702）与所述第二油腔（721）之间设有第二限流阀（704），所述第二限流阀（704）用于对所述第二油腔（721）流向所述液压泵（702）的油液进行限流；所述第二限流阀（704）包括第五单向阀（727）、第二节流阀（728）和第二两位四通阀（729），所述第五单向阀（727）设于所述液压泵（702）与所述第二油腔（721）之间，所述第五单向阀（727）用于使所述液压泵（702）流向所述第二油腔（721）的油路连通且反向截止，所述第二两位四通阀（729）的第二四通阀接口I（7291）通过所述第二节流阀（728）与所述第二油腔（721）相连通、第二四通阀接口III（7293）与所述液压泵（702）相连通、第二四通阀接口II（7292）与所述第二油腔（721）相连通、第二四通阀接口IV（7294）通过第二单向阀（709）与所述第一油腔（720）相连通；所述第二两位四通阀（729）具有第一状态b和第二状态b；在所述第一状态b，所述第二油腔（721）依次通过第二节流阀（728）、第二四通阀接口I（7291）、第二四通阀接口III（7293）与所述液压泵（702）相连通，且所述第二四通阀接口II（7292）与所述第二四通阀接口IV（7294）之间不连通；在所述第二状态b，所述第二油腔（721）依次通过第二四通阀接口II（7292）、第四节流阀、第二四通阀接口III（7293）与所述液压泵（702）相连通，且所述第二油腔（721）依次通过第二四通阀接口II（7292）、第二四通阀接口IV（7294）、第二单向阀（709）与所述第一油腔（720）相连通。

2.根据权利要求1所述的一种电液驱动减振装置，其特征在于：所述减振装置本体（7）还包括第一溢流阀（711）和第二溢流阀（712），所述第一溢流阀（711）用于限制所述第二油腔（721）内的油液的最高压力，所述第一溢流阀（711）的进油口与所述第二油腔（721）相连通、出油口与所述第一油腔（720）相连通，所述第二溢流阀（712）用于限制所述第一油腔（720）内的油液的最高压力，所述第二溢流阀（712）的进油口与所述第一油腔（720）相连通、出油口与所述第二油腔（721）相连通。

3.根据权利要求1所述的一种电液驱动减振装置，其特征在于：所述液压泵（702）连接有蓄能器（707），所述蓄能器（707）通过第一单向阀（708）分别与所述第一油腔（720）和所述第二油腔（721）相连通，所述第一单向阀（708）用于阻止所述第一油腔（720）和所述第二油腔（721）中的油液回流至所述蓄能器（707）中。

4.一种具有如权利要求1或2所述的电液驱动减振装置的轮腿机器人，其特征在于：包括车身（1）、大腿（3）、小腿（5）、车轮（6），所述大腿（3）的上端与所述车身（1）活动连接、下端与所述小腿（5）的上端活动连接，所述小腿（5）的下端与所述车轮（6）活动连接，所述车身（1）与所述大腿（3）之间设有减振装置本体（7），所述大腿（3）与所述小腿（5）之间设有减振装置本体（7）。