CN115273525B - 一种停车位映射显示方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种停车位映射显示方法和系统，能够获取用户选择的目标车位后，在视频流中的实际位置处叠加一个车位标志，最终实现由虚拟区域到实际环境的反向“映射”；可以最大程度的兼容人机交互界面的美观性和实用性：搜索到的车位主要显示在3D渲染区，保证了美观性；把用户选中的车位叠加显示在视频流中，保证了直观性；同时可以避免由于用户选择错了车位导致的最终停车位置不是预期位置、对外界环境观察不到位以至剐蹭等问题，极大地提升了用户的使用体验。

Description

一种停车位映射显示方法和系统

技术领域

本发明实施例涉及泊车辅助技术领域，尤其涉及一种停车位映射显示方法和系统。

背景技术

包括自动泊车、代客泊车在内的泊车辅助功能在当下越来越流行，各个汽车厂商都在投入大量的人力和财力来开发泊车功能，部分高端车型甚至将自动泊车功能做成了全系标配，以此来增强产品的竞争力，树立自身科技创新公司的形象。

考量自动泊车的性能，除了系统泊入车位时的效率和姿态外，人机交互体验也是重要方面。在泊车开始前，系统通常会把搜索到的车位显示在中控屏上面供用户选择和确认，呈现方案有两种：一是在环视拼接的视频流中叠加车位标志；二是在3D建模与渲染的区域中描绘出车位符号。

以上两种传统显示方案，都存在一定的缺点。第一种“在环视拼接的视频流中叠加车位标志”，因为环视的拼接图存在较大的畸变，视频流中的车辆被严重拉伸，导致显示的车位符号可能会与车位旁停泊的车辆重合，显示效果极差；第二种“在3D建模与渲染的区域中描绘出车位符号”，虽然保证了显示界面好看，但是从实际环境到建模与重构，丢失了许多参照物，导致用户选择的车位难以与实际环境想对应，即用户选择的车位很可能不是自己通过实际环境观察到的预期车位。

发明内容

本发明实施例提供一种停车位映射显示方法和系统，将搜索到的常规车位显示在3D渲染的区域，而用户在点击目标车位后，系统将该车位同步映射到环视的视频流中，可以极大的提升显示与选择车位时的人机交互体验。

第一方面，本发明实施例提供一种停车位映射显示方法，包括：

获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流；

获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，在所述实际位置出叠加车位标识。

作为优选的，所述车位信息包括车位类型、车位长度、车位宽度；以及相对车辆的横向距离、纵向距离、角度。

作为优选的，获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流，具体包括：

基于车辆上的环境感知设备获取车辆设定范围内的外界环境数据；所述环境感知设备包括环视摄像头和超声波传感器；

提取所述外界环境数据中的所有车位及对应的车位信息；基于各所述车位的位置关系及车位与车辆的相对位置关系，对所有所述车位进行排列、编号，并基于预设参考系在车辆中控屏上的3D渲染区进行显示；

对所述环视摄像头采集的视频进行全景拼接，获取全景视频流，并将所述全景视频流通过低电压差分信号LVDS线发送至车辆中控屏，在车辆中控屏上的全景显示区进行显示。

作为优选的，获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，具体包括：

接收用户在3D渲染区上选定的目标车位，基于目标车位的编号计算实际场景中对应的实际车位，并确定所述全景显示区中实际车位对应的实际位置。

作为优选的，在所述实际位置出叠加车位标识后，还包括：

确定所述目标车位与车辆的相对位置关系，基于所述相对位置关系生成车辆入库轨迹。

作为优选的，在所述实际位置出叠加车位标识，具体包括：

判断所述目标车位是否在当前所述全景视频流所显示的范围内，若是，则在所述全景视频流中叠加车位标识，若否，则缩小所述全景视频流比例，直至目标车位在当前所述全景视频流所显示的范围内，在所述全景视频流中叠加车位标识。

第二方面，本发明实施例提供一种停车位映射显示方法系统，包括：

感知模块，获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流；

显示模块，获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，在所述实际位置出叠加车位标识。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面实施例所述停车位映射显示方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述停车位映射显示方法的步骤。

本发明实施例提供的一种停车位映射显示方法和系统，能够获取用户选择的目标车位后，在视频流中的实际位置处叠加一个车位标志，最终实现由虚拟区域到实际环境的反向“映射”；可以最大程度的兼容人机交互界面的美观性和实用性：搜索到的车位主要显示在3D渲染区，保证了美观性；把用户选中的车位叠加显示在视频流中，保证了直观性；同时可以避免由于用户选择错了车位导致的最终停车位置不是预期位置、对外界环境观察不到位以至剐蹭等问题，极大地提升了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例的停车位映射显示方法流程框图；

图2为根据本发明实施例的停车位映射显示方法具体流程图；

图3为根据本发明实施例的停车位映射显示方法原理图；

图4为根据本发明实施例的中控屏中车位显示界面示意图；

图5为根据本发明实施例的中控屏中全景显示区缩小画面比例示意图；

图6为根据本发明实施例的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术在辅助泊车时，在环视拼接的视频流中叠加车位标志，因为环视的拼接图存在较大的畸变，视频流中的车辆被严重拉伸，导致显示的车位符号可能会与车位旁停泊的车辆重合，显示效果极差；在3D建模与渲染的区域中描绘出车位符号，虽然保证了显示界面好看，但是从实际环境到建模与重构，丢失了许多参照物，导致用户选择的车位难以与实际环境想对应，即用户选择的车位很可能不是自己通过实际环境观察到的预期车位。

因此，本发明实施例提供一种停车位映射显示方法和系统，常规车位在3D渲染区域中显示，可最大程度保证显示的美观程度，用户选择目标车位后，系统再将其映射到全景视频流中，这样便可以直观的确认该车位是否是自己观测到的期望车位。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。

图1为根据本发明实施例的停车位映射显示方法流程框图，参照图1，本发明实施例提供一种停车位映射显示方法，包括：

S1、获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流；

图2为根据本发明实施例的停车位映射显示方法具体流程图，参照图1和图2，本实施例中，在自动泊车系统控制下，先通过车辆自身的环视摄像头和超声波传感器感知设定范围内的外界环境数据，自动泊车系统启动车位扫描，再识别并输出车位信息，如车位类型、长度宽度、横纵向距离、角度等等。提取所述外界环境数据中的所有车位及对应的车位信息；基于各所述车位的位置关系及车位与车辆的相对位置关系，对所有所述车位进行排列、编号，并基于预设参考系在车辆中控屏上的3D渲染区进行显示。

本实施例中，在识别车位线时，获取车辆周围环视图像，并对所述环视图像进行识别得到车位的多个角点区域，对该多个角点区域进行角点骨架提取，根据所述多个角点区域的角点骨架获得每一角点区域的角车位线及角点中心，最终根据所述每一角点区域的角车位线及角点中心进行空闲车位的车位线重构，因此，能够适用于仅画出角点附近短距车位线的检测，同时，避免因为直线检测对图像噪声点较为敏感，环境复杂的情况下对检测准确度影响较大的技术缺陷，从而有效地提高空闲车位识别的适用性、准确度。

区别于现有技术中不用人工干预的方案，本实施例中的自动停车入位的系统，增加了人机交互的选项，可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据,并通过数据线传输给中央处理器；所述的中央处理器可将采集到的数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数，依据上述参数作出自动泊车策略，并将其转换成电信号；所述的车辆策略控制系统接受电信号后，依据指令作出汽车的行驶如角度、方向及动力支援方面的操控，其遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，驾驶者只需要控制车速即可。

本实施例中，环视摄像头是安装于汽车前、后、左及右侧的多个摄像头组件，摄像头为广角摄像头，能对车辆四周环境图像实时采集。

同时，自动泊车还需要将多个环视摄像头的视频拼接成一幅完整的全景视频流，通过LVDS(Low-Voltage Differential Signaling，低电压差分信号)线发送给车辆中控屏进，在车辆中控屏上的全景显示区进行显示。图3为根据本发明实施例的停车位映射显示方法原理图，如图3中所示，常规车位信息在3D渲染区进行显示，可最大程度保证显示的美观程度，全景视频流在全景显示区进行显示。

其中，车位信息的获取可以通过雷达(如先有车辆自动驾驶用的毫米波雷达)或设置于车辆周边的环视摄像头采集的信息提取得到。在进行全景显示区中车位与3D渲染区中车位进行映射时，可以通过3D渲染区、全景显示区中各车位与当前车辆的相对关系，来对3D渲染区和全景显示区中车位进行一一映射对应。

具体的，在本实施例中，车辆中控屏负责接收自动泊车系统输出的车位信息，按照双方约定好的规则解析信息，然后在相应的位置描绘出特定形状、角度的车位，并根据这些信息在3D渲染区域描绘出对应的车位，这样便实现了从实际环境到虚拟显示的场景重构。并且，车辆中控屏需要接收自动泊车发送的环视视频流，由环视视频流加3D渲染区共同构成完整的自动泊车显示方案。

在搜索车位的过程中，会同步将识别到的车位进行编号，每个编号都对应着一个唯一且确定的车位，同时会将车位的信息发送给车辆中控屏。车辆中控屏在接收到车位信息后，以双方约定好的参考系在3D渲染区域呈现出车位，实现现实环境与渲染场景的对应。

图4为根据本发明实施例的中控屏中车位显示界面示意图，如图4中所示，若车位的排列情况是横向排列的，在检测到停车区域之后，可以根据车位的边界线在配置界面中对各车位进行画线，得到左侧停车区域包含2个车位，右侧停车区域包含3个车位。之后在3D渲染区的界面中，设置车位编号P1，将P1保存之后添加至右边第一个车位的预设位置，预设位置可以是车位的中心位置，也可以按识别顺序排列。并且按从右向左、由先到后的顺序方式进行设置P1～P5，当然，不同车位的预设位置相对于该车位的位置是确定的，车位编号和车位可以按顺序进行排列，也可以按逆序进行排列，也可以按其他方式进行排列。

S2、获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，在所述实际位置出叠加车位标识。

由现实环境到渲染场景的对应后，会丢失很多参照物，特别是有多个连续车位的时候，用户无法在车辆中控屏准确区分选择的目标车位是否为自己期望的车位。然而按照本发明的策略，如图4中所示，用户在点击P2号车位为目标车位时，车辆中控屏将用户选择的车位编号发送给自动泊车系统，然后自动泊车系统根据该编号计算出P2对应现实中是哪一个车位，并在该车位在全景视频流中的实际位置处叠加一个车位标志，最终实现由虚拟区域到实际环境的反向“映射”。

图5为根据本发明实施例的中控屏中全景显示区缩小画面比例示意图，如图4、图5中所示，为方便用户选择合适车位，在3D渲染区，需要对识别的车位以及当前车辆的位置关系进行显示，使用户能够根据当前车辆位置选择合适车位，用户在3D渲染区上选定的目标车位，基于目标车位的编号计算实际场景中对应的实际车位，并确定所述全景显示区中实际车位对应的实际位置，确定所述目标车位与车辆的相对位置关系，基于所述相对位置关系生成车辆入库轨迹。

本实施例中，在确定目标车位后，基于目标车位进行车辆入库轨迹规划，得到车辆入库轨迹，车辆按照车辆入库轨迹行驶，以便进入目标车位，完成自动泊车。

其中，在基于目标车位进行车辆入库轨迹规划的过程中，车辆根据当前车辆姿态信息、车辆与目标车位的相对位置信息，以及该目标车位的车位信息、该目标车位周边的障碍物信息以及采集到的方向盘转角信息和轮速信息得到目标车速信息和目标转角信息。

车辆按照车辆入库轨迹行驶的过程中，车辆根据该目标车速信息、采集到的轮速信息得到发动机和制动系统的控制信息，从而控制车辆的加减速，并且，车辆根据目标转角信息、采集到的方向盘转角信息得到转向系统的控制信息，从而控制车本实施例中，车辆的车辆入库轨迹还可以在3D渲染区、全景显示区进行显示，其中，车辆入库轨迹包括车辆行驶入车位内的路径，还包括基于该车辆入库轨迹的车辆控制决策，如控制方向盘、刹车和变速器，以提醒乘客进行车辆控制，在泊车过程中，还可以在显示区与提醒乘客进行响应操作，如请轻踩住刹车、请向左打方向盘、请向右打方向盘、请回正方向盘等，还可以进行语音提示。

本申请公开的自动泊车控制决策方法，车辆响应接收到的自动泊车指令启动自动泊车功能，车辆在停车场内自动行驶，并且在自动行驶过程中采集周边的环境信息，并生成车辆的行驶轨迹地图和车辆的定位信息，车辆基于环境信息以及生成的行驶轨迹地图和定位信息构建停车场的全局地图和局部障碍物代价地图，车辆根据构建的全局地图和局部障碍物代价地图寻找有效车位，在寻找到有效车位的情况下，确定其中一个有效车位为目标车位，并基于该目标车位进行车辆入库轨迹规划，得到车辆入库轨迹，车辆按照该车辆入库轨迹行驶，进入目标车位。

基于本申请公开的自动泊车控制决策方法，在无高精度地图支持的停车场中，当驾驶员启动自动泊车功能后，车辆在停车场内自动行驶，车辆在自动行驶的过程中构建停车场的全局地图和局部障碍物代价地图，并根据实时构建的停车场的全局地图和局部障碍物代价地图自动寻找有效车位，在寻找到有效车位的情况下确定目标车位，基于该目标车位进行车辆入库轨迹规划，得到车辆入库轨迹，之后车辆按照车辆入库轨迹行驶，进入目标车位，实现了在无高精度地图支持的停车场快速安全地自动寻找车位并自动泊车入库，降低了对驾驶员的要求，并且能够有效的降低泊车事故率。

可以理解的是，在实际情况中，车位内可能存在残留积水、地面坑洼、光线较暗、存在障碍物等容易对车位的判断产生影响的因素。具体地，车辆可通过对车位范围内的图像信息进行采集，从而获取到障碍物的轮廓面积。车辆利用自身的超声波雷达来发射超声波并检测在障碍物表面反射的超声波，从而得到障碍物的障碍点数量，可获取到障碍物在车位内的具体位置和沿水平方向上投影得到的投影面积。障碍物指的是可通过图像处理进行识别的事物，包括但不限于积水、水瓶、地锁、警示锥、花草。因此，本实施例中，还可以在进行搜寻车位时，对于所搜寻到的车位从车位宽度、车位深度、车位内障碍物以及车位光线条件等进行判断，根据判断的结果对搜寻的车位进行评级，并将每个车位评级结果在交互界面进行显示，用户可直接根据评级结果，选择最优车位进行泊车。

在本实施例中，当找到的车位数量达到预设车位数量后，将车位显示在3D渲染区上并循环丢弃更新，并一直提示驾驶员停车选择停车位，直到停车位被选择后，自动泊车系统停止继续更新车位。

在选择的目标车位不在全景视频流的显示范围内时，需要判断所述目标车位是否在当前所述全景视频流所显示的范围内，若是，则在所述全景视频流中叠加车位标识，若否，则缩小所述全景视频流比例，直至目标车位在当前所述全景视频流所显示的范围内，在所述全景视频流中叠加车位标识。如图5所示，左侧3D渲染区可以显示前、后方超过10米处的车位，但是右侧环视拼接区常规情况下仅仅能显示3米左右的环境。为了避免点击左侧渲染区的车位，但是无法在环视拼接区显示出来的尴尬情况，在此种情况下，自动泊车系统提供的视频流应当缩小画面比例，以显示出更远处的环境。

本实施例在车辆中控屏上增加地图界面，形成3D渲染区和全景显示区的双界面拼接显示。当目标车位未超出全景影像范围时，全景显示区将显示备选车位实景及车位标记；当目标车位超出全景显示区范围时，系统根据所记忆的车位坐标，在3D渲染区上显示车位标记，系统对车位的记忆距离应和3D渲染区域相当，保证系统所有记忆车位均能显示。双界面拼接显示时，显示全部的全景影像界面，因为全景影像界面最为真实，也方便用户观察周围障碍物信息，自动泊车影像中全景影像界面无法显示的区域显示3D渲染区界面，3D渲染区界面作为备用图片信息，仅显示全景影像界面无法显示的区域，即3D渲染区界面中间区域删除显示全景影像界，若车辆当前所在位置没有3D渲染区，或者处于地下停车场等无法获得电子地图界面的区域，则可以以纯色背景代替。

本发明实施例提出了的车位映射方案，可以最大程度的兼容人机交互界面的美观性和实用性：搜索到的车位主要显示在3D渲染区，保证了美观性；把用户选中的车位叠加显示在视频流中，保证了直观性。同时可以避免由于用户选择错了车位导致的最终停车位置不是预期位置、对外界环境观察不到位以至剐蹭等问题，极大地提升了用户的使用体验。

本发明实施例还提供一种停车位映射显示方法系统，基于上述各实施例中的停车位映射显示方法，包括：

感知模块，获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流；

显示模块，获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，在所述实际位置出叠加车位标识。

在一个实施例中，本发明实施例还提供了一种电子设备，图6为根据本发明实施例的电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行如上述各实施例所述停车位映射显示方法的步骤。例如包括：

获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流；

获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，在所述实际位置出叠加车位标识。

此外，车辆在停车的过程中，可以由车辆、处理端相互配合实现。其中，车辆在泊车的过程中可以处于无人驾驶状态，当然也可以由驾驶员的配合实现，本实施例中，可以以无人驾驶状态示例，由驾驶员配合的情况下，驾驶员可以按照车辆的车载终端发出的提示执行相应的操作。

在实施中，处理端可以是安装在停车场的处理终端，也可以是车辆应用程序的后台服务器，处理端还可以包括收发器。其中，收发器用于和待泊车车辆进行数据传输，例如可以接收泊车请求、向待泊车车辆发送泊车路线，等；收发器可以包括WiFi(Wireless-Fidelity，无线高保真技术)部件、天线、匹配电路、调制解调器等。处理器，可以为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等，可以基于所述待泊车车辆所在的当前位置和所述目标停车位，确定泊车路线等。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等。

车载终端可以包括收发器、处理器、存储器等部件。收发器，可以用于与处理端进行数据传输，例如，可以向处理端发送泊车请求，收发器可以包括蓝牙部件、WiFi(Wireless-Fidelity，无线高保真技术)部件、天线、匹配电路、调制解调器等。处理器，可以为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等，可以当检测到自动泊车的触发操作时，向处理端发送泊车请求，等处理。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等。

车载终端还可以包括输入部件、显示部件、音频输出部件等。输入部件可以是触摸屏、键盘、鼠标等。音频输出部件可以是音箱、耳机等。

车载终端中可以安装有系统程序和应用程序。用户在使用终端的过程中，基于自己的不同需求，会使用各种各样的应用程序，例如，终端中可以安装有具备自动泊车功能的应用程序。

在一个实施例中，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包含至少一段代码，该至少一段代码可由主控设备执行，以控制主控设备用以实现如上述各实施例所述停车位映射显示方法的步骤。例如包括：

获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流；

获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，在所述实际位置出叠加车位标识。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种计算机程序，当该计算机程序被主控设备执行时，用以实现上述方法实施例。

所述程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种停车位映射显示方法，其特征在于，包括：

获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流；

获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，在所述实际位置处叠加车位标识；

获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流，具体包括：

基于车辆上的环境感知设备获取车辆设定范围内的外界环境数据；所述环境感知设备包括环视摄像头和超声波传感器；

提取所述外界环境数据中的所有车位及对应的车位信息；基于各所述车位的位置关系及车位与车辆的相对位置关系，对所有所述车位进行排列、编号，并基于预设参考系在车辆中控屏上的3D渲染区进行显示；

对所述环视摄像头采集的视频进行全景拼接，获取全景视频流，并将所述全景视频流通过低电压差分信号LVDS线发送至车辆中控屏，在车辆中控屏上的全景显示区进行显示；

获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，具体包括：

接收用户在3D渲染区上选定的目标车位，基于目标车位的编号计算实际场景中对应的实际车位，并确定所述全景显示区中实际车位对应的实际位置。

2.根据权利要求1所述的停车位映射显示方法，其特征在于，所述车位信息包括车位类型、车位长度、车位宽度；以及相对车辆的横向距离、纵向距离、角度。

3.根据权利要求1所述的停车位映射显示方法，其特征在于，在所述实际位置出叠加车位标识后，还包括：

确定所述目标车位与车辆的相对位置关系，基于所述相对位置关系生成车辆入库轨迹。

4.根据权利要求1所述的停车位映射显示方法，其特征在于，在所述实际位置出叠加车位标识，具体包括：

判断所述目标车位是否在当前所述全景视频流所显示的范围内，若是，则在所述全景视频流中叠加车位标识，若否，则缩小所述全景视频流比例，直至目标车位在当前所述全景视频流所显示的范围内，在所述全景视频流中叠加车位标识。

5.一种停车位映射显示方法系统，其特征在于，包括：

感知模块，获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流；

显示模块，获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，在所述实际位置处叠加车位标识；

获取车辆能够感知到的所有车位信息及车辆拍摄的全景视频流，具体包括：

基于车辆上的环境感知设备获取车辆设定范围内的外界环境数据；所述环境感知设备包括环视摄像头和超声波传感器；

提取所述外界环境数据中的所有车位及对应的车位信息；基于各所述车位的位置关系及车位与车辆的相对位置关系，对所有所述车位进行排列、编号，并基于预设参考系在车辆中控屏上的3D渲染区进行显示；

对所述环视摄像头采集的视频进行全景拼接，获取全景视频流，并将所述全景视频流通过低电压差分信号LVDS线发送至车辆中控屏，在车辆中控屏上的全景显示区进行显示；

获取用户基于所述车位信息选定的目标车位，并计算所述目标车位在所述全景视频流中的实际位置，具体包括：

接收用户在3D渲染区上选定的目标车位，基于目标车位的编号计算实际场景中对应的实际车位，并确定所述全景显示区中实际车位对应的实际位置。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述停车位映射显示方法的步骤。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述停车位映射显示方法的步骤。