CN115276158A - 巡检机器人的充电系统、充电方法、充电装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种巡检机器人的充电系统，应用于巡检机器人控制系统，其中，远程控制端用于根据环境温度和能耗，生成巡检机器人的温度‑能耗曲线；当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一充电站时，远程控制端用于获取巡检机器人移动至巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据温度‑能耗曲线获取所需电量；如果巡检机器人当前的剩余电量低于所需电量，控制巡检机器人在当前的充电站充电。本申请能够根据环境温度和能耗的关系曲线，获得当前巡检机器人到达充电站所需电量，从而判断是否需要充电来确保巡检机器人的正常工作，以使巡检机器人的充电更加智能。

Description

巡检机器人的充电系统、充电方法、充电装置及存储介质

技术领域

本发明涉及变电站巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人的充电系统、充电方法、充电装置及存储介质。

背景技术

现有技术中，变电站是电力系统城网建设和改造中广泛应用的电力设备。为了把发电厂发出来的电能输送到较远的地方，必须把电压升高，变为高压电，到用户附近再按需要把电压降低，这种升降电压的工作靠变电站来完成。在电力系统中，变电站都集中在发电区域，而为了使得变电站能够长久工作，需要工作人员不定时巡检。而随着技术的发展，为了降低安全事故，市面上采用巡视机器人代替工作人员对变电站进行巡检。

一般情况下，只要巡检机器人的电池的剩余电量值低于预设电量值，都需要统一移动前往充电点进行充电，然而，现有的巡检机器人的充电方法不够智能化，对巡检机器人的电池损耗较大，无形中提高了成本。

发明内容

基于此，本发明提供一种巡检机器人的充电系统、充电方法、充电装置及存储介质。本申请能够根据环境温度和能耗的关系曲线，获得当前巡检机器人到达充电站所需电量，从而判断是否需要充电来确保巡检机器人的正常工作，以使巡检机器人的充电更加智能。

根据本申请的一些实施例的第一方面，提供了一种巡检机器人的充电系统，应用于巡检机器人控制系统，所述巡检机器人控制系统包括巡检机器人、多个充电站和远程控制端，所述充电系统包括：

设置于所述巡检机器人上的温度传感器、中央处理器和无线传输单元，所述无线传输单元分别与所述温度传感器和所述中央处理器连接，所述温度传感器用于获取环境温度，所述中央处理器用于获取所述巡检机器人的能耗，并将所述环境温度和所述能耗通过所述无线传输单元发送至所述远程控制端；

所述远程控制端用于根据所述环境温度和所述能耗，生成所述巡检机器人的温度-能耗曲线；

当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一所述充电站时，所述远程控制端用于获取所述巡检机器人移动至所述巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据所述温度-能耗曲线获取所需电量；

如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

进一步地，所述远程控制端还用于当所述环境温度低于预设阈值时，如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量加上预设的低电量保护阈值，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

进一步地，所述充电系统还包括设置于所述巡检机器人上的湿度传感器，所述湿度传感器与所述中央处理器和所述无线传输单元连接，所述湿度传感器用于获取环境湿度，所述中央处理器还用于将所述环境湿度通过所述无线传输单元发送至所述远程控制端；

所述远程控制端还用于在所述环境湿度高于预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人停止充电，并在所述环境湿度低于所述预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人再次充电。

进一步地，所述远程控制端还用于获取24小时温度曲线；

如果24小时内的温差大于预设温差，且夜晚温度低于预设温度，则控制所述巡检机器人在温度高于24小时内的平均温度时充电。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供一种巡检机器人的充电方法，应用于巡检机器人的充电系统和巡检机器人控制系统，所述充电系统包括设置于所述巡检机器人上的温度传感器、中央处理器和无线传输单元；所述巡检机器人控制系统包括巡检机器人、多个充电站和远程控制端，该方法由所述远程控制端执行包括以下步骤：

接收所述无线传输单元发送的环境温度和能耗，所述环境温度通过所述的温度传感器获得，所述能耗通过所述中央处理器获得；

根据所述环境温度和所述能耗，生成所述巡检机器人的温度-能耗曲线；

当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一所述充电站时，获取所述巡检机器人移动至所述巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据所述温度-能耗曲线获取所需电量；

如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

进一步地，当所述环境温度低于预设阈值时，如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量加上预设的低电量保护阈值，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

进一步地，所述充电系统还包括设置于所述巡检机器人上的湿度传感器，所述湿度传感器与所述中央处理器和所述无线传输单元连接，该方法还包括：

接收所述无线传输单元发送的环境湿度，所述环境湿度通过所述环境湿度传感器获得；

所述远程控制端在所述环境湿度高于预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人停止充电，并在所述环境湿度低于所述预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人再次充电。

进一步地，获取24小时温度曲线；

如果24小时内的温差大于预设温差，且夜晚温度低于预设温度，则控制所述巡检机器人在温度高于24小时内的平均温度时充电。

据本申请的一些实施例的第三面，本申请提供一种巡检机器人的充电装置，包括：

数据获取模块，用于接收所述无线传输单元发送的环境温度和能耗，所述环境温度通过所述的温度传感器获得，所述能耗通过所述中央处理器获得；

曲线生成模块，用于根据所述环境温度和所述能耗，生成所述巡检机器人的温度-能耗曲线；

所需电量获取模块，用于当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一所述充电站时，获取所述巡检机器人移动至所述巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据所述温度-能耗曲线获取所需电量；

充电模块，用于如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

根据本申请实施例的第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述方法的步骤。

本申请的巡检机器人的充电设备和充电方法，通过在巡检机器人上设置温度传感器，根据获取的环境温度和能耗曲线，确定巡检机器人移动至下一个充电站所需电量，并且比较当前巡检机器人的剩余电量和所需电量，从而确定是否需要在当前充电站充电。其次，本申请还通过设置低电量保护阈值，保证了巡检机器人的基础电量；同时，还通过在巡检机器人上设置湿度传感器，并在湿度过高的情况下，停止充电，避免了巡检机器人在湿度过大时充电对电池造成不必要的损耗。最后，本申请还能够根据温度变化曲线确定当前温度是否适宜充电，避免了低温状态电池充电效率低下。综上，本申请能够结合环境中的温度和湿度的变化，动态调整巡检机器人充电，能够有效提高该巡检机器人的电池的使用寿命，并提高了充电效率。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

附图说明

图1为本申请实施例中的一种巡检机器人控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例中的一种巡检机器人的充电系统的结构示意图；

图3为本申请实施例中的一种巡检机器人的充电方法的流程示意图；

图4为本申请实施例中的一种巡检机器人的充电装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

针对背景技术中涉及的现有的巡检机器人的充电方法不够智能的问题。

本申请提供一种巡检机器人的充电系统，应用于巡检机器人控制系统，如图1所示，所述巡检机器人控制系统包括巡检机器人、多个充电站和远程控制端。远程控制端分别与巡检机器人和多个充电站无线通信连接。

所述充电系统包括设置于所述巡检机器人上的温度传感器、中央处理器和无线传输单元，所述无线传输单元分别与所述温度传感器和所述中央处理器连接，所述温度传感器用于获取环境温度，所述中央处理器用于获取所述巡检机器人的能耗，并将所述环境温度和所述能耗通过所述无线传输单元发送至所述远程控制端。

所述远程控制端用于根据所述环境温度和所述能耗，生成所述巡检机器人的温度-能耗曲线。

当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一所述充电站时，所述远程控制端用于获取所述巡检机器人移动至所述巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据所述温度-能耗曲线获取所需电量。

如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

预设巡检路径指示巡检机器人固定巡检的路程，多个充电站分布在该预设巡检路径上。该能耗用于指示巡检机器人在单位时间内的耗电量。该温度-能耗曲线通过获取的温度和能耗拟合得到。从而可以根据该曲线图，确定不同温度时，巡检机器人移动至下一个充电站所耗电量。从而根据当前巡检机器人的所处的环境温度，预测巡检机器人的所需电量，在判断当前巡检机器人的剩余电量不足以支撑巡检机器人达到下一个充电站，在当前充电站充电。

本申请的充电系统应用在巡检机器人中的控制系统，使得控制系统能够根据充电系统获取环境因素，并计算得到环境因素对电量的影响，从而预测判断是否需要给巡检机器人充电，使得巡检机器人的充电更加智能且更便利。

在一个优选的实施例中，所述远程控制端还用于当所述环境温度低于预设阈值时，如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量加上预设的低电量保护阈值，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

该预设阈值指示电池容量下降较快的温度区间，通常为零下十度及以下。该低电量保护阈值指示维持巡检机器人运行的最低电量，具体可以设置为电池最大容量的20％。当巡检机器人在低温，且所需电量小于剩余电量时，为了保证该剩余电量能够维持巡检机器人正常运行，需要保证剩余电量至少大于所需电量和低电量保护阈值之和。因此，若该剩余电量小于两者之和，则为了保证正常运行，需要在当前充电站充电。

在一个优选的实施例中，所述充电系统还包括设置于所述巡检机器人上的湿度传感器，所述湿度传感器用于获取环境湿度，所述湿度传感器与所述中央处理器和所述无线传输单元连接，所述中央处理器还用于将所述环境湿度通过所述无线传输单元发送至所述远程控制端。

所述远程控制端还用于在所述环境湿度高于预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人停止充电，并在所述环境湿度低于所述预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人再次充电。

该预设湿度阈值可根据当地的湿度平均值来设置。如在雨季多发地区，降水量较大，则湿度较大，不利于巡检机器人充电。当环境湿度低于该预设湿度阈值时，则可以确定降水量减少，此时巡检机器人可以安全充电。

在一个优选的实施例中，所述远程控制端还用于获取24小时温度曲线。如果24小时内的温差大于预设温差，且夜晚温度低于预设温度，则控制所述巡检机器人在温度高于24小时内的平均温度时充电。

电池的充电效率会随着环境温度的变化而有所不同，当环境温度过低时，电池的储电能力较差充电时间延长，导致充电效率降低。此时充电不但造成电量损耗，还对电池有所损耗且降低充电效率。因此，当巡检机器人需要充电但是环境温度过低时，可以等待环境温度适宜后进行充电，保证充电效率减少不必要的损耗。

如图3所示，基于本申请的充电系统和控制系统，本申请还提供一种巡检机器人的充电方法，应用于巡检机器人的充电系统和巡检机器人控制系统，所述充电系统包括设置于所述巡检机器人上的温度传感器、中央处理器和无线传输单元；所述巡检机器人控制系统包括巡检机器人、多个充电站和远程控制端，该方法由所述远程控制端执行包括以下步骤：

步骤S1：接收所述无线传输单元发送的环境温度和能耗，所述环境温度通过所述的温度传感器获得，所述能耗通过所述中央处理器获得；

步骤S2：根据所述环境温度和所述能耗，生成所述巡检机器人的温度-能耗曲线；

步骤S3：当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一所述充电站时，获取所述巡检机器人移动至所述巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据所述温度-能耗曲线获取所需电量；

步骤S4：如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

在一个优选的实施例中，该方法还包括：

在所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述电量保护阈值时，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电，其中，所述电量保护阈值为最大蓄电量的20％。

在一个优选的实施例中，所述充电系统还包括设置于所述巡检机器人上的湿度传感器，所述湿度传感器与所述中央处理器和所述无线传输单元连接，该方法还包括：

接收所述无线传输单元发送的环境湿度，所述环境湿度通过所述环境湿度传感器获得；

所述远程控制端在所述环境湿度高于预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人停止充电，并在所述环境湿度低于所述预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人再次充电。

在一个优选的实施例中，该方法还包括：

获取24小时温度曲线。

如果24小时内的温差大于预设温差，且夜晚温度低于预设温度，则控制所述巡检机器人在温度高于24小时内的平均温度时充电。

如图4所示，与上述的巡检机器人的充电方法相对应，本申请还提供一种巡检机器人的充电装置40，包括：

数据获取模块41，用于接收所述无线传输单元发送的环境温度和能耗，所述环境温度通过所述的温度传感器获得，所述能耗通过所述中央处理器获得。

曲线生成模块42，用于根据所述环境温度和所述能耗，生成所述巡检机器人的温度-能耗曲线。

所需电量获取模块43，用于当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一所述充电站时，获取所述巡检机器人移动至所述巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据所述温度-能耗曲线获取所需电量。

充电模块44，用于如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

在一个可选的例子中，该充电装置还包括：

电量保护模块，用于所述远程控制端还用于当所述环境温度低于预设阈值时，如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量加上预设的低电量保护阈值，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

在一个可选的例子中，充电系统还包括设置于所述巡检机器人上的湿度传感器，该充电装置还包括：

湿度获取装置，用于接收所述无线传输单元发送的环境湿度，所述环境湿度通过所述环境湿度传感器获得。

湿度充电装置，用于所述远程控制端在所述环境湿度高于预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人停止充电，并在所述环境湿度低于所述预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人再次充电。

在一个可选的例子中，该充电装置40还包括：

温度获取装置，用于获取24小时温度曲线。

低温保护装置，用于如果24小时内的温差大于预设温差，且夜晚温度低于预设温度，则控制所述巡检机器人在温度高于24小时内的平均温度时充电。

与上述的巡检机器人的充电方法相对应，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述方法的步骤。

本公开可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

本申请的巡检机器人的充电设备和充电方法，通过在巡检机器人上设置温度传感器，根据获取的环境温度和能耗曲线，确定巡检机器人移动至下一个充电站所需电量，并且比较当前巡检机器人的剩余电量和所需电量，从而确定是否需要在当前充电站充电。其次，本申请还通过设置低电量保护阈值，保证了巡检机器人的基础电量；同时，还通过在巡检机器人上设置湿度传感器，并在湿度过高的情况下，停止充电，避免了巡检机器人在湿度过大时充电对电池造成不必要的损耗。最后，本申请还能够根据温度变化曲线确定当前温度是否适宜充电，避免了低温状态电池充电效率低下。综上，本申请能够结合环境中的温度和湿度的变化，动态调整巡检机器人充电，能够有效提高该巡检机器人的电池的使用寿命，并提高了充电效率。

应当理解的是，本申请实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请实施例的范围仅由所附的权利要求来限制。以上所述实施例仅表达了本申请实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请实施例的保护范围。

Claims (10)

1.一种巡检机器人的充电系统，应用于巡检机器人控制系统，所述巡检机器人控制系统包括巡检机器人、多个充电站和远程控制端，其特征在于，所述充电系统包括：

设置于所述巡检机器人上的温度传感器、中央处理器和无线传输单元，所述无线传输单元分别与所述温度传感器和所述中央处理器连接，所述温度传感器用于获取环境温度，所述中央处理器用于获取所述巡检机器人的能耗，并将所述环境温度和所述能耗通过所述无线传输单元发送至所述远程控制端；

所述远程控制端用于根据所述环境温度和所述能耗，生成所述巡检机器人的温度-能耗曲线；

当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一所述充电站时，所述远程控制端用于获取所述巡检机器人移动至所述巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据所述温度-能耗曲线获取所需电量；

如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的充电系统，其特征在于：

所述远程控制端还用于当所述环境温度低于预设阈值时，如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量加上预设的低电量保护阈值，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的充电系统，其特征在于，所述充电系统还包括设置于所述巡检机器人上的湿度传感器，所述湿度传感器与所述中央处理器和所述无线传输单元连接，所述湿度传感器用于获取环境湿度，所述中央处理器还用于将所述环境湿度通过所述无线传输单元发送至所述远程控制端；

所述远程控制端还用于在所述环境湿度高于预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人停止充电，并在所述环境湿度低于所述预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人再次充电。

4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的充电系统，其特征在于：

所述远程控制端还用于获取24小时温度曲线；

如果24小时内的温差大于预设温差，且夜晚温度低于预设温度，则控制所述巡检机器人在温度高于24小时内的平均温度时充电。

5.一种巡检机器人的充电方法，应用于巡检机器人的充电系统和巡检机器人控制系统，所述充电系统包括设置于所述巡检机器人上的温度传感器、中央处理器和无线传输单元；所述巡检机器人控制系统包括巡检机器人、多个充电站和远程控制端，其特征在于，该方法由所述远程控制端执行包括以下步骤：

接收所述无线传输单元发送的环境温度和能耗，所述环境温度通过所述的温度传感器获得，所述能耗通过所述中央处理器获得；

根据所述环境温度和所述能耗，生成所述巡检机器人的温度-能耗曲线；

当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一所述充电站时，获取所述巡检机器人移动至所述巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据所述温度-能耗曲线获取所需电量；

如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

6.根据权利要求5所述的一种巡检机器人的充电方法，其特征在于，该方法还包括：

当所述环境温度低于预设阈值时，如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量加上预设的低电量保护阈值，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

7.根据权利要求5所述的一种巡检机器人的充电方法，其特征在于，所述充电系统还包括设置于所述巡检机器人上的湿度传感器，所述湿度传感器与所述中央处理器和所述无线传输单元连接，该方法还包括：

接收所述无线传输单元发送的环境湿度，所述环境湿度通过所述环境湿度传感器获得；

所述远程控制端在所述环境湿度高于预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人停止充电，并在所述环境湿度低于所述预设湿度阈值时，控制所述巡检机器人再次充电。

8.根据权利要求5所述的一种巡检机器人的充电方法，其特征在于，该方法还包括：

获取24小时温度曲线；

如果24小时内的温差大于预设温差，且夜晚温度低于预设温度，则控制所述巡检机器人在温度高于24小时内的平均温度时充电。

9.一种巡检机器人的充电装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于接收所述无线传输单元发送的环境温度和能耗，所述环境温度通过所述的温度传感器获得，所述能耗通过所述中央处理器获得；

曲线生成模块，用于根据所述环境温度和所述能耗，生成所述巡检机器人的温度-能耗曲线；

所需电量获取模块，用于当巡检机器人在预设巡检路径上巡查作业，并移动至任一所述充电站时，获取所述巡检机器人移动至所述巡检路径的下一个充电站所需时间，并获取该时间范围内的温度，以及根据所述温度-能耗曲线获取所需电量；

充电模块，用于如果所述巡检机器人当前的剩余电量低于所述所需电量，控制所述巡检机器人在当前的充电站充电。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至8任一项所述方法的步骤。

Images