CN115171392A - 用于向车辆提供预警信息的方法和车载终端 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、智能交通领域，具体涉及一种用于向车辆提供预警信息的方法、车载终端、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。实现方案为：获取车辆的当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度；获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息；获取所述当前车辆位置相应的路况信息；以及至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息，其中，所述预警信息至少提示所述车辆避免违反信号灯指示。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、智能交通领域，具体涉及一种用于向车辆提供预警信息的方法、车载终端、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术
人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
在智能交通的大背景下，如何让传统的汽车在参与道路交通时体验到智能交通所带来的各种益处是非常有意义的探索。目前智能交通的参与方大部分还是高级电动汽车和/或无人驾驶汽车，从车端的角度而言，传统汽车基本上无法获得智能交通所带来的各种便利的用户体验。
在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
发明内容
本公开提供了一种用于向车辆提供预警信息的方法、车载终端、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
根据本公开的一方面，提供了一种向车辆提供预警信息的方法，所述方法用于车载终端，所述方法包括：获取车辆的当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度；获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息；获取所述当前车辆位置相应的路况信息；以及至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息，其中，所述预警信息至少提示所述车辆避免违反信号灯指示。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于向车辆提供信号灯预警的车载终端，包括：第一获取模块，用于获取车辆的当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度；第二获取模块，用于获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息；第三获取模块，用于获取所述当前车辆位置相应的路况信息；以及预警生成模块，用于至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息，其中，所述预警信息至少提示所述车辆避免违反信号灯指示。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据上述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据上述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述的方法。
根据本公开的一个或多个实施例，能够向传统车辆赋予诸如闯灯预警等智能交通能力，从车端的角度而言，有效提升传统车辆在参与道路交通时从智能交通基础设施所能获得的各种便利的用户体验。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
图2示出了根据本公开的实施例的向车辆提供预警信息的方法的流程图；
图3示出了根据本公开的实施例的示例性数据通讯方案的示意图；
图4示出了根据本公开的实施例的用于向车辆提供信号灯预警的车载终端的结构框图；以及
图5示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。
在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。
服务器120可以运行使得能够向车辆提供预警信息的方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。
服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。
服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。
在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。
网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是卫星通信网络、局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、WiFi)和/或这些与其他网络的任意组合。
系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。
在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。
机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。
机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、GPS、GLONASS以及GALILEO)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。
机动车辆110还可以包括控制装置113。控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。控制装置113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其他输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制装置113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。控制装置113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制装置113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。
图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。
根据本公开的另一方面，还提供了一种边缘计算设备，可选的，边缘计算设备除了包括电子设备，还可以包括通信部件等，电子设备可以和通信部件一体集成，也可以分体设置。电子设备可以获取路侧感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算，再经由通信部件向云控平台传送处理和计算结果。
可选的，边缘计算设备也可以为路侧计算单元(Road Side Computing Unit,RSCU)。可选的，电子设备自身也可以具备感知数据获取功能和通信功能，例如是AI相机，电子设备可以直接基于获取的感知数据进行图像视频处理和数据计算，再向云控平台传送处理和计算结果。
可选的，云控平台在云端执行处理，进行图像视频处理和数据计算，云控平台也可以称为车路协同管理平台、V2X平台、云计算平台、中心系统、云端服务器等。
图2示出了根据本公开实施例的向车辆提供预警信息的方法200的流程图。方法200可以在服务器(例如图1中所示的服务器120)处执行，也可以在客户端设备(例如图1中所示的机动车辆110)处执行。优选地，方法200的各个步骤的执行主体是图1中所示的机动车辆110，即，方法200用于车载终端。
如图2所示，方法200包括：
步骤S201，获取车辆的当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度；
步骤S202，获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息；
步骤S203，获取所述当前车辆位置相应的路况信息；以及
步骤S204，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息，其中，所述预警信息至少提示所述车辆避免违反信号灯指示。
由此，针对传统汽车基本上无法获得智能交通所带来的各种便利的用户体验的问题，上述方法能够向传统车辆赋予诸如闯灯预警等智能交通能力，从车端的角度而言，有效提升传统车辆在参与道路交通时从智能交通基础设施所能获得的各种便利的用户体验。
需要说明的是，在本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取、存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。还需要说明的是，在本公开中，获取诸如当前车辆状态信息等信息均只是为了向所述车辆提供预警信息(例如，信号灯预警信息)的目的，并且是在经用户授权提供(即，征得用户授权)之后所获取的。另外，所获取的诸如当前车辆状态信息等信息并非旨在表征某一特定类型的用户(例如，特定车型的车主)，因而也无法反映出某一特定类型的用户的个人信息。
下面详细描述方法200的各个步骤。
在步骤S201中，获取车辆的当前车辆状态信息。
根据本公开的实施例，所述当前车辆状态信息包括所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度。
根据本公开的实施例，可实时或周期性地采集诸如车辆的地理位置(经纬度)、车速和行驶方向等当前车辆状态信息。
在步骤S202中，获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息。
可以理解，信号灯与车辆的当前车辆位置相关指的是车辆在该信号灯所设置的道路上朝向该信号灯行驶。
根据本公开的实施例，获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息包括：基于所获取的所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度的方向，确定所述车辆将行进到的下一路口；以及获取所确定的下一路口的信号灯的当前信号灯状态信息。具体地，所述当前信号灯状态信息包括所述信号灯的当前状态和剩余显示时间。由此，能够获得关于车辆行进路线上的下一路口的信号灯的概貌，以便于旨在提供给车辆用户(例如，驾驶员)的信号灯预警信息的准确生成。
在步骤S203中，获取所述当前车辆位置相应的路况信息。
可以理解，与当前车辆位置相应的路况信息指的是在车辆行进方向上距车辆预设距离的路段内的各交通参与方相关的信息，包括但不限于，车辆本身所在的车道、车辆所在车道上的前车相关的信息、车辆所在车道上的前方事故信息、车辆所在车道的相邻车道相关的信息等。
根据本公开的实施例，上述的在车辆行进方向上距车辆预设距离的路段的长度范围可设置为与车辆用户(例如，驾驶员)的视野范围相当，或者可设置为长达当前车道在车辆行进方向上的下一路口(例如，考虑到车道是潮汐车道)等等。
在步骤S204中，向所述车辆提供预警信息。
根据本公开的实施例，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息来向所述车辆提供预警信息。所述预警信息至少提示所述车辆避免违反信号灯指示。
由此，针对传统汽车基本上无法获得智能交通所带来的各种便利的用户体验的问题，能够通过获取并汇总车辆自身信息以及来自其他交通参与方(例如，用于指挥交通的信号灯、参与道路通行的其他机动车辆等)的信息来向传统车辆赋予诸如闯灯预警等智能交通能力。从车端的角度而言，这有效提升了传统车辆在参与道路交通时从智能交通基础设施所能获得的各种便利的用户体验，从而能够仅以较小的改造成本来使传统车辆获得智能车辆(例如，具备V2V、V2X等能力的车辆)所具备的智能交通能力，而无需使传统车辆搭载如智能车辆所配备的专用于智能交通的、成本较大的全套精细硬件和软件组件。
另外，通过将闯灯预警事件的计算迁移到了车端上，由此避免了基站的切换、终端的网络抖动等不利影响，保证了预警事件的有效性和准确性。
根据本公开的实施例，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；获取所述车辆的当前车辆位置与所确定的下一路口之间的第一距离；以及响应于所述第一距离超过第一预设阈值，不向所述车辆提供所述预警信息。在实际的道路驾驶通行过程中，例如，如果车辆距离路口过远，那么向车辆的用户(例如，驾驶员)提供关于前方路口信号灯的预警信息可能是操之过急的。又例如，当在车辆驾驶员的视野范围内并不能看到前方路口信号灯(也因此无法判定驾驶员是否会有闯灯倾向的驾驶行为)时，向车辆的用户(例如，驾驶员)提供关于前方路口信号灯的预警信息可能也并不合时宜。由此，能够使预警信息的提供频次变得缓和且更契合车辆用户的实际操作，从而有效避免车辆距离路口过远或者信号灯未曾出现在车辆用户的可见视野内便向车辆用户提供关于前方路口的信号灯的预警提示的不期望情况的发生。
根据本公开的实施例，第一预设距离可基于车辆用户的历史行为习惯(例如，对路口信号灯做出反应的历史驾驶行为)、车辆用户的偏好(例如，期望收到关于前方路口的信号灯预警提示的时间提前量)、当前路段的地面状况(例如，当前路段的车速上限所对应的最短刹车距离)等因素进行设置。
根据本公开的实施例，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：响应于所述第一距离不超过第一预设阈值，向所述车辆提供所述预警信息。由此，能够以合需的方式在车辆驶离安全范围且进入其中需要对路口信号灯进行关注的路段区域之际向车辆用户及时地提供关于路口信号灯的警示信息，规避了过早提供预警信息所招致的信息无效性且因而提升了预警信息的有效性。
根据本公开的实施例，所述下一路口的信号灯的当前状态为红灯，并且至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息还包括：基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；获取所述车辆的当前车辆位置与所确定的下一路口之间的第一距离；以及响应于所述车辆以所述当前车辆速度行驶所述第一距离所用的时间大于所述信号灯的剩余显示时间，不向所述车辆提供所述预警信息。一般而言，就闯红灯而言，违反红灯信号指示的车辆的车速通常较高，例如，在路口规定的车速上限左右或者远超过车速上限(比如，为了快速通过路口)。因而，在实际的道路驾驶通行过程中，如果车速过慢(例如，归因于道路车速上限的行政限制或者因为车辆驾驶员自身的驾驶行为习惯等)以至于车辆能够在短距离内及时地刹车而不会造成车辆自身搭载人员的安全性受到危害，那么也无需向车辆用户提供关于路口信号灯的预警信息。由此，能够以合需的方式在车速过低以至于能够及时刹车制动的情况下避免提供关于信号灯的警示信息，规避了在此类情况下提供预警信息所招致的用户不良体验且因而提升了预警信息的针对性。
根据本公开的实施例，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：响应于所述车辆以所述当前车辆速度行驶所述第一距离所用的时间不大于所述信号灯的剩余显示时间，向所述车辆提供所述预警信息。通常，在传统车辆上并没有配备能够记录车辆用户(例如，驾驶员)的行为习惯的存储或缓存器件。因而，当判断出存在以现有车速行驶至路口时信号灯仍没有变为绿灯通行的情况，有必要以较为鲁棒的方式向车辆提供关于路口信号灯的预警信息。由此，能够以合需的方式在车速过高以至于从传统车辆的角度而言无法判断驾驶员是否会违反信号灯指示的情况下提供关于信号灯的警示信息，提升了预警信息对潜在危险场景的有效覆盖。
根据本公开的实施例，所述当前车辆状态信息还包括所述车辆的刹车状态信息。至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；以及响应于所述刹车状态信息指示所述车辆当前正在进行制动，不向所述车辆提供所述预警信息。当检测到用户在路口前主动刹车时，避免附加地提醒用户闯灯风险，因为用户很可能已经在主动刹车以规避闯灯行为的发生。由此，当检测到车辆驾驶员主动踩刹车进行车辆制动时，及时断开预警信息的传递链路，避免过于谨慎的警示信息传递机制给车辆用户所带来的不良体验，并因而进一步提升了预警信息的有效性和针对性。
根据本公开的实施例，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：响应于所述刹车状态信息指示所述车辆当前未进行制动，向所述车辆提供所述预警信息。
可以理解，作为闯灯行为的有效规避手段，刹车制动是车辆驾驶员在多数情况下所能采取的唯一有效措施。由此，在未检测到车辆的制动行为的情况下，以较为鲁棒的方式向车辆提供预警信息能够提升预警信息对潜在危险场景的有效覆盖。
无论是传统车辆还是智能车辆，车辆参与道路交通的状态大致可分为熟路巡航状态(即，车辆进行日常通勤或行驶在对于车辆驾驶员而言较为熟悉的路段上而无需利用导航手段进行导航)或导航状态(例如，车辆行驶在对于车辆驾驶员而言相对陌生的路段以至于驾驶员需要利用导航手段才能前往期望目的地)。
根据本公开的实施例，所述当前车辆状态信息还包括所述车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息指示所述车辆处于熟路巡航状态，所述车辆的当前所在车道为所述车辆当前在所述熟路巡航状态下遵循的既定车道。获取所确定的下一路口的信号灯的当前信号灯状态信息包括获取所述下一路口的信号灯中与所述车辆的当前所在车道相对应的信号灯的当前信号灯状态信息。由此，能够在已确定车辆在熟路巡航状态下行驶时使得为车辆生成的预警信息与熟路巡航状态下车辆所遵循的既定车道相关联，从而有效提升预警信息的针对性。
在导航模式下(例如，车辆行驶在对于驾驶员而言陌生的路段)，用户只需关心车辆所在车道的信号灯指示，而无需关心邻近车道上的前方信号灯，前提是车辆是遵循导航路线的，没有开错车道。
根据本公开的实施例，所述当前车辆状态信息还包括所述车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息指示所述车辆处于导航状态。进一步地，获取所述当前车辆位置相应的路况信息包括获取所述车辆的当前所在车道。获取所确定的下一路口的信号灯的当前信号灯状态信息包括：响应于所述车辆的当前所在车道未偏离所述车辆的导航路线，获取所述下一路口的信号灯中与所述车辆的当前所在车道相对应的信号灯的当前信号灯状态信息。由此，能够确保车辆处于导航行驶状态下的为车辆生成的预警信息与导航状态下车辆所正确行驶的车道之间的关联性，从而有效提升预警信息的针对性。
然而，在导航模式下，车辆驾驶员可能因注意力过于集中在导航界面上而开错车道，例如，将车道开到与导航应用所指示的正确车道毗邻的相邻车道上。
根据本公开的实施例，获取所确定的下一路口的信号灯的当前信号灯状态信息还包括：响应于所述车辆的当前所在车道已偏离所述车辆的导航路线，获取所述下一路口的信号灯中与所述车辆沿当前所在车道在所述下一路口前所可能通行的车道相对应的信号灯的当前信号灯状态信息。
可以理解，如果车辆已偏离导航的既定车道，那么便默认车辆继续在错误的车道上行驶。因而，所述车辆沿当前所在车道在所述下一路口前所可能通行的车道可存在多种可能性，这取决于车辆所行驶的这根错误车道会否在路口前分叉。也因此，在这种情况下所获取的信号灯的当前信号灯状态信息可包括与多根车道(这些车道是由当前行驶的错误车道派生出的)相应的信号灯状态信息。
根据本公开的实施例，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息还包括：基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；获取与所述车辆的当前所在车道相对应的路口排队信息；响应于所述路口排队信息指示所述下一路口的停车线前的排队距离超过第二预设阈值，不向所述车辆提供所述预警信息。由此，能够在前方路口停车线之前出现车辆排队滞留的情况下及时规避向车辆提供关于信号灯的预警信息，避免分散车辆用户的注意力，使其能够更专注于车辆行驶至拥堵路段时应与前车保持安全距离，从而帮助提升用户体验和驾驶安全性。
根据本公开的实施例，所述下一路口的信号灯的当前状态为绿灯，并且，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息还包括：基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；响应于所述路口排队信息指示所述下一路口的停车线以外存在排队，向所述车辆提供所述预警信息，所述预警信息向所述车辆提示绿灯通行受阻。
可以理解，当前方交叉路口交通阻塞时，车辆应当依次停在路口以外等候，而不得进入路口，否则可能导致与车辆当前车道正交的方向上的车道的车辆的有序通行(即，闯绿灯行为)。由此，能够通过将停车线以外的车辆排队信纳入考虑来使车辆规避闯绿灯的风险，更进一步提升了对除潜在安全隐患的场景以外的非常见交通违规场景的有效规避。
根据本公开的实施例，获取所述当前车辆位置相应的路况信息还包括获取前车的车辆状态信息，所述前车在所述车辆的当前所在车道上行驶且在所述下一路口的停车线前，并且，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息所述方法还包括：基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；当所述前车的车辆状态信息指示前车当前正在进行制动时，向所述车辆提供所述预警信息，所述预警信息向所述车辆提示存在绿灯无法通过的可能性。由此，当出现前车绿灯不通过路口的情况(例如，由于前车驾驶员的驾驶行为过于谨慎而在信号灯绿灯的情况下提前在停车线前制动、前车出现机械或电子故障而不得不制动等等)时，能够通过将前车的车速信息纳入考虑来进一步提升预警信息的有效信息载荷。
根据本公开的实施例，获取所述当前车辆位置相应的路况信息还包括获取前方事故状态信息，并且至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息所述方法还包括：基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；响应于所述前方事故状态信息指示所述车辆的当前所在车道的前方发生事故，向所述车辆提供所述预警信息，所述预警信息提示所述车辆避免违反与所述当前所在车道以及变道后的车道相应的信号灯指示。可以理解，当车道的前方发生事故时，车辆需要变道以绕过事故地点。因此，有必要同时显示变道后车道相应的信号灯的闯灯预警、以及当前车道相应的信号灯的闯灯预警以考虑到车辆在变道后又很快地变回原车道。
根据本公开的实施例，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息所述方法还包括：基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；当所述车辆的当前车辆速度提速以至于能够在所述信号灯的剩余显示时间内通过所述下一路口时，不向所述车辆提供所述预警信息。由此，通过将车辆驾驶员主动提速以期在绿灯窗口内通过路口的实际驾驶行为纳入考虑来规避预警信息的冗余触发，并因而避免了对驾驶员快速通过路口时的注意力的分散。
根据本公开的实施例，上述任一实施方式还可包括展示所提供的预警信息，其中所述预警信息可滑动地覆盖在所述车辆的交互界面上。由此，能够支持用户随意拖动，从而不遮挡用户期望交互的界面区域。
图3示出了根据本公开的实施例的示例性数据通讯方案的示意图。
需要注意的是，图3仅以示例架构为例描绘了针对传统车辆的数据通讯方案的示意图，本领域技术人员容易理解，任何其他合适的架构均能够实现本公开所描述的上述任何实施方式。
作为示例，终端设备310可通过链路(例如，无线链路)与云控平台320建立通讯。具体地，终端设备310可将位置信息等传送至云控平台320。路侧RSCU(Road Side ComputingUnit)设备350也可通过链路(例如，无线链路)经由redis 330与云控平台320建立通讯，以将红绿灯信息、感知数据等传送至云控平台320。云控平台320可基于请求将路测信息(其可包括由路侧RSCU设备350传送的红绿灯信息、感知数据等)发往终端设备310(例如，应终端设备310的获取请求)。同时，云控平台320将终端设备310所传送的位置信息等以及路侧RSCU设备350经由redis 330发往云控平台320的红绿灯信息、感知数据等传送至kafka340，后者将这些数据发往网联服务360。网联服务360将所接收到的信息进行整合和处理，以形成熟路信息、排队长度信息等并将其发往终端设备310(例如，应终端设备310的获取请求)。
由此，终端设备310可基于其自身的位置信息、所接收到的路测信息、以及由网联服务360提供的路况信息(即，熟路信息、排队长度信息)等生成用于给车辆用户提示的警示信息。
图4示出了根据本公开的实施例的用于向车辆提供信号灯预警的车载终端的结构框图。
如图所示，装置400包括：第一获取模块401，用于获取车辆的当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度；第二获取模块402，用于获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息；第三获取模块403，用于获取所述当前车辆位置相应的路况信息；以及预警生成模块404，用于至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息，其中，所述预警信息至少提示所述车辆避免违反信号灯指示。
由此，针对传统汽车基本上无法获得智能交通所带来的各种便利的用户体验的问题，上述装置能够向传统车辆赋予诸如闯灯预警等智能交通能力，从车端的角度而言，有效提升传统车辆在参与道路交通时从智能交通基础设施所能获得的各种便利的用户体验。
根据本公开的实施例，还提供了一种能够实现上述方法中的任一者的电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
参考图5，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备500的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506、输出单元507、存储单元508以及通信单元509。输入单元506可以是能向电子设备500输入信息的任何类型的设备，输入单元506可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元507可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元508可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，上述方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的任一方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上文描述的任一方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。
Claims (21)
1.一种向车辆提供预警信息的方法，所述方法用于车载终端，所述方法包括：
获取车辆的当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度；
获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息；
获取所述当前车辆位置相应的路况信息；以及
至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息，其中，所述预警信息至少提示所述车辆避免违反信号灯指示。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息包括：
基于所获取的所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度的方向，确定所述车辆将行进到的下一路口；以及
获取所确定的下一路口的信号灯的当前信号灯状态信息，所述当前信号灯状态信息包括所述信号灯的当前状态和剩余显示时间。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：
基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；
获取所述车辆的当前车辆位置与所确定的下一路口之间的第一距离；以及
响应于所述第一距离超过第一预设阈值，不向所述车辆提供所述预警信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：
响应于所述第一距离不超过第一预设阈值，向所述车辆提供所述预警信息。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述下一路口的信号灯的当前状态为红灯，并且其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息还包括：
基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；
获取所述车辆的当前车辆位置与所确定的下一路口之间的第一距离；以及
响应于所述车辆以所述当前车辆速度行驶所述第一距离所用的时间大于所述信号灯的剩余显示时间，不向所述车辆提供所述预警信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：
响应于所述车辆以所述当前车辆速度行驶所述第一距离所用的时间不大于所述信号灯的剩余显示时间，向所述车辆提供所述预警信息。
7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前车辆状态信息还包括所述车辆的刹车状态信息，
其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：
基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；以及
响应于所述刹车状态信息指示所述车辆当前正在进行制动，不向所述车辆提供所述预警信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息包括：
响应于所述刹车状态信息指示所述车辆当前未进行制动，向所述车辆提供所述预警信息。
9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前车辆状态信息还包括所述车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息指示所述车辆处于熟路巡航状态，所述车辆的当前所在车道为所述车辆当前在所述熟路巡航状态下遵循的既定车道，
其中，获取所确定的下一路口的信号灯的当前信号灯状态信息包括获取所述下一路口的信号灯中与所述车辆的当前所在车道相对应的信号灯的当前信号灯状态信息。
10.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前车辆状态信息还包括所述车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息指示所述车辆处于导航状态，
其中，获取所述当前车辆位置相应的路况信息包括获取所述车辆的当前所在车道，
并且其中，获取所确定的下一路口的信号灯的当前信号灯状态信息包括：
响应于所述车辆的当前所在车道未偏离所述车辆的导航路线，获取所述下一路口的信号灯中与所述车辆的当前所在车道相对应的信号灯的当前信号灯状态信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，获取所确定的下一路口的信号灯的当前信号灯状态信息还包括：
响应于所述车辆的当前所在车道已偏离所述车辆的导航路线，获取所述下一路口的信号灯中与所述车辆沿当前所在车道在所述下一路口前所可能通行的车道相对应的信号灯的当前信号灯状态信息。
12.根据权利要求9-11中任一项所述的方法，其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息还包括：
基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；
获取与所述车辆的当前所在车道相对应的路口排队信息；
响应于所述路口排队信息指示所述下一路口的停车线前的排队距离超过第二预设阈值，不向所述车辆提供所述预警信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述下一路口的信号灯的当前状态为绿灯，并且其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息还包括：
基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；
响应于所述路口排队信息指示所述下一路口的停车线以外存在排队，向所述车辆提供所述预警信息，所述预警信息向所述车辆提示绿灯通行受阻。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，获取所述当前车辆位置相应的路况信息还包括获取前车的车辆状态信息，所述前车在所述车辆的当前所在车道上行驶且在所述下一路口的停车线前，并且其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息所述方法还包括：
基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；
当所述前车的车辆状态信息指示前车当前正在进行制动时，向所述车辆提供所述预警信息，所述预警信息向所述车辆提示存在绿灯无法通过的可能性。
15.根据权利要求9-11中任一项所述的方法，其中，获取所述当前车辆位置相应的路况信息还包括获取前方事故状态信息，并且其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息所述方法还包括：
基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；
响应于所述前方事故状态信息指示所述车辆的当前所在车道的前方发生事故，向所述车辆提供所述预警信息，所述预警信息提示所述车辆避免违反与所述当前所在车道以及变道后的车道相应的信号灯指示。
16.根据权利要求2所述的方法，其中，至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息所述方法还包括：
基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，生成用于向所述车辆提供的预警信息；
当所述车辆的当前车辆速度提速以至于能够在所述信号灯的剩余显示时间内通过所述下一路口时，不向所述车辆提供所述预警信息。
17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：
展示所提供的预警信息，其中所述预警信息可滑动地覆盖在所述车辆的交互界面上。
18.一种用于向车辆提供信号灯预警的车载终端，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括所述车辆的当前车辆位置和当前车辆速度；
第二获取模块，用于获取与所述车辆的当前车辆位置相关的信号灯信息；
第三获取模块，用于获取所述当前车辆位置相应的路况信息；以及
预警生成模块，用于至少基于所述车辆的当前车辆状态信息、所述信号灯信息和所述路况信息，向所述车辆提供预警信息，其中，所述预警信息至少提示所述车辆避免违反信号灯指示。
19.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-17中任一项所述的方法。
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-17中任一项所述的方法。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-17中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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