CN114987331B - 发动机声补偿控制器设定方法及装置、发动机声补偿方法及装置、汽车 - Google Patents
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Abstract
发动机声补偿控制器设定方法及装置、发动机声补偿方法及装置、汽车，涉及汽车制造领域。针对传统提升车内发动机声音的声品质的技术方案收效甚微的问题，本发明提供了提高声品质的技术方案，方法灵活，大大缩短改善周期和改善成本。方法包括：标定一款车辆作为标车；采集标车的发动机工作状态下的声音，作为标音；将标音对应成声音频谱图，作为标音频谱图；采集所述待改车的发动机工作状态下的声音，作为待改音；将待改音对应成音频谱图，作为待改频谱图；通过声音编辑，对照标音频谱图修饰待改频谱图，并记录修饰过程；将声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，将补偿声音输入至控制器。适合应用在汽车发动机声音品质改善的工作中。
Description
技术领域
涉及汽车制造领域，具体涉及汽车发动机设计领域。
背景技术
好的发动机声品质能给驾驶者带来极致的驾驶体验。随着汽车行业的发展，消费者对汽车的声品质要求越来越高，通过J.D.POWER统计，APEAL项中急加速时的发动机与排气管声音是用户比较关注的项目。提升车内发动机声音的声品质一直是动力总成工程师和NVH工程师的重要工作。
影响发动机声音品质的因素非常多且错综复杂，如发动机控制策略、动力总成设计、排气系统设计、车辆结构设计、车辆声音传递路径等。因此，发动机声品质问题一直是汽车工程师的难题。传统的技术方案是从以上影响因素入手，在设计阶段根据经验、CAE分析等手段对声品质进行控制，但由于影响因素互相作用，错综复杂，迫于技术能力、成本等压力，在设计阶段并不能完全避免问题的发生。在样件验证阶段，由于产品基本已经定型，使问题改善非常困难。因此，传统的技术方案收效甚微。
近年来，随着技术的发展，出现了车内电子声浪技术或主动声浪技术。其原理为基于车内音响系统，根据发动机油门开度、转速等信息，使车内音响系统发出模拟发动机声浪的声音，增加驾驶员的驾驶体验。
申请公布号CN 106089361A，公布日为2016.11.09，名为“一种车内发动机主动降噪系统及方法”，其针对车内发动机噪声进行降噪。此技术方案的缺点是车内发动机主动降噪技术只能降低发动机的某些阶次噪声和总声压级，而声品质属于心理声学范畴，盲目的降低某些阶次声音和声压级并不代表能提高车内的声品质，甚至有可能导致声品质恶化。
申请公布号CN 108621930 A，公布日为2018.10.09，名为“汽车主动控制声音增强的方法及系统”，其通过娱乐主机提供预存储发动机声音文件条目，主动发声控制器接收乘客的选择条目，并从CAN总线上读取发动机转速，实时计算发动机转速对应的声音增益和播放间隔，进行声音文件与车辆加速度匹配，并将需要播放的声音数据乘以增益后输出给DA并通过车上扬声器输出声音，以供乘客进行声音体验。此技术方案的缺点是在传统燃油车上，车内主动发出电子声浪的同时并不能屏蔽发动机的原始声音，导致两种声音会产生叠加，大大影响声品质效果。
申请公布号CN 112259067 A，公布日为2021.01.22，名为“一种汽车主动声浪装置及其控制方法”，其通过车内控制器获取车辆发动机或电机状态信号，使用扬声器发出同幅反相的反声音实现对驾驶舱内发动机或电机噪声的抵消(即主动降噪)，同时通过扬声器发出预先录制好的、具有品牌特色的发动机声浪(即电子声浪技术)，提升用户的驾驶乐趣。此方案的技术缺点是：主动降噪没有针对性，即盲目降低某些阶次噪声后并不能够提高声音品质。主动降噪并不能完全消除原始噪声，而剩余的噪声仍会与扬声器发出的电子声浪进行叠加，导致声音效果难以预测，声品质难以控制。
发明内容
针对传统提升车内发动机声音的声品质的技术方案收效甚微的问题，本发明提供了提高声品质的技术方案，不需要改变发动机、排气系统的原有结构和控制策略，仅通过主动发声系统就能使声品质得到改善，方法灵活，大大缩短改善周期和改善成本。具体的：
发动机声补偿控制器设定方法，所述的方法包括：
标定车辆步骤，标定一款车辆作为标车；
采集标车声音步骤，采集所述的标车的发动机工作状态下的声音，作为标音；
标车对应频谱步骤，将所述的标音对应成声音频谱图，作为标音频谱图；
采集待改车声音步骤，采集所述待改车的发动机工作状态下的声音，作为待改音；
待改车对应频谱步骤，将所述的待改音对应成音频谱图，作为待改频谱图；
声音修饰步骤，通过声音编辑，对照所述的标音频谱图修饰所述的待改频谱图，并记录修饰过程；
控制器设定步骤，将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，将所述的补偿声音输入至控制器。
进一步，所述的采集标车声音步骤具体为：采集所述的标车预设工况下的发动机声音；
所述的采集待改车声音步骤具体为：采集所述的待改车预设工况下的发动机声音；
所述的声音修饰步骤具体为：通过声音编辑，对照预设工况下所有标音频谱图修饰对应工况下的所有待改频谱图，并分别记录修饰过程；
所述的控制器设定步骤具体为：将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，并分别对应每一个预设工况，将所述的补偿声音输入至控制器。
进一步，所述的预设工况具体为：半油门情况下车速由0km/h加速至180km/h、全油门情况下车速由0km/h加速至180km/h和匀速行驶工况。
进一步，所述的匀速行驶工况具体包括：60km/h、80km/h、100km/h、120km/h、150km/h和180km/h。
基于同一发明构思，本发明还提供了发动机声补偿控制器设定装置，所述的装置包括：
标定车辆模块，用于标定一款车辆作为标车；
采集标车声音模块，用于采集所述的标车的发动机工作状态下的声音，作为标音；
标车对应频谱模块，用于将所述的标音对应成声音频谱图，作为标音频谱图；
采集待改车声音模块，用于采集所述待改车的发动机工作状态下的声音，作为待改音；
待改车对应频谱模块，用于将所述的待改音对应成音频谱图，作为待改频谱图；
声音修饰模块，用于通过声音编辑，对照所述的标音频谱图修饰所述的待改频谱图，并记录修饰过程；
控制器设定模块，用于将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，将所述的补偿声音输入至控制器。
进一步，所述的采集待改车声音模块还包括：用于采集所述的待改车预设工况下的发动机声音的子模块；
所述的声音修饰模块还包括：用于通过声音编辑，对照预设工况下所有标音频谱图修饰对应工况下的所有待改频谱图，并分别记录修饰过程的子模块；
所述的控制器设定模块还包括：用于将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，并分别对应每一个预设工况，将所述的补偿声音输入至控制器的子模块。
进一步，所述的预设工况具体为：半油门情况下车速由0km/h加速至180km/h、全油门情况下车速由0km/h加速至180km/h和匀速行驶工况；所述的匀速行驶工况具体包括：60km/h、80km/h、100km/h、120km/h、150km/h和180km/h。
基于同一发明构思，本发明还提供了发动机声补偿方法，所述的方法包括：
控制器标定步骤，所述的控制器标定步骤为所述的发动机声补偿控制器设定方法；
车辆实际工况读取步骤，采集所述的待改车的实际工况；
声音补偿步骤，根据所述的待改车的实际工况，通过所述的控制器对应所述的补偿声音，并将所述的补偿声音作为输出信号。
基于同一发明构思，本发明还提供了发动机声补偿装置，所述的装置包括：
控制器标定模块，所述的控制器标定模块为所述的发动机声补偿控制器设定装置；
车辆实际工况读取模块，用于采集所述的待改车的实际工况；
声音补偿模块，用于根据所述的待改车的实际工况，通过所述的控制器对应所述的补偿声音，并将所述的补偿声音作为输出信号。
基于同一发明构思，本发明还提供了汽车，包括音频播放器，所述的汽车包括所述的发动机声补偿装置，所述的输出信号发送给所述的音频播放器，所述的音频播放器在接收到所述的输出信号后，播放所述的对应的补偿声音。
本发明的有益之处在于：
本发明提供的技术方案为提高发动机声音品质这一研究工作提供了一个全新的研究方向，通过声音补偿的方式，通过音频播放器播放补偿声音，修饰汽车发动机声音的缺陷，改善发动机声音在驾驶员听感上的表现。
首先通过主观评价的方法设定声音品质改善的目标，然后将车内初始声音与目标声音进行比对，在车内初始声音的基础上，通过主动消声技术对需要消除的部分进行消声处理，通过主动发声技术对需要增加的声音部分进行补偿，并实时反馈改善后的声音信号，不断修正，直至车内声品质达到目标值，在初始声音基础上实时进行声音修改。
不需要改变发动机、排气系统的原有结构和控制策略，仅通过主动发声系统就能使声品质得到改善，方法灵活，大大缩短改善周期和改善成本。
本发明提供的技术方案可根据消费者个人喜好选定不同车型作为标车，并且对车内声音效果进行个性化修改，增加驾驶体验和驾驶乐趣。
适合应用在汽车发动机声音品质改善的工作中。
附图说明
图1为实施方式十一提到的车内声音测试传感器相对于汽车的位置示意图；
图2为实施方式十一提到的车内声音测试传感器相对于汽车主驾驶座椅的位置示意图；
图3为实施方式十一提到的colour-map图示意图；
图4和图5为实施方式十一提到的发动机声补偿方法的流程示意图，图5中输出的信号A连接到图4中的信号A处，图5中输出的信号B连接到图4中的信号B处。
具体实施方式
实施方式一、发动机声补偿控制器设定方法，其特征在于，所述的方法包括：
标定车辆步骤，标定一款车辆作为标车；
采集标车声音步骤，采集所述的标车的发动机工作状态下的声音，作为标音；
标车对应频谱步骤，将所述的标音对应成声音频谱图，作为标音频谱图；
采集待改车声音步骤，采集所述待改车的发动机工作状态下的声音，作为待改音；
待改车对应频谱步骤，将所述的待改音对应成音频谱图，作为待改频谱图；
声音修饰步骤，通过声音编辑，对照所述的标音频谱图修饰所述的待改频谱图，并记录修饰过程；
控制器设定步骤，将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，将所述的补偿声音输入至控制器。
实施方式二、本实施方式是对实施方式一提供的发动机声补偿控制器设定方法的进一步限定，所述的采集标车声音步骤具体为：采集所述的标车预设工况下的发动机声音；
所述的采集待改车声音步骤具体为：采集所述的待改车预设工况下的发动机声音；
所述的声音修饰步骤具体为：通过声音编辑，对照预设工况下所有标音频谱图修饰对应工况下的所有待改频谱图，并分别记录修饰过程；
所述的控制器设定步骤具体为：将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，并分别对应每一个预设工况，将所述的补偿声音输入至控制器。
实施方式三、本实施方式是对实施方式二提供的发动机声补偿控制器设定方法的进一步限定，所述的预设工况具体为：半油门情况下车速由0km/h加速至180km/h、全油门情况下车速由0km/h加速至180km/h和匀速行驶工况。
实施方式四、本实施方式是对实施方式三提供的发动机声补偿控制器设定方法的进一步限定，所述的匀速行驶工况具体包括：60km/h、80km/h、100km/h、120km/h、150km/h和180km/h。
具体的，匀速行驶工况包括60km/h和80km/h和100km/h和120km/h和150km/h和180km/h的行驶状态，每个速度都要单独测试并记录。
实施方式五、本实施方式提供了发动机声补偿控制器设定装置，所述的装置包括：
标定车辆模块，用于标定一款车辆作为标车；
采集标车声音模块，用于采集所述的标车的发动机工作状态下的声音，作为标音；
标车对应频谱模块，用于将所述的标音对应成声音频谱图，作为标音频谱图；
采集待改车声音模块，用于采集所述待改车的发动机工作状态下的声音，作为待改音；
待改车对应频谱模块，用于将所述的待改音对应成音频谱图，作为待改频谱图；
声音修饰模块，用于通过声音编辑，对照所述的标音频谱图修饰所述的待改频谱图，并记录修饰过程；
控制器设定模块，用于将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，将所述的补偿声音输入至控制器。
实施方式六、本实施方式是对实施方式五提供的发动机声补偿控制器设定装置的进一步限定，所述的采集待改车声音模块还包括：用于采集所述的待改车预设工况下的发动机声音的子模块；
所述的声音修饰模块还包括：用于通过声音编辑，对照预设工况下所有标音频谱图修饰对应工况下的所有待改频谱图，并分别记录修饰过程的子模块；
所述的控制器设定模块还包括：用于将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，并分别对应每一个预设工况，将所述的补偿声音输入至控制器的子模块。
实施方式七、本实施方式是对实施方式六提供的发动机声补偿控制器设定装置的进一步限定，所述的预设工况具体为：半油门情况下车速由0km/h加速至180km/h、全油门情况下车速由0km/h加速至180km/h和匀速行驶工况；所述的匀速行驶工况具体包括：60km/h、80km/h、100km/h、120km/h、150km/h和180km/h。
实施方式八、本实施方式提供了发动机声补偿方法，所述的方法包括：
控制器标定步骤，所述的控制器标定步骤为实施方式四提供的发动机声补偿控制器设定方法；
车辆实际工况读取步骤，采集所述的待改车的实际工况；
声音补偿步骤，根据所述的待改车的实际工况，通过所述的控制器对应所述的补偿声音，并将所述的补偿声音作为输出信号。
实施方式九、本实施方式提供了发动机声补偿装置，所述的装置包括：
控制器标定模块，所述的控制器标定模块为实施方式七提供的发动机声补偿控制器设定装置；
车辆实际工况读取模块，用于采集所述的待改车的实际工况；
声音补偿模块，用于根据所述的待改车的实际工况，通过所述的控制器对应所述的补偿声音，并将所述的补偿声音作为输出信号。
实施方式十、本实施方式提供了汽车，包括音频播放器，所述的汽车包括实施方式九提供的发动机声补偿装置，所述的输出信号发送给所述的音频播放器，所述的音频播放器在接收到所述的输出信号后，播放所述的对应的补偿声音。
实施方式十一、对照图1-4说明本实施方式，本实施方式是为实施方式八提供的发动机声补偿方法提供一个具体的实施过程，并且为实施方式一至四作出相应解释，具体的：
1.系统构成：
控制器：包括DSP(数字信号处理Digital Signal Processing，简称DSP)主控芯片、音频解码芯片、ADC/DAC(ADC：Analog-to-Digital Converter,指模/数转换器；DAC：Digital to analog converter，指数/模转换器)、MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)芯片和电源模块等。用于从车辆CAN(Controller Area Network控制器局域网络)总线获取车速、档位、油门踏板开度等信号并按照预先设定的算法进行计算，并输出音频信号给车载音响系统。控制器可以安装在车内主机附近或车内其他位置。
车载音响系统：包括功率放大器、低音扬声器、中音扬声器和高音音扬声器，每种扬声器不止1个，用于从控制器接收音频信号并向车内播放。音响系统的扬声器安装在仪表板中部、A柱位置、4个车门上、座椅下方地板附近等位置，低音炮安装在后备箱备胎盆下方。
麦克风：对照附图1和2，设置在车内顶棚驾驶员耳朵附近，用于实时获取车内该点处的声音信号，传输给控制器，用于控制器分析和计算。
2.实施步骤：
2.1竞品车车内声品质主观评价及对标车确定
采用主观评价的方法对一定数量的竞品车车内声音进行评价。评价工况为怠速工况、加速行驶工况(分为半油门、全油门)、匀速行驶工况(速度分别为60km/h，80km/h，100km/h，120km/h，150km/h，180km/h)。使用打分法或排序法，选出车内声品质最好的1辆(或几辆)车作为对标车。
2.2对标车辆车内声音测试
使用传声器和数字采集前端分别对对标车车内声音进行测试，同时记录发动机转速信号。传声器布置位置如图2。测试工况为怠速工况、加速行驶工况(分为半油门、全油门，车速由0km/h加速到180km/h)、匀速行驶工况(速度分别为60km/h，80km/h，100km/h，120km/h，150km/h，180km/h)。
2.3对标车辆声音频谱特征分析
对照附图3，对步骤2.2中测试得到的不同工况下的声音信号进行FFT变换。由加速工况的数据得到colour-map图(即横坐标为频率值，纵坐标为发动机转速，颜色代表声压级幅值)；由各个匀速工况的数据得到对应的频谱图(即横坐标为频率，纵坐标为声压级幅值)。
2.4待改善车辆车内原始声音测试
对待改善车辆车内原始声音进行测试，操作方法同步骤2.2。
2.5待改善车辆车内原始声音频谱特征分析
对步骤2.4中测试得到的不同工况下的声音信号进行频谱特征分析。具体操作方法同步骤2.3。
2.6对标车辆声音频谱特征与待改善车辆车内原始声音频谱特征比对分析。＝
比对对标车辆和待改善车辆加速工况下声音信号的colour-map图。(具体工况为：半油门，车速由0km/h加速到180km/h；全油门，车速由0km/h加速到180km/h；)以待改善车辆加速工况colour-map图的阶次线斜率和形状为基准，找到与其最相似的对标车声音。
2.7车内声品质目标设定
针对步骤2.6中筛选出的对标车声音，使用声音编辑软件对其进行修饰，去除随机噪声等干扰噪声，使其声品质更加完美，并将其作为车内声品质改善的目标声音Y，输入到控制器中存储。
2.8车内音响系统声音传递函数测量
使用传递函数测试设备测量从汽车娱乐系统音频输入到听音位置之间声音信号的传递函数，输入控制器，用于对发出音频进行校正。
2.9系统进行车辆状态确认及数据读取
系统检测车辆运行运行状态。如发动机开启，则实时从CAN总线获取车速、档位、油门踏板开度、车内听音位置的声音信号A，传输至控制器。
2.10系统工作
车辆启动，系统进入工作状态。控制器根据车速、档位、油门踏板开度信号，以步骤2.7中的声音Y为目标声音，动态、实时的计算出需要从信号A中消除的声音部分A-，并发出降噪信号给车内音响系统功率放大器，由车载音响的扬声器发出幅值相同，相位相反的声波对声音成分A-进行降噪消除。
与此同时，控制器动态、实时的计算出需要在信号A基础上进行补偿的声音成分A+，并发出音频信号给车内音响系统功率放大器，由车载音响的扬声器发出A+声音。
通过以上过程，系统实现了对原始声音A的声音品质实时的优化改善。
在系统工作过程中，车内麦克风实时采集车内声音并反馈给控制器，控制器根据反馈信号不断修正输出信号，不断迭代使车内声音不断接近设定目标。
2.11系统关闭
当车辆熄火后，系统关闭程序及控制器。
Claims (8)
1.发动机声补偿控制器设定方法，应用于车内，其特征在于，所述的方法包括：
标定车辆步骤，标定一款车辆作为标车；
采集标车声音步骤，采集所述的标车的发动机工作状态下的声音，作为标音；
标车对应频谱步骤，将所述的标音对应成声音频谱图，作为标音频谱图；
采集待改车声音步骤，采集所述待改车的发动机工作状态下的声音，作为待改音；
待改车对应频谱步骤，将所述的待改音对应成音频谱图，作为待改频谱图；
声音修饰步骤，通过声音编辑，对照所述的标音频谱图修饰所述的待改频谱图，并记录修饰过程；
控制器设定步骤，将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，将所述的补偿声音输入至控制器；
所述的采集待改车声音步骤具体为：采集所述的待改车预设工况下的发动机声音；
所述的声音修饰步骤具体为：通过声音编辑，对照预设工况下所有标音频谱图修饰对应工况下的所有待改频谱图，并分别记录修饰过程；
所述的控制器设定步骤具体为：将所述的声音修饰步骤记录的修饰过程对应成补偿声音，并分别对应每一个预设工况，将所述的补偿声音输入至控制器；
声音编辑具体为：对得到的声音信号进行FFT变换，得到横坐标为频率值，纵坐标为发动机转速，颜色代表声压级幅值的colour-map图以及频谱图；比对标车和待改车每一个预设工况下声音信号的colour-map图，以待改车每一个预设工况colour-map图的阶次线斜率和形状为基准，找到与其最相似的标车声音；对筛选出的标车声音，使用声音编辑软件对其进行修饰，去除干扰噪声，使其声品质更加完美，并将其作为车内声品质改善的目标声音Y，输入到控制器中存储；当发动机开启，则实时从CAN总线获取车速、档位、油门踏板开度、车内听音位置的声音信号A，传输至控制器；控制器根据车速、档位、油门踏板开度信号，以声音Y为目标声音，动态、实时的计算出需要从信号A中消除的声音部分A-，并发出降噪信号给车内音响系统功率放大器，由车载音响的扬声器发出幅值相同，相位相反的声波对声音成分A-进行降噪消除；与此同时，控制器动态、实时的计算出需要在信号A基础上进行补偿的声音成分A+，并发出音频信号给车内音响系统功率放大器，由车载音响的扬声器发出A+声音。
2.根据权利要求1所述的发动机声补偿控制器设定方法，其特征在于，所述的预设工况具体为：半油门情况下车速由0km/h加速至180km/h、全油门情况下车速由0km/h加速至180km/h和匀速行驶工况。
3.根据权利要求2所述的发动机声补偿控制器设定方法，其特征在于，所述的匀速行驶工况具体包括：60km/h、80km/h、100km/h、120km/h、150km/h和180km/h。
4.发动机声补偿控制器设定装置，应用于车内，其特征在于，所述的装置包括：
标定车辆模块，用于标定一款车辆作为标车；
采集标车声音模块，用于采集所述的标车的发动机工作状态下的声音，作为标音；
标车对应频谱模块，用于将所述的标音对应成声音频谱图，作为标音频谱图；
采集待改车声音模块，用于采集所述待改车的发动机工作状态下的声音，作为待改音；
待改车对应频谱模块，用于将所述的待改音对应成音频谱图，作为待改频谱图；
声音修饰模块，用于通过声音编辑，对照所述的标音频谱图修饰所述的待改频谱图，并记录修饰过程；
控制器设定模块，用于将所述的声音修饰模块记录的修饰过程对应成补偿声音，将所述的补偿声音输入至控制器；
所述的采集待改车声音模块还包括：用于采集所述的待改车预设工况下的发动机声音的子模块；
所述的声音修饰模块还包括：用于通过声音编辑，对照预设工况下所有标音频谱图修饰对应工况下的所有待改频谱图，并分别记录修饰过程的子模块；
所述的控制器设定模块还包括：用于将所述的声音修饰模块记录的修饰过程对应成补偿声音，并分别对应每一个预设工况，将所述的补偿声音输入至控制器的子模块；
声音编辑具体为：对得到的声音信号进行FFT变换，得到横坐标为频率值，纵坐标为发动机转速，颜色代表声压级幅值的colour-map图以及频谱图；比对标车和待改车每一个预设工况下声音信号的colour-map图；以待改车每一个预设工况colour-map图的阶次线斜率和形状为基准，找到与其最相似的标车声音；对筛选出的标车声音，使用声音编辑软件对其进行修饰，去除干扰噪声，使其声品质更加完美，并将其作为车内声品质改善的目标声音Y，输入到控制器中存储；当发动机开启，则实时从CAN总线获取车速、档位、油门踏板开度、车内听音位置的声音信号A，传输至控制器；控制器根据车速、档位、油门踏板开度信号，以声音Y为目标声音，动态、实时的计算出需要从信号A中消除的声音部分A-，并发出降噪信号给车内音响系统功率放大器，由车载音响的扬声器发出幅值相同，相位相反的声波对声音成分A-进行降噪消除；与此同时，控制器动态、实时的计算出需要在信号A基础上进行补偿的声音成分A+，并发出音频信号给车内音响系统功率放大器，由车载音响的扬声器发出A+声音。
5.根据权利要求4所述的发动机声补偿控制器设定装置，其特征在于，所述的预设工况具体为：半油门情况下车速由0km/h加速至180km/h、全油门情况下车速由0km/h加速至180km/h和匀速行驶工况；所述的匀速行驶工况具体包括：60km/h、80km/h、100km/h、120km/h、150km/h和180km/h。
6.发动机声补偿方法，其特征在于，所述的方法包括：
控制器标定步骤，所述的控制器标定步骤为权利要求3所述的发动机声补偿控制器设定方法；
车辆实际工况读取步骤，采集所述的待改车的实际工况；
声音补偿步骤，根据所述的待改车的实际工况，通过所述的控制器对应所述的补偿声音，并将所述的补偿声音作为输出信号。
7.发动机声补偿装置，其特征在于，所述的装置包括：
控制器标定模块，所述的控制器标定模块为权利要求5所述的发动机声补偿控制器设定装置；
车辆实际工况读取模块，用于采集所述的待改车的实际工况；
声音补偿模块，用于根据所述的待改车的实际工况，通过所述的控制器对应所述的补偿声音，并将所述的补偿声音作为输出信号。
8.汽车，包括音频播放器，其特征在于，所述的汽车包括权利要求7所述的发动机声补偿装置，所述的输出信号发送给所述的音频播放器，所述的音频播放器在接收到所述的输出信号后，播放对应的补偿声音。
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