CN114955355A - 堆垛机认址方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于自动化立体仓库技术领域，提供一种堆垛机认址方法、装置、设备及存储介质，其中堆垛机认址方法包括：根据货架货位的规格对货架货位进行分区；对不同分区的货架货位进行采样，基于采样结果建立货位地址表；通过货位地址表对不同分区的货架货位进行分区认址。本申请能够实现对具有不同规格货位的货架精准认址，提高堆垛机应对复杂货位组成仓库的兼容能力。

Description

堆垛机认址方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请属于自动化立体仓库技术领域，尤其涉及一种堆垛机认址方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着有轨巷道式堆垛机组成的自动化立体仓库在各领域的应用越来越广泛，对堆垛机的运行效率和安全性也提出了愈来愈高的要求。堆垛机认址是堆垛机调试过程的重要环节，堆垛机认址的精度直接影响到堆垛机的故障率和稳定性，是保证自动化立体仓库安全运行的重要指标。为了节省货架的空间，满足不同规格的货物的空间需求，同一巷道的货架通常会有不同规格的货位，但通常的堆垛机认址方法难以对具有不同规格货位的货架进行精准认址。

发明内容

本申请实施例提供了一种堆垛机认址方法、装置、设备及存储介质，可以解决现有的堆垛机认址方法难以对具有不同规格货位的货架进行精准认址的问题。

本申请实施例的第一方面提供一种堆垛机认址方法，包括：

根据货架货位的规格对货架货位进行分区；

对不同分区的货架货位进行采样，基于采样结果建立货位地址表；

通过货位地址表对不同分区的货架货位进行分区认址。

本申请实施例的第二方面提供一种堆垛机认址装置，包括：

分区模块，用于根据货架货位的规格对货架货位进行分区；

采样模块，用于对不同分区的货架货位进行采样，基于采样结果建立货位地址表；

认址模块，用于通过货位地址表对不同分区的货架货位进行分区认址。

本申请实施例的第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上所述的堆垛机认址方法。

本申请实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的堆垛机认址方法。

本申请实施例的第一方面提供的堆垛机认址方法，通过根据货架货位的规格对货架货位进行分区并对不同分区的货架货位进行采样，进而基于采样结果建立货位地址表并通过货位地址表对不同分区的货架货位进行分区认址，能够实现对具有不同规格货位的货架精准认址，提高堆垛机应对复杂货位组成仓库的兼容能力。

可以理解的是，上述第二方面、第三方面和第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的堆垛机认址方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的堆垛机认址方法的步骤S10的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的堆垛机认址方法的步骤S10的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的堆垛机认址方法的步骤S30的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的堆垛机认址方法的步骤S30的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的堆垛机认址方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的堆垛机认址装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、设备、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。“多个”表示“两个或两个以上”。

实施例一

本申请实施例一提供一种堆垛机认址方法，可以由终端设备的处理器在运行相应的计算机程序时执行，用于实现根据货架货位的规格对货架货位进行分区并对不同分区的货架货位进行采样，进而基于采样结果建立货位地址表并通过货位地址表对不同分区的货架货位进行分区认址，能够实现对具有不同规格货位的货架精准认址，提高堆垛机应对复杂货位组成仓库的兼容能力。

如图1所示，本实施例提供的堆垛机认址方法包括如下步骤S10至S30：

S10、根据货架货位的规格对货架货位进行分区。

在应用中，可以根据货架的情况选择不同的分区策略，对于具有多种规格货位的货架，可以根据货位的规格划分为不同分区，如有两种规格货位的货架，则可将两种规格货位分为两个分区。

S20、对不同分区的货架货位进行采样，基于采样结果建立货位地址表。

在应用中，可以对不同分区的货架货位的不同位置进行采样，样本分布在货架内成网格状节点分布，采样结果通过一定规则的变换建立货位地址表，货位地址表中的货位地址可以根据货架的情况选择不同的地址。

S30、通过货位地址表对不同分区的货架货位进行分区认址。

在应用中，根据货架货位的规格对货架货位进行分区后，可通过货位地址表分别对不同分区的货架货位进行认址，不同分区之间的的认址过程相对独立，将不同分区的认址结果结合起来就能够得到整个货架的认址结果。

本申请实施例提供的堆垛机认址方法，通过根据货架货位的规格对货架货位进行分区并对不同分区的货架货位进行采样，进而基于采样结果建立货位地址表并通过货位地址表对不同分区的货架货位进行分区认址，能够实现对具有不同规格货位的货架精准认址，提高堆垛机应对复杂货位组成仓库的兼容能力。

实施例二

本申请实施例二提供一种基于实施例一实现的堆垛机认址方法，可以由终端设备的处理器在运行相应的计算机程序时执行。

如图2所示，步骤S10包括步骤S11至S13：

S11、将理论规格相同的货架货位划分为第一分区。

在应用中，对于具有多种规格货位的货架，可以根据货位的规格划分为不同分区，如果货架货位的理论规格相同，则可以把这些理论规格相同的货架货位划分为第一分区。

S12、获取第一分区内货架货位的实际规格与理论规格的偏差值。

在应用中，如果第一分区内货架货位中存在安装误差，则根据货架货位的实际规格和理论规格的偏差值确定分区界限，进行进一步分区。

S13、将第一分区内偏差值大于预设值的货架货位划分为第二分区。

在应用中，当第一分区内存在货架货位的实际规格和理论规格的偏差值大于预设值时，则将第一分区内上述偏差值大于上述预设值的货架货位划分为第二分区，进行重新认址。

通常的堆垛机认址方法，如果货架在工程安装的过程中存在偏差，即使误差在工程要求的的范围内，但只要超过堆垛机的认址需求(一般在5mm以上)，就需要对货架进行校准，浪费掉大量的人工成本和工程建设时间。

本申请实施例提供的堆垛机认址方法，通过获取第一分区内货架货位的实际规格与理论规格的偏差值并将第一分区内偏差值大于预设值的货架货位划分为第二分区，从而对第二分区的货架货位重新认址，能够用较低的成本解决货架安装导致的货位偏差问题，对货架安装过程中的偏差能够进行兼容。

如图3所示，在一个实施例中，步骤S10还包括步骤S14和S15：

S14、获取第一分区内货架货位形变或沉降的位置界限。

在应用中，如果第一分区内货架货位中存在机械形变和累积沉降的货架货位，则可通过取样找到货架货位形变和沉降的位置界限。

S15、将第一分区内超过位置界限的货架货位划分为第二分区。

在应用中，可以将第一分区内存在形变或者沉降的货架货位划分为第二分区，进行重新认址。

通常的堆垛机认址方法，如果货架货位在安装认址之后出现了部分机械沉降或者地面沉降，导致货位整体不规则，但是不会导致设备隐患，却需要对整体的货架进行整改，然后再重新认址，会浪费大量的人力成本和时间成本。

本申请实施例提供的堆垛机认址方法，通过获取第一分区内货架货位形变或沉降的位置界限并将第一分区内超过位置界限的货架货位划分为第二分区，从而对第二分区的货架货位重新认址，能够拓展货架货位形变和沉降的整改方法。

在一个实施例中，步骤S20包括：

对不同分区的货架货位的预设位置进行均匀分布采样，基于采样结果建立货位地址表。

在应用中，货架货位的采样方法为均匀分布采样，上述预设位置可以是货架货位的顶层、底层、首列和尾列，根据采样结果建立货位地址表，货位地址表可以包括：各分区内四角位置的货位位置实际值；各分区内首层和二层的间距，二层和三层的间距；各分区内首列和二列的间距，二列和三列的间距。

如图4所示，在一个实施例中，步骤S30包括步骤S31和S32：

S31、获取算法逻辑和寻址逻辑。

在应用中，可编写算法逻辑和寻址逻辑程序块，利用PLC中的算法逻辑和寻址逻辑。

S32、将货位地址表输入算法逻辑和寻址逻辑，得到不同分区的货架货位的实际认址值。

在应用中，利用PLC中的算法逻辑和寻址逻辑，填入四角位置的货位位置实际值、各分区内首层和二层的间距以及二层和三层的间距、各分区内首列和二列的间距以及二列和三列的间距，自动计算出每个货位对应的实际认址值。

如图5所示，在一个实施例中，步骤S30还包括步骤S33和S34：

S33、建立与不同分区的货架货位对应的认址数据块。

在应用中，可针对每个货架货位分别建立对应的认址数据块。

S34、将实际认址值写入对应的认址数据块的初始值中。

在应用中，可以利用PLC快照功能，将通过计算得出的各货位实际认址值写入对应认址数据块的初始值中，实现对每个货架货位实际认址值的确认。

如图6所示，在一个实施例中，堆垛机认址方法还包括步骤S40：

S40、对分区认址后的货架货位进行认址复核。

在应用中，上述对分区认址后的货架货位进行认址复核，可以是对分区认址后的货架货位进行抽样检查，尤其是对特殊货位进行测试。

实施例三

如图7所示，本实施例还提供一种堆垛机认址装置，该堆垛机认址装置700包括：

分区模块701，用于根据货架货位的规格对所述货架货位进行分区；

采样模块702，用于对不同分区的所述货架货位进行采样，基于采样结果建立货位地址表；

认址模块703，用于通过所述货位地址表对不同分区的所述货架货位进行分区认址。

可选的，分区模块701包括：

第一分区单元，用于将理论规格相同的货架货位划分为第一分区。

偏差获取单元，用于获取第一分区内货架货位的实际规格与理论规格的偏差值。

偏差分区单元，用于将第一分区内偏差值大于预设值的货架货位划分为第二分区。

可选的，分区模块701还包括：

界限获取单元，用于获取第一分区内货架货位形变或沉降的位置界限。

界限分区单元，用于将第一分区内超过位置界限的货架货位划分为第二分区。

可选的，采样模块702用于对不同分区的货架货位的预设位置进行均匀分布采样，基于采样结果建立货位地址表。

可选的，认址模块703包括：

逻辑获取单元，用于获取算法逻辑和寻址逻辑。

实际认址单元，用于将货位地址表输入算法逻辑和寻址逻辑，得到不同分区的货架货位的实际认址值。

可选的，认址模块703还包括：

认址数据单元，用于建立与不同分区的货架货位对应的认址数据块。

认址写入单元，用于将实际认址值写入对应的认址数据块的初始值中。

可选的，堆垛机认址装置700还包括：

复核模块，用于对分区认址后的货架货位进行认址复核。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备800，如图8所示，包括存储器801、处理器802以及存储在存储器801中并可在处理器802上运行的计算机程序803，处理器802执行计算机程序803时实现第一方面提供的堆垛机认址方法的步骤。

在应用中，终端设备可包括，但不仅限于，处理器以及存储器，图8仅仅是终端设备的举例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，输入输出设备、网络接入设备等。输入输出设备可以包括摄像头、音频采集/播放器件、显示屏等。网络接入设备可以包括通信模块，用于与外部设备进行无线通信。

在应用中，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在应用中，存储器在一些实施例中可以是终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。存储器在另一些实施例中也可以是终端设备的外部存储设备，例如，终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或设备、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的设备及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，设备间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种堆垛机认址方法，其特征在于，包括：

根据货架货位的规格对所述货架货位进行分区；

对不同分区的所述货架货位进行采样，基于采样结果建立货位地址表；

通过所述货位地址表对不同分区的所述货架货位进行分区认址。

2.如权利要求1所述的堆垛机认址方法，其特征在于，所述根据货架货位的规格对所述货架货位进行分区，包括：

将理论规格相同的所述货架货位划分为第一分区；

获取第一分区内所述货架货位的实际规格与所述理论规格的偏差值；

将第一分区内所述偏差值大于预设值的所述货架货位划分为第二分区。

3.如权利要求2所述的堆垛机认址方法，其特征在于，所述根据货架货位的规格对所述货架货位进行分区，还包括；

获取第一分区内所述货架货位形变或沉降的位置界限；

将第一分区内超过所述位置界限的所述货架货位划分为第二分区。

4.如权利要求1所述的堆垛机认址方法，其特征在于，所述对不同分区的所述货架货位进行采样，基于采样结果建立货位地址表，包括：

对不同分区的所述货架货位的预设位置进行均匀分布采样，基于采样结果建立所述货位地址表。

5.如权利要求1所述的堆垛机认址方法，其特征在于，所述通过所述货位地址表对不同分区的所述货架货位进行分区认址，包括：

获取算法逻辑和寻址逻辑；

将所述货位地址表输入所述算法逻辑和所述寻址逻辑，得到不同分区的所述货架货位的实际认址值。

6.如权利要求5所述的堆垛机认址方法，其特征在于，所述通过所述货位地址表对不同分区的所述货架货位进行分区认址，还包括：

建立与不同分区的所述货架货位对应的认址数据块；

将所述实际认址值写入对应的所述认址数据块的初始值中。

7.如权利要求1所述的堆垛机认址方法，其特征在于，所述堆垛机认址方法，还包括：

对分区认址后的所述货架货位进行认址复核。

8.一种堆垛机认址装置，其特征在于，包括：

分区模块，用于根据货架货位的规格对所述货架货位进行分区；

采样模块，用于对不同分区的所述货架货位进行采样，基于采样结果建立货位地址表；

认址模块，用于通过所述货位地址表对不同分区的所述货架货位进行分区认址。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的堆垛机认址方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的堆垛机认址方法。

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